JP2021062682A - 車両駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】目標駐車範囲が設定された駐車場についての駐車場情報を登録する場合に、取得する駐車場情報の精度を高める。【解決手段】車両駐車支援装置１０は、前記目標駐車範囲が設定された前記駐車場についての情報を登録する登録モードと、駐車走行処理の実行中における車両１００の走行速度が互いに異なる複数の車速モードとを有しており、複数の車速モードには、使用者によって択一的に選択可能な２以上の車速モードが含まれており、登録モードが選択されていない場合には、駐車走行処理の実行中に使用者によって選択された車速モードで車両１００を走行させ、登録モードが選択されている場合には、駐車処理の実行中に、使用者によって選択された車速モードにかかわらず、複数の車速モードのうちのあらかじめ定められた１つの車速モードで車両１００を走行させる。【選択図】図３

Description

本発明は、車両駐車支援装置に関する。

従来、運転者により指定された駐車場に車両を自動的に駐車させる車両駐車支援装置が知られている。このような駐車支援装置は、駐車場に車両を駐車するときには、画像情報、物体情報、タイヤの回転回数、操舵角、操舵トルク、車速、ヨーレート、前後加速度および横加速度といった情報に基づいて、車両の現在位置を演算し、車両とその駐車場との位置関係を把握しつつ車両を自動的にその駐車場に駐車するように構成されている。

また、このような車両駐車支援装置は、指定された駐車場に車両を駐車するときに、その駐車場についての情報（以下「駐車場情報」と記す）を登録できるように構成されている。例えば、駐車場やその周囲に存在する立体物をカメラによって撮像し、その撮像した画像（以下「カメラ画像」と記すことがある）中の立体物の特徴点を駐車場情報として登録するという構成が知られている（例えば、特許文献１参照）。また、このような駐車支援装置においては、カメラ画像に基づいて車両の現在位置を演算し、現在の車両の位置と目標駐車場との関係を演算するという構成が知られている。

このような車両駐車支援装置において、取得する駐車場情報の精度を高めるためには、特徴点の抽出の精度と車両の現在位置の演算の精度を高めることが好ましい。そして、そのためには、これらの演算に用いる情報を取得する際の車速が低いことが好ましい。すなわち、車速が高くなると、撮影されるカメラ画像のブレが大きくなり、特徴点の抽出の精度が低くなるおそれがある。また、車速が高くなると、車両に滑りが生じやすくなるため、演算される車両の現在位置と実際の車両の現在位置との乖離が生じやすくなるおそれがある。しかしながら、駐車支援制御の実行中の車速が低く抑えられると、駐車場情報の登録を行わない場合であっても、車両を速やかに駐車場に駐車できなくなる。

車両を自動的に移動させる際の速度制御として、特許文献２には、目標速度が段階的に複数設定されており、運転者のアクセル操作とブレーキ操作に応じて目標速度を変更することができるという構成が開示されている。そして、特許文献２には、このような構成により、車両周囲の状況などに応じて、車両の移動速度を設定された複数の目標速度のいずれかに変更することが可能になり、これにより、円滑かつ操作性に優れる運転操作支援を実現できる旨が開示されている。

しかしながら、特許文献２に開示される構成では、運転者等により設定された車速が、駐車場情報を高い精度で登録できる車速であるとは限らない。

特開２０１７−１３８６６４号公報 特開２００７−１１８８０４号公報

（発明が解決しようとする課題）
本発明は、上述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の１つは、登録する駐車場情報の精度を高めることができる駐車支援装置を提供することである。

（課題を解決するための手段）
本発明に係る車両駐車支援装置は、駐車場に設定された目標駐車範囲に車両が収まるように前記車両（１００）を走行させる駐車走行処理を行う車両駐車支援装置であって、使用者によって選択または非選択が可能であって、前記目標駐車範囲が設定された前記駐車場についての情報を登録する登録モードと、前記駐車走行処理の実行中における前記車両（１００）の走行速度が互いに異なる複数の車速モードと、を有しており、前記複数の車速モードには、使用者によって択一的に選択可能な２以上の車速モードが含まれており、前記登録モードが選択されていない場合には、前記駐車走行処理の実行中に、使用者等によって選択された車速モードに応じて車速を制御し、前記登録モードが選択されている場合には、前記駐車処理の実行中には、使用者等によって選択された車速モードにかかわらず、前記複数の車速モードのうちのあらかじめ定められた１つの車速モードに応じて車速を制御する。

発明がこのように構成されると、目標駐車範囲が設定された駐車場（目標駐車範囲を含む駐車場）についての駐車場情報の取得に使用する情報を取得する際には、車両（１００）の使用者である運転者等により設定された車速モードにかかわらず、あらかじめ設定されている１つの車速モードに応じて車速を制御する。このため、駐車場情報の取得に使用する情報を精度よく取得できる車速で走行させることができる。したがって、精度の高い駐車場情報を取得して登録できる。

前記あらかじめ定められた１つの車速モードは、使用者により択一的に選択可能な前記複数の車速モードのうち、車両（１００）の目標速度が最も低く設定される車速モードである、という構成が適用できる。

車両の走行中に取得される情報の精度は、車速が低いほど高くなる。このため、登録モードにおける車速モードを、車両（１００）の目標速度が最も低く設定される車速モードに設定することで、取得する駐車場情報の取得に必要な情報の精度を高めることができる。したがって、精度の高い駐車場情報を取得して登録することができる。

