BR102020020444A2

BR102020020444A2 - aparelho de assistência ao estacionamento de veículos

Info

Publication number: BR102020020444A2
Application number: BR102020020444-0A
Authority: BR
Inventors: Yu Hiei
Original assignee: Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
Priority date: 2019-10-11
Filing date: 2020-10-05
Publication date: 2021-04-20
Also published as: JP2023010708A; KR102657479B1; US11458961B2; KR20230117299A; KR20210043456A; KR102387689B1; EP3805984A1; US20220379880A1; KR102560484B1; KR20230029726A; JP7410463B2; RU2738980C1; US20210107458A1; US11718343B2; US20230331302A1; KR20220052881A; KR102502115B1; JP7256463B2; JP2021062717A; CN112644458A

Abstract

Um aparelho de assistência ao estacionamento de veículos adquire uma imagem de câmera quando o veículo para em um estacionamento não determinado e adquire pontos de característica de um solo de uma entrada do estacionamento não determinado como pontos de característica de entrada não comparados da imagem da câmera. O aparelho de assistência ao estacionamento de veículos determina se o estacionamento não determinado é um estacionamento registrado, comparando informações sobre os pontos de característica de entrada não comparados com informações de ponto de característica de entrada registrados. O aparelho de assistência ao estacionamento de veículos executa um controle de assistência ao estacionamento com o uso das informações de estacionamento atualmente adquiridas e das informações de estacionamento registradas quando o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos determina que o estacionamento não determinado é o estacionamento registrado.

Description

APARELHO DE ASSISTÊNCIA AO ESTACIONAMENTO DE VEÍCULOS

FUNDAMENTOS Campo

[001] A invenção diz respeito a um aparelho de assistência ao estacionamento de veículos.

Descrição da técnica relacionada

[002] É conhecido um aparelho de assistência ao estacionamento de veículos que estaciona de forma autônoma um veículo em um estacionamento sem linhas da área do estacionamento, tais como linhas brancas que definem as áreas do estacionamento. O estacionamento sem as linhas da área do estacionamento é, por exemplo, um estacionamento de uma casa particular. O conhecido aparelho de assistência ao estacionamento de veículos registra informações sobre o estacionamento quando o aparelho de assistência ao estacionamento de veículo completa o estacionamento autônomo. As informações do estacionamento são informações sobre o estacionamento em que o veículo estacionou. Como o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos conhecido move o veículo de forma autônoma para estacioná-lo no mesmo estacionamento no qual o veículo já havia sido estacionado de forma autônoma anteriormente, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos adquire periodicamente as informações sobre o estacionamento. O aparelho de assistência ao estacionamento de veículo move e estaciona o veículo no mesmo estacionamento, comparando as informações adquiridas com as informações do estacionamento registradas e percebendo uma relação na posição entre o veículo e o estacionamento. Esse aparelho de assistência ao estacionamento de veículos é conhecido, por exemplo, em JP 2017- 138664. O aparelho de assistência ao estacionamento de veículos conhecido em JP 2017-138664 obtém imagens de objetos parados dentro e/ou ao redor do estacionamento por uma câmera e registra pontos de características de objetos parados nas imagens das informações do estacionamento.

[003] Pode ocorrer uma situação em que apenas um motorista esteja no veículo quando os pontos de características dos objetos parados são registrados e, posteriormente, um ou mais passageiros, além do motorista, estejam no veículo quando o veículo estiver sendo estacionado de forma autônoma no estacionamento. Nessa situação, uma inclinação do veículo pode variar entre o momento em que os pontos de características foram registrados e o momento em que o veículo está sendo estacionado de forma autônoma. Além disso, pode ocorrer uma situação em que uma inclinação do solo no qual o veículo se move no momento em que o veículo está sendo estacionado de forma autônoma seja diferente da inclinação do solo no qual o veículo se move no momento em que os pontos de características estão sendo registrados. Nessa situação, a inclinação do veículo pode variar entre o momento em que o veículo está sendo estacionado de forma autônoma e o momento em que os pontos de característica estão foram registrados. Nessas situações, uma forma do objeto parado na imagem da câmera pode variar entre o momento em que os pontos de características foram registrados e o momento em que o veículo está sendo estacionado de forma autônoma. Nesse caso, pode não ser possível determinar que os pontos de característica adquiridos quando o veículo está sendo estacionado de forma autônoma são os pontos de característica registrados do objeto parado, mesmo quando os pontos de característica adquiridos são os pontos de característica registrados do objeto parado. Nesse caso, talvez não seja possível estacionar de forma autônoma o veículo no estacionamento.

[004] Além disso, pode ocorrer uma situação em que os pontos de características são registrados pela manhã e o veículo é estacionado de forma autônoma à tarde. Nessa situação, a forma com que a luz do sol brilha diretamente sobre o objeto parado e a forma com que a luz do sol refletida pelo solo brilha sobre o objeto parado variam entre o momento em que os pontos de características foram registrados e o momento em que o veículo está sendo estacionado de forma autônoma. Além disso, pode ocorrer que os pontos de característica sejam registrados durante o dia e o veículo esteja estacionado de forma autônoma durante a noite. Nessa situação, a forma com que a luz do sol brilha diretamente sobre o objeto parado e a forma com que a luz do sol refletida pelo solo brilha sobre o objeto parado variam entre o momento em que os pontos de características foram registrados e o momento em que o veículo está sendo estacionado de forma autônoma. Nessas situações, os pontos de características do objeto parado na imagem da câmera podem variar entre o momento em que os pontos de características foram registrados e o momento em que o veículo está sendo estacionado de forma autônoma. Nesse caso, pode não ser possível determinar que os pontos de característica adquiridos quando o veículo está sendo estacionado de forma autônoma são os pontos de característica registrados do objeto parado, mesmo quando os pontos de característica adquiridos são os pontos de característica registrados do objeto parado. Nesse caso, talvez não seja possível estacionar de forma autônoma o veículo no estacionamento.

[005] Além disso, pode ocorrer uma situação em que os pontos de características do objeto parado móvel, como uma bicicleta e um vaso de planta, são registrados como informações do estacionamento, e o objeto parado móvel tenha sido movido quando o veículo está sendo estacionado de forma autônoma. Nessa situação, os pontos de característica registrados do objeto móvel parado não podem ser adquiridos quando o veículo estiver sendo estacionado de forma autônoma. Como resultado, o veículo não pode ser estacionado de forma autônoma.

[006] Quando o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos estiver configurado para registrar os pontos de característica do objeto parado como as informações do estacionamento, conforme descrito acima, o veículo não poderá ser estacionado de forma autônoma no estacionamento quando a situação ao redor do veículo e do estacionamento variar entre o momento em que os pontos de característica foram registrados e o momento em que o veículo estiver sendo estacionado de forma autônoma.

SUMÁRIO

[007] A invenção foi feita para resolver os problemas descritos acima. Um objetivo da invenção é fornecer um aparelho de assistência ao estacionamento de veículos que possa estacionar o veículo 100 no estacionamento de forma autônoma, mesmo quando a situação ao redor do veículo e do estacionamento variar entre o momento em que os pontos de características foram registrados e o momento em que veículo for estacionado de forma autônoma.

[008] De acordo com a invenção, um aparelho de assistência ao estacionamento de veículos compreende pelo menos uma câmera e uma unidade de controle eletrônico. Pelo menos uma câmera é montada em um veículo para capturar imagens das vistas ao redor do veículo. A unidade de controle eletrônico pode executar um controle de assistência ao estacionamento para estacionar de forma autônoma o veículo no estacionamento, usando as informações sobre o estacionamento adquiridas como informações sobre o estacionamento da imagem capturada por pelo menos uma câmera.

[009] A unidade de controle eletrônico adquire a imagem do estacionamento capturada por pelo menos uma câmera como uma imagem da câmera quando o veículo para no estacionamento. Além disso, a unidade de controle eletrônico adquire pontos de características do solo de uma entrada do estacionamento como pontos de características de entrada da imagem da câmera. Nesse caso, a unidade de controle eletrônico executa o controle de assistência ao estacionamento usando as informações do estacionamento adquiridas a partir da imagem da câmera atualmente adquirida. Além disso, a unidade de controle eletrônico registra as informações do estacionamento, incluindo informações sobre os pontos de características de entrada, como informações sobre as características do ponto de entrada.

[010] A unidade de controle eletrônico adquire a imagem da câmera quando o veículo para em um estacionamento não determinado depois que a unidade de controle eletrônico registra as informações do estacionamento. Além disso, a unidade de controle eletrônico adquire os pontos de características do solo da entrada do estacionamento não determinado como pontos de características de entrada não comparados da imagem da câmera atualmente adquirida. Nesse caso, a unidade de controle eletrônico determina se o estacionamento não determinado é um estacionamento registrado, comparando as informações dos pontos de característica de entrada não comparados com as informações do ponto de característica de entrada, sendo o estacionamento registrado o estacionamento correspondente as informações de estacionamento registradas. A unidade de controle eletrônico executa o controle de assistência ao estacionamento usando as informações de estacionamento atualmente adquiridas e as informações de estacionamento registradas quando a unidade de controle eletrônico determina que o estacionamento não determinado é o estacionamento registrado.

[011] De acordo com a invenção, a informação sobre os pontos de característica na imagem da câmera do solo dentro e/ou ao redor do estacionamento, não os pontos de característica na imagem da câmera dos objetos parados dentro e/ou ao redor do estacionamento, é registrada como informação do ponto de característica de entrada. A imagem da câmera do solo no e/ou ao redor do estacionamento varia em pequena medida, mesmo que a situação ao redor do veículo e/ou o estacionamento varie(m) entre o momento em que as informações do ponto de característica de entrada foram registradas e o momento em que o veículo está sendo movido e estacionado de forma autônoma. Portanto, é possível determinar se os pontos de característica adquiridos antes do veículo ser movido e estacionado de forma autônoma são os pontos de característica registrados pelas informações do ponto de característica de entrada, mesmo que a situação ao redor do veículo e/ou do estacionamento varie entre o momento em que o veículo estiver sendo movido e estacionado de forma autônoma e o momento em que a informação do ponto de característica de entrada foi registrada. Como resultado, quando as informações adquiridas no momento em que as informações do ponto de característica de entrada estão sendo registradas, podem ser usadas para mover e estacionar de forma autônoma o veículo no estacionamento neste momento, é possível mover e estacionar de forma autônoma o veículo no estacionamento, usando as informações adquiridas no momento em que as informações do ponto de característica de entrada foram registradas, bem como as informações adquiridas enquanto o veículo é movido de forma autônoma. Assim, o veículo pode ser estacionado de forma autônoma e precisa no estacionamento.

[012] De acordo com um aspecto da invenção, a unidade de controle eletrônico pode dividir a imagem da câmera em áreas divididas predeterminadas. Além disso, a unidade de controle eletrônico pode adquirir pelo menos um ponto de característica de cada uma das áreas divididas predeterminadas. Nesse caso, os pontos de característica de entrada podem ser os pontos de característica adquiridos das áreas divididas predeterminadas.

[013] De acordo com este aspecto da invenção, os pontos de característica de entrada são adquiridos uniformemente ao longo da imagem da câmera da entrada do estacionamento. Assim, é possível determinar com segurança que o estacionamento no qual o veículo para é o estacionamento registrado quando o veículo para no estacionamento que está registrado como estacionamento registrado.

[014] De acordo com outro aspecto da invenção, as áreas divididas predeterminadas podem ter os mesmos tamanhos.

[015] De acordo com outro aspecto da invenção, as áreas divididas predeterminadas não podem se sobrepor.

[016] De acordo com outro aspecto da invenção, a unidade de controle eletrônico pode adquirir o maior número de pontos de característica de entrada da área dividida predeterminada relativamente perto do meio da entrada do estacionamento do que a área dividida predeterminada relativamente longe do meio da entrada do estacionamento.

[017] De acordo com este aspecto da invenção, o maior número de pontos de característica de entrada é adquirido a partir da imagem da câmera do solo perto do meio da entrada do estacionamento. Assim, é possível determinar com segurança que o estacionamento no qual o veículo para é o estacionamento registrado quando o veículo para no estacionamento que está registrado como estacionamento registrado.

[018] De acordo com outro aspecto da invenção, a unidade de controle eletrônico pode adquirir um número predeterminado de pontos de característica de entrada de cada uma das áreas divididas predeterminadas. Além disso, a unidade de controle eletrônico pode adquirir o maior número de pontos de característica da área dividida predeterminada a partir da qual a unidade de controle eletrônico adquiriu o número predeterminado de pontos de característica de entrada quando a unidade de controle eletrônico não pode adquirir o número predeterminado de pontos de características de entrada de uma ou mais das áreas divididas predeterminadas.

[019] De acordo com este aspecto da invenção, mesmo que o número predeterminado dos pontos de característica de entrada não possa ser adquirido de uma ou mais das áreas divididas predeterminadas, é possível adquirir o mesmo ou quase o mesmo número de pontos de entrada como o total de todos os números predeterminados. Assim, é possível determinar com segurança que o estacionamento no qual o veículo para é o estacionamento registrado quando o veículo para no estacionamento que está registrado como estacionamento registrado.

[020] De acordo com outro aspecto da invenção, as informações do ponto de característica de entrada podem incluir informações sobre um padrão de luminância de cada um dos pontos de característica de entrada na imagem da câmera.

[021] De acordo com este aspecto da invenção, os padrões de luminância são usados para determinar se o estacionamento pelo qual o veículo para é o estacionamento registrado.

[022] De acordo com outro aspecto da invenção, as informações do ponto de característica de entrada podem incluir informações sobre uma posição de cada um dos pontos de característica de entrada em relação a uma posição predeterminada no estacionamento.

[023] De acordo com este aspecto da invenção, as posições dos pontos de característica de entrada em relação à posição predeterminada no estacionamento são usadas para determinar se o estacionamento pelo qual o veículo para é o estacionamento registrado.

[024] De acordo com ainda outro aspecto da invenção, a unidade de controle eletrônico pode executar o controle de assistência ao estacionamento usando as informações de estacionamento atualmente adquiridas quando a unidade de controle eletrônico determina que o estacionamento não determinado não é o estacionamento registrado.

[025] De acordo com outro aspecto da invenção, “pelo menos uma câmara” pode incluir uma câmara frontal que captura a imagem da vista à frente do veículo, uma câmara traseira que captura a imagem da vista atrás do veículo, uma câmara esquerda que captura a imagem da vista do lado esquerdo do veículo, e uma câmara direita que captura a imagem da vista do lado direito do veículo.

