JP2015182526A - 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転の制御にドライバの自動運転への慣れを反映させることが可能となる自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラムを提供する。【解決手段】自車両の自動運転中における上限速度である自動運転上限速度に、自動運転による所定の自動走行回数で段階的に達する基準目標速度パターンを設定する基準パターン設定手段と、前記自車両が前記自動運転からドライバの運転操作によって手動運転に切り替わった際に、前記ドライバの運転操作の状態を取得する操作状態取得手段と、前記ドライバの前記自動運転に対する慣れ情報を取得する慣れ情報取得手段と、前記操作状態取得手段を介して取得した前記ドライバの運転操作の状態と前記慣れ情報取得手段を介して取得した前記慣れ情報とに基づいて、前記基準目標速度パターンを補正する基準パターン補正手段と、を備える。【選択図】図５

Description

本発明は、自動運転を支援する自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラムに関するものである。

従来から、自動運転を支援する技術に関して種々提案されている。
例えば、特許文献１に記載された走行制御計画生成装置では、優先度入力部に接続されて、手動運転時にドライバの運転嗜好を学習しそれぞれの優先度を求める学習部を備えている。例えば、旅行時間優先度の学習は、過去にドライバが手動運転していたときの旅行時間を取得しており、市場平均旅行時間に対する割合を求めることで学習する。また、燃費優先度は、過去にドライバが手動運転していたときの燃費を取得しておき、市場平均燃費に対する割合を求めることで学習する。

また、他車優先度は、過去にドライバが手動運転していたときの割り込み許可頻度を取得しておき、市場平均割り込み許可頻度に対する割合を求めることで学習する。また、安全優先度は、ドライバの最短許容衝突予測時間（ＴＴＣ）の市場平均ＴＴＣに対する割合を求めることで学習する。そして、走行制御計画生成ＥＣＵは、学習部で学習した旅行時間優先度、燃費優先度、他車優先度、及び安全優先度と、ドライバにより入力される目的地と、休憩計画に基づいて、ドライバの運転嗜好に近い走行制御計画を生成する。

特開２００８−１８０５９１号公報

しかしながら、前記した特許文献１に記載された走行制御計画生成装置では、ドライバが自動運転に慣れていない状況では、車両挙動に対して恐怖感等を感じてブレーキ操作を行い、自動運転を解除してしまう。この段階でドライバの運転操作、つまり、運転嗜好を学習して、自動運転の制御を行うと、ドライバが自動運転に慣れてきた段階で、逆に自動運転の制御に物足りなさを感じる虞がある。

そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、ドライバの自動運転への慣れを自動運転の駆動制御に反映させることが可能となる自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラムを提供する。

前記目的を達成するため本発明に係る自動運転支援装置（２）は、自車両（１）の自動運転中における上限速度である自動運転上限速度に、自動運転による所定の自動走行回数で段階的に達する基準目標速度パターンを設定する基準パターン設定手段（４１）と、前記自車両が前記自動運転からドライバの運転操作によって手動運転に切り替わった際に、前記ドライバの運転操作の状態を取得する操作状態取得手段（７８、７９）と、前記ドライバの前記自動運転に対する慣れ情報を取得する慣れ情報取得手段（４１）と、前記操作状態取得手段を介して取得した前記ドライバの運転操作の状態と前記慣れ情報取得手段を介して取得した前記慣れ情報とに基づいて、前記基準目標速度パターンを補正する基準パターン補正手段（４１）と、を備えたことを特徴とする。

また、本発明に係る自動運転支援方法は、制御部と、自車両の自動運転中における上限速度である自動運転上限速度を記憶する記憶部と、ドライバの運転操作の状態を取得する操作状態取得手段と、前記ドライバの前記自動運転に対する慣れ情報を取得する慣れ情報取得手段と、を備えた自動運転支援装置で実行される自動運転支援方法であって、前記制御部が実行する、前記自動運転上限速度に、自動運転による所定の自動走行回数で段階的に達する基準目標速度パターンを設定する基準パターン設定工程と、前記自車両が前記自動運転からドライバの運転操作によって手動運転に切り替わった際に、前記操作状態取得手段を介して前記ドライバの運転操作の状態を取得する操作状態取得工程と、前記慣れ情報取得手段を介して前記慣れ情報を取得する慣れ情報取得工程と、前記操作状態取得工程で取得した前記ドライバの運転操作の状態と前記慣れ情報取得工程で取得した前記慣れ情報とに基づいて、前記基準パターン設定工程で設定した前記基準目標速度パターンを補正する基準パターン補正工程と、を備えたことを特徴とする。

また、本発明に係るプログラムは、自車両の自動運転中における上限速度である自動運転上限速度を記憶する記憶部と、ドライバの運転操作の状態を取得する操作状態取得手段と、前記ドライバの前記自動運転に対する慣れ情報を取得する慣れ情報取得手段と、を備えたコンピュータに、前記自動運転上限速度に、自動運転による所定の自動走行回数で段階的に達する基準目標速度パターンを設定する基準パターン設定工程と、前記自車両が前記自動運転からドライバの運転操作によって手動運転に切り替わった際に、前記操作状態取得手段を介して前記ドライバの運転操作の状態を取得する操作状態取得工程と、前記慣れ情報取得手段を介して前記慣れ情報を取得する慣れ情報取得工程と、前記操作状態取得工程で取得した前記ドライバの運転操作の状態と前記慣れ情報取得工程で取得した前記慣れ情報とに基づいて、前記基準パターン設定工程で設定した前記基準目標速度パターンを補正する基準パターン補正工程と、を実行させるためのプログラムである。

前記構成を有する自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラムでは、自車両の自動運転上限速度に、自動運転による所定の自動走行回数で段階的に達する基準目標速度パターンを設定する。そして、自動運転からドライバの運転操作によって手動運転に切り替わった際のドライバの運転操作の状態と、ドライバの自動運転に対する慣れ情報とに基づいて、基準目標速度パターンが補正される。

これにより、自動運転からドライバの運転操作によって手動運転に切り替わった際のドライバの運転操作の状態と、ドライバの自動運転に対する慣れ情報とに基づいて補正された基準目標速度パターンに従って自動運転の駆動制御を行うことができる。従って、ドライバの自動運転への慣れを自動運転の駆動制御に反映させて、自車両の自動運転中における走行速度を自動運転上限速度に段階的に到達させることが可能となる。

自車両において本発明に関する構成の一例を示すブロック図である。 収束速度ＤＢに格納された収束速度データファイルの一例を示す図である。 ナビゲーション装置において実行される「基準目標速度パターン補正処理」を示すフローチャートである。 ナビゲーション装置において実行される「基準目標速度パターン補正処理」を示すフローチャートである。 基準目標速度パターンを補正した一例を示す説明図である。 自動運転上限速度よりも遅い目標速度でブレーキ操作が複数回行われた一例を示す説明図である。 自動運転の初回から走行速度を低い目標速度に設定した他の一例を示す説明図である。

以下、本発明に係る自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラムをナビゲーション装置について具体化した一実施例に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。

［自車両の概略構成］
本実施例に係る自車両１の概略構成について図１に基づいて説明する。図１に示すように、本実施例に係る自車両１は自車両１に対して設置されたナビゲーション装置２と、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３とから基本的に構成されている。

ここで、ナビゲーション装置２は、自車両１の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、車両周辺の地図や目的地までの探索経路を表示する液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５や、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６等を備えている。そして、ＧＰＳ３１等によって自車両１の現在位置を特定するととともに、目的地が設定された場合においては目的地までの複数の経路の探索、並びに設定された案内経路に従った案内を液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６を用いて行う。尚、ナビゲーション装置２の詳細な構成については後述する。

