JP7314218B2 - 自律車両における乗客の早期乗車 - Google Patents

Description

［0001］ 本出願は、２０１７年１２月２６日に出願された米国特許出願第１５／８５４，２１１号の継続であり、それは２０１７年１０月２７日に出願された米国仮特許出願第６２／５７７，８５６号及び２０１７年５月１９日に提出された同第６２／５０８，４８２号の出願日の利益を主張し、それらの開示内容は参照により本明細書に組み込まれる。

［0002］ 人間の運転者を必要としない車両などの自律車両は、ある場所から別の場所への乗客又は物品の輸送を支援するために使用することができる。そのような車両は、乗客がピックアップ又は目的の場所などの何らかの初期入力を提供し得、車両がそれ自体をその場所まで操縦する完全自律モードで動作し得る。

［0003］ 人（又はユーザ）が車両を介して２つの場所の間で物理的に輸送されることを望む場合、任意の数の輸送サービスを使用し得る。現在まで、これらのサービスは通常、ユーザをピックアップする場所までの配車指示を与えられる人間の運転手を必要とする。多くの場合、人間の運転手とユーザは、ユーザをピックアップする正確な場所を調整することができる。さらに、運転手とユーザは、互いに「合図を送り」、アイコンタクトを使用し、互いに言葉を掛け合い、又は他の信号を使用して互いの認識を示し、それにより車両が正確なピックアップの場所に到達する前に何らかの位置に同意することができる。これは、人間の運転手がいない自律車両の場合、容易に達成することはできない。

［0004］ 本開示の一態様は、車両がピックアップ場所に到達する前に、割り当てられた乗客を能動的に探す方法を提供する。この方法は、ピックアップ場所を特定する情報と、割り当てられた乗客を認証するためのクライアントデバイス情報とを１つ以上のプロセッサによって受信すること；車両の環境内の物体を識別する車両の知覚システムからセンサデータを１つ以上のプロセッサによって受信すること；車両がピックアップ場所から所定の距離内にあるとき、クライアントデバイス情報を使用してクライアントデバイスを認証することを１つ以上のプロセッサによって試行すること；クライアントデバイスが認証されると、１つ以上のプロセッサによってセンサデータを使用して、歩行者が車両の第１の閾値距離内にいるかどうかを判定すること；歩行者が車両の第１の閾値距離内にいると判定されると、車両の第１の閾値距離内の歩行者が車両に入るのを待つためにピックアップ場所に到達する前に車両を１つ以上のプロセッサによって停止すること；及び、歩行者が車両に入った後、歩行者を車両の乗員として車両を目的地まで１つ以上のプロセッサによって操縦することを含む。

［0005］ 一例では、方法はまた、第１の閾値距離に対応する車両の周りの第１のリングを識別すること；所定の期間の後、第１のリングを第２のリングのサイズに縮小することにより、第２の閾値距離に対応する車両の周りの第２のリングを識別すること；センサデータを使用して、歩行者が車両の第２の閾値距離内にいるかどうかを判定すること；及び、歩行者が車両の第２の閾値距離内にいると判定された場合、及び停止している間、車両の第１の閾値距離内の歩行者が車両に入るのを待ち続けることを含む。別の例では、方法はまた、歩行者が車両の第２の閾値距離内にいないと判定された場合、乗客なしで車両をピックアップ場所に向かって移動させることも含む。別の例では、方法はまた、第１の閾値距離のサイズを１つ以上のより小さい閾値距離に低減すること；１つ以上のより小さい閾値距離内に歩行者がいないと判定すること；第１の閾値距離のサイズを１つ以上のより小さい閾値距離に低減し、１つ以上のより小さい閾値距離内に歩行者がいないと判定した後、センサデータを使用して、歩行者又は別の歩行者が車両の第１の閾値距離内にいるかどうかを判定すること；及び、センサデータを使用して歩行者又は別の歩行者が車両の第１の閾値距離内にいるかどうかを判定した後、歩行者又は別の歩行者が第１の閾値距離内にいると判定された場合、車両の第１の閾値距離内の歩行者又は別の歩行者が車両に入るのを待つために車両を再び停止することを含む。この例では、センサデータを使用して歩行者又は別の歩行者が車両の第１の閾値距離の範囲内にいることを判定することは、最初にセンサデータを使用して歩行者が車両の第１の閾値距離内にいるかどうかを判定してから車両が最小距離を移動したあとにのみ実行される。別の例では、センサデータを使用して歩行者が車両の第１の閾値距離内にいるかどうかを判定することは、車両が停止又は所定の最高速度制限未満で移動している場合にのみ実行される。別の例では、センサデータを使用して歩行者が車両の第１の閾値距離内にいるかどうかを判定することは、車両が道路の特定の車線にあるときにのみ実行される。別の例では、センサデータを使用して歩行者が車両の第１の閾値距離内にいるかどうかを判定することは、車両が特定の最高速度制限を満たす道路を移動している場合にのみ実行される。別の例では、この方法は、車両を停止する前に、車両を停止することが現在安全ではないと判断し、ピックアップ場所に向かって進み続けることも含む。この例において、方法は、早期の乗車を試みることが不可能であるという通知を車両で提供することも含む。別の例では、車両を停止することは、車両の現在の車線で車両を停止することを含む。

［0006］ 本開示の別の態様は、車両がピックアップ場所に到達する前に、割り当てられた乗客を能動的に探すためのシステムを提供し、システムは１つ以上のプロセッサを備える。１つ以上のプロセッサは、ピックアップ場所を特定する情報と、割り当てられた乗客を認証するためのクライアントデバイス情報とを受信し；車両の環境内の物体を識別する車両の知覚システムからセンサデータを受信し；車両がピックアップ場所から所定の距離内にあるとき、クライアントデバイス情報を使用してクライアントデバイスを認証することを試行し；クライアントデバイスが認証されると、センサデータを使用して、歩行者が車両の第１の閾値距離内にいるかどうかを判定し；歩行者が車両の第１の閾値距離内にいると判定されると、車両の第１の閾値距離内の歩行者が車両に入るのを待つためにピックアップ場所に到達する前に車両を停止し；及び、歩行者が車両に入った後、歩行者を車両の乗員として車両を目的地まで操縦するように構成される。

［0007］ 一例では、１つ以上のプロセッサはさらに、第１の閾値距離に対応する車両の周りの第１のリングを識別し；所定の期間の後、第１のリングを第２のリングのサイズに縮小することにより、第２の閾値距離に対応する車両の周りの第２のリングを識別し；センサデータを使用して、歩行者が車両の第２の閾値距離内にいるかどうかを判定し；及び、歩行者が車両の第２の閾値距離内にいると判定された場合、及び停止している間、車両の第１の閾値距離内の歩行者が車両に入るのを待ち続けるように構成される。この例では、１つ以上のプロセッサはさらに、歩行者が車両の第２の閾値距離内にいないと判定された場合、乗客なしで車両をピックアップ場所に向かって移動させるように構成される。別の例では、１つ以上のプロセッサはさらに、第１の閾値距離のサイズを１つ以上のより小さい閾値距離に低減し；１つ以上のより小さい閾値距離内に歩行者がいないと判定し；第１の閾値距離のサイズを１つ以上のより小さい閾値距離に低減し、１つ以上のより小さい閾値距離内に歩行者がいないと判定した後、センサデータを使用して、歩行者又は別の歩行者が車両の第１の閾値距離内にいるかどうかを判定し；及び、センサデータを使用して歩行者又は別の歩行者が車両の第１の閾値距離内にいるかどうかを判定した後、歩行者又は別の歩行者が第１の閾値距離内にいると判定された場合、車両の第１の閾値距離内の歩行者又は別の歩行者が車両に入るのを待つために車両を再び停止するように構成される。この例では、１つ以上のプロセッサは、最初にセンサデータを使用して歩行者が車両の第１の閾値距離内にいるかどうかを判定してから車両が最小距離を移動したあとにのみ、センサデータを使用して歩行者又は別の歩行者が車両の第１の閾値距離の範囲内にいることを判定するように構成される。別の例では、１つ以上のプロセッサは、車両が停止又は所定の最高速度制限内で移動している場合にのみ、センサデータを使用して歩行者が車両の第１の閾値距離内にいるかどうかを判定するように構成される。別の例では、１つ以上のプロセッサは、センサデータを使用して歩行者が車両の第１の閾値距離内にいるかどうかを判定するように構成され、車両が道路の特定の車線にあるときにのみ実行される。別の例では、１つ以上のプロセッサは、車両が特定の最高速度制限を満たす道路を移動している場合にのみ、センサデータを使用して歩行者が車両の第１の閾値距離内にいるかどうかを判定するように構成される。別の例では、システムは車両も含む。

［0008］本開示の態様による例示的な車両の機能図である。 ［0009］本開示の態様による詳細な地図情報の例示的な図である。 ［0010］本開示の態様による車両の例示的な外観図である。 ［0010］本開示の態様による車両の例示的な外観図である。 ［0010］本開示の態様による車両の例示的な外観図である。 ［0010］本開示の態様による車両の例示的な外観図である。 ［0011］本開示の態様によるシステムの例示的な絵図である。 ［0012］本開示の態様によるシステムの例示的な機能図である。 ［0013］本開示の態様による道路の一区画の図である。 ［0014］本開示の態様による道路の一区画のセンサデータ及び他の情報の例である。 ［0015］本開示の態様による道路の一区画のセンサデータ及び他の情報の別の例である。 ［0016］本開示の態様による道路の一区画のセンサデータ及び他の情報の別の例である。 ［0017］本開示の態様によるデータの例示的な図である。 ［0018］本開示の態様による流れ図である。