前記あらかじめ定められた１つの車速モードは、使用者により択一的に選択可能な前記複数の車速モードのうち、車両（１００）の目標速度が最も高く設定される車速モードとは異なる車速モードである、という構成が適用できる。

登録モードにおける車速モードを、車両（１００）の目標速度が最も高く設定される車速モードとは異なる車速モードに設定することで、駐車場情報の取得に使用する情報の精度を高めることができる。したがって、精度の高い駐車場情報を取得して登録することができる。

使用者により択一的に選択可能な前記複数の車速モードは、車両（１００）の目標速度が所定の値に設定される中速モードと、車両（１００）の目標速度が前記所定の値よりも高く設定される高速モードと、車両（１００）の目標速度が前記所定の値よりも低く設定される低速モードと、の３つの車速モードであり、あらかじめ定められた１つの車速モードは、前記低速モードである、という構成が適用できる。

前記あらかじめ定められた１つの車速モードは、使用者により択一的に選択可能な前記複数の車速モードのうち、車両（１００）の走行速度の上限値が最も低い車速モードである、という構成が適用できる。

車両（１００）の走行中に取得される情報の精度は、車速が低いほど高くなる。このため、登録モードにおける車速モードを、車速の上限値が最も低い車速モードに設定することで、取得する駐車場情報の取得に必要な情報の精度を高めることができる。したがって、精度の高い駐車場情報を取得して登録することができる。

また、前記あらかじめ定められた１つの車速モードは、使用者により択一的に選択可能な前記複数の車速モードのうち、車両（１００）の走行速度の上限値が最も高い車速モードとは異なる車速モードである、という構成が適用できる。

登録モードにおける車速モードを、車速の上限値が最も高い車速モードとは異なる車速モードに設定することで、駐車場情報の取得に使用する情報の精度を高めることができる。したがって、精度の高い駐車場情報を取得して登録することができる。

また、使用者により択一的に選択可能な前記複数の車速モードは、車両（１００）の走行速度の上限値が所定の値に規定される中速モードと、車両（１００）の走行速度の上限値が前記所定の値よりも高い高速モードと、車両（１００）の走行速度の上限値が前記所定の値よりも低い低速モードと、の３つの車速モードであり、あらかじめ定められた１つの車速モードは、前記低速モードである、という構成が適用できる。

図１は、本発明の実施形態に係る車両駐車支援装置及びその車両駐車支援装置が適用される車両を示した図である。 図２は、設定メニュー画像の例を示す図である。 図３は、速度モードを選択する処理の例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。説明の便宜上、以下の説明では、本発明の実施形態に係る車両駐車支援装置１０を、「本装置１０」と略して記すことがある。本装置１０は、駐車支援制御を実行可能に構成されている。駐車支援制御は、駐車場に目標駐車範囲を設定し、運転者によるアクセルペダル１４とブレーキペダル１５とハンドル１６の操作を要することなく、目標駐車範囲に車両１００を駐車する制御である。目標駐車範囲は、駐車支援制御によって車両１００を駐車させる範囲（領域）であり、車両１００が収まることができる大きさを有している。そして、本装置１０は、駐車支援制御によって、車両１００を目標駐車範囲に収まるように駐車する。また、本装置１０は、目標駐車範囲が設定された駐車場についての情報を登録できるように構成されている。さらに、本装置１０は、駐車支援制御の実行中における車速を車速モードに応じて制御するように構成されている。そして、本装置１０は、車速が互いに異なる複数の車速モードを有しており、これら複数の車速モードのうちの１つの車速モードを択一的に設定（選択）できるように構成されている。

図１は、本装置１０および本装置１０が適用される車両１００の例を示す図である。図１に示すように、本装置１０は、ＥＣＵ９０（エレクトロニックコントロールユニット）を備えている。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを有している。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されているインストラクション又はプログラム又はルーチンを読み出し、ＲＡＭに展開して実行できる。そしてこれにより、本装置１０は、各種機能を実現するようになっている。

車両１００には、駐車支援スイッチ６０が搭載されている。駐車支援スイッチ６０は、運転者等（車両１００の使用者）が操作可能なスイッチである。駐車支援スイッチ６０はＥＣＵ９０に電気的に接続されており、ＥＣＵ９０は駐車支援スイッチ６０の操作を検出できる。そして、ＥＣＵ９０は、駐車支援スイッチ６０の操作を検出すると、駐車支援制御を開始する。

車両１００には、車両駆動力発生装置１１、ブレーキ装置１２およびステアリング装置１３が搭載されている。車両駆動力発生装置１１は、車両１００を走行させるための駆動力を発生させ、その駆動力を車両１００の駆動輪に与えるための装置である。車両駆動力発生装置１１には、例えば、内燃機関、電動モータ等が適用される。ブレーキ装置１２は、車両１００を制動するための制動力を車両１００の車輪に与えるための装置である。ステアリング装置１３は、車両１００を操舵するための操舵トルクを車両１００の操舵輪に与えるための装置である。

車両駆動力発生装置１１、ブレーキ装置１２およびステアリング装置１３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、車両駆動力発生装置１１の作動を制御することにより、車両１００の駆動輪に与えられる駆動力を制御する。ＥＣＵ９０は、ブレーキ装置１２の作動を制御することにより、車両１００の車輪に与えられる制動力を制御する。ＥＣＵ９０は、ステアリング装置１３の作動を制御することにより、車両１００の操舵輪に与えられるステアリングトルクを制御する。