車両制御ＥＣＵ３は、自車両１の全体の制御を行う電子制御ユニットである。また、車両制御ＥＣＵ３には、ナビゲーション装置２が備える後述のナビゲーション制御部１３が接続されている。また、車両制御ＥＣＵ３には、スピードメータ等を表示する車載ディスプレイ（車載ＬＣＤ）５、ヒューマンインタフェース（ＨＭＩ）６、前方撮影用カメラ７６Ａ、後方撮影用カメラ７６Ｂ、ミリ波レーダ７７、アクセルセンサ７８、ブレーキスイッチ７９、車速を検出する車速センサ５１等が接続されている。

車両制御ＥＣＵ３は、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ７１、並びにＣＰＵ７１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ７２、制御用のプログラム等が記録されたＲＯＭ７３等の内部記憶装置を備えている。そして、ＣＰＵ７１は、ナビゲーション装置２のナビゲーション制御部１３から受信した案内経路の経路データ、経路上の各リンクの勾配情報、リンク長さ等に基づいて、運転計画を作成する。

ヒューマンインタフェース６には、自動運転の開始を指示する自動運転開始ボタン６１等が設けられている。ドライバは、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路等の有料道路において、自動運転開始ボタン６１を押下してＯＮすることによって、車両制御ＥＣＵ３に対して自動運転開始を指示することができる。ここで、自動運転開始ボタン６１は、ユーザが押下する度にＯＮとＯＦＦが切り換わる。そして、自動運転開始ボタン６１は、ＯＮされると自動運転制御が開始され、一方で自動運転制御の実行中にＯＦＦされると自動運転制御は終了し、ドライバの操作に依る手動運転へと切り替わる。

ＣＰＵ７１は、自動運転開始の指示が入力された場合には、運転計画に基づいて、案内経路上において、有料道路の出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）等に自動運転からドライバによる手動運転に切り替える中断タイミングを設定する。例えば、ＣＰＵ７１は、有料道路の出口の手前側３００ｍの位置に、中断タイミングを設定する。そして、ＣＰＵ７１は、不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、案内経路上の中断タイミングまで自動運転を開始する。

前方撮影用カメラ７６Ａは、自車両１のルームミラー付近に取り付けられ、ＣＣＤカメラ等により構成されて自車前方を撮影して、画像信号を車両制御ＥＣＵ３に出力する。後方撮影用カメラ７６Ｂは、自車両１の後端部に取り付けられ、ＣＣＤカメラ等により構成されて自車後方を撮影して、画像信号を車両制御ＥＣＵ３に出力する。ＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａから入力された画像信号を画像処理して、走行レーンの境界を示す白線（例えば、路側帯、車線境界線等である。）をエッジ検出等により画像認識する。

そして、ＣＰＵ７１は、白線に沿って自車両１が走行するように不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御する。また、ＣＰＵ７１は、白線の画像認識データをナビゲーション装置２へ出力する。また、ＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａと後方撮影用カメラ７６Ｂから入力された画像信号を画像処理して、自車両１の周辺に存在する他車両の自車両１に対する相対位置を検出し、ナビゲーション装置２へ出力する。また、ＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａと後方撮影用カメラ７６Ｂから入力された画像信号を画像処理して、自車両１の周辺のスペースを検出し、ナビゲーション装置２へ出力する。

ミリ波レーダ７７は、自車両１の先端部中央位置と後端部中央位置に取り付けられ、自車前方及び自車後方の周辺に存在する他車両までの距離や周辺に存在する他車両の自車両１に対する相対速度を検出して、この検出した周辺に存在する他車両までの距離や周辺に存在する他車両の自車両１に対する相対速度のデータを車両制御ＥＣＵ３に出力する。ＣＰＵ７１は、ミリ波レーダ７７から入力された周辺に存在する他車両までの距離や周辺に存在する他車両の自車両１に対する相対速度のデータに基づいて、自車両１の周辺に存在する他車両の自車両１に対する相対位置及び相対速度を検出し、ナビゲーション装置２へ出力する。

アクセルセンサ７８は、不図示のアクセルペダルに取り付けられ、ドライバのアクセルペダルの踏み込み量（以下、「実アクセル開度」という。）を検出し、車両制御ＥＣＵ３へ出力する。ＣＰＵ７１は、ドライバの操作に依る手動運転の状態では、アクセルセンサ７８から入力された実アクセル開度に対応して不図示のエンジン装置を駆動制御し、自車両１の走行出力を制御する。また、ＣＰＵ７１は、自動運転制御の実行中に、アクセルセンサ７８を介してアクセルペダルの踏み込み量が入力されると自動運転制御を終了し、ドライバの操作に依る手動運転へと切り替える。

ブレーキスイッチ７９は、不図示のブレーキペダルに取り付けられ、ドライバのブレーキペダルの踏み込みの有無を検出し、車両制御ＥＣＵ３へ出力する。ブレーキスイッチ７９は、ドライバがブレーキペダルを踏み込んでいない場合には、車両制御ＥＣＵ３へＯＮ信号を出力し、ドライバがブレーキペダルを踏み込むと車両制御ＥＣＵ３へＯＦＦ信号を出力する。また、ＣＰＵ７１は、自動運転制御の実行中に、ブレーキスイッチ７９からＯＦＦ信号が入力されると自動運転制御を終了し、ドライバの操作に依る手動運転へと切り替える。

［ナビゲーション装置の概略構成］
続いて、ナビゲーション装置２の概略構成について説明する。図１に示すように、本実施例に係るナビゲーション装置２は、自車の現在位置等を検出する現在地検出処理部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５と、経路案内等に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、不図示の道路交通情報センタや不図示の地図情報配信センタ等との間で携帯電話網等を介して通信を行う通信装置１７と、液晶ディスプレイ１５の表面に装着されたタッチパネル１８とから構成されている。

尚、タッチパネル１８に替えて、リモコン、ジョイスティック、マウス、タッチパッド等を設けてもよい。
また、ナビゲーション制御部１３には車速センサ５１が接続されている。また、ナビゲーション制御部１３には、車両制御ＥＣＵ３が電気的に接続され、自車両１の周辺に存在する他車両の自車両１に対する相対位置関係や相対速度等を取得可能に構成されている。

以下に、ナビゲーション装置２を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１等からなり、自車両１の現在位置（以下、「自車位置」という。）、自車方位、走行距離、仰角等を検出することが可能となっている。例えば、ジャイロセンサによって３軸の旋回速度を検出し、方位（水平方向）及び仰角の進行方向をそれぞれ検出することができる。

また、通信装置１７は、不図示のプローブセンタ、道路交通情報センタ等から配信された最新の交通情報や気象情報を所定時間間隔で（例えば、５分間隔である。）受信することが可能に構成されている。また、この「交通情報」は、例えば、各リンクの旅行時間、道路の渋滞等に関する道路渋滞情報、道路工事、建築工事等による交通規制情報等の交通情報に関する詳細情報である。該詳細情報は、道路渋滞情報の場合、渋滞の実際の長さ、渋滞解消の見込まれる時刻等であり、交通規制情報の場合、道路工事、建築工事等の継続期間、通行止め、片側交互通行、車線規制等の交通規制の種類、交通規制の時間帯等である。通信装置１７は、自車両１の周辺車両に搭載された通信装置と双方向通信可能に構成されている。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された地図情報データベース（地図情報ＤＢ）２５、収束速度データベース（収束速度ＤＢ）２７及び、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込むためのドライバ（図示せず）とを備えている。

また、地図情報ＤＢ２５には、ナビゲーション装置２の走行案内や経路探索に使用されるナビ地図情報２６が格納されている。また、収束速度ＤＢ２７には、初回の自動運転から毎回の自動運転解除時における、アクセルペダル操作の有無、ブレーキペダル操作の有無、自動運転による自動走行回数のカウント値、アクセルペダル操作による自動運転解除の合計回数のカウント値、ブレーキペダル操作による自動運転解除の合計回数、つまり、ブレーキ回数のカウント値、後述の収束速度データファイル８１（図２参照）、及び、自動運転が特待回数に達するまで適用される初期目標速度が格納されている。尚、初期目標速度の初期値は、自動運転の上限速度である自動運転上限速度である。