［0019］ 本技術の態様は、人間の運転者のいない車両、例えば、自律車両で乗客をピックアップすることに関する。これは、環境条件の変化、人間の運転者の不在、及び車両が乗客を待たなければならない（又は待つことができる）時間が不確かであるため、困難な場合がある。さらに、特定の車両がその人をピックアップするために所定のピックアップ場所に近づいているかもしれないと認識する人は、車両と人の両方がピックアップ場所に到着するのを待つのではなく、できるだけ早く車両に入ることを望むかもしれない。別の例では、人は道路の脇で待っており、車両がピックアップを開始する以外の理由で（例えば、別の物体を回避又は別の物体に譲歩するために）減速又は停止するのを観察する。これらの場合、人は車両が自分のために停止したと信じて車両に向かって歩く場合があるが、実際には、車両はピックアップ場所に向かって進み続け、その場所で人が車両に入ることを許可するつもりである。これは、車両が減速する、又は人に譲歩することを引き起こす可能性があり、さらに車が停止位置まで進む可能性を下げる可能性がある。これにより、現在、車に入る場所又は車に入るかどうかに関してはっきりしないユーザを苛立たせる可能性があり、また、移動を開始しない可能性のある車両周辺の交通を混乱させる可能性もある。

［0020］ 車両と、目的地に移動するためにその車両を待っている（又は割り当てられている）人（又は乗客）との間のより速い接続を促進するために、車両のコンピューティングデバイスは、早期乗車を促進するためにその人を能動的に探すように車両を操作し得る。このアクティブ探索ロジックは、車両のコンピューティングデバイスが車両を停止及び／又は駐車する場所を探し始める前又は後に、ある量の時間又は距離など、車両がピックアップ場所から時間又は空間的に所定の距離内に入ると、乗客及び／又は乗客のクライアントデバイスが車両によって認証されると、又は両方の組み合わせによって開始し得る。追加的に又は代替的に、ロジックの開始は、一連の所定の要件に結び付けられてもよい。例えば、コンピューティングデバイスは、要件のすべて又は一部が満たされた後にのみロジックを開始し得る。

［0021］ 同時に、車両の知覚システムは、車両の環境から収集されたセンサデータから人及び／又は歩行者として物体を識別し得る。知覚システムは、この情報を車両のコンピューティングデバイスに提供し得る。所定の距離に達すると、コンピューティングデバイスは、車両にもっともらしく近づいてくる、したがって車両に割り当てられた乗客であり得る歩行者を車両の近距離内で探し始め得る。言い換えれば、コンピューティングデバイスは、知覚システムからの情報を使用して、時間を単位とする歩行距離に対応する車両の第１の所定距離内の歩行者を探し得る。

［0022］ そのような歩行者が見つからない場合、又は特定されない場合、車両はピックアップ場所まで進み続け得る。或いは、車両の所定の距離内で歩行者が特定された場合、車両は完全に停止し（まだ完全に停止していない場合）、車両の１つ以上のドアのロックを解除し、歩行者がその場所で車両に入る又は乗車することを許可し得る。乗車が完了すると、ピックアップ場所に進み続けるのではなく、コンピューティングデバイスは車両を目的地に転送し始め得る。言うまでもないが、車両を任意の時間又は場所に停止することは、安全上の懸念とバランスを取る必要がある。

［0023］ ロジックに戻ると、所定の期間の後、コンピューティングデバイスは歩行者を探し始める、又は同じ歩行者が車両の第２のより短い所定の距離内にいるかどうかを判断し始める。言い換えれば、そのリングは縮み始める。ここでも、第２の所定距離内でそのような歩行者が見つからない、又は特定されない場合、車両はもはや待機せず（すなわち、再び動き始め）、ピックアップ場所まで進み続け得る。第２の所定の距離内に歩行者がいる場合、第３の所定の距離を使用することができ、最初の距離のサイズと平均速度の歩行者が車両に到達することが予想され得る時間に応じて最後の所定の距離に達するまで続く。

［0024］ これに関して、コンピューティングデバイスは、乗車するために積極的に前進する歩行者を探して特定することができる。リングを使用すると、減少する距離で車両への近接度をチェックすることにより、この前進が保証される。当然のことながら、縮小するリング以外のメカニズムを使用して、乗客が乗車しようとしているかどうかを推定することができる。

［0025］ 歩行者がリングの内側にいたが、リングが収縮するにつれてリングの内側に留まるのに、又はより小さいリングの内側に留まるのに十分に素早く車両に向かって移動しない場合（一連の閾値が使用される場合）、車両がピックアップ場所まで進み続けるとき、所定の距離は第１の所定の距離にリセットされてもよい。これは基本的に、車両に割り当てられているかどうか分からない歩行者に、車両に到達する別の機会を与え得る。もちろん、車両が常に停止することを避けるために、車両が最初に停止した場所から少なくとも最小距離に達した後にのみ、所定の距離をリセットしてもよい。

［0026］ 本明細書に記載される特徴は、運転者のいない車両が、乗客が効果的かつ合理的に安全な方法で早期に（車両がピックアップ場所に到達する前に）車両に乗車することを有効化することを可能にする。潜在的な乗客を能動的に探すことにより、コンピューティングデバイスは乗客ができるだけ早く車両に乗ることを可能にすることができるため、輸送システムの効率が向上する。これにより、車両に乗り込もうとする乗客の混乱の可能性が減り、乗客はあたかも人間の運転者と対話しているかのごとく車両と対話しているかのように感じることが可能になる。

例示的なシステム
［0027］ 図１に示されるように、本開示の一態様に係る車両１００は種々の構成要素を含む。本開示の特定の態様は特定の種類の車両との関連で特に有用であるが、車両は、車、トラック、オートバイ、バス、レクリエーショナルビークル等を含むが、これに限定されるものではない任意のタイプの車両であってよい。車両は、１つ以上のプロセッサ１２０、メモリ１３０、及び汎用コンピューティングデバイスに通常存在する他の構成要素を含んだコンピューティングデバイス１１０等の１つ以上のコンピューティングデバイスを有してよい。

［0028］ メモリ１３０は、プロセッサ１２０によって実行されてよい、又はそれ以外の場合、使用されてよい命令１３２及びデータ１３４を含んだ、１つ以上のプロセッサ１２０によってアクセス可能な情報を記憶する。メモリ１３０は、コンピューティングデバイス可読媒体、又は例えば他の書込み可能メモリ及び読取り専用メモリだけではなく、ハードドライブ、メモリカード、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＤＶＤ、若しくは他の光ディスク等の電子機器を活用して読み取られてよいデータを記憶する他の媒体を含んだ、プロセッサによってアクセス可能な情報を記憶できる任意のタイプであってよい。システム及び方法は、上記の異なる組合せを含んでよく、それによって命令及びデータの異なる部分が異なるタイプの媒体に記憶される。

［0029］ 命令１３２は、プロセッサによって直接的に（例えば、マシンコード）又は間接的に（例えばスクリプト）実行される命令の任意の集合であってよい。例えば、命令は、コンピューティングデバイス可読媒体にコンピューティングデバイスコードとして記憶されてよい。その点で、用語「命令」及び「プログラム」は、本明細書で交換して用いられてよい。命令は、プロセッサによる直接的な処理のためにオブジェクトコードフォーマットで、又はスクリプト若しくはオンデマンドで解釈される若しくは事前にコンパイルされる独立したソースコードモジュールの集合体を含んだ任意の他のコンピューティングデバイス言語で記憶されてよい。命令の機能、方法、及びルーチンは、以下により詳細に説明される。

［0030］ データ１３４は、命令１３２に従ってプロセッサ１２０によって取り出されてよい、記憶されてよい、又は修正されてよい。一例として、メモリ１３０のデータ１３４は、所定のシナリオを記憶してよい。所与のシナリオは、自律車両が物体の回りで動くことができるかどうか、物体が方向指示器を使用しているかどうか、物体の現在位置に関連する信号機の状況、物体が停止標識に近づいているかどうか等の他の要因だけではなく、物体の種類、車両に対する物体の位置の範囲を含んだシナリオ要件の集合を識別してよい。要件は、例えば、「右折信号がオンである」若しくは「右折専用車線内」等の離散値、又は例えば「車両１００の現在の経路から３０～６０度偏位される角度で向けられる方向を有する」等の値の範囲を含んでよい。いくつかの例では、所定のシナリオは、複数の物体の類似した情報を含んでよい。

［0031］ １つ以上のプロセッサ１２０は、例えば市販のＣＰＵ等の任意の従来のプロセッサであってよい。代わりに、１つ以上のプロセッサは、例えばＡＳＩＣ又は他のハードウェアベースのプロセッサ等の専用装置であってよい。図１は、コンピューティングデバイス１１０のプロセッサ、メモリ、及び他の要素を同じブロック内にあるとして機能上示しているが、プロセッサ、コンピューティング装置、又はメモリが実際には、同じ物理的な筐体の中に保管される場合もあれば、保管されない場合もある複数のプロセッサ、コンピューティングデバイス、又はメモリを含んでよいことが当業者によって理解される。一例として、内部電子ディスプレイ１５２は、高帯域幅接続又は他のネットワーク接続を介してコンピューティングデバイス１１０とインタフェースをとってよい、専用のプロセッサ又は中央演算処理装置（ＣＰＵ）、メモリ等を有する専用のコンピューティングデバイスによって制御されてよい。いくつかの例では、このコンピューティングデバイスは、ユーザのクライアントデバイスと通信できるユーザインタフェースコンピューティングデバイスであってよい。同様に、メモリは、コンピューティングデバイス１１０の筐体とは異なる筐体に位置するハードドライブ又は他の記憶媒体であってよい。したがって、プロセッサ又はコンピューティングデバイスへの参照は、並行して動作することもあれば、動作しないこともあるプロセッサ又はコンピューティングデバイス又はメモリの集合体に対する参照を含むと理解される。

