KR102387689B1 - 차량 주차 지원 장치 - Google Patents

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Abstract

특징점 등록 시와 자동 주차 시에서 차량이나 주차장을 둘러싸는 상황이 달라도 차량을 자동으로 주차장에 주차시킬 수 있는 차량 주차 지원 장치를 제공한다.
차량 주차 지원 장치는, 차량이 주차장의 옆에 정차된 때에 카메라 화상으로부터 주차장의 입구의 지면 특징점을 입구 특징점으로서 취득하고, 카메라 화상으로부터 취득되는 주차장 정보를 사용하면서 주차 지원 제어를 실행하고, 입구 특징점의 정보를 입구 특징점 정보로서 포함하는 주차장 정보를 등록한다. 차량 주차 지원 장치는, 주차장 정보의 등록 후에 차량이 미판정의 주차장의 옆에 정차된 경우, 카메라 화상으로부터 취득한 미판정의 주차장 입구의 지면 특징점을 미대조의 입구 특징점으로서 취득하고, 미대조의 특징점의 정보를 입구 특징점 정보와 대조함으로써 미판정의 주차장이 주차장 정보가 등록 완료 주차장인 경우, 금회 얻어지는 주차장 정보와 등록된 주차장 정보를 사용하면서 주차 지원 제어를 실행한다.

Description

차량 주차 지원 장치{VEHICLE PARKING ASSIST APPARATUS}
본 발명은, 차량 주차 지원 장치에 관한 것이다.
주차 구획을 구획하는 백선 등의 구획선이 마련되어 있지 않은 주차장(예를 들어, 개인집의 주차장)에 차량을 자동적으로 주차시키는 차량 주차 지원 장치가 알려져 있다. 이 차량 주차 지원 장치는, 주차장에 차량이 주차된 때에 그 주차장에 관한 정보(이하 「주차장 정보」)를 등록하고, 그 주차장에 다음에 차량을 자동적으로 주차할 때, 그때에 취득되는 주차장 정보와 등록 완료된 주차장 정보를 대조하고, 차량과 주차장의 위치 관계를 파악하면서 차량을 자동적으로 주차장에 주차하게 구성되어 있다. 이러한 차량 주차 지원 장치로서, 주차장 내의 입체물 또는 주차장 주변의 입체물을 카메라에 의해 촬상하여 취득한 화상(이하 「카메라 화상」)에 찍혀 있는 입체물의 특징점을 주차장 정보로서 등록하는 차량 주차 지원 장치가 알려져 있다(예를 들어, 일본 특허 공개 제2017-138664호 공보 참조).
입체물의 특징점의 등록(이하, 단순히 「특징점 등록」)이 행하여진 때에는 운전자만이 차량에 탑승하고 있었지만, 주차장으로의 차량이 자동적인 주차(이하, 단순히 「자동 주차」)가 행하여질 때에는 운전자 이외에 탑승인이 차량에 탑승하고 있는 경우, 특징점 등록 시와 자동 주차 시에서 차량의 기울기가 다를 가능성이 있다. 또한, 특징점 등록 시에 차량이 주행한 지면과 자동 주차 시에 차량이 주행하는 지면이 다르고, 그 결과, 차량이 주행하는 지면의 구배가 다른 경우도, 특징점 등록 시와 자동 주차 시에서 차량의 기울기가 다를 가능성이 있다. 이러한 경우, 동일한 입체물이 카메라 화상에 찍혀 있어도, 카메라 화상에 찍혀 있는 입체물의 형상이 특징점 등록 시와 자동 주차 시에서 다를 가능성이 있다. 이 경우, 특징점이 등록되어 있는 입체물(이하 「등록 입체물」)의 특징점이 자동 주차 시에 취득되어도, 이들 취득된 특징점이 등록 입체물의 특징점이라고 판정할 수 없고, 그 결과, 차량을 자동적으로 주차장에 주차시킬 수 없을 가능성이 있다.
또한, 특징점 등록이 오전에 행하여졌지만, 자동 주차가 오후에 행해진 경우, 특징점 등록 시와 자동 주차 시에서 입체물로의 태양광이 쬐이는 방법도, 지면에서 반사한 태양광의 입체물로의 쬐이는 방법도 다르다. 또한, 특징점 등록이 일중에 행하여졌지만, 자동 주차가 야간에 행해진 경우도, 특징점 등록 시와 자동 주차 시에서 입체물로의 광의 쬐이는 방법도, 지면에서 반사한 광의 입체물로의 쬐이는 방법도 다르다. 이러한 경우, 동일한 입체물이 카메라 화상에 찍혀 있어도, 카메라 화상에 나타나는 입체물의 특징점이 특징점 등록 시와 자동 주차 시에서 다를 가능성이 있다. 이 경우도, 등록 입체물의 특징점이 자동 주차 시에 취득되어도, 이들 취득된 특징점이 등록 입체물의 특징점이라고 판정할 수 없고, 그 결과, 차량을 자동적으로 주차장에 주차시킬 수 없을 가능성이 있다.
또한, 다른 차량, 자전거 및 화분 등의 이동 가능한 입체물의 특징점이 주차장 정보로서 등록되고, 이러한 이동 가능한 입체물이 자동 주차 시에 특징점 등록 시의 장소로부터 움직이게 되어 있는 경우, 특징점이 등록되어 있는 입체물의 특징점이 자동 주차 시에 취득되지 않고, 그 결과, 차량을 자동적으로 주차장에 주차시킬수 없다.
이렇게 입체물의 특징점을 주차장 정보로서 등록하게 되어 있는 경우, 특징점 등록 시와 자동 주차 시에서 차량이나 주차장을 둘러싸는 상황이 다르면, 차량을 자동적으로 주차장에 주차시킬 수 없을 가능성이 있다.
본 발명은, 상술한 과제에 대처하기 위하여 이루어진 것이다. 즉, 본 발명의 목적으로 하는 하나는, 특징점 등록 시와 자동 주차 시에서 차량이나 주차장을 둘러싸는 상황이 달라도 차량을 자동적으로 주차장에 주차시킬 수 있는 차량 주차 지원 장치를 제공하는 데 있다.
본 발명에 관한 차량 주차 지원 장치는, 차량의 주위를 촬상할 수 있도록 상기 차량에 설치된 카메라와, 상기 카메라에 의해 촬상되는 화상으로부터 주차장 정보로서 얻어지는 주차장에 관한 정보를 사용하면서 상기 차량을 상기 주차장에 자동으로 주차시키는 주차 지원 제어를 실행 가능한 제어 수단을 구비하고 있다.
상기 제어 수단은, 상기 차량이 상기 주차장의 옆에 정차된 때에 상기 카메라에 의해 촬영되는 상기 주차장의 화상을 카메라 화상으로서 취득하고, 상기 카메라 화상으로부터 상기 주차장의 입구의 지면 특징점을 입구 특징점으로서 취득하고, 금회 취득되는 상기 카메라 화상으로부터 취득되는 상기 주차장 정보를 사용하면서 상기 주차 지원 제어를 실행하고, 상기 취득한 입구 특징점에 관한 정보를 입구 특징점 정보로 하여 포함하는 상기 주차장 정보를 등록한다.
또한, 상기 제어 수단은, 상기 주차장 정보를 등록한 후에 상기 차량이 미 판정의 주차장의 옆에 정차된 경우, 상기 카메라 화상을 취득하고, 금회 취득한 상기 카메라 화상으로부터 상기 미판정의 주차장 입구 지면 특징점을 미대조의 입구 특징점으로서 취득하고, 상기 미대조의 특징점에 관한 정보를 상기 입구 특징점 정보와 대조함으로써 상기 미판정의 주차장이 상기 주차장 정보가 등록된 상기 주차장인 등록 완료 주차장인지의 여부를 판정하고, 상기 미판정의 주차장이 상기 등록 완료 주차장이라고 판정한 경우, 금회 얻어지는 상기 주차장 정보와 상기 등록된 주차장 정보를 사용하면서 상기 주차 지원 제어를 실행한다.
이것에 의하면, 주차장 내의 입체물이나 주차장 주변의 입체물 특징점이 아닌, 주차장 내의 지면 및 주차장 주변의 지면의 특징점에 관한 정보가 주차장 정보로서 등록된다. 특징점 등록 시와 자동 주차 시에서 차량이나 주차장을 둘러싸는 상황이 달라도, 카메라에 의해 촬상되는 주차장 내의 지면이나 주차장 주변의 지면의 화상 변화는 작다. 따라서, 특징점 등록 시와 자동 주차 시에서 차량이나 주차장을 둘러싸는 상황이 달라도, 주차장 정보로서 등록되어 있는 입구 특징점(이하 「등록 입구 특징점」)에 대응하는 특징점을 자동 주차 시에 취득한 경우, 그 특징점이 등록 입구 특징점이라고 판단할 수 있고, 그 결과, 미판정의 주차장이 등록 완료 주차장이라고 판단할 수 있다. 이 때문에, 차량을 자동으로 주차장에 주차시킬 수 있다.
본 발명에 관한 차량 주차 지원 장치에 있어서, 상기 제어 수단은, 상기 카메라 화상을 복수의 소정 분할 영역으로 분할하고, 상기 소정 분할 영역으로부터 각각 적어도 하나의 상기 특징점을 취득하도록 구성되어 있어도 된다. 이 경우, 상기 입구 특징점은, 상기 소정 분할 영역으로부터 각각 취득되는 특징점이다.
이것에 의하면, 주차장 입구의 일부의 범위의 지면에 치우치는 일없이 입구 특징점이 취득된다. 이 때문에, 미판정의 주차장이 등록 완료 주차장인 것을 보다 확실하게 판단할 수 있다.
또한, 본 발명에 관한 차량 주차 지원 장치에 있어서, 상기 소정 분할 영역은, 예를 들어 동일한 크기이다.
또한, 본 발명에 관한 차량 주차 지원 장치에 있어서, 상기 소정 분할 영역은, 예를 들어 서로 겹치지 않도록 설정되어 있다.
또한, 본 발명에 관한 차량 주차 지원 장치에 있어서, 상기 제어 수단은, 상기 주차장의 입구 중앙에서 먼 상기 소정 분할 범위로부터 보다도, 상기 주차장의 입구 중앙에 가까운 상기 소정 분할 범위로부터의 쪽이 많은 수의 상기 특징점을 상기 입구 특징점으로서 취득하도록 구성되어 있어도 된다.
이것에 의하면, 주차장의 입구 중앙에 가까운 지면의 입구 특징점이 수많이 취득된다. 이 때문에, 미판정의 주차장이 등록 완료 주차장인 것을 보다 확실하게 판단할 수 있다.
또한, 본 발명에 관한 차량 주차 지원 장치에 있어서, 상기 제어 수단은, 상기 소정 분할 영역 각각으로부터 소정수의 상기 입구 특징점을 취득하고, 상기 소정수의 상기 입구 특징점을 취득할 수 없는 상기 소정 분할 영역이 존재하는 경우, 상기 소정수의 상기 입구 특징점을 취득할 수 없는 상기 소정 분할 영역 이외의 상기 소정 분할 영역으로부터 상기 소정수보다도 많은 수의 상기 입구 특징점을 취득하도록 구성되어 있어도 된다.
이것에 의하면, 일부의 범위에 있어서 소정수의 입구 특징점이 취득되지 않는 경우에도, 모든 범위에 있어서 소정수의 입구 특징점이 취득된 때의 입구 특징점의 총수와 동일하거나 혹은 그것에 가까운 수의 입구 특징점이 취득된다. 이 때문에, 미판정의 주차장이 등록 완료 주차장인 것을 보다 확실하게 판단할 수 있다.
또한, 본 발명에 관한 차량 주차 지원 장치에 있어서, 상기 입구 특징점 정보는, 예를 들어 상기 입구 특징점의 화상의 농담 패턴에 관한 정보를 포함하고 있다.
이것에 의하면, 입구 특징점의 화상 중의 농담 패턴이 주차장 정보로서 등록된다.
또한, 본 발명에 관한 차량 주차 지원 장치에 있어서, 상기 입구 특징점 정보는, 예를 들어 상기 주차장 내의 소정 위치를 기준으로 한 상기 입구 특징점의 위치에 관한 정보를 포함하고 있다.
이것에 의하면, 주차장 내의 소정 위치를 기준으로 한 입구 특징점의 위치가 주차장 정보로서 등록된다.
또한, 본 발명에 관한 차량 주차 지원 장치에 있어서, 상기 제어 수단은, 상기 미판정의 주차장이 상기 등록 완료 주차장이 아니라고 판정한 경우, 금회 얻어지는 상기 주차장 정보를 사용하면서 상기 주차 지원 제어를 실행하도록 구성되어 있어도 된다.
또한, 본 발명에 관한 차량 주차 지원 장치에 있어서, 상기 카메라는, 예를 들어 상기 차량의 전방을 촬상하는 전방 카메라, 상기 차량의 후방을 촬상하는 후방 카메라, 상기 차량의 좌측을 촬상하는 좌측 카메라 및 상기 차량의 우측을 촬상하는 우측 카메라를 포함하고 있다.
본 발명의 각 구성 요소는, 이하의 도면을 참조하면서 기술되는 실시 형태에 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 다른 목적, 다른 특징 및 부수되는 이점은, 이하의 도면을 참조하면서 기술되는 본 발명의 실시 형태에 대한 설명으로부터 용이하게 이해될 것이다.
도 1은, 본 발명의 실시 형태에 관한 차량 주차 지원 장치 및 그 차량 주차 지원 장치가 적용되는 차량을 도시한 도면이다.
도 2는, 음파 탐지기 센서 장치의 배치 및 검출 범위를 도시한 도면이다.
도 3은, 카메라 센서 장치의 배치 및 촬상 범위를 도시한 도면이다.
도 4는, 주차장의 일례를 도시한 도면이다.
도 5는, 전방 범위 및 후방 범위를 도시한 도면이다.
도 6은, 좌측 범위 및 우측 범위를 도시한 도면이다.