[026] De acordo com ainda outro aspecto da invenção, a unidade de controle eletrônico pode executar o controle de assistência ao estacionamento usando as informações de estacionamento atualmente adquiridas quando a unidade de controle eletrônico determina que o estacionamento não determinado não é o estacionamento registrado.

[027] De acordo com outro aspecto da invenção, “pelo menos uma câmara” pode incluir uma câmara frontal que captura a imagem da vista à frente do veículo, uma câmara traseira que captura a imagem da vista atrás do veículo, uma câmara esquerda que captura a imagem da vista do lado esquerdo do veículo, e uma câmara direita que captura a imagem da vista do lado direito do veículo.

[028] Os elementos da invenção não estão limitados a elementos das modalidades e exemplos modificados da invenção descritos juntamente com os desenhos. Os outros objetos, características e vantagens acompanhadas da invenção podem ser facilmente entendidos a partir das modalidades e dos exemplos modificados da invenção.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[029] FIG. 1 é uma vista que mostra um aparelho de assistência ao estacionamento de veículos de acordo com uma modalidade da invenção e um veículo ao qual o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos de acordo com a modalidade da invenção é aplicado.

[030] FIG. 2 é uma vista que mostra um aparelho sensor de sonar e faixas de detecção do aparelho sensor de sonar.

[031] FIG. 3 é uma vista que mostra um aparelho sensor de câmera e faixas de detecção do aparelho sensor de câmera.

[032] FIG. 4 é uma vista que mostra um exemplo de estacionamento.

[033] FIG. 5 é uma vista que mostra uma área frontal e uma área traseira.

[034] FIG. 6 é uma vista que mostra uma área esquerda e uma área direita.

[035] FIG. 7 é uma vista que mostra um ponto de característica.

[036] FIG. 8 é uma vista que mostra uma área de estacionamento.

[037] FIG. 9A à FIG. 9D são vistas que mostram telas.

[038] FIG. 10A à FIG. 10C são vistas que mostram as telas.

[039] FIG. 11 é uma vista usada para descrever as operações do aparelho de assistência ao estacionamento de veículos de acordo com a modalidade da invenção.

[040] FIG. 12 é uma vista usada para descrever as operações do aparelho de assistência ao estacionamento de veículos de acordo com a modalidade da invenção.

[041] FIG. 13 é uma vista usada para descrever as operações do aparelho de assistência ao estacionamento de veículos de acordo com a modalidade da invenção.

[042] FIG. 14 é uma vista que mostra pontos de característica de entrada.

[043] FIG. 15 é uma vista usada para descrever as operações do aparelho de assistência ao estacionamento de veículos de acordo com a modalidade da invenção.

[044] FIG. 16 é uma vista usada para descrever as operações do aparelho de assistência ao estacionamento de veículos de acordo com a modalidade da invenção.

[045] FIG. 17 é uma vista usada para descrever as operações do aparelho de assistência ao estacionamento de veículos de acordo com a modalidade da invenção.

[046] FIG. 18 é uma vista usada para descrever as operações do aparelho de assistência ao estacionamento de veículos de acordo com a modalidade da invenção.

[047] FIG. 19A a FIG. 19C são vistas que mostram as telas.

[048] FIG. 20 é uma vista que mostra um fluxograma de uma rotina executada por uma CPU de uma ECU mostrada na FIG. 1

[049] FIG. 21 é uma vista que mostra um fluxograma de uma rotina executada pela CPU.

[050] FIG. 22 é uma vista que mostra um fluxograma de uma rotina executada pela CPU.

[051] FIG. 23 é uma vista que mostra um fluxograma de uma rotina executada pela CPU.

DESCRIÇÃO DAS MODALIDADES PREFERIDAS

[052] Abaixo, um aparelho de assistência ao estacionamento de veículos de acordo com uma modalidade da invenção será descrito com referência aos desenhos. FIG. 1 mostra o aparelho de assistência ao estacionamento 10 de acordo com a modalidade da invenção e um veículo 100 ao qual o aparelho de assistência ao estacionamento 10 é aplicado.

[053] Como mostrado na FIG. 1, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 inclui uma ECU 90. ECU significa unidade de controle eletrônico. A ECU 90 inclui um microcomputador como componente principal. O microcomputador inclui uma CPU, uma ROM, uma RAM, uma memória não volátil e uma interface. A CPU está configurada ou programada para realizar várias funções executando instruções, programas ou rotinas memorizadas na ROM.

[054] O veículo 100 é instalado com um aparelho de geração de força motriz 11, um aparelho de freio 12 e um aparelho de direção 13. O aparelho de geração de força motriz do veículo 11 gera uma força motriz para dirigir o veículo 100 e aplica a força motriz às rodas a serem movidas pelo veículo 100. O aparelho de geração de força motriz 11 do veículo é, por exemplo, um motor de combustão interna e/ou motor elétrico. O aparelho de freio 12 aplica forças de frenagem nas rodas do veículo 100 para travar o veículo 100. O aparelho de direção 13 aplica um torque de direção às rodas a serem dirigidas pelo veículo 100 para dirigir o veículo 100.

[055] O aparelho de geração de força motriz do veículo 11, o aparelho de freio 12 e o aparelho de direção 13 são eletricamente conectados à ECU 90. A ECU 90 controla as operações do aparelho de geração de força motriz do veículo 11 para controlar a força motriz aplicada às rodas a serem movidas pelo veículo 100. Além disso, a ECU 90 controla as operações do aparelho de freio 12 para controlar as forças de frenagem aplicadas às rodas do veículo 100. Além disso, a ECU 90 controla as operações do aparelho de direção 13 para controlar o torque de direção aplicado às rodas a serem dirigidas pelo veículo 100.

˂Sensores˃

[056] O aparelho de assistência ao de estacionamento de veículos 10 inclui um sensor de quantidade de operação do pedal de aceleração 21, um sensor de quantidade de operação do pedal de freio 22, um sensor 23 de ângulo de direção, um sensor 24 de torque de direção, um sensor 25 de velocidade de movimento do veículo, um sensor 26 de taxa de guinada, um sensor 27 de aceleração longitudinal, um sensor 28 de aceleração lateral, um aparelho sensor de sonar 30, um aparelho sensor de câmera 40 e uma tela 50.

[057] O sensor de quantidade de operação do pedal de aceleração 21 é conectado eletricamente à ECU 90. A ECU 90 detecta uma quantidade AP de uma operação aplicada a um pedal de aceleração 14 pelo sensor de quantidade de operação do pedal de aceleração 21 e adquire a quantidade AP como uma quantidade de operação AP do pedal de aceleração. O ECU 90 controla as operações do aparelho de geração de força motriz do veículo 11 para aplicar a força motriz às rodas a serem movidas do veículo 100 a partir do aparelho de geração de força motriz 11 do veículo, dependendo da quantidade de operação AP do pedal de aceleração adquirida.

[058] O sensor de quantidade de operação do pedal do freio 22 é eletricamente conectado à ECU 90. A ECU 90 detecta uma quantidade BP de uma operação aplicada a um pedal de freio 15 pelo sensor de quantidade de operação do pedal de freio 22 e adquire a quantidade de BP como uma quantidade de operação de pedal de freio BP. A ECU 90 controla as operações do aparelho de freio 12 para aplicar as forças de frenagem às rodas do veículo 100 a partir do aparelho de freio 12, dependendo da quantidade de operação adquirida do pedal do freio BP.

[059] O sensor de ângulo de direção 23 é eletricamente conectado à ECU 90. A ECU 90 detecta um ângulo θst de rotação de um volante 16 em relação a uma posição central pelo sensor de ângulo de direção 23 e adquire o ângulo θst como um ângulo de direção θst.

[060] O sensor de torque de direção 24 é eletricamente conectado à ECU 90. A ECU 90 detecta uma entrada de torque TQst em um eixo de direção 17 por um motorista do veículo 100 pelo sensor de torque de direção 24 e adquire o torque TQst como um torque de direção TQst.

[061] A ECU 90 controla as operações do aparelho de direção 13 para aplicar o torque de direção às rodas a serem dirigidas pelo veículo 100 a partir do aparelho de direção 13, dependendo do ângulo θst de direção adquirido e do torque de direção TQst adquirido.

[062] O sensor de velocidade de movimento do veículo 25 é eletricamente conectado à ECU 90. A ECU 90 detecta as velocidades de rotação Vrot das rodas do veículo do veículo 100 pelo sensor 25 de velocidade de movimento do veículo e adquire as velocidades de rotação Vrot das rodas do veículo 100. O ECU 90 adquire uma velocidade de movimento SPD do veículo 100 como uma de velocidade de movimento SPD, com base nas velocidades de rotação adquiridas Vrot das rodas do veículo 100.

[063] O sensor 26 de taxa de guinada está conectado eletricamente à ECU 90. O ECU 90 detecta uma taxa de guinada YR do veículo 100 pelo sensor 26 de taxa de guinada e adquire a taxa de guinada YR do veículo 100 como uma taxa de guinada YR do veículo.

[064] O sensor de aceleração longitudinal 27 é eletricamente conectado à ECU 90. A ECU 90 detecta uma aceleração longitudinal Gx do veículo 100 pelo sensor de aceleração longitudinal 27 e adquire a aceleração longitudinal Gx como uma aceleração longitudinal do veículo Gx.

[065] O sensor 28 de aceleração lateral é eletricamente conectado à ECU 90. A ECU 90 detecta uma aceleração lateral Gy do veículo 100 pelo sensor de aceleração lateral 28 e adquire a aceleração lateral Gy como uma aceleração lateral do veículo Gy.

[066] O aparelho sensor de sonar 30 inclui um primeiro sonar de espaço 301 a um décimo segundo sonar de espaço 312.

[067] Como mostrado na FIG. 2, o primeiro sonar de espaço 301 é montado na extremidade esquerda de uma porção da extremidade frontal do veículo 100 para irradiar ondas sonoras para a frente à esquerda. O segundo sonar de espaço 302 é montado na porção de extremidade dianteira do veículo 100 entre a extremidade esquerda da extremidade frontal do veículo 100 e um centro da porção de extremidade frontal do veículo 100 para irradiar as ondas sonoras para a frente em linha reta. O terceiro sonar de espaço 303 é montado na extremidade direita da parte da extremidade frontal do veículo 100 para irradiar as ondas sonoras para a frente direita. O quarto sonar de espaço 304 é montado na porção frontal do veículo 100 entre a extremidade direita da porção frontal do veículo 100 e o centro da porção frontal do veículo 100 para irradiar as ondas sonoras para a frente em linha reta.

[068] O quinto sonar de espaço 305 é montado na extremidade esquerda da parte traseira do veículo 100 para irradiar as ondas sonoras para trás à esquerda. O sexto sonar de espaço 306 é montado na parte de extremidade traseira do veículo 100 entre a extremidade esquerda da parte de extremidade traseira do veículo 100 e um centro da parte de extremidade traseira do veículo 100 para irradiar as ondas sonoras para trás retas. O sétimo sonar de espaço 307 é montado na extremidade direita da parte traseira do veículo 100 para irradiar as ondas sonoras para trás à direita. O oitavo sonar de espaço 308 é montado na parte de extremidade traseira do veículo 100 entre a extremidade direita da parte de extremidade traseira do veículo 100 e o centro da parte de extremidade traseira do veículo 100 para irradiar as ondas sonoras para trás retas.

[069] O nono sonar de espaço 309 é montado no lado frontal de uma porção do lado esquerdo do veículo 100 para irradiar as ondas sonoras para a esquerda em linha reta. O décimo sonar de espaço 310 é montado no lado traseiro da parte do lado esquerdo do veículo 100 para irradiar as ondas sonoras para a esquerda em linha reta. O décimo primeiro sonar de espaço 311 é montado no lado frontal de uma porção do lado direito do veículo 100 para irradiar as ondas sonoras para a direita em linha reta. O décimo segundo sonar de espaço 312 é montado no lado traseiro da parte do lado direito do veículo 100 para irradiar as ondas sonoras para a direita em linha reta.

[070] O primeiro sonar de espaço 301 ao décimo segundo sonar de espaço 312 recebe as ondas sonoras refletidas pelos objetos.

[071] O aparelho sensor de sonar 30 está conectado eletricamente à ECU 90. O aparelho sensor de sonar 30 envia informações sobre (i) as ondas sonoras irradiadas do primeiro sonar de espaço 301 para o décimo segundo sonar de espaço 312 e (ii) as ondas sonoras recebidas pelo primeiro sonar de espaço 301 para o décimo segundo sonar de espaço 312. A ECU 90 adquire informações sobre os objetos ao redor do veículo 100 como informações sobre objetos OBJ, com base nas informações enviadas do aparelho sensor de sonar 30. Daqui em diante, as informações enviadas do aparelho sensor de sonar 30 serão referidas como “as informações do sonar SON.”

[072] Uma direção Dx mostrada na FIG. 2 é uma direção longitudinal do veículo 100. Daqui em diante, a direção Dx será denominada “a direção longitudinal do veículo Dx.” Uma direção Dw mostrada na FIG. 2 é uma direção de largura do veículo 100. Daqui em diante, a direção Dw será denominada “a direção da largura do veículo Dy.”

[073] O aparelho sensor da câmera 40 inclui uma câmera frontal 41, uma câmera traseira 42, uma câmera esquerda 43 e uma câmera direita 44. Daqui em diante, as câmeras 45 incluem a câmera frontal 41, a câmera traseira 42, a câmera esquerda 43 e a câmera direita 44.

[074] Como mostrado na FIG. 3, a câmera frontal 41 é montada no centro da parte da extremidade frontal do veículo 100 para capturar imagens de uma vista à frente do veículo 100. Um ângulo de campo 41A da câmera frontal 41 é de cerca de 180 graus. A câmera traseira 42 é montada no centro da porção de extremidade traseira do veículo 100 para capturar imagens de uma vista atrás do veículo 100. Um ângulo de campo 42A da câmera traseira 42 é de cerca de 180 graus. A câmera esquerda 43 é montada na parte do lado esquerdo do veículo 100 para capturar imagens de uma vista à esquerda do veículo 100. Um ângulo de campo 43A da câmera esquerda 43 é de cerca de 180 graus. A câmera direita 44 é montada na parte do lado direito do veículo 100 para capturar imagens de uma vista à direita do veículo 100. Um ângulo de campo 44A da câmera direita 44 é de cerca de 180 graus.

[075] O aparelho sensor da câmera 40 está conectado eletricamente à ECU 90. O ECU 90 adquire informações sobre as imagens das vistas geradas pelas câmeras 45 do aparelho sensor de câmera 40.