ここで、ナビ地図情報２６は、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Point of Interest）に関する施設データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。

また、ノードデータとしては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノードの座標（位置）、ノードの標高、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクの識別番号であるリンクＩＤのリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト等に関するデータ等が記録される。

また、リンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンクを特定するリンクＩＤ、リンクの長さを示すリンク長さ、リンクの始点と終点の座標位置（例えば、緯度と経度である。）、中央分離帯の有無、リンクの勾配、リンクの属する道路の幅員、車線数、法定速度、車線変更禁止線の有無、車線変更禁止線の両端点の座標位置（例えば、緯度と経度である。）、踏切り等を表すデータが、カーブに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、カーブの入口及び出口等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道路のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。

更に、有料道路に関して、有料道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）、走行区間毎の料金等に関するデータが記録される。尚、高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路の有料の道路を有料道路という。また、有料道路を除いた１桁又は２桁の国道、３桁以上の国道、主要地方道、県道、市町村道等を一般道路という。

また、探索データとしては、設定された目的地までの経路を探索及び表示する際に使用されるデータについて記録されており、ノードを通過する際のコスト（以下、ノードコストという）や道路を構成するリンクのコスト（以下、リンクコストという）からなる探索コストを算出する為に使用するコストデータ、経路探索により選択された案内経路を液晶ディスプレイ１５の地図上に表示するための経路表示データ等から構成されている。このリンクコストは、そのリンクを通過する際にかかる平均旅行時間を示すデータであって、例えば「３（ｍｉｎ）」等になっている。

また、施設データとしては、各地域のホテル、遊園地、宮殿、病院、ガソリンスタンド、駐車場、駅、空港、フェリー乗り場、インターチェンジ（ＩＣ）、ジャンクション（ＪＣＴ）、サービスエリア、パーキングエリア（ＰＡ）等のＰＯＩに関する名称や住所、電話番号、地図上の座標位置（例えば、中心位置、入口、出口等の緯度と経度である。）、地図上に施設の位置を表示する施設アイコンやランドマーク等のデータがＰＯＩを特定する施設ＩＤとともに記憶されている。また、ユーザが登録したコンビニエンスストア、ガソリンスタンド等の登録施設を特定する登録施設ＩＤも記憶されている。
また、地図情報ＤＢ２５の内容は、不図示の地図情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。

また、図１に示すように、ナビゲーション装置２を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置２の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラム等が記憶されたＲＯＭ４３等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。

また、ＲＯＭ４３には、後述の自車両１の自動運転中における上限速度である自動運転上限速度に、自動運転による所定の自動走行回数で段階的に達するように設定された基準目標速度パターンを補正する「基準目標速度パターン補正処理」（図３、図４参照）等のプログラムが記憶されている。

操作部１４は、走行開始時の現在位置を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う場合等に操作され、各種のキーや複数の操作スイッチから構成される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。

また、液晶ディスプレイ１５には、現在走行中の地図情報、目的地周辺の地図情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。

また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンス等を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」等がある。

また、タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の表示画面上に装着された透明なパネル状のタッチスイッチであり、液晶ディスプレイ１５の画面に表示されたボタンや地図上を押下することによって各種指示コマンドの入力等をすることが可能に構成されている。尚、タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の画面を直接押下する光センサ液晶方式等で構成してもよい。

次に、収束速度ＤＢ２７に格納される収束速度データファイル８１の一例について図２に基づいて説明する。
図２に示すように、収束速度データファイル８１は、自動運転による自動走行回数毎の、自動運転時の目標速度を設定する比率を記憶する複数の速度パラメータテーブル８１Ａ、８１Ｂ、８１Ｃ、・・・から構成されている。

各速度パラメータテーブル８１Ａ、８１Ｂ、８１Ｃ、・・・は、それぞれ自動運転による自動走行回数が特定回数以降の自動走行回数Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３、・・・における、各曲率半径のカーブを走行する際の目標速度の自動運転上限速度に対する比率が、各収束速度Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３、・・・別に記憶されている。例えば、自動走行回数Ｎ１の速度パラメータテーブル８１Ａでは、曲率半径が２００ｍ（Ｒ２００）のカーブを自動運転で走行する目標速度は、収束速度Ｆ１の場合には、自動運転上限速度の７０％であり、収束速度Ｆ２の場合には、自動運転上限速度の６０％である。

ここで、各収束速度Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３、・・・は、後述のように１回目から特定回数未満まで、例えば、４回目までの自動運転において、ブレーキペダル操作によって自動運転が解除された解除回数に対応して設定される。ここで、収束速度Ｆ１＞収束速度Ｆ２＞収束速度Ｆ３＞・・・であって、収束速度Ｆ１は、ブレーキペダル操作による解除回数が１回の場合に対応し、ブレーキペダル操作による解除回数が増えるに従って、収束速度Ｆ２、収束速度Ｆ３、・・・と順次対応している。

また、各収束速度Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３、・・・に対応する各曲率半径のカーブを走行する際の目標速度の自動運転上限速度に対する比率は、自動走行回数Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３、・・・が増加するにつれて、それぞれ異なる走行回数で１００％に達する。各収束速度Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３、・・・に対応する各曲率半径のカーブを走行する際の目標速度の自動運転上限速度に対する比率が、１００％に達する自動走行回数は、各収束速度Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３、・・・の順に多くなるように設定されている。

［基準目標速度パターン補正処理］
次に、上記のように構成された自車両１において、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１によって実行される処理であって、自車両１の自動運転中における上限速度である自動運転上限速度に、自動運転による所定の自動走行回数で段階的に達するように設定された基準目標速度パターンを補正する「基準目標速度パターン補正処理」について図３乃至図６に基づいて説明する。

尚、図３及び図４にフローチャートで示されるプログラムは、案内経路が決定されて、車両制御ＥＣＵ３へ送信した後において、所定時間毎に、例えば、０．１秒毎に、実行される処理である。また、車両制御ＥＣＵ３は、例えば、有料道路上で自動運転開始ボタン６１が押下されてＯＮされた場合には、自動運転制御を開始した後、自動運転を開始した旨を表す自動運転開始信号をナビゲーション装置２に出力する。

また、車両制御ＥＣＵ３は、アクセルペダル、又は、ブレーキペダルの踏み込み、若しくは、自動運転開始ボタン６１の押下等によって自動運転を解除する場合には、自動運転を終了して手動運転に切り替える旨を表す自動運転解除信号と、アクセルペダルとブレーキペダルのそれぞれの踏み込みの有無、自動運転開始ボタン６１の押下等の自動運転の解除原因をナビゲーション装置２に出力する。

図３に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、自動運転を開始した旨を表す自動運転開始信号が車両制御ＥＣＵ３から入力されたか否か、つまり、自動運転開始ボタン６１がＯＮされて、自動運転中であるか否かを判定する判定処理を実行する。そして、自動運転開始ボタン６１がＯＮされておらず、自動運転中でないと判定した場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。

一方、自動運転開始ボタン６１がＯＮされて、自動運転中であると判定した場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２の処理に移行する。Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、収束速度ＤＢ２７から慣れフラグを読み出し、慣れフラグがＯＮに設定されているか否か、つまり、ドライバが自動運転に慣れたか否かを判定する判定処理を実行する。そして、慣れフラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、ドライバが自動運転に慣れたと判定して当該処理を終了する。尚、慣れフラグは、１回目の自動運転が開始されるまでに、ＯＦＦに設定されて収束速度ＤＢ２７に記憶されており、後述のＳ１６、又は、Ｓ２８の処理によりＯＮに設定される。

一方、慣れフラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１３の処理に移行する。Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、収束速度ＤＢ２７から自動運転による自動走行回数のカウント値を読み出し、カウント値に「１」加算して再度、収束速度ＤＢ２７に記憶する。尚、収束速度ＤＢ２７に記憶される自動運転による自動走行回数のカウント値の初期値は「０」である。