［0032］ コンピューティングデバイス１１０は、ユーザ入力１５０（例えば、マウス、キーボード、タッチスクリーン、及び／又はマイク）並びに種々の電子ディスプレイ（例えば、画面を有するモニタ又は情報を表示するよう作動する任意の他の電気装置）だけではなく、上述されたプロセッサ及びメモリ等のコンピューティングデバイスと関連して通常使用される構成要素のすべてを含んでよい。この例では、車両は、情報又は音響と映像の経験を提供するために、１つ以上のスピーカ１５４だけではなく内部電子ディスプレイ１５２も含む。この点で、内部電子ディスプレイ１５２は、車両１００の車室内に位置してよく、車両１００内の乗客に情報を提供するために、コンピューティングデバイス１１０によって使用されてよい。内部スピーカに加えて、１つ以上のスピーカ１５４は、車両１００の外部の物体に可聴通知を提供するために車両上の種々の位置に配置される外部スピーカを含んでよい。

［0033］ 一例では、コンピューティングデバイス１１０は、車両１１０の中に組み込まれた自律運転コンピューティングシステムであってよい。自律運転コンピューティングシステムは、車両の種々の構成要素と通信できてよい。例えば、図１に戻ると、コンピューティングデバイス１１０は、車両の乗客からの連続的な又は周期的な入力を要求又は必要としない自律運転モードでメモリ１３０の命令１３４に従って車両１００の動き、速度等を制御するために、例えば（車両の制動を制御するための）減速システム１６０、（車両の加速を制御するための）加速システム１６２、（車輪の向き及び車両の方向を制御するための）ステアリングシステム１６４、（方向指示器を制御するための）シグナリングシステム１６６、（車両を設定地に又は物体の回りでナビゲートするための）ナビゲーションシステム１６８、（車両の位置を決定するための）位置決めシステム１７０、（車両の環境内で物体を検出するための）知覚システム１７２、及び動力システム１７４（例えば、電池及び／又はガソリン若しくはディーゼルエンジン）等の車両１００の種々のシステムと通信してよい。再び、これらのシステムはコンピューティング装置１１０にとって外部として示されているが、実際には、これらのシステムは、再び車両１００を制御するための自律運転コンピューティングシステムとして、コンピューティングデバイス１１０に組み込まれてもよい。

［0034］ コンピューティングデバイス１１０は、種々の構成要素を制御することによって車両の方向及び速度を制御してよい。例として、コンピューティングデバイス１１０は、地図情報及びナビゲーションシステム１６８からのデータを使用し、完全に自律的に目的地位置に車両をナビゲートしてよい。コンピュータ１１０は、車両の設定地を決定するために位置決めシステム１７０を使用し、安全に設定地に到達することが必要とされるとき物体を検出し、物体に対応するために知覚システム１７２を使用してよい。このようにするために、コンピュータ１１０は、車両を、（例えば、加速システム１６２によってエンジンに提供される燃料又は他のエネルギーを増加させることによって）加速させる、（例えば、エンジンに供給される燃料を減少させる、ギヤを変える、及び／又は減速システム１６０によってブレーキをかけることによって）減速させる、（例えば、ステアリングシステム１６４によって車両１００の前輪又は後輪を回転させることによって）方向を変更する、及び（例えば、シグナリングシステム１６６の方向指示器を点灯させることによって）係る変更を信号で知らせてよい。したがって、加速システム１６２及び減速システム１６０は、車両のエンジンと車両の車輪との間に種々の構成要素を含む駆動系の一部であってよい。再び、これらのシステムを制御することによって、コンピュータ１１０は、車両を自律的に動かすために車両の駆動系を制御してもよい。

［0035］ 一例として、コンピューティングデバイス１１０は、車両の速度を制御するために減速システム１６０及び加速システム１６２と相互に作用してよい。同様に、ステアリングシステム１６４は、車両１００の方向を制御するためにコンピューティングデバイス１１０によって使用されてよい。例えば、車両１００が、例えば車又はトラック等、道路での使用のために構成される場合、ステアリングシステムは、車両の角度を制御して車両を回転させるために構成要素を含んでよい。シグナリングシステム１６６は、例えば必要とされるときに方向指示器又はブレーキライトを点灯させることによって車両の意図を他の運転者又は他の車両に信号で知らせるために、コンピューティングデバイス１１０によって使用されてよい。

［0036］ ナビゲーションシステム１６８は、設定地へのルートを決定し、従うためにコンピューティングデバイス１１０によって使用されてよい。この点で、ナビゲーションシステム１６８及び／又はデータ１３２は、例えばコンピューティングデバイス１１０が車両をナビゲートする又は制御するために使用できるきわめて詳細な地図等の地図情報を記憶してよい。一例として、これらの地図は、鉄道の形状及び高度、車線マーカ、交差点、横断歩道、速度制限、交通信号灯、建物、標識、リアルタイム交通情報、植生、又は他の係る物体及び情報を識別してよい。車線マーカは、例えば実線又は破線の二重又は一重の車線境界線、反射物等の特徴を含んでよい。所与の車線は、左車線境界線又は右車線境界線又は車線の境界を画定する他の車線マーカと関連付けられてよい。したがって、大部分の車線は、１つの車線境界線の左端及び別の車線境界線の右端によって境界を示されてよい。

［0037］ 知覚システム１７２は、他の車両、道路内の障害物、交通信号、標識、樹木等などの車両外部の物体を検出するための１つ以上のコンポーネントも含む。例えば、知覚システム１７２は、１つ以上のＬＩＤＡＲセンサ、ソナーデバイス、レーダユニット、カメラ、及び／又はコンピューティングデバイス１１０で処理できるデータを記録する他の任意の検出デバイスを含み得る。知覚システムのセンサは、物体、及び位置、方向、サイズ、形状、タイプ（例えば、車両、歩行者、自転車運転者等）、進行方向、移動速度等などそれらの特性を検出し得る。センサからの生データ及び／又は前述の特性は、記述関数、ベクトル、及び／又はバウンディングボックスに数値化又はアレンジ可能であり、知覚システム１７２によって生成されると定期的かつ継続的に更なる処理のためにコンピューティングデバイス１１０に送信可能である。以下でさらに詳細に記載するように、コンピューティングデバイス１１０は、位置決めシステム１７０を使用して車両の位置を決定することができ、知覚システム１７２を使用して安全にその位置に到達する必要があるときに物体を検出しそれに応答することができる。

［0038］ 図２は、道路２１０のある区画の地図情報２００の例である。地図情報２００は、様々な道路特徴の形状、位置、及び他の特性を識別する情報を含む。この例では、道路２１０は、縁石２２０、車線境界線２２２、２２４、２２６、及び縁石２２８によって区切られた３つの車線２１２、２１４、２１６を含む。車線２１２及び２１４は、同じ交通流方向（東向き）を有し、車線２１６は異なる交通流（西向き）を有する。さらに、車線２１２は車線２１４よりも大幅に広く、例えば車両が縁石２２０に隣接して駐車することを可能にする。地図情報のこの例には、わずかな道路の特徴、例えば縁石、車線境界線、車線しか含まれていないが、道路２１０の性質により、地図情報２００は、交通信号灯、横断歩道、歩道、停止標識、譲れの標識、速度制限標識、道路標識等など、他の様々な道路特徴を識別し得る。図示されていないが、詳細な地図情報はまた、制限速度やその他の法的交通要件を識別する情報、並びにさまざまな日時における典型的及び過去の交通状況を識別する履歴情報を含み得る。

［0039］ 詳細な地図情報は、画像ベースの地図として本明細書に示されているが、地図情報は、完全に画像ベース（例えば、ラスタ）である必要はない。例えば、詳細な地図情報は、例えば、道路、車線、交差点、及びこれらの特徴の間の関連性等の１つ以上のロードグラフ（ｒｏａｄｇｒａｐｈ）又はグラフネットワークを含んでよい。各特徴は、グラフデータとして記憶されてよく、例えば地理的な位置、及びそれが他の特徴に結びついている、例えば停止標識が道路及び交差点等に結びついている場合があるかどうか等の情報と関連付けられてよい。いくつかの例では、関連付けられたデータは、特定のロードグラフ特徴の効率的なルックアップを可能にするためにロードグラフのグリッドベースのインデックスを含んでよい。