[076] Daqui em diante, as informações nas imagens da vista capturada pela câmera frontal 41 serão referidas como “as informações da imagem da frente IMG1."
Além disso, as informações nas imagens da vista capturada pela câmera traseira 42 serão referidas como “as informações da imagem traseira IMG2.” Além disso, as informações nas imagens da vista capturada pela câmera esquerda 43 serão referidas como “as informações da imagem esquerda IMG3.” Além disso, as informações nas imagens da visão capturada pela câmera esquerda 44 serão referidas como “as informações da imagem esquerda IMG4.” Além disso, as informações da imagem frontal IMG1, as informações da imagem traseira IMG2, as informações da imagem esquerda IMG3 e as informações da imagem direita IMG4 serão coletivamente referidas como “as informações da imagem IMG.”

[077] O aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire pontos de característica F, com base nas informações de imagem IMG quando uma condição predeterminada é satisfeita. O ponto de característica F é uma área predeterminada da imagem capturada por cada uma das câmeras 45 tendo um nível de luminância amplamente diferente do nível de luminância de uma área da imagem que circunda a área predeterminada.

[078] Por exemplo, quando as câmeras 45 capturam as imagens de um estacionamento 62 mostrado na FIG. 4, os pontos de característica F adquiridos são porções de canto dos blocos de concreto 63B, porções de canto do solo 63 do gramado 63L e porções de borda entre o solo 63 do bloco 63B e o solo 63 do gramado 63L.

[079] O solo 63 do estacionamento 62 mostrado na FIG. 4 é formado pelo solo 63 do concreto 63C e pelo solo 63 do gramado 63L. Além disso, os blocos de concreto 63B fecham as calhas da estrada são fornecidos ao lado de uma entrada 62ent do estacionamento 62. Portanto, o solo 63 da entrada 62ent do estacionamento 62 é formado por superfícies dos blocos 63B.

[080] O aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire os pontos de característica F em uma área predeterminada 71 do solo 63 localizada na parte frontal do veículo 100, com base nas informações de imagem da frente IMG1 (ver FIG. 5). Daqui em diante, os pontos de referência F na área predeterminada 71 serão referidos como “os pontos de referência dianteiros F.” Além disso, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire os pontos de característica F em uma área predeterminada 72 do solo 63 localizada na parte traseira do veículo 100, com base nas informações da imagem traseira IMG2 (ver FIG. 5). Daqui em diante, os pontos de referência F na área predeterminada 72 serão referidos como “os pontos de referência traseiros F.” Além disso, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire os pontos de característica F em uma área predeterminada 73 do solo 63, localizada no lado esquerdo do veículo 100, com base nas informações da imagem esquerda IMG3 (ver FIG. 6). Daqui em diante, os pontos de referência F na área predeterminada 73 serão referidos como “os pontos de referência da esquerda F3.” Além disso, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire os pontos de característica F em uma área predeterminada 74 do solo 63, localizada no lado direito do veículo 100, com base nas informações de imagem da direita IMG4 (ver FIG. 6). Daqui em diante, os pontos de referência F na área predeterminada 74 serão referidos como “os pontos de referência dianteiros F4.”

[081] Como mostrado na FIG. 5, a área predeterminada 71 é uma área definida por uma linha L711, uma linha L712, uma linha L713 e uma linha L714. A linha L711 se estende paralelamente à direção Dy da largura do veículo, passando por um ponto à frente da câmera frontal 41 por uma distância Dset predeterminada. A linha L712 se estende paralelamente à direção da largura do veículo Dy, passando pela câmera frontal 41. A linha L713 se estende paralelamente à direção longitudinal Dx do veículo, passando através de um ponto à esquerda da câmera frontal 41 pela distância Dset predeterminada. A linha L714 se estende paralelamente à direção longitudinal do veículo Dx, passando através de um ponto à direita da câmera frontal 41 pela distância Dset predeterminada. Daqui em diante, a área predeterminada 71 será denominada “a área frontal 71.”

[082] A área frontal 71 é dividida em quatro partes iguais na direção da largura do veículo Dy e bissectada na direção longitudinal do veículo Dx. Portanto, a área frontal 71 inclui oito áreas 71D. Em outras palavras, a área frontal 71 é dividida em oito áreas 71D com os mesmos tamanhos. Daqui em diante, cada uma das áreas 71D será denominada “a área frontal dividida 71D.” Além disso, cada uma das duas áreas frontais divididas 71D localizadas na extremidade esquerda da área frontal 71 na direção da largura do veículo Dy será chamada de “a área dividida da extremidade esquerda 71D3.” Além disso, cada uma das duas áreas frontais divididas 71D localizadas na extremidade direita da área frontal 71 na direção da largura do veículo Dy será referida como “a área dividida da extremidade direita 71D4.” Além disso, cada uma das quatro áreas frontais divididas 71D localizadas no meio da área frontal 71 na direção da largura do veículo Dy será denominada “a área dividida central 71D5.”

[083] Como mostrado na FIG. 5, a área predeterminada 72 é uma área definida por uma linha L721, uma linha L722, uma linha L723 e uma linha L724. A linha L721 se estende paralelamente à direção da largura do veículo Dy, passando pela câmera traseira 42. A linha L722 se estende paralelamente à direção da largura do veículo Dy, passando através de um ponto para trás da câmera traseira 42 pela distância Dset predeterminada. A linha L723 se estende paralelamente à direção longitudinal do veículo Dx, passando através de um ponto à esquerda da câmera traseira 42 pela distância Dset predeterminada. A linha L724 se estende paralelamente à direção longitudinal do veículo Dx, passando através de um ponto à direita da câmera traseira 42 pela distância Dset predeterminada. Daqui em diante, a área predeterminada 72 será denominada “a área traseira 72.”

[084] A área traseira 72 é dividida em quatro partes iguais na direção da largura do veículo Dy e bissectada na direção longitudinal do veículo Dx. Portanto, a área traseira 72 inclui oito áreas 72D. Em outras palavras, a área traseira 72 é dividida em oito áreas 72D com os mesmos tamanhos. Daqui em diante, cada uma das áreas 72D será denominada “a área traseira dividida 72D.” Além disso, cada uma das duas áreas traseiras divididas 72D localizadas na extremidade esquerda da área traseira 72 na direção da largura do veículo Dy será referida como “a área dividida 72D3 da extremidade esquerda.” Além disso, cada uma das duas áreas traseiras divididas 72D localizadas na extremidade direita da área traseira 72 na direção da largura do veículo Dy será denominada “a área dividida 72D4 na extremidade direita.” Além disso, cada uma das quatro áreas traseiras divididas 72D localizadas no meio da área traseira 72 na direção da largura do veículo Dy será denominada “a área dividida central 72D5.”

[085] Como mostrado na FIG. 6, a área predeterminada 73 é uma área definida por uma linha L731, uma linha L732, uma linha L733 e uma linha L734. A linha L731 se estende paralelamente à direção da largura do veículo Dy, passando através de um ponto à frente da câmera esquerda 43 pela distância Dset predeterminada. A linha L732 se estende paralelamente à direção da largura do veículo Dy, passando através de um ponto para trás da câmera esquerda 43 pela distância Dset predeterminada. A linha L733 se estende paralelamente à direção longitudinal Dx do veículo, passando através de um ponto à esquerda da câmera esquerda 43 pela distância Dset predeterminada. A linha L734 se estende paralelamente à direção longitudinal do veículo Dx, passando pela câmera esquerda 43. Daqui em diante, a área predeterminada 73 será denominada “a área esquerda 73.”

[086] A área esquerda 73 é dividida em quatro partes iguais na direção longitudinal do veículo Dx e bissectada na direção da largura do veículo Dy. Portanto, a área esquerda 73 inclui oito áreas 73D. Em outras palavras, a área esquerda 73 é dividida em oito áreas 73D com os mesmos tamanhos. Daqui em diante, cada uma das áreas 73D será denominada “a área esquerda dividida 73D.” Além disso, cada uma das duas áreas divididas direitas 73D localizadas na extremidade frontal da área esquerda 73 na direção longitudinal do veículo Dx será denominada “a área dividida extremidade frontal 73D1.” Além disso, cada uma das duas áreas divididas direitas 73D localizadas na extremidade traseira da área esquerda 73 na direção longitudinal do veículo Dx será denominada “a área dividida na extremidade traseira 73D2.” Além disso, cada uma das quatro áreas divididas à direita 73D localizadas no meio da área esquerda 73 na direção longitudinal do veículo Dx será denominada “a área dividida no meio 73D5.”

[087] Como mostrado na FIG. 6, a área predeterminada 74 é uma área definida por uma linha L741, uma linha L742, uma linha L743 e uma linha L744. A linha L741 se estende paralelamente à direção da largura do veículo Dy, passando através de um ponto à frente da câmera direita 44 pela distância Dset predeterminada. A linha L742 se estende paralelamente à direção da largura do veículo Dy, passando através de um ponto para trás da câmera direita 44 pela distância Dset predeterminada. A linha L743 se estende paralelamente à direção longitudinal do veículo Dx, passando pela câmera direita 44. A linha L744 se estende paralelamente à direção longitudinal do veículo Dx, passando através de um ponto à direita da câmera direita 44 pela distância Dset predeterminada. Daqui em diante, a área predeterminada 74 será denominada “a área direita 74.”

[088] A área direita 74 é dividida em quatro partes iguais na direção longitudinal do veículo Dx e bissectada na direção da largura do veículo Dy. Portanto, a área direita 74 inclui oito áreas 74D. Em outras palavras, a área direita 74 é dividida em oito áreas 74D com os mesmos tamanhos. Daqui em diante, cada uma das áreas 74D será denominada “a área direita dividida 74D.” Além disso, cada uma das duas áreas divididas direitas 74D localizadas na extremidade frontal da área direita 74 na direção longitudinal do veículo Dx será denominada “a área dividida extremidade frontal 74D1.” Além disso, cada uma das duas áreas divididas direitas 74D localizadas na extremidade traseira da área direita 74 na direção longitudinal do veículo Dx será denominada “a área dividida na extremidade traseira 74D2.” Além disso, cada uma das quatro áreas divididas à direita 74D localizadas no meio da área direita 74 na direção longitudinal do veículo Dx será denominada “a área dividida no meio 74D5.”

[089] Como mostrado na FIG. 7, quando a imagem de cada um dos pontos de característica F capturados pelas câmeras 45 é convertida em uma imagem em uma vista plana, a imagem convertida é uma área quadrada 75 definida por lados de comprimentos Lset predeterminados. Quando uma condição predeterminada é satisfeita, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 divide cada um dos pontos de característica F em vinte e cinco áreas quadradas 75D com os mesmos tamanhos e adquire valores de luminância LUM das áreas 75D. Então, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículo 10 adquire valores LUM subtraindo um valor médio LUMave dos valores de luminância adquiridos LUM de cada um dos valores de luminância LUM (DLUM = LUM - LUMave). Então, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire diferenças entre os valores de luminância LUM do ponto de característica F, com base nos valores DLUM. Então, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire um padrão das diferenças adquiridas como informação de padrão de luminância CT. Basicamente, quando a condição predeterminada é satisfeita, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire um padrão de luminância de cada uma das imagens dos pontos de característica F capturados pelas câmeras 45 e adquire os padrões de luminância adquiridos como a informação de padrão de luminância CT.

[090] A tela 50 é fornecida em uma parte do veículo 100 onde o motorista pode ver. Nesta modalidade, a tela 50 é uma tela do chamado aparelho de navegação.

[091] A tela 50 está conectada eletricamente à ECU 90. A ECU 90 pode fazer com que a tela 50 exiba várias imagens. Nesta modalidade, a ECU 90 pode fazer com que a tela 50 mostre uma imagem 51C da câmera, uma imagem de perspectiva plana 51P, uma imagem 51M do botão de assistência ao estacionamento, uma imagem 52M do botão principal de registro, uma imagem de seleção da área de estacionamento 52S, uma imagem 52 da linha da área do estacionamento, imagem 53 do botão de configuração, imagem 54 do botão de início de registro, imagem 55 do botão de registro, imagem 56 do botão de início do estacionamento, imagem 57 do botão de deslocamento, e imagem 58 do botão de ajuste do ângulo.

[092] A imagem da câmera 51C é uma imagem capturada por qualquer uma das câmeras 45.

[093] A imagem da perspectiva plana 51P é uma imagem que inclui uma imagem da perspectiva plana do veículo e uma imagem circundante de veículo. A imagem da perspectiva plana do veículo é uma imagem que exibe o veículo 100, visto verticalmente a partir de cima. A imagem ao redor do veículo é uma imagem que mostra o entorno do veículo 100, visto verticalmente a partir de cima. A imagem ao redor do veículo inclui pelo menos uma imagem exibindo o estacionamento 62. A imagem da perspectiva plana do veículo e a imagem ao redor do veículo são preparadas pela ECU 90, com base nas informações da imagem IMG.

[094] A imagem 51M do botão de assistência ao estacionamento é uma imagem que exibe um botão de assistência ao estacionamento à qual o motorista pode aplicar uma interação por toque para fazer com que o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 inicie uma execução de um controle de assistência ao estacionamento descrito mais adiante. Nesta modalidade, o botão de assistência ao estacionamento é exibido na tela 50 como a imagem 51M do botão de assistência ao estacionamento. A este respeito, o botão de assistência ao estacionamento pode ser fornecido no veículo 100 como um botão que o motorista pode operar fisicamente.

[095] A imagem 52M do botão principal de registro é uma imagem que exibe um botão principal de registro no qual o motorista pode aplicar a interação por toque para registrar ou memorizar as informações do estacionamento Ipark no dispositivo de assistência ao estacionamento de veículos 10 pelo controle de assistência ao estacionamento.

[096] Como mostrado na FIG. 9C, a imagem de seleção da área de estacionamento 52S inclui imagem de seleção da área de estacionamento dupla esquerda 52SLa, uma imagem de seleção da área de estacionamento paralela esquerda 52SLb, uma imagem de seleção da área de estacionamento dupla direita 52SRa e uma imagem de seleção da área de estacionamento paralela direita 52SRb.