そして、Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、収束速度ＤＢ２７から「初期目標速度」を読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、収束速度ＤＢ２７から自動運転の走行回数のカウント値を読み出し、このカウント値が特定回数未満、例えば、「５」回未満、即ち、「４」回以下の場合には、車両制御ＥＣＵ３に対して、自動運転時の目標速度を「初期目標速度」に設定するように要求する。尚、「初期目標速度」の初期値は、自動運転上限速度に設定されている。

また、ＣＰＵ４１は、収束速度ＤＢ２７から自動走行回数のカウント値を読み出し、このカウント値が特定回数以上、例えば、「５」回以上の場合には、収束速度データファイル８１から当該自動走行回数に対応する速度パターンテーブルを選択し、「初期目標速度」を「収束速度」として、この「収束速度」に対応する各比率を読み出す。例えば、図２に示すように、ＣＰＵ４１は、初期目標速度が「Ｆ３」の場合には、自動走行回数に該当する速度パターンテーブルから「収束速度Ｆ３」に対応する各比率を読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、カーブ等における自動運転時の目標速度を自動運転上限速度に各比率を掛け算した速度に設定するように要求する。

これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、自動運転の自動走行回数が特定回数未満の場合には、自車両１の自動運転時の目標速度、つまり、走行速度を「初期目標速度」に設定して、不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、案内経路上の中断タイミングまで自動走行を開始する。また、ＣＰＵ７１は、自動運転の自動走行回数が特定回数以上の場合には、カーブ等における自動運転時の目標速度を自動運転上限速度に各比率を掛け算した速度に設定して、不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、案内経路上の中断タイミングまで自動走行を開始する。

続いて、Ｓ１５において、ＣＰＵ４１は、自動走行回数が特定回数以上で、且つ、前記Ｓ１４で速度パターンテーブルから読み出した各比率が１００％であるか否か、つまり、自動運転上限速度に到達したか否かを判定する判定処理を実行する。そして、自動走行回数が特定回数以上で、且つ、各比率が１００％であると判定した場合には（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、ドライバが自動運転に慣れたと判定して、Ｓ１６の処理に移行する。Ｓ１６において、ＣＰＵ４１は、収束速度ＤＢ２７から慣れフラグを読み出し、ＯＮに設定して再度、収束速度ＤＢ２７に記憶した後、当該処理を終了する。

一方、自動走行回数が特定回数未満、又は、各比率が１００％でないと判定した場合には（Ｓ１５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、ドライバが自動運転に慣れていないと判定して、Ｓ１７の処理に移行する。Ｓ１７において、ＣＰＵ４１は、ドライバの操作に依って自動運転が解除されたか否かを判定する判定処理を実行する。つまり、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３から自動運転解除信号と、アクセルペダルとブレーキペダルのそれぞれの踏み込みの有無、自動運転開始ボタン６１の押下等の自動運転の解除原因が入力されたか否かを判定する判定処理を実行する。

そして、ドライバの操作に依って自動運転が解除されていない、つまり、車両制御ＥＣＵ３から自動運転解除信号が入力されていないと判定した場合には（Ｓ１７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１８の処理に移行する。Ｓ１８において、ＣＰＵ４１は、自車位置を現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて取得する。続いて、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６に基づいて、自車位置が有料道路の出口の手前側３００ｍの位置等に設定された中断タイミングの座標位置、つまり、自動運転からドライバの操作に依る手動運転への切り替え開始地点に到達したか否かを判定する判定処理を実行する。

そして、自車位置が中断タイミングの座標位置に到達していないと判定した場合には（Ｓ１８：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、再度Ｓ１７以降の処理を実行する。一方、自車位置が中断タイミングの座標位置に到達したと判定した場合には（Ｓ１８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。

他方、Ｓ１７でドライバの操作に依って自動運転が解除された、つまり、車両制御ＥＣＵ３から自動運転解除信号が入力されたと判定した場合には（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、自動運転解除信号と共に入力された自動運転の解除原因をＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１９の処理に移行する。

図４に示すように、Ｓ１９において、ＣＰＵ４１は、自動運転の解除原因をＲＡＭ４２から読み出し、アクセルペダルの踏み込みが有ったか否かを判定する判定処理を実行する。そして、アクセルペダルの踏み込みが有ったと判定した場合には（Ｓ１９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２０の処理に移行する。

Ｓ２０において、ＣＰＵ４１は、自動運転時の目標速度、つまり、走行速度が、自動運転上限速度に到達するまでの自動運転の走行回数を減らす。具体的には、ＣＰＵ４１は、収束速度ＤＢ２７から「初期目標速度」と、この「初期目標速度」よりも１段階速い収束速度を収束速度データファイル８１の自動走行回数に該当する速度パラメータテーブルから読み出し、当該「初期目標速度」に１段階速い収束速度を代入して、再度、収束速度ＤＢ２７に記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。

これにより、前記Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、自動走行回数に該当する速度パターンテーブルから元の収束速度よりも１段階速い収束速度に対応する各比率を読み出すため、自動運転時の目標速度を更に少ない自動走行回数で自動運転上限速度に到達させることができる。即ち、ＣＰＵ４１は、元の収束速度で収束速度データファイル８１の各速度パラメータテーブル８１Ａ、８１Ｂ、８１Ｃ、・・・に従って自動運転時の目標速度を自動運転の走行毎に加速して自動運転上限速度に達する「基準目標速度パターン」を、この基準目標速度パターンよりも少ない自動走行回数で自動運転上限速度に段階的に達する「第１目標速度パターン」に補正することができる。

一方、Ｓ１９でアクセルペダルの踏み込みが無かったと判定した場合には（Ｓ１９：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１の処理に移行する。Ｓ２１において、ＣＰＵ４１は、自動運転の解除原因をＲＡＭ４２から読み出し、ブレーキペダルの踏み込みが有ったか否かを判定する判定処理を実行する。そして、ブレーキペダルの踏み込みが無かったと判定した場合には（Ｓ２１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、自動運転解除の原因は、自動運転開始ボタン６１の押下等によるものと判定して、当該処理を終了する。

他方、ブレーキペダルの踏み込みが有ったと判定した場合には（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２２の処理に移行する。Ｓ２２において、ＣＰＵ４１は、収束速度ＤＢ２７からブレーキペダル操作による自動運転解除の合計回数、つまり、ブレーキ回数のカウント値を読み出し、「１」加算して再度、収束速度ＤＢ２７に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、Ｓ１４で設定した当該自動運転時の目標速度をブレーキ回数のカウント値に関連づけて収束速度ＤＢ２７に記憶する。

続いて、Ｓ２３において、ＣＰＵ４１は、収束速度ＤＢ２７から自動運転による自動走行回数のカウント値を読み出し、特定回数未満か否か、例えば、「５」回未満か否かを判定する判定処理を実行する。自動走行回数のカウント値が特定回数以上、例えば、「５」回以上であると判定した場合には（Ｓ２３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、後述のＳ２５の処理に移行する。

一方、自動走行回数のカウント値が特定回数未満、例えば、「５」回未満、つまり、「４」回以下であると判定した場合には（Ｓ２３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２４の処理に移行する。Ｓ２４において、ＣＰＵ４１は、収束速度ＤＢ２７から「初期目標速度」を読み出し、「初期目標速度」から一定速度だけ減速し、例えば、５（ｋｍ／時間）だけ減速して、再度、収束速度ＤＢ２７に記憶する。これにより、次回の前記Ｓ１４で設定する自動運転時の目標速度を一定速度だけ減速させることができる。

その後、Ｓ２５において、ＣＰＵ４１は、収束速度ＤＢ２７から「ブレーキ回数」と「自動走行回数」の各カウント値を読み出し、「ブレーキ回数」のカウント値が特定回数未満であり、且つ、「自動走行回数」のカウント値が特定回数以上であるか否かを判定する判定処理を実行する。そして、「ブレーキ回数」のカウント値が特定回数未満であり、且つ、「自動走行回数」のカウント値が特定回数以上であると判定した場合には（Ｓ２５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２６の処理に移行する。