도 7은, 특징점을 도시한 도면이다.
도 8은, 주차 구획을 도시한 도면이다.
도 9의 (A) 내지 (D)는, 디스플레이를 도시한 도면이다.
도 10의 (A) 내지 (C)는, 디스플레이를 도시한 도면이다.
도 11은, 도 1에 도시한 차량 주차 지원 장치의 작동을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는, 도 1에 도시한 차량 주차 지원 장치의 작동을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은, 도 1에 도시한 차량 주차 지원 장치의 작동을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는, 입구 특징점을 도시한 도면이다.
도 15는, 도 1에 도시한 차량 주차 지원 장치의 작동을 설명하기 위한 도면이다.
도 16은, 도 1에 도시한 차량 주차 지원 장치의 작동을 설명하기 위한 도면이다.
도 17은, 도 1에 도시한 차량 주차 지원 장치의 작동을 설명하기 위한 도면이다.
도 18은, 도 1에 도시한 차량 주차 지원 장치의 작동을 설명하기 위한 도면이다.
도 19의 (A) 내지 (C)는, 디스플레이를 도시한 도면이다.
도 20은, 도 1에 도시한 ECU의 CPU가 실행하는 루틴을 도시한 흐름도이다.
도 21은, 도 1에 도시한 ECU의 CPU가 실행하는 루틴을 도시한 흐름도이다.
도 22는, 도 1에 도시한 ECU의 CPU가 실행하는 루틴을 도시한 흐름도이다.
도 23은, 도 1에 도시한 ECU의 CPU가 실행하는 루틴을 도시한 흐름도이다.
이하, 도면을 참조하면서, 본 발명의 실시 형태에 관한 차량 주차 지원 장치에 대하여 설명한다. 도 1은, 본 발명의 실시 형태에 관한 차량 주차 지원 장치(10) 및 그 차량 주차 지원 장치(10)가 적용되는 차량(100)을 도시하고 있다.
도 1에 도시한 바와 같이, 차량 주차 지원 장치(10)는, ECU(90)를 구비하고 있다. ECU는, 일렉트로닉 컨트롤 유닛의 약칭이다. ECU(90)는, 마이크로컴퓨터를 주요부로서 구비한다. 마이크로컴퓨터는, CPU, ROM, RAM, 불휘발성 메모리 및 인터페이스 등을 포함한다. CPU는, ROM에 저장된 인스트럭션 또는 프로그램 또는 루틴을 실행함으로써, 각종 기능을 실현하도록 되고 있다.
차량(100)에는, 차량 구동력 발생 장치(11), 브레이크 장치(12) 및 스티어링 장치(13)가 탑재되어 있다. 차량 구동력 발생 장치(11)는, 차량(100)을 주행시키기 위한 구동력을 발생시키고, 그 구동력을 차량(100)의 구동륜에 부여하기 위한 장치이다. 차량 구동력 발생 장치(11)는, 예를 들어 내연 기관, 전동 모터 등이다. 브레이크 장치(12)는, 차량(100)을 제동하기 위한 제동력을 차량(100)의 차륜에 부여하기 위한 장치이다. 스티어링 장치(13)는, 차량(100)을 조타하기 위한 조타 토크를 차량(100)의 조타륜에 부여하기 위한 장치이다.
차량 구동력 발생 장치(11), 브레이크 장치(12) 및 스티어링 장치(13)는, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. ECU(90)는, 차량 구동력 발생 장치(11)의 작동을 제어함으로써, 차량(100)의 구동륜에 부여되는 구동력을 제어한다. 또한, ECU(90)는, 브레이크 장치(12)의 작동을 제어함으로써, 차량(100)의 차륜에 부여되는 제동력을 제어한다. 또한, ECU(90)는, 스티어링 장치(13)의 작동을 제어함으로써, 차량(100)의 조타륜에 부여되는 스티어링 토크를 제어한다.
<센서 등>
차량 주차 지원 장치(10)는, 액셀러레이터 페달 조작량 센서(21), 브레이크 페달 조작량 센서(22), 조타각 센서(23), 조타 토크 센서(24), 차속 센서(25), 요우 레이트 센서(26), 전후 가속도 센서(27), 횡가속도 센서(28), 음파 탐지기 센서 장치(30), 카메라 센서 장치(40) 및 디스플레이(50)를 구비하고 있다.
액셀러레이터 페달 조작량 센서(21)는, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. ECU(90)는, 액셀러레이터 페달 조작량 센서(21)를 통해 액셀러레이터 페달(14)의 조작량 AP를 검출하여 액셀러레이터 페달 조작량 AP로서 취득한다. ECU(90)는, 취득한 액셀러레이터 페달 조작량 AP에 따른 구동력이 차량 구동력 발생 장치(11)로부터 차량(100)의 구동륜에 부여되도록 차량 구동력 발생 장치(11)의 작동을 제어한다.
브레이크 페달 조작량 센서(22)는, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. ECU(90)는, 브레이크 페달 조작량 센서(22)를 통해 운전자에 의한 브레이크 페달(15)의 조작량 BP를 검출하여 브레이크 페달 조작량 BP로서 취득한다. ECU(90)는, 취득한 브레이크 페달 조작량 BP에 따라서 제동력이 브레이크 장치(12)로부터 차량(100)의 차륜에 부여되도록 브레이크 장치(12)의 작동을 제어한다.
조타각 센서(23)는, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. ECU(90)는, 조타각 센서(23)를 통해 중립 위치에 대한 핸들(16)의 회전 각도 θst를 검출하여 조타각 θst로서 취득한다.
조타 토크 센서(24)는, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. ECU(90)는, 조타 토크 센서(24)를 통해 운전자로부터 스티어링 샤프트(17)에 입력된 토크 TQst를 검출하여 조타 토크 TQst로서 취득한다.
ECU(90)는, 취득한 조타각 θst 및 조타 토크 TQst에 따른 스티어링 토크가 차량(100)의 조타륜에 부여되도록 스티어링 장치(13)의 작동을 제어한다.
차속 센서(25)는, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. ECU(90)는, 차속 센서(25)를 통해 차량(100)의 각 차륜의 회전 속도 Vrot를 검출하여 각 차륜의 회전 속도 Vrot를 취득한다. ECU(90)는, 취득한 각 차륜의 회전 속도 Vrot에 기초하여 차량(100)의 주행 속도 SPD를 차속 SPD로서 취득한다.
요우 레이트 센서(26)는, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. ECU(90)는, 요우 레이트 센서(26)를 통해 차량(100)의 요우 레이트 YR을 검출하여 차량 요우 레이트 YR로서 취득한다.
전후 가속도 센서(27)는, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. ECU(90)는, 전후 가속도 센서(27)를 통해 차량(100)의 전후 가속도 Gx를 검출하여 차량 전후 가속도 Gx로서 취득한다.
횡가속도 센서(28)는, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. ECU(90)는, 횡가속도 센서(28)를 통해 차량(100)의 횡가속도 Gy를 검출하여 차량 횡가속도 Gy로서 취득한다.
음파 탐지기 센서 장치(30)는, 제1 클리어런스 음파 탐지기(301) 내지 제12 클리어런스 음파 탐지기(312)를 구비하고 있다.
도 2에 도시한 바와 같이, 제1 클리어런스 음파 탐지기(301)는, 차량(100)의 전방 좌측 단부로부터 좌측 전방쪽으로 음파를 방사하도록 차량(100)에 설치되어 있다. 제2 클리어런스 음파 탐지기(302)는, 차량(100)의 좌측 전단부부터 전방에 음파를 방사하도록 차량(100)에 설치되어 있다. 제3 클리어런스 음파 탐지기(303)는, 차량(100)의 전방 우측 단부로부터 우측 전방쪽으로 음파를 방사하도록 차량(100)에 설치되어 있다. 제4 클리어런스 음파 탐지기(304)는, 차량(100)의 우측 전단부로부터 전방으로 음파를 방사하도록 차량(100)에 설치되어 있다.
또한, 제5 클리어런스 음파 탐지기(305)는, 차량(100)의 후방 좌측 단부로부터 좌측 후방쪽으로 음파를 방사하도록 차량(100)에 설치되어 있다. 제6 클리어런스 음파 탐지기(306)는, 차량(100)의 좌측 후단부로부터 후방으로 음파를 방사하도록 차량(100)에 설치되어 있다. 제7 클리어런스 음파 탐지기(307)는, 차량(100)의 후방 우측 단부로부터 우측 후방쪽으로 음파를 방사하도록 차량(100)에 설치되어 있다. 제8 클리어런스 음파 탐지기(308)는, 차량(100)의 우측 후단부로부터 후방으로 음파를 방사하도록 차량(100)에 설치되어 있다.
또한, 제9 클리어런스 음파 탐지기(309)는, 차량(100)의 전방 좌측부로부터 좌측 방향으로 음파를 방사하도록 차량(100)에 설치되어 있다. 제10 클리어런스 음파 탐지기(310)는, 차량(100)의 후방 좌측부로부터 좌측 방향으로 음파를 방사하도록 차량(100)에 설치되어 있다. 제11 클리어런스 음파 탐지기(311)는, 차량(100)의 전방 우측부로부터 우측 방향으로 음파를 방사하도록 차량(100)에 설치되어 있다. 제12 클리어런스 음파 탐지기(312)는, 차량(100)의 후방 우측부로부터 우측 방향으로 음파를 방사하도록 차량(100)에 설치되어 있다.
제1 클리어런스 음파 탐지기(301) 내지 제12 클리어런스 음파 탐지기(312)는, 물체에서 반사한 음파를 수신한다.
음파 탐지기 센서 장치(30)는, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. 음파 탐지기 센서 장치(30)는, 「제1 클리어런스 음파 탐지기(301) 내지 제12 클리어런스 음파 탐지기(312)가 방출한 음파」 및 「제1 클리어런스 음파 탐지기(301) 내지 제12 클리어런스 음파 탐지기(312)가 수신한 음파」 등에 관한 정보를 ECU(90)에 송신한다. ECU(90)는, 음파 탐지기 센서 장치(30)로부터 수신한 정보(이하 「음파 탐지기 정보 SON」)에 기초하여 차량(100) 주위에 존재하는 물체에 관한 정보를 물체 정보 OBJ로서 취득한다.
도 2에 있어서, 부호 Dx로 나타낸 방향은, 차량(100)의 전후 방향이고, 이하, 이 방향을 「차량 전후 방향 Dx」라고 호칭하고, 부호 Dw로 나타낸 방향은, 차량(100)의 폭 방향이고, 이하, 이 방향을 「차량 폭 방향 Dy」라고 호칭한다.
카메라 센서 장치(40)는, 전방 카메라(41), 후방 카메라(42), 좌측 카메라(43) 및 우측 카메라(44)를 구비하고 있다. 이하, 필요에 따라, 전방 카메라(41), 후방 카메라(42), 좌측 카메라(43) 및 우측 카메라(44)를 통합하여 「카메라(45)」라고 호칭한다.
도 3에 도시한 바와 같이, 전방 카메라(41)는, 차량(100)의 전방의 풍경을 촬상하도록 차량(100)의 전단부의 중앙에 설치되어 있고, 그 화각(41A)은, 약 180°이다. 후방 카메라(42)는, 차량(100)의 후방 풍경을 촬상하도록 차량(100)의 후단부의 중앙에 설치되어 있고, 그 화각(42A)도, 약 180°이다. 좌측 카메라(43)는, 차량(100)의 좌측 풍경을 촬상하도록 차량(100)의 좌측부에 설치되어 있고, 그 화각(43A)도, 약 180°이다. 우측 카메라(44)는, 차량(100)의 우측 풍경을 촬상하도록 차량(100)의 우측부에 설치되어 있고, 그 화각(44A)도, 대략 180°이다.
카메라 센서 장치(40)는, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. ECU(90)는, 카메라 센서 장치(40)를 통해 각 카메라(45)에 의해 촬상된 풍경의 화상에 관한 정보를 취득할 수 있다.
이하, 필요에 따라, 전방 카메라(41)에 의해 촬상된 풍경의 화상에 관한 정보를 「전방 화상 정보 IMG1」이라고 호칭하고, 후방 카메라(42)에 의해 촬상된 풍경의 화상에 관한 정보를 「후방 화상 정보 IMG2」라고 호칭하고, 좌측 카메라(43)에 의해 촬상된 풍경의 화상에 관한 정보를 「좌측 화상 정보 IMG3」이라고 호칭하고, 우측 카메라(44)에 의해 촬상된 풍경의 화상에 관한 정보를 「우측 화상 정보 IMG4」라고 호칭한다. 또한, 이하, 필요에 따라, 전방 화상 정보 IMG1, 후방 화상 정보 IMG2, 좌측 화상 정보 IMG3 및 우측 화상 정보 IMG4를 통합하여 「화상 정보 IMG」라고 호칭한다.
차량 주차 지원 장치(10)는, 소정 조건이 성립한 때, 화상 정보 IMG에 기초하여 특징점 F를 취득한다. 특징점 F는, 각 카메라(45)에 의해 촬상된 화상에 있어서 휘도가 크게 변화하는 소정 범위의 화상이다.
예를 들어, 카메라(45)가 도 4에 도시한 주차장(62)를 촬상한 경우, 콘크리트제의 블록(63B)의 각의 부분, 잔디밭(63L)으로 이루어지는 지면(63)의 각의 부분 및 블록(63B)으로 이루어지는 지면(63)과 잔디밭(63L)으로 이루어지는 지면(63)과의 경계 부분 등이 특징점 F로서 취득된다.
도 4에 도시한 주차장(62)의 지면(63)은, 콘크리트(63C)로 이루어지는 지면(63)과 잔디밭(63L)으로 이루어지는 지면(63)으로 이루어진다. 또한, 주차장(62)의 입구(62ent)에는, 측구를 막는 콘크리트제의 블록(63B)이 복수개, 나열되어 설치되어 있다. 따라서, 주차장(62)의 입구(62ent)의 지면(63)은, 블록(63B)의 표면으로 이루어진다.