車両１００には、センサ類として、アクセルペダル操作量センサ２１、ブレーキペダル操作量センサ２２、操舵角センサ２３、操舵トルクセンサ２４、車速センサ２３、ヨーレートセンサ２６、前後加速度センサ２７、横加速度センサ２８、ソナーセンサ装置３０およびカメラセンサ装置４０が搭載されている。これらのセンサ類は、ＥＣＵ９０と電気的に接続されている。

アクセルペダル操作量センサ２１は、アクセルペダル１４の操作量を検出できる。ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量センサ２１が検出したアクセルペダル１４の操作量を取得できる。そして、ＥＣＵ９０は、取得したアクセルペダル１４の操作量に応じた駆動力が車両駆動力発生装置１１から車両１００の駆動輪に与えられるように、車両駆動力発生装置１１の作動を制御する。

ブレーキペダル操作量センサ２２は、運転者によるブレーキペダル１５の操作量を検出できる。ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量センサ２２が検出したブレーキペダル１５の操作量を取得できる。そして、ＥＣＵ９０は、取得したブレーキペダル１５の操作量に応じて、制動力がブレーキ装置１２から車両１００の車輪に与えられるようにブレーキ装置１２の作動を制御する。

操舵角センサ２３は、ハンドル１６の中立位置からの回転角度を検出できる。ＥＣＵ９０は操舵角センサ２３が検出した回転角度を操舵角として取得できる。操舵トルクセンサ２４は、運転者からステアリングシャフト１７に入力されたトルクを検出できる。ＥＣＵ９０は、操舵トルクセンサ２４が検出したトルクを操舵トルクとして取得できる。そして、ＥＣＵ９０は、操舵角センサ２３から取得した操舵角および操舵トルクセンサ２４から取得した操舵トルクに応じたステアリングトルクが車両１００の操舵輪に与えられるように、ステアリング装置１３の作動を制御する。

車速センサ２３は、車両１００の各車輪の回転速度を検出できる。ＥＣＵ９０は車速センサ２３が検出した各車輪の回転速度を取得することができ、取得した各車輪の回転速度に基づいて車速を取得することができる。

ヨーレートセンサ２６は、車両１００のヨーレートを検出する。ＥＣＵ９０は、ヨーレートセンサ２６が検出した車両１００のヨーレートを取得できる。

前後加速度センサ２７は、車両１００の前後加速度を検出できる。横加速度センサ２８は、車両１００の横加速度を検出できる。ＥＣＵ９０は、前後加速度センサ２７が検出した車両１００の前後加速度と、横加速度センサ２８が検出した車両１００の横加速度を取得できる。

ソナーセンサ装置３０は、所定の数のクリアランスソナーを有している。各クリアランスソナーは車両１００に取り付けられており、車両１００の外側の所定の方向に向けて音波を放出するとともに、物体にて反射した音波を受信できる。そして、ソナーセンサ装置３０は、「各クリアランスソナーが放出した音波」及び「各クリアランスソナーが受信した音波」等に関する情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、ソナーセンサ装置３０から受信した情報に基づいて、車両１００の周囲に存在する物体に関する情報を物体情報として取得することができる。

カメラセンサ装置４０は、車両１００の周囲の風景を撮像できる複数のカメラを備えている。カメラセンサ装置４０が備える複数のカメラには、車両１００の前方の風景を撮像できる前方カメラと、車両１００の後方の風景を撮像できる後方カメラと、車両１００の左方の風景を撮像できる左側カメラと、車両１００の右方の風景を撮像できる右側カメラが含まれる。説明の便宜上、カメラで撮像された画像を「カメラ画像」と記すことがある。ＥＣＵ９０は、カメラセンサ装置４０を介して各カメラのカメラ画像（すなわち、車両１００の周囲の風景の画像情報）を取得することができる。

このほか、車両１００はディスプレイ５０を備えている。ディスプレイ５０は、運転者が視認可能な箇所に配設されている。本例におけるディスプレイ５０は、いわゆるナビゲーション装置のディスプレイ５０である。ディスプレイ５０には、画像を表示できるとともにタッチ操作を受け付けるタッチパネル表示器が適用される。ディスプレイ５０は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。そして、ＥＣＵ９０は、各種の画像をディスプレイ５０に表示させることができるとともに、ディスプレイ５０に対するタッチ操作を検出できる。

ＥＣＵ９０がディスプレイ５０に表示させる画像には、目標駐車範囲設定画像５３と、登録開始ボタン画像５５と、駐車開始ボタン画像５６と、設定メニュー画像５１とが含まれる。

目標駐車範囲設定画像５３は、運転者等が車両１００の目標駐車範囲の位置と向きを設定して確定するための画像である。なお、目標駐車範囲設定画像５３の具体的な内容は特に限定されるものではない。目標駐車範囲設定画像５３は、運転者等が目標駐車範囲の位置の設定する操作と確定する操作をできるように構成されていればよい。

登録開始ボタン画像５５は、目標駐車範囲が設定された駐車場についての駐車場情報を登録するために、運転者等によってタッチ操作されるボタン画像である。ＥＣＵ９０は、登録開始ボタン画像５５へのタッチ操作を検出すると、使用者により登録モードが選択されたものと判断する。なお、ＥＣＵ９０は、登録開始ボタン画像５５へのタッチを検出していない場合には、登録モードが選択されていないものと判断する（登録モードが非選択であると判断する）。

そして、本装置１０は、登録モードが選択されている場合には、目標駐車範囲が設定された駐車場についての駐車場情報を本装置１０に登録する。なお、「駐車場情報を登録する」とは、駐車場情報を、ＥＣＵ９０の不揮発性メモリなどといった記録媒体に、コンピュータが読み出し可能に格納することをいう。