Ｓ２６において、ＣＰＵ４１は、自動運転時の目標速度、つまり、走行速度が、自動運転上限速度に到達するまでの自動運転の走行回数を増やす。具体的には、ＣＰＵ４１は、収束速度ＤＢ２７から「初期目標速度」と、この「初期目標速度」よりも１段階遅い収束速度を収束速度データファイル８１の速度パラメータテーブル８１Ａから読み出し、当該「初期目標速度」に１段階遅い収束速度を代入して、再度、収束速度ＤＢ２７に記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。

これにより、前記Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、自動走行回数に該当する速度パターンテーブルから元の収束速度よりも１段階遅い収束速度に対応する各比率を読み出すため、自動運転時の目標速度を更に多い自動走行回数で自動運転上限速度に到達させることができる。即ち、ＣＰＵ４１は、元の収束速度で収束速度データファイル８１の各速度パラメータテーブル８１Ａ、８１Ｂ、８１Ｃ、・・・に従って自動運転時の目標速度を自動運転の走行毎に加速して自動運転上限速度に達する「基準目標速度パターン」を、この基準目標速度パターンよりも多い自動走行回数で自動運転上限速度に段階的に達する「第２目標速度パターン」に補正することができる。

ここで、基準目標速度パターン、第１目標速度パターン及び第２目標速度パターンの一例について図５に基づいて説明する。尚、自動運転に不慣れなドライバは、１回目乃至３回目の自動運転時に、ブレーキペダルを踏み込んで自動運転を解除している。また、特定回数は、５回である。
図５に示すように、ドライバは、１回目乃至３回目の自動運転時に、ブレーキペダルを踏み込んで自動運転を解除したため、１回目の自動運転時の目標速度は「初期目標速度」である自動運転上限速度に設定され（Ｓ１４）、「初期目標速度」は、一定速度、例えば、５（ｋｍ／時間）減速されたＦ１（ｋｍ／時間）に設定される（Ｓ２４）。

２回目の自動運転時の目標速度は、「初期目標速度」であるＦ１（ｋｍ／時間）に設定され（Ｓ１４）、「初期目標速度」は、Ｆ１（ｋｍ／時間）から一定速度、例えば、５（ｋｍ／時間）減速されたＦ２（ｋｍ／時間）に設定される（Ｓ２４）。３回目の自動運転時の目標速度は、「初期目標速度」であるＦ２（ｋｍ／時間）に設定され（Ｓ１４）、「初期目標速度」は、Ｆ２（ｋｍ／時間）から一定速度、例えば、５（ｋｍ／時間）減速されたＦ３（ｋｍ／時間）に設定される（Ｓ２４）。

４回目の自動運転時の目標速度は、「初期目標速度」であるＦ３（ｋｍ／時間）に設定され（Ｓ１４）、４回目の自動運転時に、アクセルペダル及びブレーキペダルの踏み込みは無いため、「初期目標速度」は、Ｆ３（ｋｍ／時間）のままである（Ｓ２１：ＮＯ）。このため、特定回数である「５」回目以降の各自動運転時の目標速度は、自動走行回数に該当する各速度パラメータテーブル８１Ａ、８１Ｂ、８１Ｃ、・・・の、初期目標速度Ｆ３に対応する「収束速度Ｆ３」に属する各比率を自動運転上限速度に掛け算して得られる基準目標速度パターン８２に従った目標速度となる。

従って、１回目乃至３回目の自動運転時に、ブレーキペダルが踏み込まれて自動運転が解除された場合には、自動運転時の目標速度、つまり、走行速度は、自動走行回数が「ＮＡ」回目に自動運転上限速度に達する。これにより、ドライバは、「ＮＡ」回の自動走行回数で自動運転に慣れることができる。

一方、図５に示すように、６回目の自動運転時に、ドライバがアクセルペダルを踏み込んで自動運転を解除した場合には、ＣＰＵ４１は、初期目標速度Ｆ３（ｋｍ／時間）と速度パラメータテーブル８１Ｂの収束速度Ｆ３よりも１段階速い収束速度Ｆ２を読み出し、当該「初期目標速度」に１段階速い収束速度Ｆ２を代入して、再度、収束速度ＤＢ２７に記憶する（Ｓ２０）。

このため、「７」回目以降の各自動運転時の目標速度は、自動走行回数に該当する各速度パラメータテーブル８１Ｃ、８１Ｄ、８１Ｅ、・・・の、初期目標速度Ｆ２に対応する「収束速度Ｆ２」に属する各比率を自動運転上限速度に掛け算して得られる第１目標速度パターン８３に従った目標速度となる。つまり、６回目の自動運転時に、アクセルペダルが踏み込まれて自動運転が解除された場合には、ＣＰＵ４１は、基準目標速度パターン８２を第１目標速度パターン８３に補正する。

従って、６回目の自動運転時に、アクセルペダルが踏み込まれて自動運転が解除された場合には、自動運転時の目標速度、つまり、走行速度は、自動走行回数が「ＮＡ−α」回目に自動運転上限速度に達する。これにより、ドライバは、「ＮＡ」回よりも「α」回少ない「ＮＡ−α」回の自動走行回数で自動運転に慣れることができる。

他方、図５に示すように、６回目の自動運転時に、ドライバがブレーキペダルを踏み込んで自動運転を解除した場合には、ＣＰＵ４１は、初期目標速度Ｆ３（ｋｍ／時間）と速度パラメータテーブル８１Ｂの収束速度Ｆ３よりも１段階遅い収束速度Ｆ４を読み出し、当該「初期目標速度」に１段階速い収束速度Ｆ４を代入して、再度、収束速度ＤＢ２７に記憶する（Ｓ２４）。

このため、「７」回目以降の各自動運転時の目標速度は、自動走行回数に該当する各速度パラメータテーブル８１Ｃ、８１Ｄ、８１Ｅ、・・・の、初期目標速度Ｆ４に対応する「収束速度Ｆ４」に属する各比率を自動運転上限速度に掛け算して得られる第２目標速度パターン８５に従った目標速度となる。つまり、６回目の自動運転時に、ブレーキペダルが踏み込まれて自動運転が解除された場合には、ＣＰＵ４１は、基準目標速度パターン８２を第２目標速度パターン８５に補正する。

従って、６回目の自動運転時に、ブレーキペダルが踏み込まれて自動運転が解除された場合には、自動運転時の目標速度、つまり、走行速度は、自動走行回数が「ＮＡ＋β」回目に自動運転上限速度に達する。これにより、ドライバは、「ＮＡ」回よりも「β」回多い「ＮＡ＋β」回の自動走行回数で自動運転に慣れることができる。

また、図４に示すように、Ｓ２５で「ブレーキ回数」のカウント値が特定回数以上であると判定した場合には（Ｓ２６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２７の処理に移行する。Ｓ２７において、ＣＰＵ４１は、ブレーキ回数のカウント値に関連づけて記憶されている目標速度を収束速度ＤＢ２７から読み出し、ほぼ同じ目標速度で、例えば、１〜５（ｋｍ／時間）程度の誤差の目標速度で２回以上ブレーキペダルが踏み込まれているか否かを判定する判定処理を実行する。

そして、ほぼ同じ目標速度で、例えば、１〜５（ｋｍ／時間）程度の誤差の目標速度で２回以上ブレーキペダルが踏み込まれていないと判定した場合には（Ｓ２７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
一方、ほぼ同じ目標速度で、例えば、１〜５（ｋｍ／時間）程度の誤差の目標速度で２回以上ブレーキペダルが踏み込まれていると判定した場合には（Ｓ２７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２８の処理に移行する。

Ｓ２８において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、当該ほぼ同じ目標速度を、又は、このほぼ同じ目標速度の平均速度を次回以降の自動運転時の目標速度、つまり、自動運転上限速度に設定するように要求する。尚、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、当該目標速度よりも１〜５（ｋｍ／時間）程度遅い速度を次回以降の自動運転時の目標速度、つまり、自動運転上限速度に設定するように要求するようにしてもよい。
続いて、Ｓ２９において、ＣＰＵ４１は、収束速度ＤＢ２７から慣れフラグを読み出し、ＯＮに設定して再度、収束速度ＤＢ２７に記憶した後、当該処理を終了する。

これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、当該ほぼ同じ目標速度を、又は、このほぼ同じ目標速度の平均速度を次回以降の自動運転時の目標速度、つまり、自動運転上限速度に設定して、不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、案内経路上の中断タイミングまで自動走行を開始する。

ここで、ほぼ同じ目標速度で、例えば、１〜５（ｋｍ／時間）程度の誤差の目標速度で２回以上ブレーキペダルが踏み込まれた一例について図６に基づいて説明する。
図６に示すように、ＣＰＵ４１は、自動走行回数が「ＮＡ」回目で自動運転上限速度に達する基準目標速度パターン８２（図５参照）に従って各自動運転時の目標速度を設定している（Ｓ１４）。そして、目標速度が「ＦＮ（ｋｍ／時間）」で、自動走行回数が「ＮＡ」回よりも少ない「ＮＢ１」回目のときに、ブレーキペダルが踏み込まれて自動運転が解除されている。このため、ＣＰＵ４１は、自動走行回数「ＮＢ１」回に関連づけて目標速度「ＦＮ（ｋｍ／時間）」を収束速度ＤＢ２７に記憶する（Ｓ２２）。

そして、ＣＰＵ４１は、自動走行回数が「ＮＢ１」回目以降は、基準目標速度パターン８２を第２目標速度パターン８５（図５参照）に補正して、この第２目標速度パターン８５に従って各自動運転時の目標速度を設定している（Ｓ１４）。そして、目標速度が「ＦＮ（ｋｍ／時間）」で、自動走行回数が「ＮＡ＋β」回よりも少ない「ＮＢ２」回目のときに、再びブレーキペダルが踏み込まれて自動運転が解除されている。このため、ＣＰＵ４１は、自動走行回数「ＮＢ２」回に関連づけて目標速度「ＦＮ（ｋｍ／時間）」を収束速度ＤＢ２７に記憶する（Ｓ２２）。

このため、自動走行回数が「ＮＢ１」回目と「ＮＢ２」回目との２回、同じ目標速度「ＦＮ（ｋｍ／時間）」が収束速度ＤＢ２７に記憶されているため（Ｓ２７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、目標速度「ＦＮ（ｋｍ／時間）」を自動走行回数が「ＮＢ２」回目より以降の自動運転時の目標速度（補正自動運転上限速度）に設定するように要求する。尚、図６に示すように、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、当該目標速度「ＦＮ（ｋｍ／時間）」よりも１〜５（ｋｍ／時間）程度遅い目標速度「ＦＮ２（ｋｍ／時間）」を次回以降の自動運転時の目標速度に設定するように要求してもよい。

これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、自動走行回数が「ＮＢ２」回目より以降の自動運転時の目標速度を「ＦＮ（ｋｍ／時間）」、又は、上限速度「ＦＮ（ｋｍ／時間）」よりも１〜５（ｋｍ／時間）程度遅い上限速度「ＦＮ２（ｋｍ／時間）」に再設定して、不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、案内経路上の中断タイミングまで自動走行を開始する。従って、自動運転上限速度をドライバの好む上限速度「ＦＮ（ｋｍ／時間）」、又は、上限速度「ＦＮ（ｋｍ／時間）」よりも１〜５（ｋｍ／時間）程度遅い上限速度「ＦＮ２（ｋｍ／時間）」に再設定することが可能となり、ドライバの自動運転を使用する機会を増やすことが可能となる。

以上詳細に説明した通り、本実施例に係る自車両１では、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、収束速度ＤＢ２７からブレーキ回数のカウント値を読み出し、特定回数未満であると判定した場合には、ＣＰＵ４１は、収束速度ＤＢ２７から「初期目標速度」を読み出し、「初期目標速度」から一定速度だけ減速して、再度、収束速度ＤＢ２７に記憶する。

これにより、ＣＰＵ４１は、自動運転に不慣れなドライバが、特定回数未満の自動運転時毎に、ブレーキペダルを踏んで自動運転を解除した場合には、自動運転の目標速度を一定速度ずつ減速させることが可能となる。従って、ＣＰＵ４１は、特定回数目の自動運転時の目標速度を自動運転上限速度よりも遅い速度に設定し、ドライバの好む自動運転時の目標速度に設定することが可能となる。

また、ＣＰＵ４１は、特定回数目以降の自動運転時の目標速度を決定する場合には、先ず、収束速度データファイル８１から当該自動走行回数に対応する速度パターンテーブルを選択し、「初期目標速度」を「収束速度」として、この「収束速度」に対応する各比率を読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、自動運転時の目標速度を自動運転上限速度に各比率を掛け算した速度に設定する、つまり、「収束速度」に属する各比率を自動運転上限速度に掛け算して得られる基準目標速度パターンに従った目標速度とする。

これにより、ＣＰＵ４１は、基準目標速度パターンに従って自動運転の目標速度を自動運転上限速度に段階的に到達させることが可能となり、ドライバの自動運転上限速度への慣れを段階的に進めることができる。従って、ドライバの自動運転を使用する機会を増やすことが可能となる。

また、ＣＰＵ４１は、特定回数以降の自動運転がアクセルペダルを踏むことにより解除された場合は、収束速度ＤＢ２７に記憶する「初期目標速度」をこの「初期目標速度」よりも１段階速い収束速度に設定する。これにより、ＣＰＵ４１は、「基準目標速度パターン」を、この基準目標速度パターンよりも少ない自動走行回数で自動運転上限速度に段階的に達する「第１目標速度パターン」に補正することができる。その結果、ドライバの自動運転への慣れが早い場合には、ドライバは、アクセルペダルを踏んで自動運転を解除することにより、自動運転の目標速度を自動運転上限速度により早く達するようにすることができる。

また、ＣＰＵ４１は、特定回数以降の自動運転がブレーキペダルを踏むことにより解除された場合は、収束速度ＤＢ２７に記憶する「初期目標速度」をこの「初期目標速度」よりも１段階遅い収束速度に設定する。これにより、ＣＰＵ４１は、「基準目標速度パターン」を、この基準目標速度パターンよりも多い自動走行回数で自動運転上限速度に段階的に達する「第２目標速度パターン」に補正することができる。その結果、ドライバの自動運転への慣れが遅い場合には、ドライバは、ブレーキペダルを踏んで自動運転を解除することにより、自動運転の目標速度を自動運転上限速度により遅く達するようにすることができ、ドライバが自動運転に確実に慣れることが可能となる。

更に、ＣＰＵ４１は、ほぼ同じ目標速度で、例えば、１〜５（ｋｍ／時間）程度の誤差の目標速度で２回以上ブレーキペダルが踏み込まれて自動運転が解除された場合には、車両制御ＥＣＵ３に対して、当該ほぼ同じ目標速度を、又は、このほぼ同じ目標速度の平均速度を、若しくは、この目標速度よりも１〜５（ｋｍ／時間）程度遅い速度を次回以降の自動運転時の目標速度、つまり、自動運転上限速度に設定するように要求する。これにより、自動運転上限速度をドライバの好む自動運転上限速度に再設定することが可能となり、ドライバの自動運転を使用する機会を増やすことが可能となる。

尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。本発明の前記実施例においては、車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作およびハンドル操作のすべての操作を車両制御ＥＣＵ３が制御することをドライバの操作に依らない自動運転として説明してきた。しかし、ドライバの操作に依らない自動運転とは車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作およびハンドル操作の少なくとも一の操作を車両制御ＥＣＵ３が制御するようにしてもよい。一方、ドライバの操作に依る手動運転とは車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作およびハンドル操作をドライバが行うこととして説明してきた。
また、例えば、以下のようにしてもよい。