[097] A imagem de seleção da área de estacionamento duplo esquerdo 52SLa é uma imagem na qual o motorista pode aplicar a interação por toque para selecionar a área de estacionamento 61 do estacionamento 62 localizado no lado esquerdo do veículo 100, onde uma orientação do veículo 100 estacionada na área de estacionamento 61 foi alterada em 90 graus em relação à orientação do veículo 100 que para no estacionamento 62. A área de estacionamento 61 é uma área ou um espaço ou uma região na qual o veículo 100 está estacionado pelo controle de assistência ao estacionamento. Como mostrado na FIG. 8, a área de estacionamento 61 é definida no estacionamento 62. A imagem de seleção da área de estacionamento paralela esquerda 52SLb é uma imagem na qual o motorista pode aplicar a interação por toque para selecionar a área de estacionamento 61 do estacionamento 62 localizada no lado esquerdo do veículo 100, onde a orientação do veículo 100 estacionado na área de estacionamento 61 não foi alterada a partir da orientação do veículo 100 parando no estacionamento 62. A imagem de seleção da área de estacionamento dupla direita 52SRa é uma imagem na qual o motorista pode aplicar a interação por toque para selecionar a área de estacionamento 61 do estacionamento 62 localizada no lado direito do veículo 100, onde a orientação do veículo 100 estacionado na área de estacionamento 61 foi alterada em 90 graus em relação à orientação do veículo 100 que para no estacionamento 62. A imagem de seleção da área de estacionamento paralela direita 52SRb é uma imagem na qual o motorista pode aplicar a interação por toque para selecionar a área de estacionamento 61 do estacionamento 62 localizada no lado direito do veículo 100, onde a orientação do veículo 100 estacionado na área de estacionamento 61 não foi alterada a partir da orientação do veículo 100 parando no estacionamento 62.

[098] Quando não há a área de estacionamento 61 do estacionamento 62, localizada no lado esquerdo do veículo 100, em que a orientação do veículo 100 estacionada na área de estacionamento 61 foi alterada em 90 graus em relação à orientação do veículo 100, parando no estacionamento 62, a área de estacionamento dupla esquerda não é exibida na tela 50 ou é exibida na tela 50 com um nível de luminância baixo ou um nível de luminância atenuado ao selecionar a imagem 52SLa. Da mesma forma, quando não há a área de estacionamento 61 do estacionamento 62 localizada no lado esquerdo do veículo 100, em que a orientação do veículo 100 estacionado na área de estacionamento 61 não foi alterada da orientação do veículo 100 parando no estacionamento 62, a área de estacionamento paralela esquerda não é exibida na tela 50 ou é exibida na tela 50 com um nível de luminância baixo ou um nível de luminância atenuado ao selecionar a imagem 52SLb. Da mesma forma, quando não há a área de estacionamento 61 do estacionamento 62 localizada no lado direito do veículo 100, em que a orientação do veículo 100 estacionada na área de estacionamento 61 foi alterada em 90 graus em relação à orientação do veículo 100, parando o estacionamento 62, a imagem de seleção da área de estacionamento dupla esquerda 52SRa não é exibida na tela 50 ou é exibida na tela 50 com um nível de luminância baixo ou um nível de luminância atenuado. Da mesma forma, quando não há a área de estacionamento 61 do estacionamento 62 localizada no lado direito do veículo 100, em que a orientação do veículo 100 estacionado na área de estacionamento 61 não foi alterada da orientação do veículo 100 parando no estacionamento 62, a imagem de seleção da área de estacionamento paralela direita 52SRb não é exibida na tela 50 ou é exibida na tela 50 com um nível de luminância baixo ou um nível de luminância atenuado.

[099] Mesmo quando o motorista aplica a interação por toque na imagem de seleção da área de estacionamento 52S exibida com o nível de luminosidade atenuado, a ECU 90 não determina que a área de estacionamento 61 correspondente à imagem de seleção 52S de área de estacionamento sujeita à interação por toque selecionada.

[0100] A imagem da linha da área do estacionamento 52 é uma imagem que exibe a área de estacionamento 61.

[0101] O botão de configuração de imagem 53 é uma imagem que exibe um botão de configuração ao qual o motorista pode aplicar a interação por toque para definir ou fixar ou determinar a área de estacionamento 61 na qual o motorista deseja estacionar o veículo 100 pelo controle de assistência ao estacionamento.

[0102] A imagem 54 do botão de início de registro é uma imagem que mostra um botão de início de registro no qual o motorista pode aplicar a interação por toque para fazer com que o aparelho de assistência ao estacionamento do veículo 10 inicia uma execução de um primeiro processo de movimentação de estacionamento descrito posteriormente no controle da assistência ao estacionamento.

[0103] A imagem 55 do botão de registro é uma imagem que exibe um botão de registro no qual o motorista pode aplicar a interação por toque para fazer com que o dispositivo de assistência ao estacionamento de veículos 10 registre nele (em particular, a RAM da ECU 90) as informações do estacionamento que o Ipark adquiriu pelo controle de assistência ao estacionamento. A informação de estacionamento Ipark é uma informação sobre o estacionamento 62 usado pelo aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 para estacionar de forma autônoma o veículo 100 no estacionamento 62.

[0104] A imagem do botão de início de estacionamento 56 é uma imagem que mostra um botão de início do estacionamento no qual o motorista pode aplicar a interação por toque para fazer com que o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 inicie a execução do controle de assistência ao estacionamento para estacionar o veículo 100 na área de estacionamento 61 registrada no aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10.

[0105] A imagem do botão de deslocamento 57 inclui uma imagem 57U de botão de deslocamento para cima, uma imagem 57D de botão de deslocamento para baixo, uma imagem 57L de botão de deslocamento para a esquerda e uma imagem 57R de botão de deslocamento para a direita. A imagem 57U do botão de deslocamento para cima é uma imagem à qual o motorista pode aplicar a interação por toque para deslocar a imagem 52 da linha da área do estacionamento para cima na tela 50. A imagem 57D do botão de deslocamento para baixo é uma imagem à qual o motorista pode aplicar a interação por toque para deslocar a imagem 52 da linha da área do estacionamento para baixo na tela 50. A imagem 57U do botão de deslocamento para a esquerda é uma imagem à qual o motorista pode aplicar a interação por toque para deslocar a imagem 52 da linha da área do estacionamento para a esquerda na tela 50. A imagem 57R do botão de deslocamento para a direita é uma imagem à qual o motorista pode aplicar a interação por toque para deslocar a imagem 52 da linha da área do estacionamento para a direita na tela 50.

[0106] A imagem do botão de ajuste do ângulo 58 inclui uma imagem 58 do botão de ajuste do ângulo no sentido anti-horário e uma imagem 58B do botão de ajuste do ângulo no sentido horário. A imagem 58A do botão de ajuste do ângulo no sentido anti-horário é uma imagem na qual o motorista pode aplicar a interação por toque para girar a imagem 52 da linha de área do estacionamento no sentido antihorário na tela 50. A imagem 58B do botão de ajuste do ângulo no sentido horário é uma imagem na qual o motorista pode aplicar a interação por toque para girar a imagem 52 da linha de área do estacionamento no sentido horário na tela 50.

˂Resumo das operações do aparelho de assistência ao estacionamento de veículos˃

[0107] Em seguida, um resumo das operações do aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 será descrito. O aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 pode executar o controle de assistência ao estacionamento. O controle de assistência ao estacionamento é um controle para estacionar de forma autônoma o veículo 100 na área de estacionamento 61 sem nenhuma operação aplicada ao pedal de aceleração 14, pedal do freio 15 e volante 16 pelo motorista.

[0108] Existem estacionamentos nos quais as áreas de estacionamento são divididas por linhas como linhas brancas. Daqui em diante, cada uma das linhas que dividem as áreas de estacionamento será referida como “a linha da área do estacionamento.” No estacionamento em que as áreas de estacionamento estão separadas pelas linhas da área do estacionamento, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos pode utilizar as linhas da área de estacionamento tomadas pela câmara para estacionar o veículo de forma autônoma na área de estacionamento.

[0109] Por outro lado, existem estacionamentos, como o estacionamento da casa particular, onde as áreas de estacionamento não são estão divididas pelas linhas da área do estacionamento. No estacionamento em que as áreas de estacionamento não são divididas pelas linhas da área do estacionamento, não existem as linhas da área do estacionamento que o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos possa utilizar para estacionar de forma autônoma o veículo 100 na área de estacionamento. O controle de assistência ao estacionamento que o aparelho de assistência ao estacionamento 10 executa, inclui (i) um controle para estacionar o veículo de forma autônoma no estacionamento e registrar as informações do estacionamento no estacionamento em que o veículo foi estacionado e (ii) um controle para estacionar de forma autônoma o veículo no estacionamento registrado pelas informações do estacionamento.

[0110] Quando a velocidade de movimento do veículo SPD se torna igual ou menor que a velocidade de movimento do veículo SPD predeterminado, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 começa a executar um processo de pesquisa para pesquisar na imagem CMR da câmera para encontrar peças de imagem com os mesmos padrões de luminância que os padrões de luminância dos pontos de característica de entrada de registro Fent_reg. O aparelho de assistência ao estacionamento de veículo 10 executa o processo de busca, usando a informação de imagem esquerda IMG3 e a informação de imagem direita IMG4. Como descrito mais adiante em detalhes, os pontos de informação de entrada de registro Fent_reg são pontos de informação de entrada Fent, com os padrões de luminância registrados ou memorizados no aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 por informações de padrão de luminância de entrada CTent_reg registradas pelo controle de assistência ao estacionamento. Os pontos de característica Fent da entrada são os pontos de característica F na imagem CMR da câmera da entrada 62ent do estacionamento 62 adquirida pelo controle de assistência ao estacionamento. As informações do padrão de luminância da entrada de registro CTent_reg são as informações do padrão de luminância CT nos pontos de informação de entrada de registro Fent_reg. A imagem da câmera CMR é a imagem capturada e adquirida pelas câmeras 45.

[0111] Quando o aparelho de assistência ao estacionamento 10 encontra as partes da imagem na imagem CMR da câmera, o aparelho de assistência ao estacionamento 10 compara ou combina uma relação na posição entre as partes da imagem encontrada com uma relação na posição entre os pontos de característica de entrada de registro Fent_reg com os padrões de luminância correspondentes aos padrões de luminância das partes da imagem encontradas.

[0112] Quando a relação na posição entre as partes da imagem encontrada corresponde a relação na posição entre os pontos de característica de entrada de registro Fent_reg com os padrões de luminância correspondentes aos padrões de luminância das partes da imagem encontrada, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 determina que o estacionamento registrado 62 existe pelo veículo 100. O estacionamento registrado 62 é o estacionamento registrado ou memorizado no aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 pelas informações do estacionamento Ipark registradas pelo controle de assistência ao estacionamento.

[0113] Em particular, quando a relação na posição entre as partes da imagem encontrada, com base nas informações da imagem esquerda IMG3, corresponde à relação na posição entre os pontos de característica de entrada de registro Fent_reg com os padrões de luminância correspondentes aos padrões de luminância das partes da imagem encontradas, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 determina que o estacionamento registrado 62 existe no lado esquerdo do veículo 100.

[0114] Por outro lado, quando a relação na posição entre as partes da imagem encontrada, com base nas informações da imagem direita IMG4, corresponde à relação na posição entre os pontos de característica de entrada de registro Fent_reg com os padrões de luminância correspondentes aos padrões de luminância das partes da imagem encontradas, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 determina que o estacionamento registrado 62 existe no lado direito do veículo 100.

[0115] Quando o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 não encontra as partes da imagem na imagem da câmera CMR, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 determina que o estacionamento registrado 62 não existe para o veículo 100. Além disso, quando a relação na posição entre as partes da imagem encontrada não corresponde a relação na posição entre os pontos de característica de entrada de registro Fent_reg com os padrões de luminância correspondentes aos padrões de luminância das partes da imagem encontrada, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 determina que o estacionamento registrado 62 não existe para o veículo 100.

˂Registro de Estacionamento˃

[0116] Quando (i) o aparelho de assistência ao estacionamento 10 determina que o veículo 100 para pela entrada 62ent do estacionamento 62, (ii) a interação por toque é aplicada à imagem 51M do botão de assistência ao estacionamento e, em seguida (iii) a interação por toque é aplicado à imagem 54 do botão de início de registro, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 começa a executar um processo de registro das informações do estacionamento Ipark para obter informações preliminares de entrada Ient_pre e informações preliminares intermediárias Imid_pre como descrito abaixo. Além disso, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 registra ou memoriza (i) informações de entrada de registro Ient_reg, (ii) informações internas de registro Iin_reg e (iii) informações de área de registro Iarea_reg como as informações de estacionamento Ipark, conforme descrito abaixo.

[0117] Em particular, quando (i) o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 determina que o veículo 100 para pela entrada 62ent do estacionamento 62, (ii) o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 determina que o estacionamento 62 existente pelo veículo 100 não é o estacionamento registrado e (iii) o motorista aplica a interação de toque à imagem 51M do botão de assistência ao estacionamento exibida na tela 50, como mostrado na FIG. 9A, o aparelho de assistência ao estacionamento 10 termina exibindo a imagem 51M do botão de assistência ao estacionamento na tela 50 e exibe a imagem 51C da câmera, a imagem 51P de perspectiva plana 51P e a imagem 52M do botão principal de registro na tela 50, como mostrado na FIG. 9B.

[0118] Quando o motorista aplica a interação de toque à imagem 52M do botão principal de registro, o aparelho de assistência ao estacionamento 10 termina exibindo a imagem 51C da câmera, a imagem 51P de perspectiva plana e a imagem 52M do botão principal de registro na tela 50 e exibe a imagem 52S da área de estacionamento selecionada na tela 50, como mostrado na FIG. 9C.

[0119] Quando o motorista aplica a interação por toque à imagem de seleção da área de estacionamento 52S exibida na tela 50 com o nível de luminância não atenuado, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 termina de exibir a imagem de seleção da área de estacionamento 52S na tela 50 e exibe o imagem 51P de perspectiva plana, imagem 52 da linha da área do estacionamento, imagem 53 de botão de configuração, imagem 57 de botão de deslocamento e a imagem 58 de botão de ajuste do ângulo na tela 50, como mostrado na FIG. 9D. Além disso, quando o estacionamento não registrado 62 existe no lado esquerdo do veículo 100, o aparelho de assistência ao estacionamento 10 exibe a imagem 51P de perspectiva plana na tela 50, de modo que uma imagem de estacionamento seja exibida no lado esquerdo da imagem do veículo. Por outro lado, quando o estacionamento não registrado 62 existe no lado direito do veículo 100, o aparelho de assistência ao estacionamento 10 exibe a imagem 51P de perspectiva plana na tela 50, de modo que uma imagem de estacionamento seja exibida no lado direito da imagem do veículo.

[0120] Além disso, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 define a área de estacionamento 61 para uma área na qual o veículo 100 pode ser estacionado, com base nas informações de imagem IMG e nas informações do sonar SON. Em seguida, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 exibe a área de estacionamento definida 61 na tela 50 pela imagem 52 da linha da área do estacionamento. O aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 utiliza, por exemplo, as informações do sonar SON para adquirir um tamanho da entrada 62ent do estacionamento 62.