登録する駐車場情報としては、目標駐車範囲が含まれる駐車場とその入口およびそれらの周辺に存在する複数の特徴点の特徴の情報と、これら複数の特徴点の座標の情報が適用できる。また、特徴点としては、カメラ画像中に写っている駐車場およびその周辺に含まれる局所的な領域であって、認識可能（他の部分から区別可能）な領域が適用できる。さらに、特徴点の特徴の情報としては、特徴点における画像の輝度情報（濃淡情報）が適用できる。ただし、駐車場情報は、複数の特徴点の座標とこれら複数の特徴点における画像の輝度情報に限定されるものではない。駐車場情報は、車両１００が駐車場に接近した際に車両駐車支援装置１０が当該駐車場の存在を認識できるとともに、車両１００との相対的な位置関係を取得することができる情報であればよい。

駐車開始ボタン画像５６は、後述する駐車走行処理を開始するために運転者によってタッチ操作されるボタン画像である。本装置１０は、駐車開始ボタン画像５６へのタッチ操作を検出すると、目標駐車範囲まで車両１００を走行させる駐車走行処理を開始する。

設定メニュー画像５１は、運転者等が駐車支援制御に関する項目を設定するための画像である。なお、設定メニュー画像５１については後述する。

次に、駐車支援制御について説明する。駐車支援制御は、駐車場に目標駐車範囲を設定し、運転者によるアクセルペダル１４とブレーキペダル１５とハンドル１６の操作を要することなく、目標駐車範囲に車両１００を駐車する制御である。本装置１０のＥＣＵ９０は、駐車支援スイッチ６０の操作を検出すると、駐車支援制御に含まれる処理として、目標駐車範囲を設定（確定）し、設定した目標駐車範囲まで車両１００を走行させる際のルートである目標走行ルートを設定する処理（以下、「目標設定処理」と記すことがある）を実行する。その後、本装置１０のＥＣＵ９０は、駐車開始ボタン画像５６へのタッチ操作を検出すると、駐車支援制御に含まれる処理として、設定した目標走行ルートに沿って目標駐車範囲まで車両１００を走行させる処理（以下、「駐車走行処理」と記すことがある）を実行する。

目標設定処理の内容は特に限定されるものではないが、例えば次のような処理が適用できる。ＥＣＵ９０は、駐車支援スイッチ６０の操作を検出すると、目標駐車範囲設定画像５３を表示する。目標駐車範囲設定画像５３には、例えば、平面視画像と、駐車範囲ライン画像と、移動ボタン画像と、駐車範囲確定ボタン画像とが含まれる。平面視画像は、車両１００の平面視画像（上から見た車両１００を表す画像）および車両１００の周囲の画像（車両１００の周辺の風景の画像）を含む画像であり、カメラ画像を用いてＥＣＵ９０が生成する。駐車範囲ライン画像は、目標駐車範囲を示す線画であり、平面視画像に重ねて表示されることで、駐車場に対する目標駐車範囲の位置や向きを示す。移動ボタン画像と駐車範囲確定ボタン画像は、運転者等によりタッチ操作可能なボタン画像である。ＥＣＵ９０は、移動ボタン画像に対するタッチ操作を検出すると、タッチ操作に応じてディスプレイ５０に表示させている平面視画像上で駐車範囲ライン画像を移動させる。そして、ＥＣＵ９０は、駐車範囲確定ボタン画像に対するタッチ操作を検出すると、平面視画像上における駐車範囲ライン画像の位置を、目標駐車範囲の位置として確定する。そして、本装置１０は、目標駐車範囲を確定すると、目標駐車範囲に車両１００を駐車するために車両１００を走行させる目標走行ルートを設定する。なお、目標走行ルートを設定するためのアルゴリズは特に限定されるものではなく、従来公知のアルゴリズムが適用できる。

駐車走行処理は、設定された（確定した）目標駐車範囲まで、設定された目標走行ルートに沿って車両１００が走行するように、タイヤの回転回数、操舵角、操舵トルク、車速、ヨーレート、前後加速度および横加速度といった車両情報、画像情報、物体情報に基づいて、車両駆動力発生装置１１の作動、ブレーキ装置１２の作動及びステアリング装置１３の作動を制御する処理である。本装置１０は、駐車走行処理の実行中は、車両１００が目標走行ルートに沿って目標駐車範囲まで走行するように、「車両情報から車両１００の現在位置を演算し、演算した車両１００の現在位置と目標駐車範囲の位置関係を演算し、演算した位置関係に基づいて車両駆動力発生装置１１とブレーキ装置１２とステアリング装置１３の作動を制御する」という処理を、所定の時間が経過するごとに繰り返して実行する。

上記のとおり、本装置１０は、目標駐車範囲が設定された駐車場についての駐車場情報を登録する「登録モード」を有している。この登録モードは、選択または非選択が可能である。本装置１０は、ディスプレイ５０に表示させた登録開始ボタン画像５５へのタッチ操作を検出すると、登録モードが選択されたものと判断し、タッチ操作を検出しない場合には登録モードが選択されていないと判断する（登録モードが非選択であると判断する）。