차량 주차 지원 장치(10)는, 전방 화상 정보 IMG1에 기초하여 차량(100)의 전방 소정 범위(71)(도 5 참조)의 지면(63)에 있어서의 특징점 F(이하 「전방 특징점 F1」)를 취득한다. 또한, 차량 주차 지원 장치(10)는, 후방 화상 정보 IMG2에 기초하여 차량(100)의 후방 소정 범위(72)(도 5 참조)의 지면(63)에 있어서의 특징점 F(이하 「후방 특징점 F2」)를 취득한다. 또한, 차량 주차 지원 장치(10)는, 좌측 화상 정보 IMG3에 기초하여 차량(100)의 좌측 소정 범위(73)(도 6 참조)의 지면(63)에 있어서의 특징점 F(이하 「좌측 특징점 F3」)를 취득한다. 차량 주차 지원 장치(10)는, 우측 화상 정보 IMG4에 기초하여 차량(100)의 우측 소정 범위(74)(도 6 참조)의 지면(63)에 있어서의 특징점 F(이하 「우측 특징점 F4」)를 취득한다.
도 5에 도시한 바와 같이, 소정 범위(71)는, 라인 L711, 라인 L712, 라인 L713 및 라인 L714에 의해 획정되는 범위이다. 라인 L711은, 전방 카메라(41)로부터 차량(100)의 전방에 소정 거리 Dset만큼 이격되어서 차량 폭 방향 Dy로 연장되는 라인 L711이다. 라인 L712는, 전방 카메라(41)를 통하여 차량 폭 방향 Dy로 연장되는 라인 L712이다. 라인 L713은, 전방 카메라(41)로부터 차량(100)의 좌측 방향으로 소정 거리 Dset만큼 이격되어서 차량 전후 방향 Dx로 연장되는 라인이다. 라인 L714는, 전방 카메라(41)로부터 차량(100)의 우측 방향으로 소정 거리 Dset만큼 이격되어서 차량 전후 방향 Dx로 연장되는 라인이다. 이하, 소정 범위(71)를 「전방 범위(71)」라고 호칭한다.
전방 범위(71)는, 차량 폭 방향 Dy로 4등분되고 또한 차량 전후 방향 Dx로 2등분된 8개의 범위(71D)로 분할되어 있다. 즉, 전방 범위(71)는, 면적이 동등한 복수의 범위(71D)로 분할되어 있다. 이하, 이들 범위(71D)를 「전방 분할 범위(71D)」라고 호칭한다. 또한, 전방 분할 범위(71D) 중, 차량 폭 방향 Dy에 있어서 좌측 단부에 설정된 2개의 전방 분할 범위(71D)를 「좌측 단부 분할 범위(71D3)」라고 호칭하고, 차량 폭 방향 Dy에 있어서 우측 단부에 설정된 2개의 전방 분할 범위(71D)를 「우측 단부 분할 범위(71D4)」라고 호칭하고, 차량 폭 방향 Dy에 있어서 중간에 설정된 4개의 전방 분할 범위(71D)를 「중간 분할 범위(71D5)」라고 호칭한다.
또한, 도 5에 도시한 바와 같이, 소정 범위(72)는, 라인 L721, 라인 L722, 라인 L723 및 라인 L724에 의해 획정되는 범위이다. 라인 L721은, 후방 카메라(42)를 통하여 차량 폭 방향 Dy로 연장되는 라인이다. 라인 L722는, 후방 카메라(42)로부터 차량(100)의 후방으로 소정 거리 Dset만큼 이격되어서 차량 폭 방향 Dy로 연장되는 라인이다. 라인 L723은, 후방 카메라(42)로부터 차량(100)의 좌측 방향으로 소정 거리 Dset만큼 이격되어서 차량 전후 방향 Dx로 연장되는 라인이다. 라인 L724는, 후방 카메라(42)로부터 차량(100)의 우측 방향으로 소정 거리 Dset만큼 이격되어서 차량 전후 방향 Dx로 연장되는 라인이다. 이하, 소정 범위(72)를 「후방 범위(72)」라고 호칭한다.
후방 범위(72)는, 차량 폭 방향 Dy로 4등분되고 또한 차량 전후 방향 Dx로 2등분된 8개의 범위(72D)로 분할되어 있다. 즉, 후방 범위(72)는, 면적이 동등한 복수의 범위(72D)로 분할되어 있다. 이하, 이들 범위(72D)를 「후방 분할 범위(72D)」라고 호칭한다. 또한, 후방 분할 범위(72D) 중, 차량 폭 방향 Dy에 있어서 좌측 단부에 설정된 2개의 후방 분할 범위(72D)를 「좌측 단부 분할 범위(72D3)」라고 호칭하고, 차량 폭 방향 Dy에 있어서 우측 단부에 설정된 2개의 후방 분할 범위(72D)를 「우측 단부 분할 범위(72D4)」라고 호칭하고, 차량 폭 방향 Dy에 있어서 중간에 설정된 4개의 후방 분할 범위(72D)를 「중간 분할 범위(72D5)」라고 호칭한다.
또한, 도 6에 도시한 바와 같이, 소정 범위(73)는, 라인 L731, 라인 L732, 라인 L733 및 라인 L734에 의해 획정되는 범위이다. 라인 L731은, 좌측 카메라(43)로부터 차량(100)의 전방에 소정 거리 Dset만큼 이격되어서 차량 폭 방향 Dy로 연장되는 라인이다. 라인 L732는, 좌측 카메라(43)로부터 차량(100)의 후방으로 소정 거리 Dset만큼 이격되어서 차량 폭 방향 Dy로 연장되는 라인이다. 라인 L733은, 좌측 카메라(43)로부터 차량(100)의 좌측 방향으로 소정 거리 Dset만큼 이격되어서 차량 전후 방향 Dx로 연장되는 라인이다. 라인 L734는, 좌측 카메라(43)를 통하여 차량 전후 방향 Dx로 연장되는 라인이다. 이하, 소정 범위(73)를 「좌측 범위(73)」라고 호칭한다.
좌측 범위(73)는, 차량 전후 방향 Dx로 4등분되고 또한 차량 폭 방향 Dy로 2등분된 8개의 범위(73D)로 분할되어 있다. 즉, 좌측 범위(73)는, 면적이 동등한 복수의 범위(73D)로 분할되어 있다. 이하, 이들 범위(73D)를 「좌측 분할 범위(73D)」라고 호칭한다. 또한, 좌측 분할 범위(73D) 중, 차량 전후 방향 Dx에 있어서 전단부에 설정된 2개의 좌측 분할 범위(73D)를 「전단부 분할 범위(73D1)」라고 호칭하고, 차량 전후 방향 Dx에 있어서 후단부에 설정된 2개의 좌측 분할 범위(73D)를 「후단부 분할 범위(73D2)」라고 호칭하고, 차량 전후 방향 Dx에 있어서 중간에 설정된 4개의 좌측 분할 범위(73D)를 「중간 분할 범위(73D5)」라고 호칭한다.
또한, 도 6에 도시한 바와 같이, 소정 범위(74)는, 라인 L741, 라인 L742, 라인 L743 및 라인 L744에 의해 획정되는 범위이다. 라인 L741은, 우측 카메라(44)로부터 차량(100)의 전방으로 소정 거리 Dset만큼 이격되어서 차량 폭 방향 Dy로 연장되는 라인이다. 라인 L742는, 우측 카메라(44)로부터 차량(100)의 후방으로 소정 거리 Dset만큼 이격되어서 차량 폭 방향 Dy로 연장되는 라인이다. 라인 L743은, 우측 카메라(44)를 통하여 차량 전후 방향 Dx로 연장되는 라인이다. 라인 L744는, 우측 카메라(44)로부터 차량(100)의 우측 방향으로 소정 거리 Dset만큼 이격되어서 차량 전후 방향 Dx로 연장되는 라인이다. 이하, 소정 범위(74)를 「우측 범위(74)」라고 호칭한다.
우측 범위(74)는, 차량 전후 방향 Dx로 4등분되고 또한 차량 폭 방향 Dy로 2등분된 8개의 범위(74D)로 분할되어 있다. 즉, 우측 범위(74)는, 면적이 동등한 복수의 범위(74D)로 분할되어 있다. 이하, 이들 범위(74D)를 「우측 분할 범위(74D)」라고 호칭한다. 또한, 우측 분할 범위(74D) 중, 차량 전후 방향 Dx에 있어서 전단부에 설정된 2개의 우측 분할 범위(74D)를 「전단부 분할 범위(74D1)」라고 호칭하고, 차량 전후 방향 Dx에 있어서 후단부에 설정된 2개의 우측 분할 범위(74D)를 「후단부 분할 범위(74D2)」라고 호칭하고, 차량 전후 방향 Dx에 있어서 중간에 설정된 4개의 우측 분할 범위(74D)를 「중간 분할 범위(74D5)」라고 호칭한다.
카메라(45)에 의해 촬상된 특징점 F에 대응하는 범위의 화상을 평면으로 본 화상으로 변환한 경우, 특징점 F에 대응하는 범위의 변환 후의 화상은, 도 7에 도시한 바와 같이, 일변이 소정 길이 Lset의 정사각형의 범위(75)의 화상이다. 차량 주차 지원 장치(10)는, 소정의 조건이 성립된 경우, 특징점 F를 25개의 동일한 정사각형의 범위(75D)로 분할하고, 각 범위(75D)의 휘도 LUM을 취득한다. 그리고, 차량 주차 지원 장치(10)는, 이들 취득한 휘도 LUM의 평균값 LUMave를 각 휘도 LUM으로부터 감한 값 ΔLUM(=LUM-LUMave)을 각각 구하고, 그것들 값 ΔLUM에 기초하여 특징점 F에 있어서의 휘도 LUM의 고저의 경향을 농담 정보 CT로서 취득한다. 즉, 차량 주차 지원 장치(10)는 f, 소정의 조건이 성립한 경우, 카메라(45)에 의해 촬상된 특징점 F의 화상 중의 농담의 패턴을 농담 정보 CT로서 취득한다.
디스플레이(50)는, 운전자가 시인 가능한 차량(100)의 개소에 배치되어 있다. 본 예에 있어서는, 디스플레이(50)는, 소위 내비게이션 장치의 디스플레이이다.
디스플레이(50)는, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. ECU(90)는, 각종 화상을 디스플레이(50)에 표시시킬 수 있다. 본 예에 있어서는, ECU(90)는, 카메라 화상(51C), 평면으로 본 화상(51P), 주차 지원 스위치 화상(51M), 등록 메인 스위치 화상(52M), 주차 구획 선택 화상(52S), 주차 구획 라인 화상(52), 설정 버튼 화상(53), 등록 개시 버튼 화상(54), 등록 버튼 화상(55), 주차 개시 버튼 화상(56), 이동 버튼 화상(57) 및 각도 조정 버튼 화상(58)을 디스플레이(50)에 표시할 수 있다.
카메라 화상(51C)는, 카메라(45)에 의해 촬상된 화상이다.
평면으로 본 화상(51P)은, 차량 평면으로 본 화상 및 차량 주위 화상을 포함하는 화상이다. 차량 평면으로 본 화상은, 차량(100)을 연직 방향 상방에서 본 때의 차량(100)을 표시하는 화상이다. 차량 주위 화상은, 차량(100)의 주위를 연직 방향 상방에서 본 때의 차량(100)의 주위를 표시하는 화상이고, 적어도, 주차장(62)을 표시하는 화상을 포함하고 있다. 이들 차량 평면으로 본 화상 및 차량 주위 화상은, 화상 정보 IMG에 기초하여 ECU(90)에 의해 작성된다.
주차 지원 스위치 화상(51M)은, 후술하는 주차 지원 제어를 차량 주차 지원 장치(10)에 개시시키기 위하여 운전자에 의해 터치 조작되는 주차 지원 스위치에 상당하는 화상이다. 또한, 본 예에 있어서는, 주차 지원 스위치는, 디스플레이(50)에 주차 지원 스위치 화상(51M)으로서 표시되지만, 디스플레이(50)에 표시되는 것은 아니고, 운전자가 조작 가능한 차량(100) 내의 개소에 물리적으로 조작 가능한 스위치로서 마련되어도 된다.
등록 메인 스위치 화상(52M)은, 후술하는 주차 지원 제어에 의해 주차장 정보 Ipark를 차량 주차 지원 장치(10)에 등록(즉, 기억)시키기 위하여 운전자에 의해 터치 조작되는 등록 메인 스위치에 상당하는 화상이다.
주차 구획 선택 화상(52S)은, 도 9의 (C)에 도시한 바와 같이, 좌측 병렬 주차 구획 선택 화상(52SLa), 좌측 종렬 주차 구획 선택 화상(52SLb), 우측 병렬 주차 구획 선택 화상(52SRa) 및 우측 종렬 주차 구획 선택 화상(52SRb)을 포함하고 있다.
좌측 병렬 주차 구획 선택 화상(52SLa)은, 차량(100)의 좌측 주차장(62)에 차량(100)의 방향을 90도 바꾸어서 주차시키는 주차 구획(61)을 선택하기 위하여 운전자에 의해 터치 조작되는 화상이다. 주차 구획(61)은, 후술하는 주차 지원 제어에 의해 차량(100)을 주차시키는 구획(또는 범위 또는 영역)이다. 도 8에 도시한 바와 같이, 주차 구획(61)은, 주차장(62) 내에 설정된다. 좌측 종렬 주차 구획 선택 화상(52SLb)은, 차량(100)의 좌측 주차장(62)에 차량(100)의 방향을 바꿀 수 없고 주차시키는 주차 구획(61)을 선택하기 위하여 운전자에 의해 터치 조작되는 화상이다. 우측 병렬 주차 구획 선택 화상(52SRa)은, 차량(100)의 우측의 주차장(62)에 차량(100)의 방향을 90도 바꾸어서 주차시키는 주차 구획(61)을 선택하기 위하여 운전자에 의해 터치 조작되는 화상이다. 우측 종렬 주차 구획 선택 화상(52SRb)은, 차량(100)의 우측의 주차장(62)에 차량(100)의 방향을 바꾸지 않고 주차시키는 주차 구획(61)을 선택하기 위하여 운전자에 의해 터치 조작되는 화상이다.