［0040］ 図３Ａ～図３Ｄは、車両１００の外観図の例である。分かるように、車両１００は、ヘッドライト３０２、フロントガラス３０３、テールランプ／方向指示器ライト３０４、リヤウィンドウ３０５、ドア３０６、サイドミラー３０８、タイヤ、及び車輪３１０、並びに方向指示器／駐車ライト３１２等の典型的な車両の多くの特徴を含む。ヘッドライト３０２、テールランプ／方向指示器ライト３０４、及び方向指示器／駐車ライト３１２は、シグナリングシステム１６６と関連付けられてよい。ライトバー３０７は、シグナリングシステム１６６と関連付けられてもよい。ハウジング３１４は、知覚システム１７２のＬＩＤＥＲセンサ、ソナーデバイス、レーダユニット、カメラ等など、１つ以上のセンサを収容し得るが、そのようなセンサは車両の他の領域に組み込まれてもよい。

［0041］ 車両１００の１つ以上のコンピューティングデバイス１１０は、例えばワイヤレスネットワーク接続１５６を使用して、他のコンピューティングデバイスに及び他のコンピューティングデバイスから情報を受信してよい、又は情報を転送してよい。ワイヤレスネットワーク接続は、例えば、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（Ｒ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ ＬＥ、ＬＴＥ、携帯電話、近距離通信等、及び前述の様々な組合せを含み得る。図４及び図５は、それぞれ複数のコンピューティングデバイス４１０、４２０、４３０、４４０、及びネットワーク４６０を介して接続されたストレージシステム４５０を含む、例のシステム４００の絵図及び機能図である。また、システム４００は、車両１００及び車両１００と同様に構成されてよい車両１００Ａも含む。簡略にするためにほんのわずかな車両及びコンピューティングデバイスだけしか描かれていないが、典型的なシステムはかなりより多くを含んでよい。

［0042］ 図４に示されるように、コンピューティングデバイス４１０、４２０、４３０、４４０のそれぞれは、１つ以上のプロセッサ、メモリ、データ、及び命令を含んでよい。係るプロセッサ、メモリ、データ、及び命令は、コンピューティングデバイス１１０の１つ以上のプロセッサ１２０、メモリ１３０、データ１３２、及び命令１３４と同様に構成されてよい。

［0043］ ネットワーク４６０及び介在するノードは、例えばＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（Ｒ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ ＬＥ、インターネット、ワールドワイドウェブ、イントラネット、仮想プライベートネットワーク、広域ネットワーク、ローカルネットワーク、１つ以上の企業に専有の通信プロトコルを使用するプライベートネットワーク、イーサネット、ＷｉＦｉ、及びＨＴＴＰ、並びに上記の種々の組合せ等の近距離通信プロトコルを含んだ種々の構成及びプロトコルを含んでよい。係る通信は、例えばモデム及び無線インタフェース等の他のコンピューティングデバイスへ及び他のコンピューティングデバイスからデータを伝送できる任意のデバイスによって助長されてよい。

［0044］ 一例では、１つ以上のコンピューティングデバイス１１０は、例えば負荷分散型サーバファーム等の、他のコンピューティングデバイスに及び他のコンピューティングデバイスからデータを受信する、処理する、及び送信するためにネットワークの異なるノードと情報を交換する、複数のコンピューティングデバイスを有するサーバを含んでよい。例えば、１つ以上のコンピューティングデバイス４１０は、ネットワーク４６０を介してクライアントコンピューティングデバイス４２０、４３０、４４０だけではなく、車両１００の１つ以上のコンピューティングデバイス１１０又は車両１００Ａの類似するコンピューティングデバイスと通信できる１つ以上のサーバコンピューティングデバイスを含んでよい。例えば、車両１００及び１００Ａは、サーバコンピューティングデバイスによって種々の位置に送り出すことができる車両のフリートの一部であってよい。この点で、フリートの車両は、車両のそれぞれの位置決めシステムによって提供される位置情報を周期的にサーバコンピューティングデバイスに送ってよく、１つ以上のサーバコンピューティングデバイスは、車両の位置を追跡してよい。

［0045］ さらに、サーバコンピューティングデバイス４１０は、コンピューティングデバイス４２０、４３０、４４０のディスプレイ４２４、４３４、４４４等のディスプレイ上でユーザ４２２、４３２、４４２等のユーザに情報を送信し、提示するためにネットワーク４６０を使用してよい。この点で、コンピューティングデバイス４２０、４３０、４４０は、クライアントコンピューティングデバイスと見なされてよい。

［0046］ 図５に示されるように、各クライアントコンピューティングデバイス４２０、４３０、４４０は、ユーザ４２２、４３２、４４２による使用のために意図されたパーソナルコンピューティングデバイスであって、１つ以上のプロセッサ（例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ））、データ及び命令を記憶するメモリ（例えば、ＲＡＭ及び内部ハードドライブ）、ディスプレイ４２４、４３４、４４４（例えば、画面、タッチスクリーン、プロジェクタ、テレビ、又は情報を表示するよう作動する他のデバイス）等のディスプレイ、及びユーザ入力装置４２６、４３６、４４６（例えば、マウス、キーボード、タッチスクリーン、又はマイク）を含んだパーソナルコンピューティングデバイスと関連して通常使用される構成要素のすべてを有してよい。また、クライアントコンピューティングデバイスは、ビデオストリームを記録するためのカメラ、スピーカ、ネットワークインタフェースデバイス、及びこれらの要素を互いに接続するために使用される構成要素のすべてを含んでもよい。

［0047］クライアントコンピューティングデバイス４２０、４３０、及び４４０はそれぞれ普通サイズのパーソナルコンピューティングデバイスを含んでよいが、クライアントコンピューティングデバイス４２０、４３０、及び４４０は代わりに、インターネット等のネットワークを介してサーバとデータを無線で交換できるモバイルコンピューティングデバイスを含んでもよい。ほんの一例として、クライアントコンピューティングデバイス４２０は、携帯電話、又は無線可能なＰＤＡ、タブレットＰＣ、ウェアラブルコンピューティングデバイス若しくはシステム、又はインターネット若しくは他のネットワークを介して情報を入手でいるネットブック等のデバイスであってよい。別の例では、クライアントコンピューティングデバイス４３０は、図５のヘッドマウントコンピューティングシステムとして示されるウェアラブルコンピューティングシステムであってよい。一例として、ユーザは、小型キーボード、キーパッド、マイクを使用し、カメラ又はタッチスクリーンで視覚信号を使用し、情報を入力してよい。

［0048］ いくつかの例では、クライアントコンピューティングデバイス４４０は、例えばユーザ４２２及び４３２等のユーザにコンシェルジェサービスを提供するために管理者によって使用されるコンシェルジェワークステーションであってよい。例えば、コンシェルジェ４４２は、以下にさらに詳細に説明されるように、車両１００及び１００Ａの安全な動作並びにユーザの安全性を保証するために、電話呼又はそのそれぞれのクライアントコンピューティングデバイス又は車両１００若しくは１００Ａを通じたユーザとの音声接続を介して通信するためにコンシェルジェワークステーション４４０を使用してよい。図４及び図５には単一のコンシェルジェワークステーション４４０しか図示されていないが典型的なシステムには、任意の数の係るワークステーションが含まれてよい。

［0049］ ストレージシステム４５０は、以下にさらに詳細に説明されるように種々のタイプの情報を記憶してよい。この情報は、本明細書に説明される特徴のいくつか又はすべてを実行するために、例えば１つ以上のサーバコンピューティングデバイス４１０等のサーバコンピューティングデバイスによって取り出されてよい、又はそれ以外の場合アクセスされてよい。例えば、情報は、１つ以上のサーバコンピューティングデバイスに対してユーザを識別するために使用できる認証情報（例えば、従来の単一要素認証の場合でのようなユーザ名及びパスワード、並びに例えばランダム識別子、バイオメトリクス等の多要素認証で通常使用される他のタイプの認証情報）等のユーザアカウント情報を含んでよい。また、ユーザアカウント情報は、例えばユーザの名前、連絡先情報、ユーザのクライアントコンピューティングデバイス（又は複数のデバイスが同じユーザアカウントで使用される場合、複数のデバイス）の識別情報、及びユーザのための１つ以上の一意の信号等の個人情報を含む場合もある。

［0050］ ストレージシステム４５０は、設定地の間でルートを生成し、評価するためのルーティングデータを記憶してもよい。例えば、ルーティング情報は、第１の設定地にある車両が第２の設定地に到達するためにどれくらい長く要するのかを推定するために使用されてよい。この点で、ルーティング情報は、必ずしも上述の詳細な地図情報ほど詳細でないが、道路を含む地図情報、及び例えば方向（一方向、双方向等）、向き（北、南等）、速度制限等のそれらの道路についての情報、及び予想される交通状況等を識別する交通情報を含んでよい。

［0051］ ストレージシステム１５０は、ユーザへの表示のためにクライアントコンピューティングデバイスに提供できる情報も記憶してよい。例えば、ストレージシステム１５０は、所与のピックアップ位置又は目的地位置のために車両が停止する可能性がある地域を決定するための所定の距離情報を記憶してよい。また、ストレージシステム１５０は、図形、アイコン、及び以下に説明されるようにユーザに表示されてよい他の品目も記憶してよい。

［0052］ メモリ１３０と同様に、ストレージシステム２５０は、例えばハードドライブ、メモリカード、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＤＶＤ、ＣＤ－ＲＯＭ、書込み可能メモリ及び読取り専用メモリ等の、サーバコンピューティングデバイス４１０によってアクセス可能な情報を記憶できる任意のタイプのコンピュータ化されたストレージである場合がある。さらに、ストレージシステム４５０は、同じ又は異なる地理的な位置に物理的に位置してよい複数の異なる記憶装置に記憶される分散型ストレージシステムを含んでよい。ストレージシステム４５０は、図４に示されるようにネットワーク４６０を介してコンピューティングデバイスに接続されてよい、及び／又はコンピューティングデバイス１１０、４１０、４２０、４３０、４４０等のいずれかに直接的に接続されてよい、若しくは組み込まれてよい。