さらに、本装置１０は、駐車支援制御の実行中における車速を、車速モードに応じて制御する。本装置１０は、車速が互いに異なる複数の車速モードを有しており、これら複数の車速モードのうちの１つの車速モードを択一的に設定（選択）できるように構成されている。ここでは、本装置１０が、複数の車速モードとして、「高速モード」と「中速（標準）モード」と「低速モード」の３つを有する例を示す。「中速（標準）モード」は、車両の目標速度を所定の車速に設定する車速モードである。「高速モード」は、目標駐車範囲や目標走行ルートが同じである場合に、車両の目標速度を「中速（標準）モード」よりも高い車速に設定する車速モードである。「低速モード」は、目標駐車範囲や目標走行ルートが同じである場合に、目標速度を「中速（標準）モード」よりも低い車速に設定する車速モードである。なお、各車速モードにおける具体的な目標速度は限定されるものではなく、適宜設定できる。あるいは、「中速（標準）モード」は、車速の上限値が所定の値に設定されている車速モードである。「高速モード」は、車速の上限値が前記所定の値よりも高い値に設定されている車速モードである。「低速モード」は、車速の上限値が前記所定の値よりも低い値に設定されている車速モードである。この場合も、各車速モードにおける具体的な車速の上限値は限定されるものではなく、適宜設定できる。

図２は、駐車支援制御の設定をカスタマイズするための設定メニュー画像５１の例を示す図である。図２に示すように、この設定メニュー画像５１には、運転者等が設定を変更できる項目に「車速モード」が含まれているとともに、車速モードを選択するための選択ボタン画像５２が含まれている。具体的には、車速モードを選択するための選択ボタン画像５２には、「高速モード」を選択するための選択ボタン画像５２ａと、「中速（標準）モード」を選択するための選択ボタン画像５２ｂと、「低速モード」を選択するための選択ボタン画像５３ｃが含まれる。ＥＣＵ９０は、いずれかの選択ボタン画像５２（５２ａ，５２ｂ，５２ｃ）へのタッチ操作を検出すると、タッチ操作された選択ボタン画像５２（５２ａ，５２ｂ，５２ｃ）に対応する車速モードが選択されたものと判断する。選択された車速モードは、「現在設定されている車速モード」として、不揮発性メモリなどといった記録媒体に格納される。なお、設定メニュー画像５１の構成は、図２に示す例に限定されるものではない。設定メニュー画像５１は、複数の車速モードから任意の１つを運転者等が選択できるように構成されていればよい。

そして、ＥＣＵ９０は、登録モードが選択されていない場合には、駐車支援制御の実行中における車速を、選択された車速モード（現在設定されている車速モード）に応じて制御する。なお、運転者等によって車速モードを選択する操作が行われていない場合には、初期値として設定されている車速モードに応じて車速を制御する。本装置１０では、初期値として「中速（標準）モード」が選択されているものとする。一方、ＥＣＵ９０は、登録モードが選択されている場合には、車速モードをあらかじめ定められている１つの車速モードに変更し、変更した車速モードに応じて車速を制御する。すなわち、ＥＣＵ９０は、登録モードが選択されている場合には、運転者等により選択（設定）された車速モード（または初期値として設定されている車速モード）に関わらず、あらかじめ定められている１つの特定の車速モードに応じて車速を制御する。本実施形態では、あらかじめ定められている１つの車速モードに「低速モード」が適用される例を示す。

ここで、登録モードが選択されたか否かによって車速モードを変更する処理の例について説明する。図３は、車速モードを変更する処理の例を示すフローチャートである。この処理は、駐車支援制御に含まれる処理であり、この処理を実行するためのコンピュータプログラムは、あらかじめＥＣＵ９０のＲＯＭなどに格納されている。そして、ＥＣＵ９０のＣＰＵはこのコンピュータプログラムをＲＯＭから読み出し、ＲＡＭに展開して実行する。これにより、図３に示す処理が実現する。

ＥＣＵ９０は、駐車支援スイッチ６０の操作を検出し、さらに駐車開始ボタン画像５６へのタッチ操作を検出すると、この処理を開始する（ステップＳ３０１）。そして、ステップＳ３０２において、ＥＣＵ９０は、登録モードが選択されているか否かを判断する。登録モードが選択されていない（登録モードが非選択である）場合には、ステップＳ３０３に進む。一方、ステップＳ３０２において、登録モードが選択されている場合には、ステップＳ３０５に進む。ステップＳ３０５において、ＥＣＵ９０は、現在設定されている車速モードにかかわらず、車速モードを「低速モード」に変更する。なお、現在設定されている車速モードが「低速モード」である場合には、他の車速モードに変更せずにそのままとする。そして、ステップＳ３０３に進む。

ステップＳ３０３において、ＥＣＵ９０は、駐車走行処理を実行する。この際、設定されている車速モードに応じて車速を制御する。このため、ステップＳ３０２において登録モードが選択されていないと判断された場合には、ＥＣＵ９０は、運転者等により選択された車速モード（または、初期値として設定されている車速モード）に応じて車速を制御する。一方、ステップＳ３０２において登録モードが選択されていると判断された場合には、ＥＣＵ９０は、ステップＳ３０５において変更された車速モード（すなわち、低速モード）に応じて車速を制御する。そして、ステップＳ３０４に進み、いったんこの処理を終了する。

ＥＣＵ９０は、このような処理を、所定の時間が経過するごとに繰り返して実行する。

このように、駐車走行処理における車速は、登録モードが選択されていない場合には、運転者等により設定された車速モードに応じて制御される。一方、登録モードが選択されている場合には、運転者等により登録された車速モードにかかわらず、あらかじめ定められている車速モード（すなわち、低速モード）に応じて制御される。