또한, 좌측 병렬 주차 구획 선택 화상(52SLa)은, 차량(100)의 좌측 주차장(62)에 차량(100)의 방향을 90도 바꾸어서 주차시키는 주차 구획(61)이 존재하지 않는 경우, 디스플레이(50)에 표시되지 않거나 또는 휘도를 작게 해서(소위 톤다운시켜) 디스플레이(50)에 표시된다. 마찬가지로, 좌측 종렬 주차 구획 선택 화상(52SLb)은, 차량(100)의 좌측의 주차장(62)에 차량(100)의 방향을 바꾸지 않고 주차시키는 주차 구획(61)이 존재하지 않는 경우, 디스플레이(50)에 표시되지 않거나 또는 휘도를 작게 해서(소위 톤다운시켜) 디스플레이(50)에 표시된다. 마찬가지로, 우측 병렬 주차 구획 선택 화상(52SRa)은, 차량(100)의 우측의 주차장(62)에 차량(100)의 방향을 90도 바꾸어서 주차시키는 주차 구획(61)이 존재하지 않는 경우, 디스플레이(50)에 표시되지 않거나 또는 휘도를 작게 해서(소위 톤다운시켜) 디스플레이(50)에 표시된다. 마찬가지로, 우측 종렬 주차 구획 선택 화상(52SRb)은, 차량(100)의 우측 주차장(62)에 차량(100)의 방향을 바꾸지 않고 주차시키는 주차 구획(61)이 존재하지 않는 경우, 디스플레이(50)에 표시되지 않거나 또는 휘도를 작게 해서(소위 톤다운시켜) 디스플레이(50)에 표시된다.
또, 톤다운되어서 디스플레이(50)에 표시된 주차 구획 선택 화상(52S)이 운전자에 의해 터치 조작된 경우, ECU(90)는, 터치 조작된 주차 구획 선택 화상(52S)에 대응하는 주차 구획(61)이 선택되었다고는 판단하지 않는다.
주차 구획 라인 화상(52)은, 주차 구획(61)을 표시하는 화상이다.
설정 버튼 화상(53)은, 후술하는 주차 지원 제어에 있어서 차량(100)을 주차시키는 주차 구획(61)을 설정(또는 확정 또는 결정)하기 위하여 운전자에 의해 터치 조작되는 설정 버튼에 상당하는 화상이다.
등록 개시 버튼 화상(54)은, 후술하는 주차 지원 제어의 제1 주차 주행 처리를 개시시키기 위하여 운전자에 의해 터치 조작되는 등록 개시 버튼에 상당하는 화상이다.
등록 버튼 화상(55)은, 후술하는 주차 지원 제어에 의해 취득되는 주차장 정보 Ipark를 차량 주차 지원 장치(10)(특히, ECU(90)의 RAM)에 등록하기 위하여 운전자에 의해 터치 조작되는 등록 버튼에 상당하는 화상이다. 주차장 정보 Ipark는, 차량 주차 지원 장치(10)가 차량(100)을 주차장(62)에 자동적으로 주차하기 위하여 사용되는 주차장(62)에 관한 정보이다.
주차 개시 버튼 화상(56)은, 차량 주차 지원 장치(10)에 등록된 주차 구획(61)에 차량(100)을 주차시키기 위하여 후술하는 주차 지원 제어를 개시하기 위하여 운전자에 의해 터치 조작되는 주차 개시 버튼에 상당하는 화상이다.
이동 버튼 화상(57)은, 상방 이동 버튼 화상(57U), 하방 이동 버튼 화상(57D), 좌측 방향 이동 버튼 화상(57L) 및 우측 방향 이동 버튼 화상(57R)을 포함하고 있다. 상방 이동 버튼 화상(57U)은, 주차 구획 라인 화상(52)을 디스플레이(50) 상에서 상방으로 이동시키기 위하여 운전자에 의해 조작되는 화상이다. 하방 이동 버튼 화상(57D)은, 주차 구획 라인 화상(52)을 디스플레이(50) 상에서 하방으로 이동시키기 위하여 운전자에 의해 조작되는 화상이다. 좌측 방향 이동 버튼 화상(57L)은, 주차 구획 라인 화상(52)을 디스플레이(50) 상에서 좌측 방향으로 이동시키기 위하여 운전자에 의해 조작되는 화상이다. 우측 방향 이동 버튼 화상(57R)은, 주차 구획 라인 화상(52)을 디스플레이(50) 상에서 우측 방향으로 이동시키기 위하여 운전자에 의해 조작되는 화상이다.
각도 조정 버튼 화상(58)은, 좌회전 각도 조정 버튼 화상(58A) 및 우회전 각도 조정 버튼 화상(58B)을 포함하고 있다. 좌회전 각도 조정 버튼 화상(58A)은, 주차 구획 라인 화상(52)을 디스플레이(50) 상에서 좌회전 방향으로 회전시키기 위하여 운전자에 의해 조작되는 화상이다. 우회전 각도 조정 버튼 화상(58B)은, 주차 구획 라인 화상(52)을 디스플레이(50) 상에서 우회전 방향으로 회전시키기 위하여 운전자에 의해 조작되는 화상이다.
<차량 주차 지원 장치의 작동의 개요>
이어서, 차량 주차 지원 장치(10)의 작동 개요에 대하여 설명한다. 차량 주차 지원 장치(10)는, 주차 지원 제어를 실행 가능하게 구성되어 있다. 주차 지원 제어는, 운전자에 의한 액셀러레이터 페달(14)의 조작, 브레이크 페달(15)의 조작 및 핸들(16)의 조작을 요하지 않고 차량(100)을 주차 구획(61)에 주차하는 제어이다.
주차 구획이 백선 등의 선(이하 「구획선」)에 의해 구획되어 있는 주차장이 있다. 이러한 주차장에 차량을 자동 주차하는 경우, 카메라에 의해 촬상되는 구획선을 안표로 삼아서 차량을 자동 주행시켜서 주차 구획에 주차시킬 수 있다.
한편, 개인집의 주차장 등, 주차 구획을 구획하는 구획선이 없는 주차장도 있다. 이러한 주차장에 차량을 자동 주차하는 경우, 안표로 삼는 구획선이 없다. 차량 주차 지원 장치(10)가 행하는 주차 지원 제어는, 그 주차장에 차량을 자동적으로 주차시킴과 함께 그 주차장에 관한 주차장 정보를 등록하는 제어와, 주차장 정보가 등록되어 있는 주차장에 차량을 자동적으로 주차시키는 제어를 포함하는 제어이다.
차량 주차 지원 장치(10)는, 차속 SPD가 소정 차속 SPDth 이하가 되면, 복수의 등록 입구 특징점 Fent_reg의 농담 패턴과 각각 일치하는 농담 패턴을 갖는 화상 부분을 카메라 화상 CMR로 탐색하는 탐색 처리를 행한다. 차량 주차 지원 장치(10)는, 이 탐색 처리를 좌측 화상 정보 IMG3 및 우측 화상 정보 IMG4를 사용하여 행한다. 후에 상세하게 설명하지만, 등록 입구 특징점 Fent_reg는, 주차 지원 제어에 의해 등록 입구 농담 정보 CTent_reg가 차량 주차 지원 장치(10)에 등록(즉, 기억)되어 있는 입구 특징점 Fent이다. 입구 특징점 Fent는, 주차 지원 제어에 의해 취득되는 주차장(62)의 입구(62ent)의 특징점 F이다. 또한, 등록 입구 농담 정보 CTent_reg는, 등록 입구 특징점 Fent_reg의 농담 정보 CT이다. 또한, 카메라 화상 CMR은, 카메라(45)에 의해 촬상되어서 취득되는 화상이다.
차량 주차 지원 장치(10)는, 복수의 등록 입구 특징점 Fent_reg의 농담 패턴과 각각 일치하는 농담 패턴을 갖는 화상 부분이 카메라 화상 CMR로부터 추출된 경우, 이들 추출된 복수의 화상 부분끼리의 위치 관계와, 이들 복수의 화상 부분의 농담 패턴과 일치한 농담 패턴을 갖는 복수의 등록 입구 특징점 Fent_reg끼리의 위치 관계를 대조(또는 매칭)한다.
차량 주차 지원 장치(10)는, 추출된 복수의 화상 부분끼리의 위치 관계와, 이들 복수의 화상 부분의 농담 패턴과 일치한 농담 패턴을 갖는 복수의 등록 입구 특징점 Fent_reg끼리의 위치 관계가 일치한 경우, 차량(100)의 근처에 등록 완료된 주차장(62)이 존재한다고 판정한다. 등록 완료된 주차장(62)은, 주차 지원 제어에 의해 주차장 정보 Ipark가 차량 주차 지원 장치(10)에 등록(즉, 기억)되어 있는 주차장이다.
보다 구체적으로는, 좌측 화상 정보 IMG3에 기초하여 추출된 복수의 화상 부분끼리의 위치 관계와, 이들 복수의 화상 부분의 농담 패턴과 일치한 농담 패턴을 갖는 복수의 등록 입구 특징점 Fent_reg끼리의 위치 관계가 일치한 경우, 차량 주차 지원 장치(10)는, 차량(100)의 좌측에 등록 완료된 주차장(62)이 존재한다고 판정한다.
한편, 우측 화상 정보 IMG4에 기초하여 추출된 복수의 화상 부분끼리의 위치 관계와, 이들 복수의 화상 부분의 농담 패턴과 일치한 농담 패턴을 갖는 복수의 등록 입구 특징점 Fent_reg끼리의 위치 관계가 일치한 경우, 차량 주차 지원 장치(10)는, 차량(100)의 우측에 등록 완료된 주차장(62)이 존재한다고 판정한다.
또한, 차량 주차 지원 장치(10)는, 복수의 등록 입구 특징점 Fent_reg의 농담 패턴과 일치하는 농담 패턴을 갖는 화상 부분이 카메라 화상 CMR로부터 추출되지 않는 경우, 차량(100)의 근처에 등록 완료된 주차장(62)이 존재하지 않는다고 판정한다. 혹은, 차량 주차 지원 장치(10)는, 추출된 복수의 화상 부분끼리의 위치 관계와, 이들 복수의 화상 부분의 농담 패턴과 일치한 농담 패턴을 갖는 복수의 등록 입구 특징점 Fent_reg끼리의 위치 관계가 일치하지 않는 경우도, 차량(100)의 근처에 등록 완료된 주차장(62)이 존재하지 않는다고 판정한다.
<주차장의 등록>
차량 주차 지원 장치(10)는, 차량(100)이 주차장(62)의 입구(62ent)의 가까이에서 정지했다고 판정하고 또한 주차 지원 스위치 화상(51M)이 터치 조작된 후, 등록 개시 버튼 화상(54)이 터치 조작되어서 주차장 정보 Ipark의 등록이 개시되면, 후술하도록 하여 가입구 정보 Ient_pre 및 가중간 정보 Imid_pre를 취득한다. 또한, 차량 주차 지원 장치(10)는, 후술하도록 하여 등록 입구 정보 Ient_reg, 등록장 내 정보 Iin_reg 및 등록 구획 정보 Iarea_reg를 주차장 정보 Ipark로서 등록(즉, 기억)한다.
차량 주차 지원 장치(10)는, 차량(100)이 주차장(62)의 입구(62ent)의 가까이에서 정지했다고 판정하고 또한 그 주차장(62)이 등록 완료된 주차장이 아니라고 판정하고 또한 도 9의 (A)에 도시한 바와 같이 디스플레이(50)에 표시되어 있는 주차 지원 스위치 화상(51M)이 운전자에 의해 터치 조작되면, 주차 지원 스위치 화상(51M)을 디스플레이(50)로부터 소거하고, 도 9의 (B)에 도시한 바와 같이, 카메라 화상(51C), 평면으로 본 화상(51P) 및 등록 메인 스위치 화상(52M)을 디스플레이(50)에 표시한다.
등록 메인 스위치 화상(52M)이 운전자에 의해 터치 조작되면, 차량 주차 지원 장치(10)는, 카메라 화상(51C), 평면으로 본 화상(51P) 및 등록 메인 스위치 화상(52M)을 디스플레이(50)로부터 소거하고, 도 9의 (C)에 도시한 바와 같이, 주차 구획 선택 화상(52S)을 디스플레이(50)에 표시한다.
차량 주차 지원 장치(10)는, 디스플레이(50)에 표시되어 있는 혹은 톤다운되지 않고 디스플레이(50)에 표시되어 있는 주차 구획 선택 화상(52S)의 어느 것이 운전자에 의해 터치 조작되면, 주차 구획 선택 화상(52S)을 디스플레이(50)로부터 소거하고, 도 9의 (D)에 도시한 바와 같이, 평면으로 본 화상(51P), 주차 구획 라인 화상(52), 설정 버튼 화상(53), 이동 버튼 화상(57) 및 각도 조정 버튼 화상(58)을 디스플레이(50)에 표시한다. 이때, 차량 주차 지원 장치(10)는, 차량(100)의 좌측에 미등록의 주차장(62)이 존재하는 경우, 차량 화상의 좌측에 주차장 화상이 표시되도록 평면으로 본 화상(51P)을 디스플레이(50)에 표시하고, 차량(100)의 우측에 미등록의 주차장(62)이 존재하는 경우, 차량 화상의 우측에 주차장 화상이 표시되도록 평면으로 본 화상(51P)을 디스플레이(50)에 표시한다.