例示的な方法
［0053］ 上述され、図に示された動作に加えて、種々の動作がここで説明される。以下の動作が、以下に説明される正確な順序で実行される必要がないことが理解されるべきである。むしろ、種々のステップは、異なる順序で又は同時に処理することができ、ステップは追加されることもあれば、省略されることもある。

［0054］ 一態様では、ユーザは、クライアントコンピューティングデバイスに、車両を要求するアプリケーションをダウンロードしてよい。例えば、ユーザ４２２及び４３２は、ウェブサイトから直接的にｅメール中のリンクを介してアプリケーションを、又はクライアントコンピューティングデバイス４２０及び４３０にアプリケーションストアをダウンロードしてよい。例えば、クライアントコンピューティングデバイスは、ネットワークを介してアプリケーションに対する要求を、１つ以上のサーバコンピューティングデバイス１１０に送信し、応えてアプリケーションを受信してよい。アプリケーションは、クライアントコンピューティングデバイスでローカルにインストールされてよい。

［0055］ ユーザは、次いでアプリケーションにアクセスし、車両を要求するために自分のクライアントコンピューティングデバイスを使用してよい。一例として、ユーザ４３２等のユーザは、車両に対する要求を１つ以上のサーバコンピューティングデバイス１１０に送るためにクライアントコンピューティングデバイス１３０を使用してよい。この一部として、ユーザは、ピックアップ位置、目的地位置、及びいくつかの場合、車両が停止できるサービスエリアの中にどこかの１つ以上の中間停止位置を識別してよい。

［0056］ これらのピックアップ位置及び目的地位置は、所定（例えば、駐車場の特定の領域等）である場合もあれば、単に車両のサービスエリアの中の任意の位置である場合もある。一例として、ピックアップ位置は、ユーザのクライアントコンピューティングデバイスの現在位置にデフォルト設定できる、又はユーザのクライアントデバイスでユーザが入力できる。例えば、ユーザは、ピックアップ位置を選択するために住所又は他の位置情報を入力することもあれば、地図上の位置を選択する場合もある。ユーザがピックアップ位置及び／又は目的地位置のうちの１つ以上を選択すると、クライアントコンピューティングデバイス４２０は、集中派遣システムの１つ以上のサーバコンピューティングデバイスに１つ以上の設定地を送ってよい。応えて、サーバコンピューティングデバイス１１０等の１つ以上のサーバコンピューティングデバイスは、例えば可用性及びユーザに対する近接に基づいて車両を選択してよい。サーバコンピューティングデバイスは、次いで車両にユーザにより指定されたピックアップ位置及び／又は目的地位置を提供することによって、ピックアップするための選択された車両をユーザに送り出してよい。

［0057］ 図６は、図２の道路２１０に対応する道路６１０に沿って走行する車両１００の例示的な図である。その点に関して、車線６１２、６１４、６１６は、車線２１２、２１４、２１６の形状及び位置に対応し、縁石６２０、６２８は縁石２２０の形状及び位置に対応し、車線境界線６２２、６２４、６２６は車線境界線２２２、２２４、２２６、及び縁石２２８の形状及び位置に対応する。この例では、車両１１０は車線６１２を移動している。車両６４０、６４２、６４４、及び６４６は縁石６２０に沿って車線６１２内に駐車され、車両６４８は車線６１６を移動している。歩行者６５０、６５２、６５４、６５６は道路２１０の周囲に位置するが、知覚システム１７２のセンサの範囲内に位置する。

［0058］ 車両が車線６１２に沿って移動するとき、知覚システム１７２は、縁石６２０、６２８、車線境界線６２２、６２４、６２４、及び車両６４０、６４２、６４４、６４６、６４８などの物体の形状及び位置に関するセンサデータをコンピューティングデバイスに提供する。図７は、車両１００が図６に示されるような状況にあるときに知覚システム１７２の様々なセンサによって知覚されたセンサデータを、コンピューティングデバイス１１０に利用可能な他の情報と組み合わせて示す。この例では、車両６４０、６４２、６４４、６４６、６４８は、知覚システム１７２によってコンピューティングデバイス１１０に提供されるバウンディングボックス７４０、７４２、７４４、７４６、７４８によって表される。歩行者６５０、６５２、６５４、６５６もバウンディングボックス７５０、７５２、７５４、７５６、もちろん歩行者などの物体の境界によって表される。もちろん、これらのバウンディングボックスは、物体に対応するデータポイントが少なくとも近似的にその中で境界を定められる空間のボリュームを表しているにすぎない。加えて、車両１００の実際の進行方向及びバウンディングボックス７４８の推定進行方向は、それぞれ矢印７６０及び７６２によって表される。バウンディングボックス７４０、７４２、７４４、７４６は非常にゆっくりと移動しているか、又は全く動いていないように見えるので、コンピューティングデバイス１１０は、これらのバウンディングボックスによって表される物体が縁石６２０に沿って駐車されていると判断し得る。

［0059］ 上記のように、目的地に移動するために車両とその車両を待っている（又は割り当てられている）人（又は乗客）との間のより速い接続を促進するために、車両のコンピューティングデバイスは早期の乗車を促進するために能動的にその人を探すために車両を操作し得る。このアクティブ探索ロジックは、車両がピックアップ場所から時間又は空間的に所定の距離内に入ると、乗客及び／又は乗客のクライアントデバイスがコンピューティングデバイス１１０によって認証されると、又はその両方の組み合わせによって開始し得る。例えば、この所定の距離は、車両のコンピューティングデバイスが車両を停止及び／又は駐車する場所を探し始める前又は後のいずれであり得る。一例として、この所定の距離は、ピックアップ場所から５０メートル、５０フィート、又はそれ以上又はそれ以下であり得る。例えば、図７に示すように、車両１００は、ピックアップ場所（マーカ７７０で表される）から所定の距離（距離バー７７２で表される）にちょうど到達したところである。車両がピックアップ場所から所定の距離内に入ると、近距離無線通信、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（Ｒ）又はその他の無線プロトコルを使用して、コンピューティングデバイス１１０は、クライアントコンピューティングデバイス４２０などの乗客のクライアントコンピューティングデバイスと通信してリンクの確立を試み得る。このリンクが首尾よく確立されると、クライアントデバイスを認証することができる。

［0060］ 歩行者の認証には、例えば、顔認識、歩行検出、姿勢検出、軌跡情報等のうちの１つ以上を使用して、車両の環境内の歩行者が割り当てられた乗客であるか否か、又は割り当てられた乗客でありそうか否かを判定することが含まれ得る。顔認識又は歩行検出は、例えば、異なる移動を介してさまざまな車両の知覚システムによって割り当てられた乗客の画像又はビデオをキャプチャすることによって経時的にデータを構築することによって、又は割り当てられた乗客が上記アプリケーションの一部として画像又はビデオを提供することによる設定によって、達成され得る。コンピューティングデバイス１１０は、割り当てられた乗客の顔データ又は歩行データと歩行者を一致させるために、１つ以上のカメラを含み得る知覚システム１７２からのセンサデータを使用し得る。そのような情報は、配車サーバコンピューティングデバイス４１０によってコンピューティングデバイス１１０によって受信され得る。さらに又は代わりに、コンピューティングデバイスは、例えば、歩行者が割り当てられた乗客であると確認又は排除するための、注視検出モデル（すなわち、いずれの所与の割り当てられた乗客にも固有ではないモデル）を使用して、歩行者が車両を見ているか又は車両の方を向いている（姿勢）ように見えるかどうかに関する情報を使用し得る。同様に、歩行者の位置と向きの経時的な変化を観察することにより、コンピューティングデバイスは、歩行者の軌跡に関する情報を使用して、歩行者の軌跡が車両に向かって移動しようとする歩行者に対応するかどうか、歩行者の軌跡が近くの建物（例えばピックアップ場所の住所に対応する建物）からピックアップ場所までの予想される軌跡に対応するかどうか、歩行者の軌跡が近くの建物から車両が停止しそうなピックアップ場所に近い場所（例えば路肩エリア又は駐車エリア）までの予想される軌跡に対応するかどうか、歩行者の軌道が歩行者がピックアップ場所に向かって移動していることを示しているかどうかなどを判断し得る。これらの軌跡の判断のいずれも、歩行者が車両に到達しようとしていることを示し得る。したがって、これらのアプローチのそれぞれについて、コンピューティングデバイス１１０は、車両１００に接近する歩行者が割り当てられた乗客又は別の人である可能性が高いかどうかを判断し得る。