なお、本実施形態では、本装置１０が３つの車速モードを有し、運転者等がこれら３つの車速モードから任意の１つの車速モードを選択できる構成を示したが、このような構成に限定されるものではない。例えば、本装置１０が２つの車速モードを有する構成であってもよく、４以上の車速モードを有する構成であってもよい。要は、車両駐車支援装置１０が、互いに異なる車速を規定する複数の車速モードを有する構成であればよい。

さらに、複数の車速モードの全てが運転者等によって選択可能である構成でなくてもよい。例えば、車両駐車支援装置が３つの車速モードを有し、そのうちの２つから選択できる構成であってもよい。そして、このような構成においては、登録モードが選択されている場合には、運転者等によって選択できない残りの１つの車速モードに応じて車速を制御する構成であってもよい。このように、複数の車速モードには、使用者によって択一的に選択可能な２以上の車速モードが含まれる構成であればよい。また、車両駐車支援装置は、登録モードが選択されている場合には、運転者等によって選択されている車速モードにかかわらず、あらかじめ定められている１つの車速モードに応じて車速を制御するように構成されていればよい。

このような構成によれば、取得する駐車場情報の精度を高めることができる。すなわち、カメラ画像から駐車場情報を取得する構成では、車速が大きくなると、カメラ画像のブレ（車両１００の移動による画像の流れ）が大きくなる。その結果、特徴点を抽出できなかったり、実際の特徴点の特徴と抽出した特徴点の特徴とに乖離が生じたりするおそれがある。また、複数のカメラによって車両１００の周囲の風景を撮像する場合、所定の周期で順次撮像するという方法が用いられることがある。この場合、各カメラによる撮像のタイミングがずれるため、異なるカメラ画像に含まれる特徴点どうしの相対的な位置関係が実際の位置関係と相違することになる。そして、車速が大きくなると、この相違も大きくなる。このため、複数のカメラ画像の整合性が取れなくなり、取得される駐車場情報の精度が低くなることがある。

また、駐車走行処理中の車両１００の位置（車両１００の現在位置）は、所定のサンプリング周期で取得される車両情報（タイヤが回転した距離、操舵輪の操舵角度、車速など）から演算される。このため、例えば、直進から旋回に移行する場合の操舵角が大きいと、サンプリング周期によっては、実際の車両情報と取得される車両情報とが乖離することがある。さらに、車速が大きいと車両１００が滑りやすくなるため、前述のような車両情報から車両１００の現在位置を演算する方法では、車両１００の現在位置の演算の精度が低下することがある。したがって、抽出した特徴点の位置（座標）と実際の特徴点の位置とにずれが生じ、その結果、取得する駐車場情報の精度が低下するおそれがある。

そこで、本装置１０のＥＣＵ９０は、駐車場情報を登録する登録モードにおいては、運転者等により選択されている車速モードにかかわらず、あらかじめ定められている１つの車速モードに設定する。そして、ＥＣＵ９０は、このあらかじめ定められている１つの車速モードに応じて車速を制御する。このような構成であれば、運転者等によって選択されている車速モードにかかわらず、実際の車速を駐車場情報の取得に用いる情報（例えば、カメラ画像や前記のような車両情報）の取得に適した車速で車両１００を走行させることができる。したがって、取得する駐車場情報（登録対象である駐車場情報）の精度を高めることができる。

また、駐車場情報を取得するために取得する情報（カメラ画像や車両１００の現在位置）は、車速が低いほど精度が高くなる。したがって、運転者等により択一的に選択できる車速モードのうち、同条件であれば目標速度が最も低くなる車速モード、または車速の上限値が最も低いモードに設定することで、駐車場情報を取得するために取得する情報の精度を高めることができる。このため、取得する駐車場情報の精度を高めることができる。

一方、駐車支援制御の実行中における車速が低くなると、目標駐車範囲に車両１００を駐車するのに要する時間が長くなる。このため、駐車に要する時間の観点からは、車速は高い方が好ましい。したがって、駐車場情報の取得のために取得するカメラ画像や車両情報などの精度が要求される精度を満たすのであれば、最も車速が低い車速モードでなくてもよい。ただし、車速が最も高い車速モードは、迅速に駐車できるような車速（具体的には、目標速度または車速の上限値）に設定される。そこで、登録モードが選択されている場合に、車速が最も高い車速モード以外の車速モードに設定する構成であってもよい。このような構成であれば、駐車場情報の取得のために取得するカメラ画像や車両情報などの精度を確保しつつ、目標駐車範囲への駐車に要する時間を短くできる。

＜駐車支援制御の例＞
次に、駐車支援制御の例について説明する。

（駐車場情報が登録されている駐車場の存否の判断）
車速が所定以下になると、ＥＣＵ９０は、左カメラと右カメラのそれぞれにより撮像されるカメラ画像から、車両１００の左右に存在する特徴点を新規特徴点として取得し、取得した新規特徴点の濃淡情報を取得する処理を開始する。この例において、特徴点は、カメラ画像に含まれる所定領域の画像であって、輝度が大きく変化する所定範囲の画像である。

車両１００が停止すると、ＥＣＵ９０は、取得した新規特徴点の濃淡情報と、登録済みの入口特徴点の濃淡情報と照合（またはマッチング）する。入口特徴点とは、駐車場の入口に存在する（駐車場の入口において抽出された）特徴点である。ＥＣＵ９０は、取得した新規特徴点の濃淡情報に、登録済みの入口特徴点の濃淡情報と一致または略一致するものが存在するか否か判断する。そして、一致または略一致する特徴点が存在する場合には、ＥＣＵ９０は、駐車場情報が登録されている駐車場（以下、「登録済みの駐車場」と記すことがある）が車両１００の側方に存在する判断する。一方、一致または略一致するものが存在しない場合には、ＥＣＵ９０は、駐車場情報が登録されていない駐車場（以下、「未登録の駐車場」と記す）が存在する（登録済みの駐車場が存在しない）と判断する。