또한, 차량 주차 지원 장치(10)는, 화상 정보 IMG 및 음파 탐지기 정보 SON에 기초하여 주차장(62) 내에 있어서 차량(100)을 주차시킬 수 있는 범위를 주차 구획(61)으로서 설정하고, 그 설정한 주차 구획(61)을 표시하는 화상으로서 상기 주차 구획 라인 화상(52)을 디스플레이(50)에 표시한다. 차량 주차 지원 장치(10)는, 예를 들어 주차장(62)의 입구(62ent)의 넓이 등을 취득하기 위하여 음파 탐지기 정보 SON을 사용한다.
운전자는, 설정 버튼 화상(53)을 터치 조작할 때까지는, 이동 버튼 화상(57)을 터치 조작함으로써 주차 구획 라인 화상(52)을 디스플레이(50) 상에서 이동시킬 수 있다. 운전자는, 주차 구획 라인 화상(52)을 디스플레이(50)에서 이동시킴으로써, 차량(100)을 주차시키는 주차 구획(61)의 위치를 변경할 수 있다. 게다가, 운전자는, 설정 버튼 화상(53)을 터치 조작할 때까지는, 각도 조정 버튼 화상(58)을 터치 조작함으로써 주차 구획 라인 화상(52)을 디스플레이(50) 상에서 회전시킬 수 있다. 운전자는, 주차 구획 라인 화상(52)을 디스플레이(50)에서 회전시킴으로써, 차량(100)을 주차시키는 주차 구획(61)의 위치를 변경할 수 있다.
설정 버튼 화상(53)이 운전자에 의해 터치 조작된 경우, 차량 주차 지원 장치(10)는, 설정 버튼 화상(53), 이동 버튼 화상(57) 및 각도 조정 버튼 화상(58)을 디스플레이(50)로부터 소거하고, 도 10의 (A)에 도시한 바와 같이, 카메라 화상(51C), 평면으로 본 화상(51P) 및 등록 개시 버튼 화상(54)을 표시한다.
또한, 설정 버튼 화상(53)이 운전자에 의해 터치 조작된 경우, 차량 주차 지원 장치(10)는, 디스플레이(50)에 표시되어 있는 주차 구획 라인 화상(52)에 대응하는 위치의 주차 구획(61)을 등록 대상 주차 구획(61set)으로서 설정한다.
또한, 설정 버튼 화상(53)이 운전자에 의해 터치 조작된 경우, 차량 주차 지원 장치(10)는, 차량(100)을 등록 대상 주차 구획(61set)에 주차하기 위하여 차량(100)을 주행시키는 목표 주행 루트 Rtgt를 설정한다. 예를 들어, 도 11에 도시한 바와 같이, 차량(100)이 미등록의 주차장(62)의 우측에서 정지한 경우, 차량 주차 지원 장치(10)는, 도 12에 도시한 바와 같이 목표 주행 루트 Rtgt를 설정한다.
또한, 차량(100)이 주차장(62)의 우측에서 정지되어 있을 때에 설정 버튼 화상(53)이 운전자에 의해 터치 조작된 경우, 차량 주차 지원 장치(10)는, 좌측 범위(73)의 중간 분할 범위(73D5), 전단부 분할 범위(73D1) 및 후단부 분할 범위(73D2)에 대해서, 각각, 1개 이상의 소정수의 신규 좌측 특징점 F3new를 입구 특징점 Fent로서 취득한다. 한편, 차량(100)이 주차장(62)의 좌측에서 정지되어 있을 때에 설정 버튼 화상(53)이 운전자에 의해 터치 조작된 경우, 차량 주차 지원 장치(10)는, 우측 범위(74)의 중간 분할 범위(74D5), 전단부 분할 범위(74D1) 및 후단부 분할 범위(74D2)에 대해서, 각각, 1개 이상의 소정수의 신규 우측 특징점 F4new를 입구 특징점 Fent로서 취득한다.
본 예에 있어서는, 차량(100)이 주차장(62)의 우측에서 정지되어 있을 때에 설정 버튼 화상(53)이 운전자에 의해 터치 조작된 경우, 차량 주차 지원 장치(10)는, 중간 분할 범위(73D5) 각각에 대해서, 전단부 분할 범위(73D1) 및 후단부 분할 범위(73D2) 각각에 비해, 보다 많은 수의 입구 특징점 Fent를 취득한다. 즉, 차량 주차 지원 장치(10)는, 복수의 범위(73D5, 73D1 및 73D2) 중 주차장(62)의 입구(62ent)의 중앙에 가까운 범위(73D5)에 있어서, 상기 복수의 범위 중 주차장(62)의 입구(62ent)의 중앙에서 먼 범위(73D1 및 73D2)에 비해, 더 많은 수의 입구 특징점 Fent를 취득한다.
한편, 차량(100)이 주차장(62)의 좌측에서 정지되고 있을 때에 설정 버튼 화상(53)이 운전자에 의해 터치 조작된 경우, 차량 주차 지원 장치(10)는, 중간 분할 범위(74D5) 각각에 대해서, 전단부 분할 범위(74D1) 및 후단부 분할 범위(74D2) 각각에 비해, 보다 많은 수의 입구 특징점 Fent를 취득한다. 즉, 차량 주차 지원 장치(10)는, 복수의 범위(74D5, 74D1 및 74D2) 중 주차장(62)의 입구(62ent)의 중앙에 가까운 범위(74D5)에 있어서, 상기 복수의 범위 중 주차장(62)의 입구(62ent)의 중앙에서 먼 범위(74D1 및 74D2)에 비해, 더 많은 수의 입구 특징점 Fent를 취득한다.
예를 들어, 차량(100)이 도 11에 도시한 것과 같이 주차장(62)의 우측에서 정지한 경우, 차량 주차 지원 장치(10)는, 도 13 및 도 14에 도시한 바와 같이, 좌측 범위(73)의 4개의 중간 분할 범위(73D5)에 대해서, 각각, 2개의 신규 좌측 특징점 F3new를 입구 특징점 Fent로서 취득하고, 2개의 전단부 분할 범위(73D1)에 대해서, 각각, 1개의 신규 좌측 특징점 F3new를 입구 특징점 Fent로서 취득하고, 2개의 후단부 분할 범위(73D2)에 대해서, 각각, 1개의 신규 좌측 특징점 F3new를 입구 특징점 Fent로서 취득한다. 또한, 차량(100)이 주차장(62)의 좌측에서 정지한 경우, 차량 주차 지원 장치(10)는, 우측 범위(74)의 4개의 중간 분할 범위(74D5)에 대해서, 각각, 2개의 신규 우측 특징점 F4new를 입구 특징점 Fent로서 취득하고, 2개의 전단부 분할 범위(74D1)에 대해서, 각각, 1개의 신규 우측 특징점 F4new를 입구 특징점 Fent로서 취득하고, 2개의 후단부 분할 범위(74D2)에 대해서, 각각, 1개의 신규 우측 특징점 F4new를 입구 특징점 Fent로서 취득한다.
또한, 차량 주차 지원 장치(10)는, 운전자가 주차장(62)의 입구(62ent)의 우측에서 차량(100)을 정지시킬 때에 주차장(62)의 입구(62ent)의 바로 옆의 위치보다도 조금 앞에서 차량(100)을 정지시키는 경우가 많은 경우, 전단부 분할 범위(73D1) 및 그것에 인접하는 2개의 중간 분할 범위(73D5) 각각에 비해, 후단부 분할 범위(73D2) 및 그것에 인접하는 2개의 중간 분할 범위(73D5) 각각에 비해, 보다 많은 수의 입구 특징점 Fent를 취득하도록 구성되어도 된다. 마찬가지로, 차량 주차 지원 장치(10)는, 운전자가 주차장(62)의 입구(62ent)의 좌측에서 차량(100)을 정지시킬 때에 주차장(62)의 입구(62ent)의 바로 옆의 위치보다도 조금 앞에서 차량(100)을 정지시키는 경우가 많은 경우, 전단부 분할 범위(74D1) 및 그것에 인접하는 2개의 중간 분할 범위(74D5) 각각에 대해서, 후단부 분할 범위(74D2) 및 그것에 인접하는 2개의 중간 분할 범위(74D5) 각각에 비해, 보다 많은 수의 입구 특징점 Fent를 취득하도록 구성되어도 된다.
또한, 차량 주차 지원 장치(10)는, 좌측 범위(73)의 중간 분할 범위(73D5), 전단부 분할 범위(73D1) 및 후단부 분할 범위(73D2)의 일부 범위에 있어서 소정수의 신규 좌측 특징점 F3new를 취득할 수 없는 경우, 취득할 수 없는 신규 좌측 특징점 F3new의 수와 동등한 수의 신규 좌측 특징점 F3new를 나머지의 범위(73D5, 73D1 및 73D2)에 있어서 입구 특징점 Fent로서 취득한다. 마찬가지로, 차량 주차 지원 장치(10)는, 우측 범위(74)의 중간 분할 범위(74D5), 전단부 분할 범위(74D1) 및 후단부 분할 범위(74D2)의 일부 범위에 있어서 소정수의 신규 우측 특징점 F4new를 취득할 수 없는 경우, 취득할 수 없는 신규 우측 특징점 F4new의 수와 동등한 수의 신규 우측 특징점 F4new를 나머지의 범위(74D5, 74D1 및 74D2)에 있어서 입구 특징점 Fent로서 취득한다.
차량 주차 지원 장치(10)는, 입구 특징점Fent의 취득 후, 취득한 입구 특징점 Fent의 가좌표계 Cpre에 있어서의 좌표 XY를 가입구 좌표 XYent_pre로서 취득하여 기억함과 함께 취득한 입구 특징점 Fent의 농담 정보 CT를 가입구 농담 정보 CTent_pre로서 취득하여 기억한다. 가좌표계 Cpre는, 등록 대상 주차 구획(61set) 내의 소정 위치 Ppre를 원점으로 한 좌표계이다. 따라서, 가입구 좌표 XYent_pre는, 소정 위치 Ppre를 기준으로 한 입구 특징점 Fent의 위치이다. 또한, 가입구 정보 Ient_pre는, 가입구 좌표 XYent_pre 및 가입구 농담 정보 CTent_pre를 포함하고 있다.
등록 개시 버튼 화상(54)이 운전자에 의해 터치 조작된 경우, 차량 주차 지원 장치(10)는, 등록 개시 버튼 화상(54)을 디스플레이(50)로부터 소거하고, 도 10의 (B)에 도시한 바와 같이, 카메라 화상(51C) 및 평면으로 본 화상(51P)을 디스플레이(50)에 계속하여 표시한다. 이때, 차량(100)의 좌측에 미등록의 주차장(62)이 존재하는 경우, 차량 주차 지원 장치(10)는, 좌측 카메라(43)에 의해 촬상되고 있는 화상이며 미등록의 주차장(62)이 포함되어 있는 화상을 카메라 화상(51C)으로서 디스플레이(50)에 표시함과 함께, 차량 화상의 좌측에 주차장 화상이 표시되도록 평면으로 본 화상(51P)을 디스플레이(50)에 표시한다. 한편, 차량(100)의 우측에 미등록의 주차장(62)이 존재하는 경우, 차량 주차 지원 장치(10)는, 우측 카메라(44)에 의해 촬상되고 있는 화상이며 미등록의 주차장(62)이 포함되어 있는 화상을 카메라 화상(51C)으로서 디스플레이(50)에 표시함과 함께, 차량 화상의 우측에 주차장 화상이 표시되도록 평면으로 본 화상(51P)을 디스플레이(50)에 표시한다.
또한, 등록 개시 버튼 화상(54)이 운전자에 의해 터치 조작된 경우, 차량 주차 지원 장치(10)는, 목표 주행 루트 Rtgt를 따라 차량(100)을 등록 대상 주차 구획(61set)까지 주행시키는 제1 주차 주행 처리를 행한다. 제1 주차 주행 처리는, 「화상 정보 IMG, 물체 정보 OBJ, 조타각 θst, 조타 토크 TQst, 차속 SPD, 차량 요우 레이트 YR, 차량 전후 가속도 Gx 및 차량 횡가속도 Gy」에 기초하여 차량(100)이 목표 주행 루트 Rtgt를 따라 주행하도록 차량 구동력 발생 장치(11)의 작동, 브레이크 장치(12)의 작동 및 스티어링 장치(13)의 작동을 제어하는 처리이다.
예를 들어, 차량(100)이 도 11에 도시한 것과 같이 미등록의 주차장(62)의 우측에서 정지한 경우, 차량 주차 지원 장치(10)는, 제1 주차 주행 처리를 개시하면, 먼저, 도 15에 도시한 바와 같이, 차량(100)을 우선회시키면서 전진시켜서 정지시킨다. 이어서, 차량 주차 지원 장치(10)는, 도 16에 도시한 바와 같이, 차량(100)을 좌선회시키면서 후퇴시킨다.
차량 주차 지원 장치(10)는, 주차장(62)으로의 차량(100)의 주차가 완료될 때까지 동안에 적어도 1회, 특징점 F를 취득하고, 그 특징점 F의 가좌표계 Cpre에 있어서의 좌표 XY 및 그 특징점 F의 농담 정보 CT를 취득한다. 특히, 차량 주차 지원 장치(10)는, 주차장(62)에 차량(100)을 주차시키기 위하여 차량(100)의 주행을 개시한 후, 차량(100)이 그 이후, 선회하지 않고 똑바로 주행한다고 예측된 때에 적어도 1회, 특징점 F를 취득하고, 그 특징점 F의 가좌표계 Cpre에 있어서의 좌표 XY 및 그 특징점 F의 농담 정보 CT를 취득한다.