［0061］ 加えて又は代替的に、ロジックの開始は、所定の要件のセットに結び付けられてもよい。例えば、コンピューティングデバイスは、次の要件のすべて又は一部が満たされた場合にのみロジックを開始し得る：
・車両がピックアップ場所から所定の距離内にある、及び／又は、例えば車両のコンピューティングデバイスがその人のクライアントデバイスからＧＰＳ情報を受信する場合、車両に割り当てられた乗客から所定の距離内にある。
・コンピューティングデバイスが、上記の例のいずれかのように、割り当てられた乗客及び／又は割り当てられた乗客のクライアントデバイスを正常に認証した。
・車両が完全に停止したか、３ｍｐｈ以上又は以下、或いは歩行者の歩行速度に近い速度など、非常に低い速度で走行している。
・車両が現在、停車禁止区域にも遮断禁止区域にもいない（交差点、踏切など、及び／又は地域の交通規制や標識に従う）。
・車両が停車に適した車線を移動している（例えば、右側運転の国では右端の車線、左側運転の国では左端の車線、又は一方通行の道路などいずれの側に停止することも妥当である車線の場合は車道の端に隣接する車線）、又は公道に位置していない（例えば、駐車場又は私道）。もちろん、右（又は左）端の車線でない特定のエリアに乗客を降ろすことが適切な場合、これも考慮に入れることができる。
・車両が現在、特定の制限速度、例えば時速３５マイル未満、又はそれ以上又は以下の道路など、（乗客、車両、及び他の道路利用者の安全性を考慮して）乗客をピックアップするのに許容できると考えられ得る道路上にある。駐車レーンがある場合、より高い速度の道路が許容される場合がある。この点で、駐車レーンのないより高い速度の道路は許容されない場合がある。
・車両が、マルチポイントターンなどの複雑な操縦の途中ではない。
・車両が現在、車両が目的地に到着するまで停止しないことを要求するリモートオペレータ又は配車システムからのルーティング指示に従っていない。
・コンピューティングデバイスが、ピックアップスポット以外の場所でユーザをピックアップする指示を受け取っていない。例えば、コンピューティングデバイスがすでに「フライバイピックアップ（ｆｌｙ－ｂｙ ｐｉｃｋｕｐ）」、すなわち車両が乗客をピックアップするための所定のピックアップエリアに到達する前に達成される乗客のピックアップを試みている場合。フライバイピックアップは、乗客によって、例えば、車両に物理的に信号を送るか、クライアントコンピューティングデバイスを使用してフライバイピックアップを要求することにより開始することができる。同様に、乗客の報告された場所が、乗客が縁石のそばなど特定のスポットですでに待機しており、したがって、出発する準備ができていそうなことを示している場合、車両によってフライバイピックアップを開始することができる。この例では、車両はその場所で停止しようとしているため、ロジックは不要であろう。或いは、車両は、例えば、ユーザがフライバイピックアップを実行する要求を受け入れるか拒否するかを選択するためのオプションを含むポップアップ通知を表示することにより、リアルタイムでフライバイピックアップに興味があるかどうかをユーザに尋ねてもよい。いくつかの例では、車両と、車両又は乗客のクライアントコンピューティングデバイスに表示される乗客のクライアントコンピューティングデバイスの位置との関係を視覚的に表現して、フライバイピックアップ通知を作成することができる。そのため、フライバイピックアップは、車両、乗客、又はその両方のより良い又は代替のピックアップ場所又はエリアを考慮して、乗客のピックアップ場所又はエリアの直前の変更の結果であり得る。
・コンピューティングデバイスが、目的地に到着するまで時間又は距離的に近すぎないこと、例えば、コンピューティングデバイスが停止して乗客を待つためにすでに停止するべく操作を試みている場合でないこと。もちろん、停止操作が縁石と平行に駐車するために追加の時間がかかる場合は、車両を斜めに停止させて乗客が車両に入ることを許可する方が、より速く又はより好都合であり得る。
再び、ロジックを開始する前に、コンピューティングデバイスは、前述の要件のうちの１つ以上を判断してもよい。これには、要件の特定の一部及び／又は組み合わせが満たされているかどうかの判断も含まれ得る。

［0062］ 上記のように、同時に、車両の知覚システムは、車両の環境から収集されたセンサデータから物体を人及び／又は歩行者として識別し得る。知覚システムは、この情報を車両のコンピューティングデバイスに提供し得る。所定の距離に到達し、他の必要な要件が満たされると、コンピューティングデバイス１１０は、車両１００にもっともらしく接近してくる可能性のある、したがって車両に割り当てられた乗客であり得る車両から近い距離内の歩行者の探索を開始し得る。言い換えると、コンピューティングデバイス１１０は、知覚システム１７２からの情報を使用して、時間を単位とする歩行距離に対応する車両の第１の所定距離内の歩行者を探索し得る。図８に示すように、このエリアはリング８１０として示されている。一例として、コンピューティングデバイス１１０は、車両から時間を単位として５秒以内又はそれ以上若しくは以下の歩行距離内にいるあらゆる歩行者を探索し得る。この歩行距離は、仮想歩行者の平均、推定、又はその他の方法で選択された歩行速度を使用して決定されてもよい。例えば、毎秒３メートルの平均速度で歩いている人が車両に到達するのに５秒かかったと仮定すると、リング８１０の半径Ｄ１は１５メートルであり得る。この時間を単位とする歩行距離（ここでは５秒）は、車両がピックアップ場所に到達するまでの時間を長くしたり、交通問題に寄与したりすることに関して懸念を生じることなく、車両が合理的に停止及び待機できる時間に基づいて選択することができる。

［0063］ そのような歩行者が見つからない、又は識別されない場合、車両はピックアップ場所まで進み続けることができる。或いは、車両の所定の距離内で１人以上の歩行者が識別された場合、車両は完全に停止し（まだ停止していない場合）、車両の１つ以上のドアのロックを解除し、その場所で歩行者が車両に入る又は乗車することを可能にし得る。図８に戻ると、コンピューティングデバイスは、バウンディングボックス７５０及び７５２に対応する２人の歩行者をリング８１０内にいると識別し得る。したがって、コンピューティングデバイス１１０は、図８に示すように車線６１２内で車両を停止し、早期乗車のために又は早く車両に入るためにこれらの歩行者の一人又は両方を待つことができる。上記のように、コンピューティングデバイスは、車両に入ることを容易にするために車両のドアのロックを解除してもよい。乗車が完了すると、コンピューティングデバイスはピックアップ場所に進むのではなく、車両を目的地まで転送し始めてもよい。

［0064］ 言うまでもないが、任意の時間又は場所で車両を停止することは、安全性の懸念とバランスをとらなければならない。例えば、コンピューティングデバイスは、車両が線路上又は線路の近くにあるとき、エリア内で緊急車両が識別されているとき（例えば、サイレン及び／又は点滅する非常灯が知覚システムによって検出されるため）、エリア内に他の多数の移動車両があるとき、車両が現在、停止するための正しい車線にいないとき（右ではなく左車線にいる等）、車両が特定の操縦を試みているとき（マルチポイントターン又は交差点でのターン）、車両が停止禁止ゾーンにあるかどうかのとき、又は停止を望ましくないものにする他の障害物があるかどうかのときなど、停止を無効にすることがある。さらに、コンピューティングデバイスは、ピックアップ場所が停止するのに正に適した場所であり得るか、非常に近い（すなわち、車線で停止するよりも停止してパーキングスペースに寄せる方が良い）かどうかを判断してもよい。そのような場合、コンピューティングデバイスはもちろんピックアップ場所に移動し続け得るが、同時に車両は停止しないということを示すメッセージを歩行者に送信（コンピューティングデバイスとクライアントデバイスの間にリンクがある場合）、表示、又は鳴らし得る。同様に可能である一方、このような情報をクライアントデバイスに表示することは、この時点で歩行者はクライアントデバイスよりも車両に注意を向けている可能性が高いため、あまり有用ではない。

［0065］ ロジックに戻ると、停止し、歩行者が車両に入るのを待っている間、コンピューティングデバイスは、所定の期間の後、車両の第２のより小さい所定の距離内の歩行者の探索を開始する（又は、同じ又は異なる歩行者がその中にいるかどうかを判断する）。この縮小は、時間の経過とともにリングのサイズを低減又は縮小する「連続」機能であるか、所定の期間に達した後、離散距離でリングを単純により小さなリングに置き換えることができる。言い換えれば、リング８１０は縮小し始める。図１０は、リング８１０のＤ１から１秒後のリング９１０のＤ２への縮小、又は１秒後のリング９１０のＤ２に対応する第２の閾値を示す。見て分かるように、バウンディングボックス７５０及び７５２はリング８１０内に残るが、バウンディングボックス７５０のみがリング９１０内にある。したがって、コンピューティングデバイス１１０は、バウンディングボックス７５０の歩行者が車両に入るのを待ち続け得る。

［0066］ 再び、リングが縮小するにつれてリング内に、又はリングがより小さいリングと交換される場合に第２の所定の距離内に、そのような歩行者が見つからない、又は識別されない場合、車両はもはや待機せず（すなわち、再び動き始め）、ピックアップ場所まで進み続け得る。リングが縮小し続けるときにリング内に残っている、又は第２の所定の距離内にいる歩行者が存在する場合、使用される初期距離のサイズ及び歩行速度に依存して、リングが車両に到達する、又は最後の所定の距離になるまで、リングはさらに縮小し得る、又は第３の所定の距離が使用され得るなどされる。例えば、図１０は、それぞれ車両１００から距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、及びＤ５にある一連のリング８１０、９１０、１０１０、１０２０、１０３０を示している。各距離は、本質的に閾値距離であり、歩行者がリング８１０内で識別された後、車両に向かって進んでいる場合、コンピューティングデバイスが所定の時間後に歩行者が中にいることを予想し得る領域に対応する。この例では、Ｄ２は１秒後の閾値距離を、Ｄ３は２秒後の閾値距離を、Ｄ４は４秒後の閾値距離を、及びＤ５は５秒後の、又はおそらく歩行者が車両に入ったであろうときの閾値距離を表す。繰り返しになるが、これらのリングは、時間の経過とともに車両１００に向かって縮小するため、リング８１０の異なる期間又は時点又はむしろ異なる位置の個別の閾値と見なされ得る。したがって、この縮小は、車両に入るために車両に向かって歩いているであろう仮想歩行者の動きを模倣するために、上述の歩行速度に対応する。