（登録モードである場合に未登録の駐車場へ車両を駐車させる処理）
未登録の駐車場が存在すると判断した場合の処理は次のとおりである。ＥＣＵ９０は、駐車支援スイッチ６０の操作を検出すると、目標駐車範囲設定画像５３をディスプレイ５０に表示させる。このとき、目標駐車範囲設定画像５３には、未登録の駐車場の風景が含まれるようにする。そして、ＥＣＵ９０は、移動ボタン画像へのタッチ操作を検出すると、タッチ操作に応じて駐車範囲ライン画像を移動させ、その後駐車範囲確定ボタン画像へのタッチ操作を検出すると、駐車範囲ライン画像の位置を目標駐車範囲として設定（確定）するとともに、設定した目標駐車範囲に車両１００を駐車させるための目標走行ルートを設定する。また、ＥＣＵ９０は、ディスプレイ５０に登録開始ボタン画像５５と駐車開始ボタン画像５６を表示させる。

ＥＣＵ９０は、登録開始ボタン画像５５へのタッチ操作を検出すると、登録モードが選択されたと判断する。すなわち、設定された目標駐車範囲を含む駐車場についての駐車場情報を登録する処理を開始する。また、ＥＣＵ９０は、登録モードが選択されると（登録開始ボタン画像５５へのタッチ操作を検出すると）、運転者等により設定された車速モードにかかわらず、車速モードを「低速モード」に設定する。

更に、ＥＣＵ９０は、駐車範囲確定ボタン画像へのタッチ操作を検出すると、１つ以上の所定数の新規特徴点を、この未登録の駐車場についての入口特徴点として取得する。そして、ＥＣＵ９０は、入口特徴点を取得すると、取得した入口特徴点の仮座標系における座標を仮入口座標としてＲＡＭに格納すると共に、取得した入口特徴点の濃淡情報を仮入口濃淡情報としてＲＡＭに格納する。なお、仮座標系は、目標駐車範囲内の所定位置を原点とした座標系である。

そして、ＥＣＵ９０は、駐車開始ボタン画像５６へのタッチ操作を検出すると、設定した目標走行ルートに沿って車両１００を目標駐車範囲まで走行させる駐車走行処理を行う。この間、ＥＣＵ９０は、運転者等により設定された車速モードにかかわらず、「低速モード」に応じた車速に制御する。ＥＣＵ９０は、駐車走行処理の実行中であって車両１００を後退させている間に、車両１００の後方に存在する複数の特徴点を中間特徴点として取得し、取得した中間特徴点の仮座標系における座標を仮中間座標としてＲＡＭなどに格納するとともに、取得した中間特徴点の濃淡情報を仮中間濃淡情報としてＲＡＭなどに記憶する。

車両１００の全体が目標駐車範囲内に収まったとき、ＥＣＵ９０は、車両１００を停止させて駐車走行処理を終了する。これにより、未登録の駐車場への車両１００の駐車が完了する。このとき、ＥＣＵ９０は、車両１００の前方に存在する１つ以上の特徴点（前方特徴点）と、車両１００の左右に存在する１つ以上ずつの特徴点（左側特徴点および右側特徴点）を、それぞれ新規前方特徴点、新規左側特徴点および新規右側特徴点として取得する。そして、ＥＣＵ９０は、取得したこれらの特徴点の登録座標系における座標を取得するとともに、取得したこれらの新規特徴点の濃淡情報を取得する。なお、登録座標系は、目標駐車範囲に車両１００に駐車が完了したときの車両１００の左後輪と右後輪とをつなぐシャフトの車両１００の幅方向の中央の位置を原点とする座標系である。そして、これら新規特徴点の登録座標系における座標と濃淡情報を、目標駐車範囲を含む駐車場の駐車場情報として登録する。

また、ＥＣＵ９０は、入口特徴点の仮座標系における座標を登録座標系における座標に変換し、入口特徴点の登録座標系における座標と濃淡情報を、目標駐車範囲を含む駐車場の駐車場情報として登録する。さらに、ＥＣＵ９０は、中間特徴点の仮座標系にける座標を登録座標系における座標に変換し、中間特徴点の登録座標系における座標と濃淡情報を、この目標駐車範囲を含む駐車場の駐車場情報として登録する。

このように、本装置１０では、入口特徴点と、中間特徴点と、後方特徴点と、前方特徴点と、左方特徴点と、右方特徴点のそれぞれの登録座標系における座標と濃淡情報を、駐車場情報として登録する。

（登録モードでない場合に未登録の駐車場へ車両を駐車させる処理）
登録開始ボタン画像５５へのタッチ操作を検出せずに駐車開始ボタン画像５６へのタッチ操作を検出した場合には、ＥＣＵ９０は、登録モードが選択されていないと判断して（登録モードが非選択であると判断して）、駐車走行処理を実行する。この場合、車両１００の後退中および目標駐車範囲への到達後に特徴点の抽出を行わない点と、駐車場情報を登録しない点を除いては、上記の「登録モードである場合に未登録の駐車場へ車両１００を駐車させる処理」と同じ処理が適用できる。ただし、ＥＣＵ９０は、運転者等により設定された車速モードに応じて車速を制御する。