본 예에 있어서는, 차량 주차 지원 장치(10)는, 차량(100)을 후퇴시키고 있는 동안에 차량(100)이 그 이후, 선회하지 않고 똑바로 주행한다고 예측된 시점(도 17 참조)에서 후방 특징점 F2를 신규 후방 특징점 F2new로서 취득한다. 또한, 차량 주차 지원 장치(10)는, 차량(100)을 후퇴시키고 있는 동안에 차량(100)이 그 이후, 선회하지 않고 똑바로 주행한다고 예측되고 나서 차량(100)이 소정 거리 Dtravel_th만큼 후퇴한 시점에서 후방 특징점 F2를 취득해도 된다. 혹은, 차량 주차 지원 장치(10)는, 차량(100)을 후퇴시키고 있는 동안에 차량(100)이 그 이후, 선회하지 않고 똑바로 주행한다고 예측된 시점 및 그 후, 차량(100)이 소정 거리 Dtravel_th만큼 후퇴한 시점에서 후방 특징점 F2를 취득해도 된다. 또한, 차량 주차 지원 장치(10)는, 차량(100)을 후퇴시키고 있는 동안에 차량(100)이 그 이후, 선회하지 않고 똑바로 주행한다고 예측된 시점 및 그 후, 차량(100)이 소정 거리 Dtravel_th만큼 후퇴할 때마다 후방 특징점 F2를 취득해도 된다. 또한, 차량 주차 지원 장치(10)는, 차량(100)을 후퇴시키고 있는 동안에 차량(100)이 그 이후, 선회하지 않고 똑바로 주행한다고 예측된 후, 차량(100)이 소정 거리 Dtravel_th만큼 후퇴할 때마다 후방 특징점 F2를 취득해도 된다. 또한, 차량 주차 지원 장치(10)는, 후방 특징점 F2에 첨가하여, 전방 특징점 F1, 좌측 특징점 F3 및 우측 특징점 F4의 적어도 어느 것을 취득해도 된다.
본 예에 있어서는, 상기 소정 거리 Dtravel_th는, 직전에 후방 특징점 F2를 취득한 때의 후방 범위(72)와 금회, 후방 특징점 F2를 취득할 때의 후방 범위(72)가 겹치지 않는 거리로 설정된다.
그리고, 차량 주차 지원 장치(10)는, 후방 분할 범위(72D) 각각에 존재하는 적어도 하나 이상의 신규 후방 특징점 F2new를 중간 특징점 Fmid로서 취득한다. 차량 주차 지원 장치(10)는, 취득한 중간 특징점 Fmid의 가좌표계 Cpre에 있어서의 좌표 XY를 가중간 좌표 XYmid_pre로서 취득하여 기억함과 함께 취득한 중간 특징점 Fmid의 농담 정보 CT를 가중간 농담 정보 CTmid_pre로서 취득하여 기억한다. 가중간 좌표 XYmid_pre는, 소정 위치 Ppre를 기준으로 한 중간 특징점 Fmid의 위치이다. 가중간 정보 Imid_pre는, 가중간 좌표 XYmid_pre 및 가중간 농담 정보 CTmid_pre를 포함하고 있다.
차량 주차 지원 장치(10)는, 제1 주차 주행 처리의 실행 중, 차량(100)을 목표 주행 루트 Rtgt를 따라 주행시킨 때에 차량(100)이 주차장(62)에 존재하는 입체물에 접촉시키지 않고 차량(100)을 안전하게 등록 대상 주차 구획(61set)까지 주행시킬 수 있는지의 여부를 판단하는 안전 판단 처리를 행하고 있다. 차량 주차 지원 장치(10)는, 차량(100)을 안전하게 등록 대상 주차 구획(61set)까지 주행시킬 수 없다고 판단한 경우, 차량(100)을 안전하게 등록 대상 주차 구획(61set)까지 주행시킬 수 있도록 목표 주행 루트 Rtgt를 수정한다. 차량 주차 지원 장치(10)는, 제1 주차 주행 처리의 실행 중에 취득되는 화상 정보 IMG 및 물체 정보 OBJ를 사용하여 상기 안전 판단 처리를 행한다.
또한, 차량 주차 지원 장치(10)는, 제1 주차 주행 처리의 실행 중, 차량(100)을 목표 주행 루트 Rtgt를 따라 주행시킨 때에 차량(100)을 등록 대상 주차 구획(61set) 내에 주차시킬 수 있는지의 여부를 판단하는 루트 판단 처리를 행하고 있다. 차량 주차 지원 장치(10)는, 차량(100)을 등록 대상 주차 구획(61set) 내에 주차시킬 수 없다고 판단한 경우, 차량(100)을 등록 대상 주차 구획(61set) 내에 주차시킬 수 있도록 목표 주행 루트 Rtgt를 수정한다. 차량 주차 지원 장치(10)는, 제1 주차 주행 처리의 실행 중에 취득되는 화상 정보 IMG(특히, 특징점 F)를 사용하여 상기 루트 판단 처리를 행한다.
차량 주차 지원 장치(10)는, 차량(100) 전체가 등록 대상 주차 구획(61set) 내에 들어간 때(도 18 참조), 차량(100)을 정지시켜서 제1 주차 주행 처리를 종료한다. 이에 의해, 주차장(62)으로의 차량(100)의 주차가 완료된다. 이때, 차량 주차 지원 장치(10)는, 전방 특징점 F1, 좌측 특징점 F3 및 우측 특징점 F4를 각각 신규 전방 특징점 F1new, 신규 좌측 특징점 F3new 및 신규 우측 특징점 F4new로서 취득한다. 이때, 차량 주차 지원 장치(10)는, 후방 특징점 F2를 신규 후방 특징점 F2new로서 취득해도 된다.
그리고, 차량 주차 지원 장치(10)는, 전방 분할 범위(71D) 각각에 존재하는 적어도 하나 이상의 신규 전방 특징점 F1new를 최종 특징점 Ffin으로서 취득하고, 좌측 분할 범위(73D) 각각에 존재하는 적어도 하나 이상의 신규 좌측 특징점 F3new를 최종 특징점 Ffin으로서 취득하고, 우측 분할 범위(74D) 각각에 존재하는 적어도 하나 이상의 신규 우측 특징점 F4new를 최종 특징점 Ffin으로서 취득한다. 이때, 차량 주차 지원 장치(10)는, 신규 후방 특징점 F2new를 취득하고 있는 경우, 후방 분할 범위(72D) 각각에 존재하는 적어도 하나 이상의 신규 후방 특징점 F2new를 최종 특징점 Ffin으로서 취득해도 된다.
<주차장 정보의 등록>
또한, 차량 주차 지원 장치(10)는, 주차장(62)으로의 차량(100)의 주차가 완료된 경우, 카메라 화상(51C)을 디스플레이(50)로부터 소거하고, 도 10의 (C)에 도시한 바와 같이, 평면으로 본 화상(51P), 등록 버튼 화상(55), 이동 버튼 화상(57) 및 각도 조정 버튼 화상(58)을 디스플레이(50)에 표시한다.
운전자는, 등록 버튼 화상(55)을 터치 조작할 때까지는, 이동 버튼 화상(57)을 터치 조작함으로써 주차 구획 라인 화상(52)을 디스플레이(50) 상에서 이동시킬 수 있다. 운전자는, 주차 구획 라인 화상(52)을 디스플레이(50)에서 이동시킴으로써, 차량(100)을 주차시키는 주차 구획(61)의 위치를 변경할 수 있다. 게다가, 운전자는, 등록 버튼 화상(55)을 터치 조작할 때까지는, 각도 조정 버튼 화상(58)을 터치 조작함으로써 주차 구획 라인 화상(52)을 디스플레이(50) 상에서 회전시킬 수 있다. 운전자는, 주차 구획 라인 화상(52)을 디스플레이(50)에서 회전시킴으로써, 차량(100)을 주차시키는 주차 구획(61)의 위치를 변경할 수 있다.
차량 주차 지원 장치(10)는, 등록 버튼 화상(55)이 운전자에 의해 터치 조작된 경우, 취득한 최종 특징점 Ffin의 등록 좌표계 Creg에 있어서의 좌표 XY를 등록장 내 좌표 XYin_reg로서 취득하여 등록(즉, 기억)함과 함께 취득한 최종 특징점 Ffin의 농담 정보 CT를 등록장 내 농담 정보 CTin_reg로서 취득하여 등록(즉, 기억)한다. 등록 좌표계 Creg는, 등록 대상 주차 구획(61set)으로의 차량(100)의 주차가 완료된 때의 차량(100)의 좌측 후륜과 우측 후륜을 연결하는 샤프트의 차량 폭 방향 Dy의 중앙의 소정 위치 Preg를 원점으로 하는 좌표계이다(도 18 참조). 따라서, 등록장 내 좌표 XYin_reg는, 소정 위치 Preg를 기준으로 한 최종 특징점 Ffin의 위치이다.
또한, 차량 주차 지원 장치(10)는, 가중간 좌표 XYmid_pre를 등록 좌표계 Creg에 있어서의 좌표 XY로 변환하여 등록장 내 좌표 XYin_reg로서 취득하여 등록(즉, 기억)함과 함께 가중간 농담 정보 CTmid_pre를 등록장 내 농담 정보 CTin_reg로서 등록(즉, 기억)한다. 따라서, 등록장 내 좌표 XYin_reg는, 소정 위치 Preg를 기준으로 한 중간 특징점 Fmid의 위치이다.
등록장 내 정보 Iin_reg는, 등록장 내 좌표 XYin_reg 및 등록장 내 농담 정보 CTin_reg를 포함하고 있다.
또한, 차량 주차 지원 장치(10)는, 등록 좌표계 Creg에 있어서의 등록 대상 주차 구획(61set)의 좌표 XY를 등록 구획 좌표 XYarea_reg로서 등록(즉, 기억)한다. 등록 구획 좌표 XYarea_reg는, 소정 위치 Preg를 기준으로 한 주차 구획(61)의 위치이다. 등록 구획 정보 Iarea_reg는, 등록 구획 좌표 XYarea_reg를 포함하고 있다.
또한, 차량 주차 지원 장치(10)는, 가입구 좌표 XYent_pre를 등록 좌표계 Creg에 있어서의 좌표 XY로 변환하여 등록 입구 좌표 XYent_reg로서 취득하여 등록(즉, 기억)함과 함께 가입구 농담 정보 CTent_pre를 등록 입구 농담 정보 CTent_reg로서 등록(즉, 기억)한다. 따라서, 등록 입구 좌표 XYent_reg는, 소정 위치 Preg를 기준으로 한 입구 특징점 Fent의 위치이다. 등록 입구 정보 Ient_reg는, 등록 입구 좌표 XYent_reg 및 등록 입구 농담 정보 CTent_reg를 포함하고 있다.
또한, 상술한 바와 같이, 주차장 정보 Ipark는, 등록 입구 정보 Ient_reg, 등록장 내 정보 Iin_reg 및 등록 구획 정보 Iarea_reg를 포함하고 있다.
<등록 완료된 주차장으로의 차량의 주차>
차량 주차 지원 장치(10)는, 차량(100)이 주차장(62)의 입구(62ent)의 가까이에서 정지했다고 판정하고 또한 그 주차장(62)이 등록 완료된 주차장이라고 판정한 때에 도 10의 (A)에 도시한 바와 같이 디스플레이(50)에 표시되어 있는 주차 지원 스위치 화상(51M)이 운전자에 의해 터치 조작되면, 주차 지원 스위치 화상(51M)을 디스플레이(50)로부터 소거하고, 도 19의 (B)에 도시한 바와 같이, 카메라 화상(51C), 평면으로 본 화상(51P), 등록 메인 스위치 화상(52M) 및 주차 개시 버튼 화상(56)을 디스플레이(50)에 표시한다. 이때, 차량(100)의 좌측에 등록 완료된 주차장(62)이 존재하는 경우, 차량 주차 지원 장치(10)는, 좌측 카메라(43)에 의해 촬상되고 있는 화상이며 등록 완료된 주차장(62)이 포함되어 있는 화상을 카메라 화상(51C)으로서 디스플레이(50)에 표시함과 함께, 차량 화상의 좌측에 주차장 화상이 표시되도록 평면으로 본 화상(51P)을 디스플레이(50)에 표시한다. 한편, 차량(100)의 우측에 등록 완료된 주차장(62)이 존재하는 경우, 차량 주차 지원 장치(10)는, 우측 카메라(44)에 의해 촬상되고 있는 화상이며 등록 완료된 주차장(62)이 포함되어 있는 화상을 카메라 화상(51C)으로서 디스플레이(50)에 표시함과 함께, 차량 화상의 우측에 주차장 화상이 표시되도록 평면으로 본 화상(51P)을 디스플레이(50)에 표시한다.
또한, 차량 주차 지원 장치(10)는, 금회, 차량(100)을 주차시키는 등록 완료된 주차장(62)에 관한 주차장 정보 Ipark에 포함되는 등록 구획 좌표 XYarea_reg에 기초하여 주차 구획(61)의 위치를 확정한다.
주차 개시 버튼 화상(56)이 운전자에 의해 터치 조작된 경우, 차량 주차 지원 장치(10)는, 등록 메인 스위치 화상(52M) 및 주차 개시 버튼 화상(56)을 디스플레이(50)로부터 소거하고, 도 19의 (C)에 도시한 바와 같이, 카메라 화상(51C) 및 평면으로 본 화상(51P)을 디스플레이(50)에 계속하여 표시한다.
또한, 주차 개시 버튼 화상(56)이 운전자에 의해 터치 조작된 경우, 차량 주차 지원 장치(10)는, 주차장 정보 Ipark로서 등록되어 있는 주차 구획(61)을 목표 주차 구획(61tgt)으로서 설정한다.
또한, 주차 개시 버튼 화상(56)이 운전자에 의해 터치 조작된 경우, 차량 주차 지원 장치(10)는, 차량(100)을 목표 주차 구획(61tgt)에 주차하기 위하여 차량(100)을 주행시키는 목표 주행 루트 Rtgt를 설정한다.
그리고, 차량 주차 지원 장치(10)는, 목표 주행 루트 Rtgt를 따라 차량(100)을 목표 주차 구획(61tgt)까지 주행시키는 제2 주차 주행 처리를 행한다. 제2 주차 주행 처리는, 「화상 정보 IMG, 물체 정보 OBJ, 조타각 θst, 조타 토크 TQst, 차속 SPD, 차량 요우 레이트 YR, 차량 전후 가속도 Gx 및 차량 횡가속도 Gy」에 기초하여 차량(100)이 목표 주행 루트 Rtgt를 따라 주행하도록 차량 구동력 발생 장치(11)의 작동, 브레이크 장치(12)의 작동 및 스티어링 장치(13)의 작동을 제어하는 처리이다.