[0121] O motorista pode deslocar a imagem da linha da área do estacionamento 52 na tela 50 aplicando a interação por toque à imagem do botão de deslocamento 57 antes que o motorista aplique a interação por toque à imagem do botão de configuração 53. O motorista pode mudar uma posição da área de estacionamento 61 para uma posição em que o motorista deseja estacionar o veículo 100 deslocando a imagem da linha da área 52 do estacionamento na tela 50. Além disso, o motorista pode transformar a imagem da linha de área de estacionamento 52 na tela 50 aplicando a interação por toque à imagem 58 do botão de ajuste do ângulo antes de aplicar a interação por toque à imagem 53 do botão de configuração. O motorista pode mudar a posição da área de estacionamento 61 para a posição em que o motorista deseja estacionar o veículo 100 girando a imagem da linha de área de estacionamento 52 na tela 50.

[0122] Quando o motorista aplica a interação por toque à imagem do botão de configuração 53, o aparelho de assistência ao estacionamento 10 termina exibindo a imagem 53 do botão de configuração, a imagem 57 do botão de deslocamento e a imagem 58 do botão de ajuste de ângulo na tela 50 e exibe a imagem da câmera 51C, a imagem 51P de perspectiva plana e a imagem 54 do botão de início de registro na tela 50, como mostrado na FIG. 10A.

[0123] Além disso, quando o motorista aplica a interação por toque à imagem 53 do botão de configuração, o aparelho de assistência ao estacionamento 10 adquire a posição da área de estacionamento 61 correspondente à posição da imagem 52 da linha de área de estacionamento exibida na tela 50. Então, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículo 10 define a área de estacionamento 61 da posição adquirida como uma área de estacionamento alvo de registro 61set.

[0124] Além disso, quando o motorista aplica a interação por toque à imagem 53 do botão de configuração, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículo 10 define uma rota móvel alvo Rtgt para estacionar o veículo 100 na área de estacionamento alvo de registro 61set. Por exemplo, quando o veículo 100 para no lado direito do estacionamento não registrado 62, como mostrado na FIG. 11, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 define a rota móvel alvo Rtgt, como mostrado na FIG. 12.

[0125] Além disso, quando (i) o veículo 100 para no lado direito do estacionamento 62 e (ii) o motorista aplica a interação por toque à imagem 53 do botão de configuração, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire um ou mais números predeterminados do(s) novo(s) ponto(s) de característica esquerdos F3new em cada uma das quatro áreas divididas do meio 73D5, nas duas áreas divididas da extremidade frontal 73D1 e nas duas áreas divididas da extremidade traseira 73D2 da área esquerda 73. Neste momento, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire os novos pontos de característica esquerdos F3new como os pontos de característica de entrada Fent. Por outro lado, quando (i) o veículo 100 para no lado esquerdo do estacionamento 62 e (ii) o motorista aplica a interação por toque à imagem 53 do botão de configuração, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire um ou mais números predeterminados do(s) novo(s) ponto(s) de característica direito(s) F4new em cada uma das quatro áreas divididas do meio 74D5, nas duas áreas divididas da extremidade frontal 74D1 e nas duas áreas divididas da extremidade traseira 74D2 da área esquerda 74. Neste momento, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire os novos pontos de característica direitos F4new como os pontos de característica de entrada Fent.

[0126] Nesta modalidade, quando (i) o veículo 100 para no lado direito do estacionamento 62 e (ii) o motorista aplica a interação por toque à imagem 53 de botão de configuração, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire os pontos de característica de entrada Fent de tal modo que o número de pontos de característica de entrada Fent adquiridos em cada uma das áreas divididas do meio 73D5 seja maior que o número de pontos de característica de entrada Fent adquiridos em cada uma das áreas divididas de extremidade frontal 73D1 e nas áreas divididas de extremidade traseira 73D2. Basicamente, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire os pontos de característica de entrada Fent, de modo que o número dos pontos de característica de entrada Fent adquiridos em cada uma das áreas 73D5 perto de um centro da entrada 62ent do estacionamento 62 seja maior que o número da pontos de característica de entrada Fent adquiridos em cada uma das áreas 73D1 e 73D2, afastadas do centro da entrada 62ent do estacionamento 62.

[0127] Por outro lado, quando (i) o veículo 100 para no lado esquerdo do estacionamento 62 e (ii) o motorista aplica a interação por toque à imagem 53 de botão de configuração, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire os pontos de característica de entrada Fent de tal modo que o número de pontos de característica de entrada Fent adquiridos em cada uma das áreas divididas do meio 74D5 seja maior que o número de pontos de característica de entrada Fent adquiridos em cada uma das áreas divididas de extremidade frontal 74D1 e nas áreas divididas de extremidade traseira 74D2. Basicamente, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire os pontos de característica de entrada Fent, de modo que o número dos pontos de característica de entrada Fent adquiridos em cada uma das áreas 74D5 perto de um centro da entrada 62ent do estacionamento 62 seja maior que o número da pontos de característica de entrada Fent adquiridos em cada uma das áreas 74D1 e 74D2, afastadas do centro da entrada 62ent do estacionamento 62.

[0128] Por exemplo, quando o veículo 100 para no lado direito do estacionamento 62, como mostrado na FIG. 11, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire (i) os dois novos pontos de característica esquerdo F3new como o ponto de característica de entrada Fent de cada uma das quatro áreas do meio 73D5 da área esquerda 73, (ii) o novo ponto de característica esquerdo F3new como o ponto de característica de entrada Fent de cada uma das duas áreas divididas da extremidade dianteira 73D1 da área esquerda 73 e (iii) o novo ponto de característica esquerdo F3new como o ponto de característica de entrada Fent de cada uma das duas áreas divididas da extremidade traseira 73D2 da área esquerda 73 (ver FIG. 13 e FIG. 14). Por outro lado, quando o veículo 100 para no lado esquerdo do estacionamento 62, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire (i) os dois novos pontos de característica esquerdos F4new como o ponto de característica de entrada Fent de cada uma das quatro áreas do meio 74D5 da área direita 74, (ii) o novo ponto de característica esquerdo F4new como o ponto de característica de entrada Fent de cada uma das duas áreas divididas da extremidade dianteira 74D1 da área direita 74 e (iii) o novo ponto de característica esquerdo F4new como o ponto de característica de entrada Fent de cada uma das duas áreas divididas da extremidade traseira 74D2 da área direita 74.

[0129] Deve-se notar que o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 pode ser configurado para adquirir os pontos de característica de entrada Fent, de modo que o número dos pontos de característica de entrada Fent adquiridos de cada uma das duas áreas divididas frontais 73D1 e as duas áreas divididas médias 73D5 adjacentes para as áreas divididas da extremidade frontal 73D1 é maior que o número dos pontos de característica de entrada Fent adquiridos de cada uma das duas áreas divididas da extremidade traseira 73D2 e as duas áreas intermediárias 73D5 adjacentes às áreas divididas da extremidade traseira 73D2 quando o motorista tende a parar o veículo 100 no lado direito da entrada 62ent do estacionamento 62 e um pouco antes de uma posição imediatamente lateral à entrada 62ent do estacionamento 62. Da mesma forma, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 pode ser configurado para adquirir os pontos de característica de entrada Fent, de modo que o número dos pontos de característica de entrada Fent adquiridos de cada uma das duas áreas divididas frontais 74D1 e as duas áreas divididas médias 74D5 adjacentes para as áreas divididas da extremidade frontal 74D1 é maior que o número dos pontos de característica de entrada Fent adquiridos de cada uma das duas áreas divididas da extremidade traseira 74D2 e as duas áreas intermediárias 74D5 adjacentes às áreas divididas da extremidade traseira 74D2 quando o motorista tende a parar o veículo 100 no lado direito da entrada 62ent do estacionamento 62 e um pouco antes de uma posição imediatamente lateral à entrada 62ent do estacionamento 62.

[0130] Quando o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 não pode adquirir o número predeterminado dos novos pontos de característica esquerdos F3new de pelo menos uma das áreas divididas do meio 73D5, das áreas divididas da extremidade frontal 73D1 e das áreas divididas da extremidade traseira 73D2 da área esquerda 73, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire os pontos de característica de entrada Fent das demais áreas divididas do meio 73D5, das áreas de extremidade frontal 73D1 e das áreas de extremidade traseira 73D2 para compensar um déficit no número de pontos de característica de entrada Fent adquiridos. Da mesma forma, quando o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 não pode adquirir o número predeterminado dos novos pontos de característica esquerdos F4new de pelo menos uma das áreas divididas do meio 74D5, das áreas divididas da extremidade frontal 74D1 e das áreas divididas da extremidade traseira 74D2 da área direita 74, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire os pontos de característica de entrada Fent das demais áreas divididas do meio 74D5, das áreas de extremidade frontal 74D1 e das áreas de extremidade traseira 74D2 para compensar um déficit no número de pontos de característica de entrada Fent adquiridos.

[0131] Depois que o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire os pontos de característica de entrada Fent, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire as coordenadas XY de cada um dos pontos de característica de entrada adquiridos Fent em um sistema de coordenadas preliminar Cpre e memoriza as coordenadas adquiridas XY como coordenadas de entrada preliminares XYent_pre. Além disso, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire a informação de padrão de luminância CT em cada um dos pontos de característica de entrada adquiridos Fent e memoriza a informação de padrão de luminância adquirida CT como informação preliminar de padrão de luminância de entrada CTent_pre. O sistema de coordenadas preliminares Cpre é um sistema de coordenadas em que um ponto pré-determinado Ppre na área de estacionamento alvo de registro 61set é a origem. Portanto, as coordenadas preliminares de entrada XYent_pre indicam uma posição do ponto de característica de entrada Fent em relação à posição predeterminada Ppre. As informações preliminares de entrada Ient_pre incluem as coordenadas preliminares de entrada XYent_pre e as informações preliminares de padrão de luminância de entrada CTent_pre.

[0132] Quando o motorista aplica a interação por toque à imagem 54 do botão de início de registro, o aparelho de assistência ao estacionamento 10 termina exibindo a imagem 54 do botão de início de registro na tela 50 e continua exibindo a imagem 51C da câmera e a imagem 51P de perspectiva plana na tela 50 como mostrado na FIG. 10B. Neste caso, quando o estacionamento não registrado 62 existe no lado esquerdo do veículo 100, o aparelho de assistência ao estacionamento para veículos 10 adquire a imagem que exibe o estacionamento não registrado 62 da câmera esquerda 43 e exibe a imagem adquirida na tela 50 como a imagem da câmera 51C. Além disso, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 exibe a imagem 51P de perspectiva plana na tela 50, de modo que a imagem do estacionamento seja exibida no lado esquerdo da imagem do veículo. Por outro lado, quando o estacionamento não registrado 62 existe no lado direito do veículo 100, o aparelho de assistência ao estacionamento 10 adquire a imagem que exibe o estacionamento não registrado 62 da câmera direita 44 e exibe a imagem adquirida na tela 50 como a imagem da câmera 51C. Além disso, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 exibe a imagem 51P de perspectiva plana na tela 50, de modo que a imagem do estacionamento seja exibida no lado esquerdo da imagem do veículo.

[0133] Além disso, quando o motorista aplica a interação por toque à imagem 54 do botão de início de registro, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 começa a executar o primeiro processo de movimentação de estacionamento para mover o veículo 100 para a área de estacionamento alvo de registro 61set ao longo da rota móvel de destino Rtgt. O primeiro processo de movimentação de estacionamento é um processo para controlar as operações do aparelho de geração de força motriz 11 do veículo, o aparelho de freio 12 e o aparelho de direção 13 para mover o veículo 100 ao longo da rota móvel alvo Rtgt, com base em (i) informações de imagem IMG, (ii) informações sobre o objeto OBJ, (iii) o ângulo de direção θst, (iv) o torque de direção TQst, (v) a velocidade de movimento do veículo SPD, (vi) a taxa de guinada do veículo YR, (vii) aceleração longitudinal do veículo Gx, e (viii) na aceleração lateral do veículo Gy.

[0134] Por exemplo, quando o veículo 100 para no lado direito do estacionamento não registrado 62, como mostrado na FIG. 11, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 começa a executar o primeiro processo de movimentação de estacionamento para mover o veículo 100 para a frente à direita e para o veículo 100, como mostrado na FIG. 15. Em seguida, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 move o veículo 100 para trás à esquerda, como mostrado na FIG. 16.

[0135] O aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire os pontos de característica F pelo menos uma vez antes ou quando o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 completa o estacionamento do veículo 100 no estacionamento 62 pelo controle de assistência de estacionamento. Então, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire as coordenadas XY dos pontos de característica adquiridos F no sistema de coordenadas preliminares Cpre e as informações de padrão de luminância CT nos pontos de característica adquiridos F. Em particular, depois que o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 começa a mover o veículo 100, a fim de estacionar o veículo 100 no estacionamento 62, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire os pontos de característica F pelo menos uma vez quando o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 prevê que o veículo 100 continue se movendo reto sem girar até que aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 complete o estacionamento do veículo 100 no estacionamento 62 pelo controle de assistência ao estacionamento. Então, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículo 10 adquire as coordenadas XY dos pontos de característica adquiridos F no sistema de coordenadas preliminares Cpre e as informações de padrão de luminância CT nos pontos de característica adquiridos F.