（Ａ）例えば、図７に示すように、収束速度ＤＢ２７に記憶される「初期目標速度」を最初から自動運転上限速度よりも所定速度遅い、例えば、１５〜２０（ｋｍ／時間）遅い目標速度Ｆ３（ｋｍ／時間）に設定するようにしてもよい。そして、前記Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、収束速度データファイル８１から自動走行回数に「４」を加算した走行回数の速度パターンテーブルを選択し、「初期目標速度」を「収束速度」として、この「収束速度」に対応する各比率を読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、カーブ等における自動運転時の目標速度を自動運転上限速度に各比率を掛け算した速度に設定するように要求してもよい。

これにより、ＣＰＵ４１は、１回目の自動運転から基準目標速度パターン８２に従って自動運転の目標速度を自動運転上限速度に段階的に自動走行回数「ＮＡ−４」で到達させることが可能となり、ドライバの自動運転上限速度への慣れを段階的に進めることができる。従って、ドライバの自動運転を使用する機会を増やすことが可能となる。

また、ＣＰＵ４１は、２回目以降の自動運転において、アクセルペダルを踏むことにより自動運転が解除された場合には、収束速度ＤＢ２７に記憶する「初期目標速度」をこの「初期目標速度」よりも１段階速い収束速度に設定するようにしてもよい。これにより、ＣＰＵ４１は、「基準目標速度パターン８２」を、この基準目標速度パターン８２よりも少ない自動走行回数「ＮＡ−α−４」で自動運転上限速度に段階的に達する「第１目標速度パターン８３」に補正することができる。その結果、ドライバの自動運転への慣れが速い場合には、ドライバは、アクセルペダルを踏んで自動運転を解除することにより、自動運転の目標速度を自動運転上限速度により早く達するようにすることができる。

また、ＣＰＵ４１は、２回目以降の自動運転において、ブレーキペダルを踏むことにより自動運転が解除された場合には、収束速度ＤＢ２７に記憶する「初期目標速度」をこの「初期目標速度」よりも１段階遅い収束速度に設定するようにしてもよい。これにより、ＣＰＵ４１は、「基準目標速度パターン８２」を、この基準目標速度パターン８２よりも多い自動走行回数「ＮＡ＋β−４」で自動運転上限速度に段階的に達する「第２目標速度パターン８５」に補正することができる。その結果、ドライバの自動運転への慣れが遅い場合には、ドライバは、ブレーキペダルを踏んで自動運転を解除することにより、自動運転の目標速度を自動運転上限速度により遅く達するようにすることができ、ドライバが自動運転に確実に慣れることが可能となる。

（Ｂ）また、例えば、ＣＰＵ４１は、自動運転で減速がなされた直後にドライバがアクセルペダルを踏み込んだ回数をカウントしておき、当該カウント数に基づいてドライバが自動運転に慣れたことを判定してもよい。

具体的には、例えば、前記Ｓ２０の処理を実行した後、ＣＰＵ４１は、自動運転で減速がなされた直後にドライバがアクセルペダル踏み込んだ回数をカウントしておき、当該カウント値が所定回数以上になったか否かを判定する判定処理を実行するようにしてもよい。そして、自動運転で減速がなされた直後にドライバがアクセルペダル踏み込んだ回数のカウント値が所定回数以上になったと判定した場合には、ＣＰＵ４１は、ドライバが自動運転に慣れたと判定して、Ｓ１６の処理に移行するようにしてもよい。

一方、自動運転で減速がなされた直後にドライバがアクセルペダル踏み込んだ回数のカウント値が所定回数未満であると判定した場合には、ＣＰＵ４１は、「基準目標速度パターン補正処理」を終了するようにしてもよい。これにより、ドライバの自動運転への慣れが速い場合には、ドライバは、自動運転で減速がなされた直後にアクセルペダルを踏み込んで自動運転を解除することにより、自動運転の目標速度を自動運転上限速度に更に早期の時点で達するようにすることができる。

（Ｃ）また、例えば、ＣＰＵ４１は、前記Ｓ２０の処理を実行した後、再度、Ｓ１４以降の処理を実行するようにしてもよい。これにより、ＣＰＵ４１は、「基準目標速度パターン」を「第１目標速度パターン」に補正した後、再度、「第１目標速度パターン」に基づいて自動運転を継続することができる。この結果、ＣＰＵ４１は、自動運転時の走行速度を更に早く自動運転上限速度に到達させることが可能となると共に、ドライバを自動運転に更に早く慣れさせることが可能となる。

また、ＣＰＵ４１は、前記Ｓ２６の処理を実行した後、再度、Ｓ１４以降の処理を実行するようにしてもよい。これにより、ＣＰＵ４１は、「基準目標速度パターン」を「第２目標速度パターン」に補正した後、再度、「第２目標速度パターン」に基づいて自動運転を継続することができる。この結果、ＣＰＵ４１は、自動運転時の走行速度を更に早く自動運転上限速度に到達させることが可能となると共に、ドライバを自動運転に更に早く慣れさせることが可能となる。

また、本発明に係る自動運転支援装置を具体化した実施例について上記に説明したが、自動運転支援装置は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の構成は以下の通りである。
前記慣れ情報取得手段を介して取得した前記慣れ情報が慣れていないという状態を表すものであるか否かを判定する慣れ情報判定手段を備え、前記基準パターン補正手段は、前記慣れ情報判定手段を介して前記慣れ情報が慣れていないという状態を表すものであると判定された場合に、前記基準目標速度パターンを補正することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、ドライバが自動運転に慣れていないと判定された場合に、基準目標速度パターンが補正されるため、ドライバの自動運転に対する慣れに対応して基準目標速度パターンを補正することが可能となる。

また、第２の構成は以下の通りである。
前記操作状態取得手段を介して取得した前記ドライバの運転操作の状態が、加速を意図した加速操作状態又は減速を意図した減速操作状態であるか否かを判定する操作状態判定手段を備え、前記基準パターン補正手段は、前記操作状態取得手段を介して取得した前記ドライバの運転操作の状態が、前記加速操作状態又は前記減速操作状態であると判定された場合に、前記基準目標速度パターンを補正することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、ドライバの運転操作の状態が、加速操作状態又は減速操作状態であると判定された場合に、基準目標速度パターンを補正するため、ドライバの自動運転時の走行速度への慣れに対応して基準目標速度パターンを補正することが可能となる。

また、第３の構成は以下の通りである。
前記基準パターン補正手段は、前記操作状態取得手段によって取得した前記ドライバの運転操作の状態が、前記加速操作状態の場合には、前記基準目標速度パターンを該基準目標速度パターンよりも少ない自動走行回数で前記自動運転上限速度に段階的に達する第１目標速度パターンになるように補正し、前記操作状態取得手段によって取得した前記ドライバの運転操作の状態が、前記減速操作状態の場合には、前記基準目標速度パターンを該基準目標速度パターンよりも多い自動走行回数で前記自動運転上限速度に段階的に達する第２目標速度パターンになるように補正することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、ドライバの運転操作の状態が、加速操作状態の場合には、基準目標速度パターンよりも少ない自動走行回数で自動運転上限速度に段階的に達する第１目標速度パターンになるように補正する。これにより、ドライバの自動運転への慣れが早い場合には、自動運転上限速度により早く達するようにすることができる。一方、ドライバの運転操作の状態が、減速操作状態の場合には、基準目標速度パターンよりも多い自動走行回数で自動運転上限速度に段階的に達する第２目標速度パターンになるように補正する。これにより、ドライバの自動運転への慣れが遅い場合には、自動運転上限速度により遅く達するようにすることができ、ドライバが自動運転に確実に慣れることが可能となる。