또한, 차량 주차 지원 장치(10)는, 제2 주차 주행 처리의 실행 중, 차량(100)을 목표 주행 루트 Rtgt를 따라 주행시킨 때에 차량(100)이 주차장(62)에 존재하는 입체물에 접촉시키지 않고 차량(100)을 안전하게 목표 주차 구획(61tgt)까지 주행시킬 수 있는지의 여부를 판단하는 안전 판단 처리를 행하고 있다. 차량 주차 지원 장치(10)는, 차량(100)을 안전하게 목표 주차 구획(61tgt)까지 주행시킬 수 없다고 판단한 경우, 차량(100)을 안전하게 목표 주차 구획(61tgt)까지 주행시킬 수 있도록 목표 주행 루트 Rtgt를 수정한다. 차량 주차 지원 장치(10)는, 제2 주차 주행 처리의 실행 중에 취득되는 화상 정보 IMG 및 물체 정보 OBJ를 사용하여 상기 안전 판단 처리를 행한다.
차량 주차 지원 장치(10)는, 제2 주차 주행 처리의 실행 중, 복수의 등록 특징점 Freg의 농담 패턴과 각각 일치하는 농담 패턴을 갖는 화상 부분을 카메라 화상 CMR로 탐색하는 탐색 처리를 행한다. 차량 주차 지원 장치(10)는, 이 탐색 처리를 후방 화상 정보 IMG2, 좌측 화상 정보 IMG3 및 우측 화상 정보 IMG4를 사용하여 행한다. 등록 특징점 Freg은, 주차 지원 제어에 의해 등록장 내 농담 정보 CTin_reg가 등록되어 있는 특징점 F이다.
차량 주차 지원 장치(10)는, 복수의 등록 특징점 Freg의 농담 패턴과 각각 일치하는 농담 패턴을 갖는 화상 부분이 카메라 화상 CMR로부터 추출된 경우, 이들 추출된 복수의 화상 부분끼리의 위치 관계와, 이들 복수의 화상 부분의 농담 패턴과 일치한 농담 패턴을 갖는 복수의 등록 특징점 Freg끼리의 위치 관계를 대조(또는 매칭)한다.
차량 주차 지원 장치(10)는, 추출된 복수의 화상 부분끼리의 위치 관계와, 이들 복수의 화상 부분의 농담 패턴과 일치한 농담 패턴을 갖는 복수의 등록 특징점 Freg끼리의 위치 관계가 일치한 경우, 추출된 화상 부분의 농담 패턴과 일치한 농담 패턴을 갖는 등록 특징점 Freg의 좌표 XY와 등록 구획 좌표 XYarea_reg의 위치 관계에 기초하여 주차장(62) 내에 있어서의 목표 주차 구획(61tgt)의 위치가 등록 구획 좌표 XYarea_reg가 나타내는 위치에 일치하는지의 여부를 판단하는 주차 위치 판단 처리를 행하고 있다. 차량 주차 지원 장치(10)는, 주차장(62) 내에 있어서의 목표 주차 구획(61tgt)의 위치가 등록 구획 좌표 XYarea_reg가 나타내는 위치에 일치하지 않다고 판단한 경우, 주차장(62) 내에 있어서의 목표 주차 구획(61tgt)의 위치가 등록 구획 좌표 XYarea_reg가 나타내는 위치에 일치하도록 목표 주차 구획(61tgt)의 위치를 수정하고, 위치가 수정된 목표 주차 구획(61tgt)에 차량(100)을 주차시킬 수 있도록 목표 주행 루트 Rtgt를 수정한다.
차량 주차 지원 장치(10)는, 차량(100) 전체가 목표 주차 구획(61tgt) 내에 들어간 때, 차량(100)을 정지시켜서 제2 주차 주행 처리를 종료한다. 이에 의해, 주차장(62)으로의 차량(100)의 주차가 완료된다.
이상이 차량 주차 지원 장치(10)의 작동의 개요이다. 이것에 의하면, 주차장(62) 내의 입체물이나 주차장(62) 주변의 입체물의 특징점이 아닌, 주차장(62) 내의 지면(63) 및 주차장(62) 주변의 지면(63)의 특징점 F에 관한 정보가 등록 입구 정보 Ient_reg로서 등록된다. 등록 입구 정보 Ient_reg가 등록된 때와 그 후, 차량(100)이 등록 완료된 주차장(62)의 입구(62ent)에 도착한 때로 차량(100)이나 주차장(62)을 둘러싸는 상황이 달라도, 카메라(45)에 의해 촬상되는 주차장(62) 내의 지면(63)이나 주차장(62) 주변의 지면(63)의 화상 변화는 작다. 따라서, 등록 입구 정보 Ient_reg가 등록된 때와 그 후, 차량(100)이 등록 완료된 주차장(62)의 입구(62ent)에 도착한 때로 차량(100)이나 주차장(62)을 둘러싸는 상황이 달라도, 등록 입구 정보 Ient_reg가 등록되어 있는 입구 특징점 Fent에 대응하는 입구 특징점 Fent를, 등록 완료된 주차장(62)의 입구(62ent)에 도착한 때에 취득한 경우, 그 입구 특징점 Fent가 등록 입구 정보 Ient_reg의 등록되어 있는 입구 특징점 Fent라고 판단할 수 있고, 그 결과, 주차장(62)이 등록 완료된 주차장(62)이라고 판단할 수 있다. 이 때문에, 차량(100)을 자동적으로 등록 완료된 주차장(62)에 주차시킬 수 있다.
<차량 주차 지원 장치의 구체적인 작동>
이어서, 차량 주차 지원 장치(10)의 구체적인 작동에 대하여 설명한다. 차량 주차 지원 장치(10)의 ECU(90)의 CPU는, 도 20에 도시한 루틴을 소정 시간의 경과마다 실행하도록 구성되어 있다.
따라서, 소정의 타이밍이 되면, CPU는, 스텝(2000)으로부터 처리를 개시하고, 그 처리를 스텝(2005)으로 진행시켜, 주차 지원 스위치 조작 플래그 X1_auto의 값이 「1」인지의 여부를 판정한다. 주차 지원 스위치 조작 플래그 X1_auto의 값은, 차량(100)이 주차장(62)의 입구(62ent)의 가까이에서 정지했다고 판정되고 또한 그 주차장(62)이 등록 완료된 주차장이 아니라고 판정되고 또한 주차 지원 스위치 화상(51M)이 터치 조작된 때에 「1」로 설정되고, 주차장(62)으로의 차량(100)의 주차가 완료된 때에 「0」으로 설정된다.
CPU는, 스텝(2005)에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝(2010)으로 진행시켜, 제1 주차 주행 처리 플래그 X1_exe의 값이 「0」인지의 여부를 판정한다. 제1 주차 주행 처리 플래그 X1_exe의 값은, 제1 주차 주행 처리가 개시된 때에 「1」로 설정되고, 제1 주차 주행 처리가 종료된 때에 「0」으로 설정된다.
CPU는, 스텝(2010)에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝(2015)으로 진행시켜, 카메라 화상(51C), 평면으로 본 화상(51P) 및 등록 메인 스위치 화상(52M)을 디스플레이(50)에 표시한다(도 9의 (B) 참조). 이어서, CPU는, 처리를 스텝(2020)으로 진행시켜, 등록 메인 스위치 조작 플래그 Xmain의 값이 「1」인지의 여부를 판정한다. 등록 메인 스위치 조작 플래그 Xmain의 값은, 등록 메인 스위치 화상(52M)이 터치 조작된 때에 「1」로 설정되고, 주차장(62)으로의 차량(100)의 주차가 완료된 때에 「0」으로 설정된다.
CPU는, 스텝(2020)에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝(2025)으로 진행시켜, 카메라 화상(51C), 평면으로 본 화상(51P) 및 등록 메인 스위치 화상(52M)을 디스플레이(50)로부터 소거하고, 주차 구획 선택 화상(52S)을 디스플레이(50)에 표시한다(도 9의 (C) 참조). 이어서, CPU는, 처리를 스텝(2030)으로 진헹시켜, 선택 완료 플래그 Xselect의 값이 「1」인지의 여부를 판정한다. 선택 완료 플래그 Xselect의 값은, 주차 구획 선택 화상(52S)의 어느 것이 터치 조작된 때에 「1」로 설정되고, 주차장(62)으로의 차량(100)의 주차가 완료된 때에 「0」으로 설정된다.
CPU는, 스텝(2030)에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝(2035)으로 진행시켜, 도 21에 도시한 루틴을 실행한다. 따라서, CPU는, 처리를 스텝(2035)으로 진행시키면, 도 21의 스텝(2100)으로부터 처리를 개시하고, 그 처리를 스텝(2105)으로 진행시켜, 주차 구획 선택 화상(52S)을 소거하고, 평면으로 본 화상(51P), 주차 구획 라인 화상(52), 설정 버튼 화상(53), 이동 버튼 화상(57) 및 각도 조정 버튼 화상(58)을 디스플레이(50)에 표시한다(도 9의 (D) 참조).
이어서, CPU는, 처리를 스텝(2110)으로 진행시켜, 설정 완료 플래그 Xset의 값이 「1」인지의 여부를 판정한다. 설정 완료 플래그 Xset의 값은, 설정 버튼 화상(53)이 터치 조작된 때에 「1」로 설정되고, 제1 주차 주행 처리가 개시된 때에 「0」으로 설정된다.
CPU는, 스텝(2110)에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝(2115)으로 진행시켜, 설정 버튼 화상(53), 이동 버튼 화상(57) 및 각도 조정 버튼 화상(58)을 디스플레이(50)로부터 소거하고, 카메라 화상(51C), 평면으로 본 화상(51P) 및 등록 개시 버튼 화상(54)을 디스플레이(50)에 표시한다(도 10의 (A) 참조). 이어서, CPU는, 처리를 스텝(2120)으로 진행시켜, 주차 구획 라인 화상(52)에 대응하는 주차 구획(61)을 등록 대상 주차 구획(61set)으로서 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝(2125)으로 진행시켜, 등록 대상 주차 구획(61set)까지의 차량(100)의 주행 루트를 목표 주행 루트 Rtgt로서 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝(2130)으로 진행시켜, 상술한 바와 같이 하여 가입구 정보 Ient_pre를 취득해서 RAM에 기억한다.
이어서, CPU는, 처리를 스텝(2135)으로 진행시켜, 등록 개시 플래그 Xreg_start의 값이 「1」인지의 여부를 판정한다. 등록 개시 플래그 Xreg_start의 값은, 등록 개시 버튼 화상(54)이 터치 조작된 때에 「1」로 설정되고, 제1 주차 주행 처리가 개시된 때에 「0」으로 설정된다.
CPU는, 스텝(2135)에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝(2140)으로 진행시켜, 등록 개시 버튼 화상(54)을 디스플레이(50)로부터 소거하고, 카메라 화상(51C) 및 평면으로 본 화상(51P)을 디스플레이(50)에 표시한다(도 10의 (B) 참조). 이어서, CPU는, 처리를 스텝(2145)으로 진행시켜, 목표 주행 루트 Rtgt를 따라 차량(100)을 등록 대상 주차 구획(61set)까지 주행시키는 제1 주차 주행 처리를 개시한다. 그 후, CPU는, 처리를 스텝(2195)을 경유하여 도 20의 스텝(2095)으로 진행시켜, 본 루틴을 일단 종료한다.
한편, CPU는, 스텝(2135)에서 「"아니오"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝(2195)을 경유하여 도 20의 스텝(2095)으로 진행시켜, 본 루틴을 일단 종료한다.
또한, CPU는, 스텝(2120)에서 「"아니오"」라고 판정한 경우도, 처리를 스텝(2195)를 경유하여 도 20의 스텝(2095)으로 진행시켜, 본 루틴을 일단 종료한다.
CPU는, 도 20의 스텝(2030)에서 「"아니오"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝(2095)으로 직접 진행시켜, 본 루틴을 일단 종료한다.
또한, CPU는, 스텝(2020)에서 「"아니오"」라고 판정한 경우도, 처리를 스텝(2095)으로 직접 진행시켜, 본 루틴을 일단 종료한다.
또한, CPU는, 스텝(2010)에서 「"아니오"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝(2060)으로 진행시켜, 중간 정보 취득 플래그 Xmid의 값이 「1」인지의 여부를 판정한다. 중간 정보 취득 플래그 Xmid의 값은, 차량(100)이 후퇴하고 있는 동안에 차량(100)이 그 이후, 선회하지 않고 똑바로 주행한다고 예측된 때에 「1」로 설정되고, 스텝(2065)의 처리가 행하여진 때에 「0」으로 설정된다.
CPU는, 스텝(2060)에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝(2065)으로 진행시켜, 상술한 바와 같이 하여 가중간 정보 Imid_pre를 취득해서 RAM에 기억한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝(2070)으로 진행시킨다.
한편, CPU는, 스텝(2060)에서 「"아니오"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝(2070)으로 직접 진행시킨다.
CPU는, 처리를 스텝(2070)으로 진행시키면, 제1 주차 주행 처리를 계속하여 실행한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝(2075)으로 진행시켜, 주차 완료 플래그 Xpark_fin의 값이 「1」인지의 여부를 판정한다. 주차 완료 플래그 Xpark_fin의 값은, 차량(100)이 등록 대상 주차 구획(61set) 내에 들어간 때에 「1」로 설정되고, 제1 주차 주행 처리가 종료된 때에 「0」으로 설정된다.
CPU는, 스텝(2075)에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝(2080)으로 진행시켜, 제1 주차 주행 처리를 종료한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝(2095)으로 진행시켜, 본 루틴을 일단 종료한다.
한편, CPU는, 스텝(2075)에서 「"아니오"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝(2095)으로 직접 진행시켜, 본 루틴을 일단 종료한다.