[0136] Nesta modalidade, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire os pontos de característica traseiros F2 como novos pontos de característica traseiros F2new quando o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 prediz que o veículo 100 continua se movendo para trás em linha reta sem girar até que o aparelho de assistência de estacionamento de veículos 10 termine o estacionamento do veículo 100 no estacionamento 62 pelo controle de assistência ao estacionamento (ver FIG. 17). Deve-se notar que o aparelho de assistência ao estacionamento 10 pode adquirir os pontos de característica traseiros F2 quando o veículo 100 se move uma distância predeterminada Dtravel_th após o aparelho de assistência ao estacionamento 10 prevê que o veículo 100 continua se movendo para trás em linha reta sem girar até que o aparelho de assistência ao estacionamento 10 termine o estacionamento do veículo 100 no estacionamento 62 pelo controle de assistência ao estacionamento. Alternativamente, o aparelho de assistência ao estacionamento 10 pode adquirir (i) os pontos de característica traseiros F2 quando o aparelho de assistência ao estacionamento 10 prevê que o veículo 100 continua se movendo para trás em linha reta sem girar até que o aparelho de assistência ao estacionamento 10 conclua o estacionamento do veículo 100 no estacionamento 62 pelo controle de assistência ao estacionamento e (ii) os pontos de característica traseiros F2 quando o veículo 100 move a distância predeterminada Dtravel_th após o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 prevê que o veículo 100 continue se movendo para trás em linha reta sem girar até que o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 termine o estacionamento do veículo 100 no estacionamento 62 pelo controle de assistência ao estacionamento. Como alternativa, o aparelho de assistência ao estacionamento 10 pode adquirir (i) os pontos de característica traseiros F2 quando o aparelho de assistência ao estacionamento 10 prevê que o veículo 100 continua se movendo para trás em linha reta sem girar até que o aparelho de assistência ao estacionamento 10 conclua o estacionamento do veículo 100 no estacionamento 62 pelo controle de assistência ao estacionamento e (ii) os pontos de característica traseira F2 cada vez que o veículo 100 move a distância predeterminada Dtravel_th após o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 prevê que o veículo 100 continue se movendo para trás em linha reta sem girar até que o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 termine o estacionamento do veículo 100 no estacionamento 62 pelo controle de assistência ao estacionamento. Alternativamente, o aparelho de assistência ao estacionamento 10 pode adquirir os pontos de característica traseiros F2 cada vez que o veículo 100 move a distância predeterminada Dtravel_th depois que o aparelho de assistência ao estacionamento 10 prevê que o veículo 100 continue se movendo para trás em linha reta sem girar até que aparelho de assistência ao estacionamento 10 conclua o estacionamento do veículo 100 no estacionamento 62 pelo controle de assistência ao estacionamento. Além disso, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 pode adquirir os pontos de característica dianteiros F1, os pontos de característica esquerdos F3 e/ou os pontos de característica direitos F4, além dos pontos de característica traseiros F2.

[0137] Nesta modalidade, a distância predeterminada Dtravel_th é ajustada para uma distância que pode impedir que uma área do estacionamento 62 correspondente à área traseira 72 no momento dos pontos de característica traseiros F2 sejam adquiridos desta vez sobreponha a área do estacionamento 62 correspondente à área traseira 72 no momento em que os pontos de característica traseiros F2 foram adquiridos pela última vez.

[0138] Então, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire um ou mais dos novos pontos de característica traseiros F2new de cada uma das áreas divididas traseiras 72D e define os novos pontos de característica traseiros adquiridos F2new como pontos de característica intermédia Fmid. Então, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire as coordenadas XY dos pontos de característica intermediários adquiridos Fmid no sistema de coordenadas preliminares Cpre e memoriza as coordenadas adquiridas XY como coordenadas intermediárias preliminares XYmid_pre. Além disso, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire as informações de padrão de luminância CT nos pontos intermediários adquiridos Fmid e memoriza as informações de padrão de luminância adquiridas CT como informações preliminares de padrão de luminância intermediária CTmid_pre. As coordenadas intermediárias preliminares XYmid_pre indicam as posições dos pontos de características intermediários Fmid em relação à posição pré-determinada Ppre. As informações intermediárias preliminares Imid_pre incluem as coordenadas intermediárias preliminares XYmid_pre e as informações preliminares intermediárias do padrão de luminância intermediária CTmid_pre.

[0139] Além disso, enquanto o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 executa o primeiro processo de movimentação de estacionamento para mover o veículo 100 ao longo da rota móvel alvo Rtgt, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 executa um processo de determinação de segurança para determinar se o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 pode mover o veículo 100 com segurança para a área de estacionamento alvo de registro 61, impedindo que o veículo 100 entre em contato com o objeto parado no estacionamento 62. Quando o aparelho de assistência ao estacionamento 10 determina que o mesmo não pode mover o veículo 100 com segurança para a área de estacionamento alvo de registro 61set, o aparelho de assistência ao estacionamento 10 corrige a rota móvel alvo Rtgt de modo que ele possa mover o veículo 100 com segurança para a área de estacionamento alvo de registro 61set, impedindo que o veículo 100 entre em contato com o objeto parado no estacionamento 62. O aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 executa o processo de determinação de segurança, com base nas informações de imagem IMG e nas informações de objeto OBJ que o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire durante a execução do primeiro processo de movimentação de estacionamento.

[0140] Além disso, enquanto o aparelho de assistência ao estacionamento 10 executa o primeiro processo de movimentação de estacionamento para mover o veículo 100 ao longo da rota móvel alvo Rtgt, o aparelho de assistência ao estacionamento 10 executa um processo de determinação de rota para determinar se o aparelho de assistência ao estacionamento 10 pode estacionar o veículo 100 na área de estacionamento alvo de registro 61set. Quando o aparelho de assistência ao estacionamento 10 determina que o aparelho de assistência ao estacionamento 10 não pode estacionar o veículo 100 na área de estacionamento alvo de registro 61, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 corrige a rota móvel alvo Rtgt, de modo que o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 possa estacionar o veículo 100 na área de estacionamento alvo de registro 61set. O aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 executa o processo de determinação de rota, com base nas informações de imagem IMG (em particular, os pontos de característica F) que o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire durante a execução do primeiro processo de movimentação de estacionamento.

[0141] Quando todo o veículo 100 se mover na área de estacionamento alvo de registro 61 (ver FIG. 18), o aparelho de assistência ao estacionamento 10 para o veículo 100 e termina a execução do primeiro processo de movimentação de estacionamento. Desse modo, o estacionamento do veículo 100 no estacionamento 62 pelo controle de assistência ao estacionamento é concluído. Neste momento, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire os pontos de característica dianteiros F1, os pontos de característica esquerdos F3 e os pontos de característica direitos F4 como novos pontos de característica dianteiros F1new, novos pontos de característica esquerdos F3new e novos pontos de característica direitos F4new, respectivamente. Neste momento, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 pode adquirir os pontos de característica traseiros F2 como novos pontos de característica traseiros F2new.

[0142] Então, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire um ou mais dos novos pontos de característica dianteiros adquiridos F1new de cada uma das áreas divididas dianteiras 71D como pontos de característica finais Ffin. Além disso, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire um ou mais dos novos pontos de característica esquerdos adquiridos F3new de cada uma das áreas divididas à esquerda 73D como ponto de característica final Ffin. Além disso, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire um ou mais dos novos pontos de característica direitos adquiridos F4new de cada uma das áreas divididas à direita 74D como os pontos de característica final Ffin. Se o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquiriu os novos pontos de característica traseiros F2new, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire um ou mais dos novos pontos de característica traseiros F2new adquiridos de cada uma das áreas divididas atrás 72D como os pontos de característica final Ffin.

˂Registro de informações de estacionamento˃

[0143] Quando o aparelho de assistência ao estacionamento 10 termina o estacionamento do veículo 100 no estacionamento 62 pelo controle de assistência ao estacionamento, o aparelho de assistência ao estacionamento 10 termina exibindo a imagem 51C da câmera na tela 50 e exibe a imagem 51P da perspectiva plana, a imagem 55 de botão de registro, a imagem 57 de botão de deslocamento e a imagem 58 do botão de ajuste do ângulo na tela 50, como mostrado na FIG. 10C.

[0144] O motorista pode deslocar a imagem 52 da linha de área de estacionamento na tela 50 aplicando a interação por toque à imagem 57 do botão de deslocamento antes que o motorista aplique a interação por toque à imagem 55 do botão de registro. O motorista pode mudar a posição da área de estacionamento 61 para uma posição em que o motorista deseja estacionar o veículo 100 deslocando a imagem 52 da linha de área de estacionamento na tela 50. Além disso, o motorista pode transformar a imagem 52 da linha de área de estacionamento na tela 50 aplicando a interação por toque à imagem 58 do botão de ajuste do ângulo antes que o motorista aplique a interação por toque à imagem 55 de botão de registro. O motorista pode mudar a posição da área de estacionamento 61 para uma posição na qual o motorista deseja estacionar o veículo 100 girando a imagem 52 da linha de área de estacionamento na tela 50.

[0145] Quando o motorista aplica a interação por toque à imagem 55 do botão de registro, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire as coordenadas XY dos pontos de característica final adquiridos Ffin em um sistema de coordenadas de registro Creg e registra ou memoriza as coordenadas adquiridas XY como registro nas coordenadas XYin_reg. Além disso, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire a informação de padrão de luminância CT dos pontos de característica final adquiridos Ffin e registra ou memoriza a informação de padrão de luminância adquirida CT como registro na informação de padrão de luminância CTin_reg. O sistema de coordenadas de registro Creg é um sistema de coordenadas no qual um ponto predeterminado Preg é a origem (ver FIG. 18). O veículo 100 inclui um eixo que conecta uma roda traseira esquerda e uma roda traseira direita uma à outra. O ponto predeterminado Preg é um ponto central do eixo na direção lateral do veículo Dy ao estacionar o veículo 100 na área de estacionamento alvo de registro 61 definida pelo controle de assistência ao estacionamento. Portanto, o registro dentro das coordenadas XYin_reg indica as posições dos pontos finais da característica Ffin em relação à posição predeterminada Preg.

[0146] Além disso, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 converte as coordenadas intermediárias preliminares XYmid_pre nas coordenadas XY no sistema de coordenadas de registro Creg e registra ou memoriza as coordenadas convertidas XY conforme o registro dentro das coordenadas XYin_reg. Além disso, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 registra ou memoriza as informações preliminares intermediárias do padrão de luminância CTmid_pre como o registro dentro das informações CTin_reg do padrão de luminância. Portanto, o registro dentro das coordenadas XYin_reg indica as posições dos pontos intermediários Fmid em relação à posição predeterminada Preg.

[0147] As informações internas de registro Iin_reg incluem as coordenadas internas de registro XYin_reg e as informações internas de padrão de luminância de registro CTin_reg.

[0148] Além disso, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 registra ou memoriza as coordenadas XY da área de estacionamento alvo de registro 61 definida no sistema de coordenadas de registro Creg como coordenadas da área de registro XYarea_reg. As coordenadas da área de registro XYarea_reg indicam a posição da área de estacionamento 61 em relação à posição Preg predeterminada. As informações da área de registro Iarea_reg incluem as coordenadas da área de registro XYarea_reg

[0149] Além disso, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 converte as coordenadas preliminares de entrada XYent_pre nas coordenadas XY no sistema de coordenadas de registro Creg e registra ou memoriza as coordenadas convertidas XY como coordenadas de entrada de registro XYent_reg. Além disso, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 registra ou memoriza as informações preliminares do padrão de luminância de entrada CTent_pre como informações do padrão de luminância de entrada de registro CTent_reg. Portanto, as coordenadas de entrada de registro XYent_reg indicam as posições dos pontos de característica de entrada Fent em relação à posição Preg predeterminada. As informações de entrada de registro Ient_reg incluem as coordenadas de entrada de registro XYent_reg e as informações do padrão de luminância da entrada de registro CTent_reg.

[0150] Conforme descrito acima, as informações do estacionamento Ipark incluem as informações de entrada de registro Ient_reg, as informações internas de registro Iin_reg e as informações da área de registro Iarea_reg.

˂Estacionando o veículo no estacionamento registrado˃

[0151] Quando (i) o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 determina que o veículo 100 páre pela entrada 62ent do estacionamento 62, (ii) o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 determina que o estacionamento 62 em questão é o estacionamento registrado, e (iii) o motorista aplica a interação por toque à imagem 51M do botão de assistência ao estacionamento exibida na tela 50, como mostrado na FIG. 10A, o aparelho de assistência ao estacionamento 10 termina exibindo a imagem 51M do botão de assistência ao estacionamento na tela 50 e exibe a imagem 51C da câmera, a imagem 51P de perspectiva plana, a imagem 52M do botão principal de registro e a imagem 56 do botão de início do estacionamento na tela 50 como mostrado na FIG. 19B. A este respeito, quando o estacionamento registrado 62 existe no lado esquerdo do veículo 100, o aparelho de assistência ao estacionamento 10 adquire a imagem que exibe o estacionamento registrado 62 da câmera esquerda 43 e exibe a imagem adquirida na tela 50 como a imagem da câmera 51C. Além disso, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 exibe a imagem 51P de perspectiva plana na tela 50, de modo que a imagem do estacionamento seja exibida no lado esquerdo da imagem do veículo. Por outro lado, quando o estacionamento registrado 62 existe no lado direito do veículo 100, o aparelho de assistência ao estacionamento para veículos 10 adquire a imagem que exibe o estacionamento registrado 62 da câmera direita 44 e exibe a imagem adquirida na tela 50 como a imagem da câmera 51C. Além disso, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 exibe a imagem 51P de perspectiva plana na tela 50, de modo que a imagem do estacionamento seja exibida no lado esquerdo da imagem do veículo.

[0152] Além disso, o aparelho de assistência ao estacionamento 10 fixa a posição da área de estacionamento 61, com base nas coordenadas da área de registro XYarea_reg incluídas no Ipark de informações do estacionamento relacionado ao estacionamento registrado 62 no qual o aparelho de assistência ao estacionamento 10 estacionará o veículo 100 desta vez.

[0153] Quando o motorista aplica a interação por toque à imagem 56 do botão de início de estacionamento, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 termina exibindo a imagem 52M do botão principal de registro e a imagem 56 do botão de início do estacionamento na tela 50 e continua exibindo a imagem da câmera 51C e a perspectiva plana na imagem 51P na tela 50, como mostrado na FIG. 19C.

[0154] Além disso, quando o motorista aplica a interação por toque à imagem 56 do botão de início do estacionamento, o aparelho de assistência ao estacionamento do veículo 10 lê a área de estacionamento 61 registrada pela informação do estacionamento Ipark e define uma área de estacionamento alvo 61tgt para a área de estacionamento adquirida 61.

[0155] Além disso, quando o motorista aplica a interação por toque à imagem 56 do botão de início do estacionamento, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 define a rota móvel alvo Rtgt ao longo da qual o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 move o veículo 100 para estacioná-lo no alvo área de estacionamento 61tgt.

[0156] Então, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 executa um segundo processo de movimentação de estacionamento para mover o veículo 100 para a área de estacionamento alvo 61tgt ao longo da rota móvel alvo Rtgt. O segundo processo de movimentação de estacionamento é um processo para controlar as operações do aparelho de geração de força motriz 11 do veículo, o aparelho de freio 12 e o aparelho de direção 13 para mover o veículo 100 ao longo da rota móvel alvo Rtgt, com base em (i) informações de imagem IMG, (ii) informações sobre o objeto OBJ, (iii) o ângulo de direção θst, (iv) o torque de direção TQst, (v) a velocidade de movimento do veículo SPD, (vi) a taxa de guinada do veículo YR, (vii) aceleração longitudinal do veículo Gx, e (viii) na aceleração lateral do veículo Gy.