また、第４の構成は以下の通りである。
前記自車両の速度が前記自動運転上限速度よりも低い所定目標速度に達する毎に、前記ドライバが前記減速操作状態を所定回数以上行ったか否かを判定する減速操作判定手段と、前記減速操作判定手段を介して前記所定目標速度に達する毎に、前記ドライバが前記減速操作状態を所定回数以上行ったと判定された場合には、前記自車両の自動運転中における上限速度を前記所定目標速度に再設定する目標速度再設定手段と、を備えたことを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、所定目標速度に達する毎に、ドライバが減速操作状態を所定回数以上行ったと判定された場合には、自車両の自動運転中における上限速度を所定目標速度に再設定する。これにより、自動運転時の上限速度をドライバの好む上限速度に再設定することが可能となり、ドライバの自動運転を使用する機会を増やすことが可能となる。

また、第５の構成は以下の通りである。
前記自動運転による自動走行回数をカウントする走行回数カウント手段を備え、前記慣れ情報は、前記走行回数カウント手段によってカウントされる前記自動走行回数を含み、前記慣れ情報判定手段は、前記走行回数カウント手段によってカウントされる前記自動走行回数が前記自動運転上限速度に最初に達する第１走行回数未満の場合に、前記慣れ情報が慣れていないという状態を表すものであると判定することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、自動運転の自動走行回数が、自動運転時の走行速度が自動運転上限速度に最初に達する第１走行回数未満の場合に、ドライバは、自動運転に慣れていないと判定するため、ドライバの自動運転への慣れを正確に判定することが可能となる。

更に、第６の構成は以下の通りである。
前記基準パターン補正手段によって前記基準目標速度パターンを補正した後、再度、補正された該基準目標速度パターンに基づいて前記自動運転を継続するように制御する制御手段を備えたことを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、基準目標速度パターンを補正した後、再度、補正された該基準目標速度パターンに基づいて自動運転を継続するため、自動運転時の走行速度を更に早く自動運転上限速度に到達させることが可能となると共に、ドライバを自動運転に更に早く慣れさせることが可能となる。

１ 自車両
２ ナビゲーション装置
３ 車両制御ＥＣＵ
１１ 現在地検出処理部
２５ 地図情報ＤＢ
２６ ナビ地図情報
２７ 収束速度ＤＢ
４１、７１ ＣＰＵ
４２、７２ ＲＡＭ
４３、７３ ＲＯＭ
６１ 自動運転開始ボタン
７８ アクセルセンサ
７９ ブレーキスイッチ
８１ 収束速度データファイル
８２ 基準目標速度パターン
８３ 第１目標速度パターン
８５ 第２目標速度パターン

Claims (9)

1. 自車両の自動運転中における上限速度である自動運転上限速度に、自動運転による所定の自動走行回数で段階的に達する基準目標速度パターンを設定する基準パターン設定手段と、
   前記自車両が前記自動運転からドライバの運転操作によって手動運転に切り替わった際に、前記ドライバの運転操作の状態を取得する操作状態取得手段と、
   前記ドライバの前記自動運転に対する慣れ情報を取得する慣れ情報取得手段と、
   前記操作状態取得手段を介して取得した前記ドライバの運転操作の状態と前記慣れ情報取得手段を介して取得した前記慣れ情報とに基づいて、前記基準目標速度パターンを補正する基準パターン補正手段と、
   を備えたことを特徴とする自動運転支援装置。
2. 前記慣れ情報取得手段を介して取得した前記慣れ情報が慣れていないという状態を表すものであるか否かを判定する慣れ情報判定手段を備え、
   前記基準パターン補正手段は、前記慣れ情報判定手段を介して前記慣れ情報が慣れていないという状態を表すものであると判定された場合に、前記基準目標速度パターンを補正することを特徴とする請求項１に記載の自動運転支援装置。
3. 前記操作状態取得手段を介して取得した前記ドライバの運転操作の状態が、加速を意図した加速操作状態又は減速を意図した減速操作状態であるか否かを判定する操作状態判定手段を備え、
   前記基準パターン補正手段は、前記操作状態取得手段を介して取得した前記ドライバの運転操作の状態が、前記加速操作状態又は前記減速操作状態であると判定された場合に、前記基準目標速度パターンを補正することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動運転支援装置。
4. 前記基準パターン補正手段は、
   前記操作状態取得手段によって取得した前記ドライバの運転操作の状態が、前記加速操作状態の場合には、前記基準目標速度パターンを該基準目標速度パターンよりも少ない自動走行回数で前記自動運転上限速度に段階的に達する第１目標速度パターンになるように補正し、
   前記操作状態取得手段によって取得した前記ドライバの運転操作の状態が、前記減速操作状態の場合には、前記基準目標速度パターンを該基準目標速度パターンよりも多い自動走行回数で前記自動運転上限速度に段階的に達する第２目標速度パターンになるように補正することを特徴とする請求項３に記載の自動運転支援装置。
5. 前記自車両の速度が前記自動運転上限速度よりも低い所定目標速度に達する毎に、前記ドライバが前記減速操作状態を所定回数以上行ったか否かを判定する減速操作判定手段と、
   前記減速操作判定手段を介して前記所定目標速度に達する毎に、前記ドライバが前記減速操作状態を所定回数以上行ったと判定された場合には、前記自車両の自動運転中における上限速度を前記所定目標速度に再設定する目標速度再設定手段と、
   を備えたことを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の自動運転支援装置。
6. 前記自動運転による自動走行回数をカウントする走行回数カウント手段を備え、
   前記慣れ情報は、前記走行回数カウント手段によってカウントされる前記自動走行回数を含み、
   前記慣れ情報判定手段は、前記走行回数カウント手段によってカウントされる前記自動走行回数が前記自動運転上限速度に最初に達する第１走行回数未満の場合に、前記慣れ情報が慣れていないという状態を表すものであると判定することを特徴とする請求項２乃至請求項５のいずれかに記載の自動運転支援装置。
7. 前記基準パターン補正手段によって前記基準目標速度パターンを補正した後、再度、補正された該基準目標速度パターンに基づいて前記自動運転を継続するように制御する制御手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の自動運転支援装置。
8. 制御部と、自車両の自動運転中における上限速度である自動運転上限速度を記憶する記憶部と、ドライバの運転操作の状態を取得する操作状態取得手段と、前記ドライバの前記自動運転に対する慣れ情報を取得する慣れ情報取得手段と、を備えた自動運転支援装置で実行される自動運転支援方法であって、
   前記制御部が実行する、
   前記自動運転上限速度に、自動運転による所定の自動走行回数で段階的に達する基準目標速度パターンを設定する基準パターン設定工程と、
   前記自車両が前記自動運転からドライバの運転操作によって手動運転に切り替わった際に、前記操作状態取得手段を介して前記ドライバの運転操作の状態を取得する操作状態取得工程と、
   前記慣れ情報取得手段を介して前記慣れ情報を取得する慣れ情報取得工程と、
   前記操作状態取得工程で取得した前記ドライバの運転操作の状態と前記慣れ情報取得工程で取得した前記慣れ情報とに基づいて、前記基準パターン設定工程で設定した前記基準目標速度パターンを補正する基準パターン補正工程と、
   を備えたことを特徴とする自動運転支援方法。
9. 自車両の自動運転中における上限速度である自動運転上限速度を記憶する記憶部と、ドライバの運転操作の状態を取得する操作状態取得手段と、前記ドライバの前記自動運転に対する慣れ情報を取得する慣れ情報取得手段と、を備えたコンピュータに、
   前記自動運転上限速度に、自動運転による所定の自動走行回数で段階的に達する基準目標速度パターンを設定する基準パターン設定工程と、
   前記自車両が前記自動運転からドライバの運転操作によって手動運転に切り替わった際に、前記操作状態取得手段を介して前記ドライバの運転操作の状態を取得する操作状態取得工程と、
   前記慣れ情報取得手段を介して前記慣れ情報を取得する慣れ情報取得工程と、
   前記操作状態取得工程で取得した前記ドライバの運転操作の状態と前記慣れ情報取得工程で取得した前記慣れ情報とに基づいて、前記基準パターン設定工程で設定した前記基準目標速度パターンを補正する基準パターン補正工程と、
   を実行させるためのプログラム。

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