［0067］ これに関して、コンピューティングデバイスは、乗車に向けて積極的に前進している歩行者を探して識別することができる。リングを使用すると、減少する距離で車両への近接度をチェックすることにより、この前進を保証する。もちろん、縮小リング以外のメカニズムを使用して、乗客が乗車しようとしているかどうかを推定することができる。

［0068］ いくつかの例では、コンピューティングデバイスは、所定の距離内に継続的に現れるが実際に車両に入ろうとしない特定の歩行者を「無効化」又は別の方法で無視し得る。これは、歩行者が車両に沿って歩道を歩いたり、実際に車両から離れたり、歩行者が実際に乗車したいことを示すために車両に向かって実際に十分に前進しない場合に起こり得る。この無効化は、注視検出（歩行者が車両に目を向けていること）、顔認識又は歩行検出（コンピューティングデバイスが車両に割り当てられた乗客の比較データを有する場合）、クライアントデバイスからのＧＰＳ位置（すなわち、ユーザが数百メートル又はフィート離れているように見える場合）、見込みは歩行者は車両に割り当てられた乗客ではない、クライアントデバイスからの情報が車両に割り当てられた乗客が観測された歩行者と比較して移動していることを示しているかどうか（ＧＰＳ座標又は加速度計又はジャイロスコープ情報の変化）、姿勢検出、軌跡情報、歩行者が車両に向かってジェスチャーをするために腕又は手を使用しているかどうか、特定の色を有する（例えば、車両のコンピューティングデバイスによる認識のためにデバイス上で特定の所定の色を表示している）デバイスを持ち上げているかどうかによってなど、歩行者の意図を示唆し得る他の信号に基づいて起こり得る。言い換えると、上記のように乗車に向けて積極的に前進しているように見える歩行者が複数いる場合、これらのアプローチの１つ以上を使用して歩行者の組を絞り込み、割り当てられた乗客を識別することができる。

［0069］ 歩行者がリングの内側にいたが、リングが縮小するにつれてリング内に留まるのに十分に素早く、又は（一連の閾値が使用される場合に）より小さいリング内に留まるのに十分に素早く車両に向かって移動しない場合、車両がピックアップ場所まで進み続けるとき、所定の距離は第１の所定の距離にリセットされてもよい。これは基本的に、車両に割り当てられているかどうか分からない歩行者に、車両に到達する別の機会を与えるだろう。もちろん、車両が常に停止するのを避けるために、車両が最初に停止した場所から少なくとも最小距離に到達した後にのみ、所定の距離をリセットしてもよい。例えば、この最小距離は、車両が停止し及び／又は第１の所定距離内に歩行者を識別した後、車両による５メートル以上又はそれ以下の前進であり得る。

［0070］ いくつかの例では、車両がクライアントデバイスを認証する前に、歩行者は、例えば車両のドアハンドルを引っ張ることにより、ゆっくりと移動する車両への進入を試みる場合がある。これに応じて、コンピューティングデバイスは単に停止し、歩行者が車両に入ることを許可してもよい。一旦車両に入ると、コンピューティングデバイスは、目的地に進む前にクライアントデバイスの認証を試行し続け得るか、又は、長時間道路に停車したままにならないように、目的地に向かって動き始めて同時に認証を続け得る。同様に、車両の移動前又は移動後に認証が成功しなかった場合、ライブヘルプオペレータが車両内のスピーカ及び／又はビデオを介して接続され、乗客とやりとりし、乗客の身元と目的地を確認し得る。これは、クライアントデバイスのバッテリーが少なくなっているか、バッテリーが切れていて、車両のコンピューティングデバイスとのワイヤレスリンクを確立できない場合に特に有用であり得る。

［0071］ 一旦車両がクライアントデバイスを認証してドアのロックを解除したあと、歩行者がドアを開けるが実際には車両に乗り込まず、車両に入ることなく単にドアを閉じると、コンピューティングデバイスは、歩行者が車両から数フィート又はそれ以上又はそれ以下の距離など、ある程度の距離を移動するのを待ち、単純にピックアップ場所まで進み続けてもよい。車両内に誰もいないことを確認するために、場合によっては、コンピューティングデバイスは内部センサからのフィードバックを使用して、車両内に乗客がいるかどうかを判断してもよい。それに加えて、又はその代わりに、ライブオペレータは、ライブビデオ及び／又はオーディオフィードを調べて、乗客が車両内にいるかどうかを確認してもよい。

［0072］ 乗客を待つために車両を停止し、車両の１つ以上のドアのロックを解除することに加えて、上記の特徴は（追加的に又は代替的に）歩行者が入ることを許可するために車両の１つ以上のドアを開くかどうかを決定するために使用されてもよい。言うまでもないが、車両が停止し、ドアが自動的にロック解除されるか自動的に開く場合、認証されていない人が車両に乗り込む危険性が生じ得る。この点で、この挙動は、割り当てられた乗客のクライアントコンピューティングデバイスが認証された場合、クライアントコンピューティングデバイスによって生成された位置情報（ＧＰＳ位置など）又は車両の知覚システム（１つ以上のＬＩＤＡＲ、カメラ、レーダ、又はその他のセンサによって生成されたセンサデータなど）が、歩行者が車両の近距離（１０メートル以上又は以下など）にいることを示す場合、歩行者が追加の確認要件を満たしている場合（例えば、上記のように顔認識、歩行検出、注視検出、及び／又は軌跡確認を使用して）、及び／又は日中の時間又は割り当てられた乗客が車両に乗り込もうとする無認証の人をより簡単に識別できるであろう午前７時から午後６時などの特定の期間など特定の時間のみなど、特定の状況のみに制限することができる。さらに、車両は、１つ以上のドアを開く前に、完全に停止したこと及び車両のトランスミッションがパーキングに移行したことなど、特定の要件を満たすことを要求されてもよい。

［0073］ 加えて、乗客が車両に入るために使用し得る車両のすべてのドアが開かれてもよく、又は特定のドアのみが開かれてもよい。例えば、コンピューティングデバイスは、縁石又は車両の所定の距離内にいると識別された１人以上の歩行者の位置に最も近い車両のドアを開けることができる。

［0074］ １つ以上のドアを開けることは、乗客が開いたドアの近くの特定の列に座るように促すことさえあり得る。例えば、複数の座席列がある場合、特定の列、例えば３列ある場合の中央の列の近くに開いたドアを有することは、この対策が取られなければ十分に活用されなかったであろうこの特定の列を乗客が使用することを実際に促す可能性がある。

［0075］ さらに、ドアは、乗客が１つ以上のドアを閉めるまで、乗客が移動を開始するまで（例えば、車両内の乗車開始ボタンを押すことにより）、又は所定の時間に達するまで、開いたままであり得る。後者の２つのシナリオでは、コンピューティングデバイス１１０は、乗客が移動を開始すると、又は所定の時間に達した後、１つ以上のドアの出入口内で人が検出されないと仮定して、１つ以上のドアを自動的に閉じることができる。

［0076］ 上記の例では、コンピューティングデバイスは、割り当てられた乗客のクライアントデバイスの認証のために割り当てられた乗客が車両の近くにいると判断し、これを上記のロジックを開始する１つの信号として使用することができる。或いは、認証がまだ行われていない場合、例えばクライアントデバイスからクライアントデバイスに情報を中継するサーバに送信されることにより、コンピューティングデバイスに提供されるＧＰＳ又はその他の位置情報を使用して、割り当てられた乗客が車両の近くにいると判断することができ、したがってこの位置情報はコンピューティングデバイスがロジックを開始するのに十分であり得る。

［0077］ コンピューティングデバイスがピックアップ場所に近づくにつれて、コンピューティングデバイス及び／又はサーバコンピューティングデバイス（乗客を割り当てて車両を配車した）は、クライアントデバイスに情報を送信して、車両に割り当てられた乗客にさまざまな通知を表示することができる。例えば、これには、車両の到着時間等に関する通知が含まれ得る。しかしながら、コンピューティングデバイスが上記のロジックを開始すると、この情報はクライアントデバイスに送信される場合とされない場合があり、上述の通知のいくつかは、乗客が早期の乗車を試みる間に通知に気を取られ、そして早期乗車のプロセスをより困難にする可能性を減らすために表示されない場合がある。例えば、車両が実際に停止した後、又は場合によっては直前に、車両のドアがロック解除されたという通知を提供することは依然有用であり得る。

［0078］ 図１１は、車両がピックアップ場所に到達する前に割り当てられた乗客を能動的に探すために、コンピューティングデバイス１１０の１つ以上のプロセッサ１２０などの１つ以上のプロセッサによって実行できる流れ図１１００である。この例では、ブロック１１１０で、ピックアップ場所を特定する情報と、割り当てられた乗客を認証するためのクライアントデバイス情報とが受信される。ブロック１１２０で、車両の環境内の物体を識別する車両の知覚システムからセンサデータが受信される。ブロック１１３０で、車両がピックアップ場所から所定の距離内にあるとき、クライアントデバイス情報を使用してクライアントデバイスを認証することが試行される。ブロック１１４０で、クライアントデバイスが認証されると、センサデータを使用して、歩行者が車両の第１の閾値距離内にいるかどうかを判定する。ブロック１１５０において、歩行者が車両の第１の閾値距離内にいると判定されると、車両は、車両の第１の閾値距離内の歩行者が車両に入るのを待つためにピックアップ場所に到達する前に停止する。ブロック１１６０で、歩行者が車両に入った後、車両は、歩行者を車両の乗員として目的地まで操縦される。