[0157] Enquanto o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 executa o segundo processo de movimentação de estacionamento para mover o veículo 100 ao longo da rota móvel alvo Rtgt, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 executa um processo de determinação de segurança para determinar se o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 pode mover o veículo 100 com segurança para a área de estacionamento alvo 61tgt, impedindo que o veículo 100 entre em contato com o objeto parado no estacionamento 62. Quando o aparelho de assistência ao estacionamento 10 determina que o mesmo não pode mover o veículo 100 com segurança para a área de estacionamento alvo 61tgt, o aparelho de assistência ao estacionamento 10 corrige a rota móvel alvo Rtgt de modo que ele possa mover o veículo 100 com segurança para a área de estacionamento alvo 61tgt, impedindo que o veículo 100 entre em contato com o objeto parado no estacionamento 62. O aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 executa o processo de determinação de segurança, com base nas informações de imagem IMG e nas informações de objeto OBJ que o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 adquire durante a execução do segundo processo de movimentação de estacionamento.

[0158] Enquanto o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 executa o segundo processo de movimentação de estacionamento, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 executa um processo de busca para pesquisar a imagem da câmera CMR para encontrar partes da imagem tendo os mesmos padrões de luminância que os padrões de luminância do ponto de característica de registro Freg. O aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 executa o processo de busca, utilizando as informações de imagem traseira IMG2, as informações de imagem esquerda IMG3 e as informações de imagem direita IMG4. O ponto de característica de registro Fent é o ponto de característica F que tem o padrão de luminância registrado como o registro nas informações de padrão de luminância CTin_reg pelo controle de assistência ao estacionamento.

[0159] Quando o aparelho de assistência ao estacionamento de veículo 10 encontra as partes da imagem CMR da câmera, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículo 10 compara ou combina a relação na posição entre as partes da imagem encontrada com a relação na posição entre os pontos de característica de registro Freg com os padrões de luminância correspondente aos padrões de luminância das partes da imagem encontradas.

[0160] Quando a relação na posição entre as partes da imagem encontrada corresponde a relação na posição entre os pontos de característica de entrada de registro Fent_reg com os padrões de luminância correspondentes aos padrões de luminância das partes da imagem encontrada, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículo 10 executa um processo de determinação da posição de estacionamento para determinar se a posição da área de estacionamento alvo 61tgt no estacionamento 62 corresponde à posição indicada pelas coordenadas da área de registro XYarea_reg, com base na relação entre as coordenadas da área de registro XYarea_reg e as coordenadas XY dos pontos de característica de registro Freg com os mesmos padrões de luminância das partes da imagem encontradas. Quando o aparelho de assistência ao estacionamento 10 determina que a posição da área de estacionamento alvo 61tgt no estacionamento 62 não corresponde à posição indicada pelas coordenadas da área de registro XYarea_reg, o aparelho de assistência ao estacionamento 10 corrige a posição da área de estacionamento alvo 61tgt de modo que a posição da área de estacionamento alvo 61tgt no estacionamento 62 corresponda à posição indicada pelas coordenadas da área de registro XYarea_reg. Então, o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 corrige a rota móvel alvo Rtgt, de modo que o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 possa estacionar o veículo 100 na área de estacionamento alvo 61tgt com a posição corrigida.

[0161] Quando todo o veículo 100 se move na área de estacionamento alvo 61tgt, o aparelho de assistência ao estacionamento 10 para o veículo 100 e termina a execução do segundo processo de movimentação de estacionamento. Desse modo, o estacionamento do veículo 100 no estacionamento 62 pelo controle de assistência ao estacionamento é concluído.

[0162] O resumo das operações do aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 foi descrito. De acordo com o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10, a informação sobre os pontos de característica F do solo 63 dentro e/ou ao redor do estacionamento 62, não os pontos de característica do(s) objeto(s) parado(s) dentro e/ou ao redor do estacionamento 62, é registrada como a informação de entrada de registro Ient_reg. A imagem da câmera CMR do solo 63 dentro e/ou ao redor do estacionamento 62 irá variar em pequena medida entre o momento em que a informação de entrada de registro Ient_reg está sendo registrada e o momento em que o veículo 100 chega na entrada 62ent do estacionamento registrado 62 após a informação de entrada de registro Ient_reg ser registrada se a situação em torno do veículo 100 e do estacionamento 62 variar entre o momento em que a informação de entrada de registro Ient_reg estiver sendo registrada e o momento em que o veículo 100 chegar na entrada 62ent do estacionamento registrado 62 após as informações de entrada de registro Ient_reg serem registradas. Portanto, é possível determinar com segurança que os pontos de característica de entrada Fent adquiridos neste momento são os pontos de característica de entrada de registro Fent_reg quando o veículo 100 chega à entrada 62ent do estacionamento registrado 62 se a situação ao redor do veículo 100 e do estacionamento 62 variar entre o momento em que informação de entrada de registro Ient_reg for registrada e o momento em que o veículo 100 chegar na entrada 62ent do estacionamento registrado 62 desta vez. Como resultado, é possível determinar com segurança que o estacionamento 62 no qual o veículo 100 chega neste momento é o estacionamento registrado 62. Assim, o veículo 100 pode ser estacionado de forma autônoma no estacionamento registrado 62.

˂Operações específicas do aparelho de assistência ao estacionamento de veículos˃

[0163] A seguir, serão descritas operações específicas do aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10. A CPU da ECU 90 do aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 é configurada ou programada para executar uma rotina mostrada na FIG. 20 cada vez que um tempo predeterminado decorre.

[0164] Portanto, em um tempo predeterminado, a CPU começa a executar um processo a partir da etapa 2000 e, em seguida, prossegue com o processo até a etapa 2005 para determinar se o valor de um sinalizador X1_auto operado por um botão de assistência ao estacionamento é “1.” O valor do sinalizador X1_auto operado pelo botão de assistência ao estacionamento é definido como “1” quando (i) a CPU determina que o veículo 100 para na entrada 62ent do estacionamento 62, (ii) a CPU determina que o estacionamento 62 em questão não é o estacionamento registrado e (iii) a interação por toque é aplicada a imagem 51M do botão de assistência ao estacionamento. Por outro lado, o valor do sinalizador X1_auto operado pelo botão de assistência ao estacionamento é definido como “0” quando é concluído o estacionamento do veículo 100 no estacionamento 62 pelo controle de assistência ao estacionamento.

[0165] Quando a CPU determina “Sim” na etapa 2005, a CPU prossegue com o processo para uma etapa 2010 para determinar se o valor de um primeiro sinalizador de processo em movimento de estacionamento X1_exe é “0.” O valor do primeiro sinalizador de processo de movimentação de estacionamento X1_exe é definido como “1” quando a execução do primeiro processo de movimentação de estacionamento é iniciada. Por outro lado, o valor do primeiro sinalizador de processo de movimentação de estacionamento X1_exe é definido como “0” quando a execução do primeiro processo de movimentação de estacionamento é finalizada.

[0166] Quando a CPU determina “Sim” na etapa 2010, a CPU prossegue com o processo para uma etapa 2015 para exibir a imagem 51C da câmera, a imagem 51P de perspectiva plana e a imagem 52M do botão do interruptor principal de registro na tela 50 (ver FIG. 9B). Em seguida, a CPU continua o processo até a etapa 2020 para determinar se o valor de um sinalizador Xmain operado pelo botão principal de registro é “1.” O valor do sinalizador Xmain operado pelo botão principal de registro é definido como “1” quando a interação por toque é aplicada à imagem 52M do botão principal de registro. Por outro lado, o valor do sinalizador Xmain operado pelo botão principal de registro é definido como “0” quando é concluído o estacionamento do veículo 100 no estacionamento 62 pelo controle de assistência ao estacionamento.

[0167] Quando a CPU determina “Não” na etapa 2020, a CPU prossegue com o processo até a etapa 2025 para finalizar a exibição da imagem 51C da câmera, a imagem 51P de plana e a imagem 51M do interruptor de assistência de estacionamento na tela 50 e exibir a imagem de seleção da área de estacionamento 52S na tela 50 (veja FIG. 9C). Em seguida, a CPU continua o processo até a etapa 2030 para determinar se o valor de um sinalizador Xselect de seleção concluída é “1.” O valor do sinalizador Xselect de seleção concluída é definido como “1” quando a interação por toque é aplicada à imagem de seleção da área de estacionamento 52S. Por outro lado, o valor do sinalizador Xselect de seleção concluída é definido como “0” ao estacionar o veículo 100 no estacionamento 62 pelo controle de assistência ao estacionamento.

[0168] Quando a CPU determina “Sim” na etapa 2030, a CPU prossegue com o processo para uma etapa 2035 para executar uma rotina mostrada na FIG. 21. Portanto, quando a CPU prossegue com o processo para a etapa 2035, a CPU começa a executar um processo a partir da etapa 2100 na FIG. 21 e, em seguida, prossegue com o processo até a etapa 2105 para finalizar a exibição da imagem de seleção da área de estacionamento 52S no tela 50 e exibindo a imagem 51P da perspectiva plana, a imagem 52 da linha de área de estacionamento, a imagem 53 do botão de configuração, a imagem 57 do botão de deslocamento, e a imagem 58 do botão de ajuste do ângulo na tela 50 (ver FIG. 9D).

[0169] Em seguida, a CPU prossegue com o processo na etapa 2110 para determinar se o valor de um sinalizador Xset de configuração concluída é “1.” O valor do sinalizador Xset de configuração concluída é definido como “1” quando a interação por toque é aplicada à imagem 53 do botão de configuração. Por outro lado, o valor do sinalizador Xset de configuração concluída é definido como “0” quando a execução do primeiro processo de movimentação de estacionamento é iniciada.

[0170] Quando a CPU determina “Sim” na etapa 2110, a CPU prossegue com o processo até a etapa 2115 para finalizar a exibição da imagem 53 do botão de configuração, a imagem 57 do botão de deslocamento e a imagem 58 do botão de ajuste do ângulo na tela 50 e exibir a imagem da câmera 51C, a imagem 51P de perspectiva plana e a imagem 54 do botão de início de registro na tela 50 (ver FIG. 10A). Em seguida, a CPU prossegue com o processo na etapa 2120 para definir a área de estacionamento 61 correspondente à imagem 52 de linha da área de estacionamento como a área de estacionamento alvo de registro 61set. Em seguida, a CPU prossegue com o processo na etapa 2125 para definir a rota móvel alvo Rtgt para uma rota móvel do veículo 100 para a área de estacionamento do alvo de registro 61set. Em seguida, a CPU prossegue com o processo até a etapa 2130 para adquirir as informações preliminares de entrada Ient_pre, conforme descrito acima, e memorizar as informações preliminares adquiridas de entrada Ient_pre na RAM.

[0171] Em seguida, a CPU prossegue com o processo na etapa 2135 para determinar se o valor de um sinalizador Xreg_start de início de registro Xreg_start é “1.” O valor do sinalizador Xreg_start de início do registro é definido como “1” quando a interação por toque é aplicada à imagem 54 do botão de início do registro. Por outro lado, o valor do sinalizador de início de registro Xreg_start é definido como “0” quando a execução do primeiro processo de movimentação de estacionamento é iniciada.

[0172] Quando a CPU determina “Sim” na etapa 2135, a CPU prossegue com o processo até a etapa 2140 para finalizar a exibição da imagem 54 do botão de início de registro na tela 50 e exibir a imagem 51C da câmera a imagem 51P da perspectiva plana na tela 50 (ver FIG. 10B). Em seguida, a CPU prossegue com o processo até a etapa 2145 para começar a executar o primeiro processo de movimentação de estacionamento para mover o veículo 100 para a área de estacionamento alvo de registro 61 configurada ao longo da rota móvel alvo Rtgt. Em seguida, a CPU prossegue com o processo para uma etapa 2095 na FIG. 20 através de uma etapa 2195 para terminar de executar esta rotina uma vez.

[0173] Por outro lado, quando a CPU determina “Não” na etapa 2135, a CPU prossegue com o processo para a etapa 2095 na FIG. 20 através do passo 2195 para terminar de executar esta rotina uma vez.

[0174] Além disso, quando a CPU determina “Não” na etapa 2120, a CPU prossegue com o processo para a etapa 2095 na FIG. 20 através do passo 2195 para terminar de executar esta rotina uma vez.

[0175] Também, quando a CPU determina “Não” na etapa 2030 na FIG. 20, a CPU prossegue com o processo para a etapa 2095 para terminar de executar esta rotina uma vez.

[0176] Além disso, quando a CPU determina “Não” na etapa 2020, a CPU prossegue com o processo para a etapa 2095 para terminar de executar esta rotina uma vez.

[0177] Quando a CPU determina “Não” na etapa 2010, a CPU prossegue com o processo na etapa 2060 para determinar se o valor de uma informação intermediária que adquire o sinalizador Xmid é “1.” O valor da informação intermediária que adquire o sinalizador Xmid é definido como “1” quando a CPU prevê que o veículo 100 continue se movendo para trás em linha reta sem girar até que a CPU termine de estacionar o veículo 100 no estacionamento 62 pelo controle de assistência ao estacionamento. Por outro lado, o valor do sinal intermediário de aquisição de informações Xmid é definido como “0” quando uma execução de um processo da etapa 2065 é concluída.

[0178] Quando a CPU determina “Sim” na etapa 2060, a CPU prossegue com o processo até a etapa 2065 para adquirir as informações intermediárias preliminares Imid_pre, conforme descrito acima, e memorizar as informações intermediárias preliminares adquiridas Imid_pre na RAM. Em seguida, a CPU continua o processo para uma etapa 2070.

[0179] Por outro lado, quando a CPU determina “Não” na etapa 2060, a CPU prossegue com o processo para uma etapa 2070.

[0180] Quando a CPU prossegue com o processo até a etapa 2070, a CPU continua executando o primeiro processo de movimentação de estacionamento. Em seguida, a CPU prossegue com o processo para uma etapa 2075 para determinar se o valor de um sinalizador Xpark_fin de estacionamento concluído é “1.” O valor do sinalizador Xpark_fin de estacionamento concluído é definido como “1” quando todo o veículo 100 se moveu para a área de estacionamento alvo de registro 61set. Por outro lado, o valor do sinalizador Xpark_fin de estacionamento concluído é definido como “0” quando a execução do primeiro processo de movimentação de estacionamento é concluída.

[0181] Quando a CPU determina “Sim” na etapa 2075, a CPU prossegue com o processo até a etapa 2080 para finalizar a execução do primeiro processo de movimentação de estacionamento. Em seguida, a CPU continua o processo até a etapa 2095 para finalizar a execução dessa rotina uma vez.

[0182] Por outro lado, quando a CPU determina “Não” na etapa 2075, a CPU prossegue com o processo na etapa 2095 para terminar de executar esta rotina uma vez.