（登録済みの駐車場へ車両を駐車させる処理）
ＥＣＵ９０は、車両１００の近傍に登録済みの駐車場が存在すると判断した場合には、ディスプレイ５０に、カメラ画像と、平面視画像と、駐車範囲ライン画像と、駐車開始ボタン画像５６を表示させる。このとき、カメラ画像と平面視画像には、登録済みの駐車場の風景が含まれるようにする。

そして、ＥＣＵ９０は、駐車開始ボタン画像５６へのタッチ操作を検出すると、ディスプレイ５０に表示されている駐車範囲ライン画像に対応する位置の駐車範囲を目標駐車範囲として確定し、確定した目標駐車範囲に駐車するために車両１００を走行させる目標走行ルートを設定する。その後、本装置１０は、目標走行ルートに沿って車両１００を目標駐車範囲まで走行させる駐車走行処理を行う。この際、ＥＣＵ９０は、運転者等により設定された車速モードに応じた車速となるように制御する。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変形例を採用することができる。

例えば、上記実施形態では、車両駐車支援装置１０が「高速モード」と「中速（標準）モード」と「低速モード」の３つの車速モードを有し、登録モードが選択されている場合には「低速モード」に設定する構成を示したが、このような構成に限定されるものではない。車両駐車支援装置１０が２つの車速モードを有する構成であってもよく、４以上の車速モードを有する構成であってもよい。

また、上記実施形態では、登録モードが選択されている場合には車速モードを「低速モード」、すなわち、車速（具体的には、目標速度または車速の上限値）が最も低い車速モードに設定される構成を示したが、このような構成に限定されるものではない。要求される精度を充足する情報を取得できるのであれば、車速（具体的には、目標速度または車速の上限値）が最も低い車速モードでなくてもよい。また、各車速モードにおける具体的な目標速度または車速の上限値は限定されるものではなく、適宜設定できる。

また、上記実施形態では、運転者等（車両１００の使用者）は、車両駐車支援装置１０が有する複数の車速モードのうちから任意の１つの車速モードを選択できる構成を示したが、このような構成に限定されるものではない。例えば、車両駐車支援装置１００が有する複数の車速モードには、運転者等が選択できない車速モードが含まれていてもよい。そしてこのような構成においては、登録モードが選択された場合に、運転者等が選択できない車速モードに応じて車速を制御する構成であってもよい。要は、登録モードが選択されている場合に、駐車場情報の取得のために取得する情報の精度を確保できる車速であればよい。

１０…車両駐車支援装置、９０…ＥＣＵ、１００…車両

Claims (7)

1. 駐車場に設定された目標駐車範囲に車両が収まるように前記車両を走行させる駐車走行処理を行う車両駐車支援装置であって、
   使用者によって選択または非選択が可能であって、前記目標駐車範囲が設定された前記駐車場についての情報を登録する登録モードと、
   前記駐車走行処理の実行中における前記車両の走行速度が互いに異なる複数の車速モードと、
   を有しており、
   前記複数の車速モードには、使用者によって択一的に選択可能な２以上の車速モードが含まれており、
   前記登録モードが選択されていない場合には、前記駐車走行処理の実行中に、使用者によって選択された車速モードに応じて車速を制御し、
   前記登録モードが選択されている場合には、前記駐車処理の実行中には、使用者によって選択された車速モードにかかわらず、前記複数の車速モードのうちのあらかじめ定められた１つの車速モードに応じて車速を制御する、
   車両駐車支援装置。
2. 請求項１に記載の車両駐車支援装置であって、
   前記あらかじめ定められた１つの車速モードは、
   使用者により択一的に選択可能な前記複数の車速モードのうち、前記車両の目標速度が最も低く設定される車速モードである、
   車両駐車支援装置。
3. 請求項２に記載の車両駐車支援装置であって、
   前記あらかじめ定められた１つの車速モードは、
   使用者により択一的に選択可能な前記複数の車速モードのうち、前記車両の目標速度が最も高く設定される車速モードとは異なる車速モードである、
   車両駐車支援装置。
4. 請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の車両駐車支援装置において、
   使用者により択一的に選択可能な前記複数の車速モードは、
   前記車両の目標速度が所定の値に設定される中速モードと、
   前記車両の目標速度が前記所定の値よりも高く設定される高速モードと、
   前記車両の目標速度が前記所定の値よりも低く設定される低速モードと、
   の３つの車速モードであり、
   前記あらかじめ定められた１つの車速モードは、前記低速モードである、
   車両駐車支援装置。
5. 請求項１に記載の車両駐車支援装置であって、
   前記あらかじめ定められた１つの車速モードは、
   使用者により択一的に選択可能な前記複数の車速モードのうち、前記車両の走行速度の上限値が最も低い車速モードである、
   車両駐車支援装置。
6. 請求項５に記載の車両駐車支援装置であって、
   前記あらかじめ定められた１つの車速モードは、
   使用者により択一的に選択可能な前記複数の車速モードのうち、前記車両の走行速度の上限値が最も高い車速モードとは異なる車速モードである、
   車両駐車支援装置。
7. 請求項１、５、６のいずれか１項に記載の車両駐車支援装置において、
   使用者により択一的に選択可能な前記複数の車速モードは、
   前記車両の走行速度の上限値が所定の値に規定される中速モードと、
   前記車両の走行速度の上限値が前記所定の値よりも高い高速モードと、
   前記車両の走行速度の上限値が前記所定の値よりも低い低速モードと、
   の３つの車速モードであり、
   前記あらかじめ定められた１つの車速モードは、前記低速モードである、
   車両駐車支援装置。

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