［0079］ 特に明記しない限り、上記代替例は相互に排他的ではなく、固有の優位点を達成するために種々の組合せで実施されてよい。これらの及び他の変形形態並びに上述された特徴の組合せは、特許請求の範囲によって定義される主題から逸脱することなく活用できるので、実施形態の上記説明は、特許請求の範囲によって定義される主題の制限のためによりむしろ例として解釈されるべきである。さらに、「などの」、「含んだ」等として言い表される節だけではなく、本明細書に説明される例の提供も、特許請求の範囲の主題を特定の例に制限するとして解釈されるべきではない。むしろ、例は多くの考えられる実施形態のうちの１つだけを示すことを目的とする。さらに、異なる図面中の同じ参照番号は、同じ又は類似する要素を識別できる。
産業上の利用可能性

［0080］本明細書に記載される技術は、例えば自律の分野を含む、広範な産業上の利用可能性を享受する。

Claims (18)

1. 車両がピックアップ場所に到達するにつれて、乗客を能動的に探す方法であって、
   ピックアップ場所で割り当てられた乗客をピックアップするために前記車両を１つ以上のプロセッサによって操縦すること；
   前記車両の環境内の物体を識別する前記車両の知覚システムからセンサデータを前記１つ以上のプロセッサによって受信すること；
   前記ピックアップ場所に到達する前に、前記センサデータを使用して歩行者が前記車両からの第１の閾値距離によって画定される第１のエリア内にいるかどうかを判定すること；
   前記車両が停止している間に前記歩行者が前記第１のエリア内にいると判定されると、前記歩行者が第２のエリア内にいるかどうか判定することであって、前記第２のエリアは、前記車両からの第２の閾値距離によって画定され、前記第２の閾値距離は、所定の歩行速度に基づいて判定され、前記第１の閾値距離は、前記第２の閾値距離より大きいこと；
   前記歩行者が前記第２のエリア内にいるとの判定に基づいて、前記１つ以上のプロセッサによって前記歩行者が前記車両に入るのを前記車両に待たせること
   を含む方法。
2. 前記歩行者が前記第２のエリア内にいるとの判定に基づいて、前記歩行者が第３のエリア内にいるかどうかを判定することであって、前記第３のエリアは、前記車両からの第３の閾値距離によって画定され、前記第３の閾値距離は、前記所定の歩行速度に基づいて判定され、前記第２の閾値距離は、前記第３の閾値距離より大きいこと；
   前記歩行者が前記第３のエリア内にいるとの判定に基づいて、前記１つ以上のプロセッサによって前記歩行者が前記車両に入るのを前記車両に待たせること
   をさらに含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記歩行者が前記第３のエリア内にいないと判定されると、
   前記１つ以上のプロセッサによって前記車両に前記ピックアップ場所まで進み続けさせ、
   前記歩行者又は別の歩行者が前記車両からの前記第１の閾値距離によって画定される第４のエリア内にいるかどうかを判定すること；
   前記歩行者又は前記別の歩行者が前記第４のエリア内にいると判定した後、前記１つ以上のプロセッサによって前記ピックアップ場所に到達する前に前記車両を再び停止し、かつ前記歩行者又は前記別の歩行者が前記車両からの前記第２の閾値距離によって画定される第５のエリア内にいるかどうかを判定することによって前記歩行者又は前記別の歩行者の動きを経時的に追跡し、その後、前記歩行者又は前記別の歩行者が前記第５のエリア内にいると判定し、前記歩行者又は前記別の歩行者が前記第５のエリア内にいるとの判定に基づいて、前記１つ以上のプロセッサによって前記歩行者又は前記別の歩行者が前記車両に入るのを前記車両に待たせること
   をさらに含む、請求項２に記載の方法。
4. 前記歩行者が前記第４のエリア内にいることを判定することが、最初に前記センサデータを使用して前記歩行者が前記第１のエリア内にいるかどうかを判定してから前記車両が最小距離を移動したあとにのみ実行される、請求項３に記載の方法。
5. 前記センサデータを使用して前記歩行者が前記第１のエリア内にいるかどうかを判定することが、前記車両が所定の最高速度制限未満で移動している場合にのみ実行される、請求項１に記載の方法。
6. 前記センサデータを使用して前記歩行者が前記第１のエリア内にいるかどうかを判定することが、前記車両が道路の特定の車線にあるときにのみ実行される、請求項１に記載の方法。
7. 前記センサデータを使用して前記歩行者が前記第１のエリア内にいるかどうかを判定することが、前記車両が特定の最高速度制限を満たす道路を移動している場合にのみ実行される、請求項１に記載の方法。
8. 前記車両を停止することが、前記車両の現在の車線で前記車両を停止することを含む、請求項１に記載の方法。
9. 前記歩行者を前記車両の乗客として前記車両を目的地まで制御することをさらに含む、請求項１に記載の方法。
10. 車両がピックアップ場所に到達するにつれて、乗客を能動的に探すシステムであって、
    ピックアップ場所で割り当てられた乗客をピックアップするために前記車両を操縦すること；
    前記車両の環境内の物体を識別する前記車両の知覚システムからセンサデータを受信すること；
    前記ピックアップ場所に到達する前に、前記センサデータを使用して歩行者が前記車両からの第１の閾値距離によって画定される第１のエリア内にいるかどうかを判定すること；
    前記車両が停止している間に前記歩行者が前記第１のエリア内にいると判定されると、前記歩行者が第２のエリア内にいるかどうか判定することであって、前記第２のエリアは、前記車両からの第２の閾値距離によって画定され、前記第２の閾値距離は、所定の歩行速度に基づいて判定され、前記第１の閾値距離は、前記第２の閾値距離より大きいこと；
    前記歩行者が前記第２のエリア内にいるとの判定に基づいて、前記歩行者が前記車両に入るのを前記車両に待たせることを
    行うように構成された１つ以上のプロセッサを含むシステム。
11. 前記１つ以上のプロセッサがさらに、
    前記歩行者が前記第２のエリア内にいるとの判定に基づいて、前記歩行者が第３のエリア内にいるかどうかを判定することであって、前記第３のエリアは、前記車両からの第３の閾値距離によって画定され、前記第３の閾値距離は、前記所定の歩行速度に基づいて判定され、前記第２の閾値距離は、前記第３の閾値距離より大きいこと；
    前記歩行者が前記第３のエリア内にいるとの判定に基づいて、前記１つ以上のプロセッサによって前記歩行者が前記車両に入るのを前記車両に待たせること
    を行うように構成される、請求項１０に記載のシステム。
12. 前記１つ以上のプロセッサがさらに、
    前記歩行者が前記第３のエリア内にいないと判定されると、
    前記車両に前記ピックアップ場所まで進み続けさせ、
    前記歩行者又は別の歩行者が前記車両からの前記第１の閾値距離によって画定される第４のエリア内にいるかどうかを判定し、
    前記歩行者又は前記別の歩行者が前記第４のエリア内にいると判定した後、前記ピックアップ場所に到達する前に前記車両を再び停止し、かつ前記歩行者又は前記別の歩行者が前記車両からの前記第２の閾値距離によって画定される第５のエリア内にいるかどうかを判定することによって前記歩行者又は前記別の歩行者の動きを経時的に追跡し、その後、前記歩行者又は前記別の歩行者が前記第５のエリア内にいると判定し、前記歩行者又は前記別の歩行者が前記第５のエリア内にいるとの判定に基づいて、前記歩行者又は前記別の歩行者が前記車両に入るのを前記車両にさらに待たせること
    を行うように構成される、請求項１１に記載のシステム。
13. 前記１つ以上のプロセッサが、最初に前記センサデータを使用して前記歩行者が前記第１のエリア内にいるかどうかを判定してから前記車両が最小距離を移動したあとにのみ、前記歩行者が前記第４のエリア内にいるかどうかを判定するようにさらに構成される、請求項１２に記載のシステム。
14. 前記１つ以上のプロセッサが、前記車両が所定の最高速度制限未満で移動している場合にのみ、前記センサデータを使用して前記歩行者が前記第１のエリア内にいるかどうかを判定するようにさらに構成される、請求項１０に記載のシステム。
15. 前記１つ以上のプロセッサが、前記車両が道路の特定の車線にあるときにのみ、前記センサデータを使用して前記歩行者が前記第１のエリア内にいるかどうかを判定するようにさらに構成される、請求項１０に記載のシステム。
16. 前記１つ以上のプロセッサが、前記車両が特定の最高速度制限を満たす道路を移動している場合にのみ、前記センサデータを使用して前記歩行者が前記第１のエリア内にいるかどうかを判定するようにさらに構成される、請求項１０に記載のシステム。
17. 前記１つ以上のプロセッサが、前記車両の現在の車線で前記車両を停止することによって前記車両を停止するようにさらに構成される、請求項１０に記載のシステム。
18. 前記車両をさらに含む、請求項１０に記載のシステム。