[0183] Quando a CPU determina “Não” na etapa 2005, a CPU prossegue com o processo até a etapa 2090 para terminar a exibição da imagem 51P de visualização plana, etc. na tela 50. Em seguida, a CPU continua o processo até a etapa 2095 para finalizar a execução dessa rotina uma vez.

[0184] Além disso, a CPU está configurada ou programada para executar uma rotina mostrada na FIG. 22 cada vez que o tempo predeterminado decorre. Portanto, em um tempo predeterminado, a CPU começa a executar um processo a partir de uma etapa 2200 na FIG. 22 e, em seguida, prossegue com o processo para a etapa 2205 para determinar se o valor de um sinalizador Xreg_req de solicitação de registro de informações é “1.” O valor do sinalizador Xreg_req de solicitação de registro de informações é definido como “1” quando o veículo 100 no estacionamento 62 é estacionado pelo primeiro processo de movimentação do estacionamento. Por outro lado, o valor do sinalizador Xreg_req de solicitação de registro de informações é definido como “0” quando as informações do estacionamento Ipark são registradas na RAM.

[0185] Quando a CPU determina “Sim” na etapa 2205, a CPU prossegue com o processo até a etapa 2210 para terminar de exibir a imagem 51C da câmera na tela 50 e exibir a imagem 51P de perspectiva plana, a imagem 57 do botão de deslocamento, a imagem 58 do botão de ajuste do ângulo e a imagem 55 do botão de registro na tela 50 (ver FIG. 10C). Em seguida, a CPU prossegue com o processo na etapa 2215 para determinar se o valor de um sinalizador Xreg_det fixo de registro é “1.” O valor do sinalizador Xreg_det fixo de registro é definido como “1” quando a interação por toque é aplicada à imagem 55 do botão de registro. Por outro lado, o valor do sinalizador Xreg_det fixo de registro é definido como “0” quando um processo da etapa 2120 é executado.

[0186] Quando a CPU determina “Sim” na etapa 2215, a CPU prossegue com o processo na etapa 2220 para registrar as informações de entrada de registro Ient_reg, as informações internas de registro Iin_reg e as informações da área de registro Iarea_reg na RAM como informações do estacionamento Ipark como descrito acima. A seguir, a CPU prossegue com o processo na etapa 2295 para finalizar a execução dessa rotina uma vez.

[0187] Por outro lado, quando a CPU determina “Não” na etapa 2215, a CPU prossegue com o processo na etapa 2295 para finalizar a execução dessa rotina uma vez.

[0188] Além disso, quando a CPU determina “Não” na etapa 2205, a CPU prossegue com o processo na etapa 2295 para terminar de executar esta rotina uma vez.

[0189] Além disso, a CPU está configurada ou programada para executar uma rotina mostrada na FIG. 23 cada vez que o tempo predeterminado decorre. Portanto, em um tempo predeterminado, a CPU começa a executar um processo a partir da etapa 2300 na FIG. 23 e, em seguida, prossegue com o processo até a etapa 2305 para determinar se o valor de um sinalizador X2_auto operado por um botão de assistência ao estacionamento é “1.” O valor do sinalizador X2_auto operado pelo botão de assistência ao estacionamento é definido como “1” quando (i) a CPU determina que o veículo 100 para no estacionamento 62, (ii) a CPU determina que o estacionamento 62 em questão é o estacionamento registrado e (iii) a interação por toque é aplicada a imagem 51M do botão de assistência ao estacionamento. Por outro lado, o valor do sinalizador X2_auto operado pelo botão de assistência ao estacionamento é definido como “0” quando é concluído o estacionamento do veículo 100 no estacionamento 62 pelo controle de assistência ao estacionamento.

[0190] Quando a CPU determina “Sim” na etapa 2305, a CPU prossegue com o processo para uma etapa 2310 para determinar se o valor de um segundo sinalizador de processo em movimento de estacionamento X2_exe é “0.” O valor do segundo sinalizador X2_exe do processo de movimentação de estacionamento é definido como “1” quando uma execução do segundo processo de movimentação de estacionamento é iniciada. Por outro lado, o valor do segundo sinalizador X2_exe do processo de movimentação de estacionamento é definido como “0” quando a execução do segundo processo de movimentação de estacionamento é finalizada.

[0191] Quando a CPU determina “Sim” na etapa 2310, a CPU prossegue com o processo até a etapa 2315 para finalizar a exibição da imagem 51M do botão de assistência ao estacionamento na tela 50 e exibe a imagem 52M do botão principal de registro e a imagem 56 do botão de início de estacionamento na tela 50 (veja a FIG. 19B).

[0192] Em seguida, a CPU continua o processo até a etapa 2317 para determinar se o valor de um sinalizador Xmain operado pelo botão principal de registro é “0.” O valor do sinalizador Xmain operado pelo botão principal de registro é definido como “1” quando a interação por toque é aplicada à imagem 52M do botão principal de registro. Por outro lado, o valor do sinalizador Xmain operado pelo botão principal de registro é definido como “0” quando é concluído o estacionamento do veículo 100 no estacionamento 62 pelo controle de assistência ao estacionamento.

[0193] Quando a CPU determina “Sim” na etapa 2317, a CPU prossegue com o processo na etapa 2320 para determinar se o valor de um sinalizador Xpark_start de início de estacionamento é “1.” O valor do sinalizador Xpark_start de início do estacionamento é definido como “1” quando a interação por toque é aplicada à imagem 56 do botão de início do estacionamento. Por outro lado, o valor do sinalizador Xpark_start de início do estacionamento é definido como “0” quando a execução do segundo processo de movimentação do estacionamento é iniciada.

[0194] Quando a CPU determina “Sim” na etapa 2320, a CPU prossegue com o processo na etapa 2325 para terminar a exibição da imagem 52M do interruptor principal de registro e da imagem 56 do botão de início de estacionamento na tela 50. Desse modo, a CPU continua exibindo a imagem 51C da câmera e a imagem 51P de perspectiva plana na tela 50 (veja a FIG. 19C). Em seguida, a CPU prossegue com o processo na etapa 2330 para definir a área de estacionamento alvo 61tgt para a área de estacionamento 61 registrada com as informações de estacionamento Ipark. Em seguida, a CPU prossegue com o processo na etapa 2335 para definir a rota móvel alvo Rtgt para uma rota móvel para mover o veículo 100 para a área de estacionamento alvo 61tgt. A seguir, a CPU prossegue com o processo na etapa 2340 para começar a executar o segundo processo de movimentação de estacionamento. A seguir, a CPU prossegue com o processo na etapa 2395 para finalizar a execução dessa rotina uma vez.

[0195] Por outro lado, quando a CPU determina “Não” na etapa 2320, a CPU prossegue com o processo na etapa 2395 para finalizar a execução dessa rotina uma vez.

[0196] Quando a CPU determina “Não” na etapa 2317, a CPU prossegue com o processo na etapa 2342 para definir o valor do sinalizador X1_auto operado pelo botão de assistência ao estacionamento como “1.” Em seguida, a CPU continua o processo até a etapa 2395 para finalizar a execução dessa rotina uma vez. Depois disso, a CPU determina “Sim” na etapa 2005 na FIG. 20

[0197] Quando a CPU determina “Não” na etapa 2310, a CPU prossegue com o processo até a etapa 2345 para executar o segundo processo de movimentação de estacionamento. Em seguida, a CPU prossegue com o processo para uma etapa 2350 para determinar se o valor de um sinalizador Xpark_fin de estacionamento concluído é “1.” O valor do sinalizador Xpark_fin de estacionamento concluído é definido como “1” quando todo o veículo 100 se moveu para a área de estacionamento alvo 61set. Por outro lado, o valor do sinalizador Xpark_fin de estacionamento concluído é definido como “0” quando a execução do segundo processo de movimentação de estacionamento é concluída.

[0198] Quando a CPU determina “Sim” na etapa 2350, a CPU prossegue com o processo até a etapa 2355 para finalizar a execução do segundo processo de movimentação de estacionamento. Em seguida, a CPU continua o processo até a etapa 2395 para finalizar a execução dessa rotina uma vez.

[0199] Por outro lado, quando a CPU determina “Não” na etapa 2350, a CPU prossegue com o processo na etapa 2395 para finalizar a execução dessa rotina uma vez.

[0200] Quando a CPU determina “Não” na etapa 2305, a CPU prossegue com o processo até a etapa 2360 para terminar a exibição da imagem 51P de visualização plana, etc. na tela 50. Em seguida, a CPU continua o processo até a etapa 2395 para finalizar a execução dessa rotina uma vez.

[0201] As operações específicas do aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10 foram descritas. De acordo com o aparelho de assistência ao estacionamento de veículos 10, a informação sobre os pontos de característica F do solo 63 dentro e/ou ao redor do estacionamento 62, não os pontos de característica do(s) objeto(s) parado(s) dentro e/ou ao redor do estacionamento 62, é registrado como a informação de entrada de registro Ient_reg (veja a etapa 2220 na FIG. 22). Portanto, é possível determinar com segurança que os pontos de característica de entrada Fent adquiridos neste momento são os pontos de característica de entrada de registro Fent_reg quando o veículo 100 chega à entrada 62ent do estacionamento registrado 62 se a situação ao redor do veículo 100 e do estacionamento 62 variar entre o momento em que informação de entrada de registro Ient_reg for registrada e o momento em que o veículo 100 chegar na entrada 62ent do estacionamento registrado 62 desta vez. Como resultado, é possível determinar com segurança que o estacionamento 62 no qual o veículo 100 chega neste momento é o estacionamento registrado 62. Assim, o veículo 100 pode ser estacionado de forma autônoma no estacionamento registrado 62.

[0202] Deve-se notar que a invenção não está limitada às modalidades mencionadas acima, e várias modificações podem ser empregues dentro do escopo da invenção.

Claims

Aparelho de assistência ao estacionamento de veículos CARACTERIZADO pelo fato de que compreende:
pelo menos uma câmera montada em um veículo para capturar imagens de vistas ao redor do veículo; e
uma unidade de controle eletrônico que pode executar um controle de assistência ao estacionamento para estacionar de forma autônoma o veículo no estacionamento usando informações sobre o estacionamento adquiridas como informações de estacionamento a partir da imagem capturada pela pelo menos uma câmera,
em que:
a unidade de controle eletrônico está configurada para:
adquirir a imagem do estacionamento capturada pela pelo menos uma câmera como uma imagem da câmera quando o veículo para no estacionamento;
adquirir pontos de características de um solo de uma entrada do estacionamento como pontos de características de entrada da imagem da câmera;
executar o controle de assistência ao estacionamento usando as informações do estacionamento adquiridas da imagem da câmera atualmente adquirida; e
registrar as informações do estacionamento incluindo informações sobre os pontos de característica de entrada como informações do ponto de característica de entrada; e
a unidade de controle eletrônico está configurada adicionalmente para:
adquirir a imagem da câmera quando o veículo para em um estacionamento não determinado após a unidade de controle eletrônico ter registrado as informações do estacionamento;
adquirir os pontos de características do solo da entrada do estacionamento não determinado como pontos de características de entrada não comparados da imagem da câmera atualmente adquirida;
determinar se o estacionamento não determinado é um estacionamento registrado comparando informações sobre os pontos de característica de entrada não comparados com as informações do ponto de característica de entrada, o estacionamento registrado sendo o estacionamento correspondente às informações de estacionamento registradas; e
executar o controle de assistência ao estacionamento usando as informações de estacionamento atualmente adquiridas e as informações de estacionamento registradas quando a unidade de controle eletrônico determina que o estacionamento não determinado é o estacionamento registrado.
Aparelho de assistência ao estacionamento de veículos, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que:
a unidade de controle eletrônico está configurada para:
dividir a imagem da câmera em áreas divididas predeterminadas; e
adquirir o pelo menos um ponto de característica de cada uma das áreas divididas predeterminadas; e
os pontos de característica de entrada são os pontos de característica adquiridos das áreas divididas predeterminadas.
Aparelho de assistência ao estacionamento de veículos, de acordo com a reivindicação 2, CARACTERIZADO pelo fato de que:
as áreas divididas predeterminadas têm os mesmos tamanhos.
Aparelho de assistência ao estacionamento de veículos, de acordo com a reivindicação 2 ou 3, CARACTERIZADO pelo fato de que:
as áreas divididas predeterminadas não se sobrepõem.
Aparelho de assistência ao estacionamento de veículos, de acordo com qualquer uma das reivindicações 2 a 4, CARACTERIZADO pelo fato de que:
a unidade de controle eletrônico é configurada para adquirir o maior número dos pontos de característica de entrada da área dividida predeterminada relativamente perto do meio da entrada do estacionamento do que da área dividida predeterminada relativamente longe do meio da entrada do estacionamento.
Aparelho de assistência ao estacionamento de veículos, de acordo com qualquer uma das reivindicações 2 a 5, CARACTERIZADO pelo fato de que:
a unidade de controle eletrônico é configurada para adquirir um número predeterminado dos pontos de característica de entrada de cada uma das áreas divididas predeterminadas; e
a unidade de controle eletrônico é adicionalmente configurada para adquirir o maior número dos pontos de característica da área dividida predeterminada a partir da qual a unidade de controle eletrônico adquiriu o número predeterminado dos pontos de característica de entrada quando a unidade de controle eletrônico não pode adquirir o número predeterminado dos pontos de características de entrada de uma ou mais das áreas divididas predeterminadas.
Aparelho de assistência ao estacionamento de veículos, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, CARACTERIZADO pelo fato de que:
as informações do ponto de característica de entrada incluem informações sobre um padrão de luminância de cada um dos pontos de característica de entrada na imagem da câmera.
Aparelho de assistência ao estacionamento de veículos, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, CARACTERIZADO pelo fato de que:
as informações do ponto de característica de entrada incluem informações sobre uma posição de cada um dos pontos de característica de entrada em relação a uma posição predeterminada no estacionamento.
Aparelho de assistência ao estacionamento de veículos, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 8, CARACTERIZADO pelo fato de que:
a unidade de controle eletrônico é configurada para executar o controle de assistência ao estacionamento usando as informações de estacionamento atualmente adquiridas quando a unidade de controle eletrônico determina que o estacionamento não determinado não é o estacionamento registrado.
Aparelho de assistência ao estacionamento de veículos, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9, CARACTERIZADO pelo fato de que:
a pelo menos uma câmera inclui:
uma câmera frontal que captura a imagem da vista à frente do veículo;
uma câmera traseira que captura a imagem da vista atrás do veículo;
uma câmera esquerda que captura a imagem da vista no lado esquerdo do veículo; e
uma câmera direita que captura a imagem da vista no lado direito do veículo.