또한, CPU는, 스텝(2005)에서 「"아니오"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝(2090)으로 진행시켜, 디스플레이(50)로의 평면으로 본 화상(51P) 등의 화상의 표시를 종료한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝(2095)으로 진행시켜, 본 루틴을 일단 종료한다.
또한, CPU는, 도 22에 도시한 루틴을 소정 시간의 경과마다 실행하게 되어 있다. 따라서, 소정의 타이밍이 되면, CPU는, 도 22의 스텝(2200)으로부터 처리를 개시하고, 그 처리를 스텝(2205)으로 진행시켜, 정보 등록 요구 플래그 Xreg_req의 값이 「1」인지의 여부를 판정한다. 정보 등록 요구 플래그 Xreg_req의 값은, 제1 주차 주행 처리에 의한 주차장(62)으로의 차량(100)의 주차가 완료된 때에 「1」로 설정되고, 주차장 정보 Ipark가 RAM에 등록된 때에 「0」으로 설정된다.
CPU는, 스텝(2205)에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝(2210)으로 진행시켜, 카메라 화상(51C)을 디스플레이(50)로부터 소거하고, 평면으로 본 화상(51P), 이동 버튼 화상(57), 각도 조정 버튼 화상(58) 및 등록 버튼 화상(55)을 디스플레이(50)에 표시한다(도 10의 (C) 참조). 이어서, CPU는, 처리를 스텝(2215)으로 진행시켜, 등록 결정 플래그 Xreg_det의 값이 「1」인지의 여부를 판정한다. 등록 결정 플래그 Xreg_det의 값은, 등록 버튼 화상(55)이 터치 조작된 때에 「1」로 설정되고, 스텝(2120)의 처리가 행하여진 때에 「0」으로 설정된다.
CPU는, 스텝(2215)에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝(2220)으로 진행시켜, 상술한 바와 같이 등록 입구 정보 Ient_reg, 등록장 내 정보 Iin_reg 및 등록 구획 정보 Iarea_reg를 주차장 정보 Ipark로서 RAM에 등록한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝(2295)으로 진행시켜, 본 루틴을 일단 종료한다.
한편, CPU는, 스텝(2215)에서 「"아니오"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝(2195)으로 직접 진행시켜, 본 루틴을 일단 종료한다.
또한, CPU는, 스텝(2205)에서 「"아니오"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝(2195)으로 직접 진행시켜, 본 루틴을 일단 종료한다.
또한, CPU는, 도 23에 도시한 루틴을 소정 시간의 경과마다 실행하게 되어 있다. 따라서, 소정의 타이밍이 되면, CPU는, 도 23의 스텝(2300)으로부터 처리를 개시하고, 그 처리를 스텝(2305)으로 진행시켜, 주차 지원 스위치 조작 플래그 X2_auto의 값이 「1」인지의 여부를 판정한다. 주차 지원 스위치 조작 플래그 X2_auto의 값은, 차량(100)이 주차장(62)의 가까이에서 정지했다고 판정되고 또한 그 주차장(62)이 등록 완료된 주차장이라고 판정되고 또한 주차 지원 스위치 화상(51M)이 터치 조작된 때에 「1」로 설정되고, 주차장(62)으로의 차량(100)의 주차가 완료된 때에 「0」으로 설정된다.
CPU는, 스텝(2305)에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝(2310)으로 진행시켜, 제2 주차 주행 처리 플래그 X2_exe의 값이 「0」인지의 여부를 판정한다. 제2 주차 주행 처리 플래그 X2_exe의 값은, 제2 주차 주행 처리가 개시된 때에 「1」로 설정되고, 제2 주차 주행 처리가 종료된 때에 「0」으로 설정된다.
CPU는, 스텝(2310)에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝(2315)으로 진행시켜, 주차 지원 스위치 화상(51M)을 디스플레이(50)로부터 소거하고, 카메라 화상(51C), 평면 화상(51P), 등록 메인 스위치 화상(52M) 및 주차 개시 버튼 화상(56)을 디스플레이(50)에 표시한다(도 19의 (B) 참조).
이어서, CPU는, 처리를 스텝(2317)으로 진행시켜, 등록 메인 스위치 조작 플래그 Xmain의 값이 「0」인지의 여부를 판정한다. 등록 메인 스위치 조작 플래그 Xmain의 값은, 등록 메인 스위치 화상(52M)이 터치 조작된 때에 「1」로 설정되고, 주차장(62)으로의 차량(100)의 주차가 완료된 때에 「0」으로 설정된다.
CPU는, 스텝(2317)에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝(2320)으로 진행시켜, 주차 개시 플래그 Xpark_start의 값이 「1」인지의 여부를 판정한다. 주차 개시 플래그 Xpark_start의 값은, 주차 개시 버튼 화상(56)이 터치 조작된 때에 「1」로 설정되고, 제2 주차 주행 처리가 개시된 때에 「0」으로 설정된다.
CPU는, 스텝(2320)에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝(2325)으로 진행시켜, 등록 메인 스위치 화상(52M) 및 주차 개시 버튼 화상(56)을 디스플레이(50)로부터 소거한다. 이때, CPU는, 카메라 화상(51C) 및 평면 화상(51P)을 디스플레이(50)에 계속하여 표시한다(도 19의 (C) 참조). 이어서, CPU는, 처리를 스텝(2330)으로 진행시켜, 주차장 정보 Ipark로서 등록되어 있는 주차 구획(61)을 목표 주차 구획(61tgt)으로서 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝(2335)으로 진행시켜, 차량(100)을 목표 주차 구획(61t)gt까지 주행시키는 주행 루트를 목표 주행 루트 Rtgt로서 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝(2340)으로 진행시켜, 제2 주차 주행 처리를 개시한다. 그 후, CPU는, 처리를 스텝(2395)으로 진행시켜, 본 루틴을 일단 종료한다.
한편, CPU는, 스텝(2320)에서 「"아니오"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝(2395)으로 직접 진행시켜, 본 루틴을 일단 종료한다.
또한, CPU는, 스텝(2317)에서 「"아니오"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝(2342)으로 진행시켜, 주차 지원 스위치 조작 플래그 X1_auto의 값을 「1」로 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝(2395)으로 진행시켜, 본 루틴을 일단 종료한다. 이에 의해, 도 20의 스텝(2005)에서 「"예"」라고 판정되게 된다.
또한, CPU는, 스텝(2310)에서 「"아니오"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝(2345)으로 진행시켜, 제2 주차 주행 처리를 계속하여 실행한다. 그 후, CPU는, 처리를 스텝(2350)으로 진행시켜, 주차 완료 플래그 Xpark_fin의 값이 「1」인지의 여부를 판정한다. 주차 완료 플래그 Xpark_fin의 값은, 차량(100)이 목표 주차 구획(61tgt) 내에 들어간 때에 「1」로 설정되고, 제2 주차 주행 처리가 종료된 때에 「0」으로 설정된다.
CPU는, 스텝(2350)에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝(2355)으로 진행시켜, 제2 주차 주행 처리를 종료한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝(2395)으로 진행시켜, 본 루틴을 일단 종료한다.
한편, CPU는, 스텝(2350)에서 「"아니오"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝(2395)으로 직접 진행시켜, 본 루틴을 일단 종료한다.
또한, CPU는, 스텝(2305)에서 「"아니오"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝(2360)으로 진행시켜, 디스플레이(50)로의 평면 화상(51P) 등의 화상의 표시를 종료한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝(2395)으로 진행시켜, 본 루틴을 일단 종료한다.
이상이 차량 주차 지원 장치(10)의 구체적인 작동이다. 이것에 의하면, 주차장(62) 내의 입체물이나 주차장(62) 주변의 입체물의 특징점이 아닌, 주차장(62) 내의 지면(63) 및 주차장(62) 주변의 지면(63)의 특징점 F에 관한 정보가 등록 입구 정보 Ient_reg로서 등록된다(도 22의 스텝(2220) 참조). 따라서, 등록 입구 정보 Ient_reg가 등록된 때와 그 후, 차량(100)이 등록 완료된 주차장(62)의 입구(62ent)에 도착한 때로 차량(100)이나 주차장(62)을 둘러싸는 상황이 달라도, 등록 입구 정보 Ient_reg가 등록되어 있는 입구 특징점 Fent에 대응하는 입구 특징점 Fent을, 등록 완료된 주차장(62)의 입구(62ent)에 도착한 때에 취득한 경우, 그 입구 특징점 Fent가 등록 입구 정보 Ient_reg의 등록되어 있는 입구 특징점 Fent라고 판단할 수 있고, 그 결과, 주차장(62)이 등록 완료된 주차장(62)이라고 판단할 수 있다. 이 때문에, 차량(100)을 자동적으로 등록 완료된 주차장(62)에 주차시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 상기 실시 형태에 한정되지 않고, 본 발명의 범위 내에 있어서 다양한 변형예를 채용할 수 있다.
10: 차량 주차 지원 장치, 11: 차량 구동력 발생 장치, 12: 브레이크 장치, 13: 스티어링 장치, 30: 음파 탐지기 센서 장치, 40: 카메라 장치, 51C: 카메라 화상, 51P: 평면 화상, 52: 주차 구획 라인 화상, 61: 주차 구획, 62: 주차장, 63: 지면, 73: 좌측 범위, 74: 우측 범위, 90: ECU, 100: 차량, F: 특징점

Claims (10)

  1. 차량의 주위를 촬상할 수 있도록 상기 차량에 설치된 카메라와,
    상기 카메라에 의해 촬상되는 화상으로부터 주차장 정보로서 얻어지는 주차장에 관한 정보를 사용하면서 상기 차량을 상기 주차장에 자동으로 주차시키는 주차 지원 제어를 실행 가능한 제어 수단을
    구비한 차량 주차 지원 장치에 있어서,
    상기 제어 수단은,
    상기 차량이 상기 주차장의 옆에 정차된 때에 상기 카메라에 의해 촬영되는 상기 주차장의 화상을 카메라 화상으로서 취득하고,
    상기 취득한 카메라 화상으로부터 상기 주차장의 입구의 지면 특징점을 입구 특징점으로서 취득하고,
    금회 취득되는 상기 카메라 화상으로부터 취득되는 상기 주차장 정보를 사용하면서 상기 주차 지원 제어를 실행하고,
    상기 취득한 입구 특징점에 관한 정보를 입구 특징점 정보로서 포함하는 상기 주차장 정보를 등록하도록
    구성되어 있고,
    상기 제어 수단은,
    상기 주차장 정보를 등록한 후에 상기 차량이 미판정의 주차장의 옆에 정차된 경우, 상기 카메라 화상을 취득하고,
    금회 취득한 상기 카메라 화상으로부터 상기 미판정의 주차장 입구의 지면의 특징점을 미대조의 입구 특징점으로서 취득하고,
    상기 취득한 미대조의 특징점에 관한 정보를 상기 등록되어 있는 입구 특징점 정보와 대조함으로써 상기 미판정의 주차장이 상기 주차장 정보가 등록된 상기 주차장인 등록 완료 주차장인지의 여부를 판정하고,
    상기 미판정의 주차장이 상기 등록 완료 주차장이라고 판정한 경우, 금회 얻어지는 상기 주차장 정보와 상기 등록된 주차장 정보를 사용하면서 상기 주차 지원 제어를 실행하도록
    구성되어 있는,
    차량 주차 지원 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어 수단은,
    상기 카메라 화상을 복수의 소정 분할 영역으로 분할하고,
    상기 소정 분할 영역으로부터 각각 적어도 하나의 상기 특징점을 취득하도록
    구성되어 있고,
    상기 입구 특징점은, 상기 소정 분할 영역으로부터 각각 취득되는 특징점인,
    차량 주차 지원 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 소정 분할 영역은, 동일한 크기인,
    차량 주차 지원 장치.
  4. 제2항 또는 제3항에 있어서,
    상기 소정 분할 영역은, 서로 겹치지 않도록 설정되어 있는,
    차량 주차 지원 장치.
  5. 제2항 또는 제3항에 있어서,
    상기 제어 수단은, 상기 주차장의 입구 중앙에서 먼 상기 소정 분할 영역으로부터 보다도, 상기 주차장의 입구 중앙에 가까운 상기 소정 분할 영역으로부터의 쪽이 많은 수의 상기 특징점을 상기 입구 특징점으로서 취득하도록 구성되어 있는,
    차량 주차 지원 장치.
  6. 제2항 또는 제3항에 있어서,
    상기 제어 수단은,
    상기 소정 분할 영역 각각으로부터 소정수의 상기 입구 특징점을 취득하고,
    상기 소정수의 상기 입구 특징점을 취득할 수 없는 상기 소정 분할 영역이 존재하는 경우, 상기 소정수의 상기 입구 특징점을 취득할 수 없는 상기 소정 분할 영역 이외의 상기 소정 분할 영역으로부터 상기 소정수보다도 많은 수의 상기 입구 특징점을 취득하도록
    구성되어 있는,
    차량 주차 지원 장치.
  7. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 입구 특징점 정보는, 상기 입구 특징점의 화상의 농담 패턴에 관한 정보를 포함하고 있는,
    차량 주차 지원 장치.
  8. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 입구 특징점 정보는, 상기 주차장 내의 소정 위치를 기준으로 한 상기 입구 특징점의 위치에 관한 정보를 포함하고 있는,
    차량 주차 지원 장치.
  9. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어 수단은, 상기 미판정의 주차장이 상기 등록 완료 주차장이 아니라고 판정한 경우, 금회 얻어지는 상기 주차장 정보를 사용하면서 상기 주차 지원 제어를 실행하도록 구성되어 있는,
    차량 주차 지원 장치.
  10. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 카메라는, 상기 차량의 전방을 촬상하는 전방 카메라, 상기 차량의 후방을 촬상하는 후방 카메라, 상기 차량의 좌측을 촬상하는 좌측 카메라 및 상기 차량의 우측을 촬상하는 우측 카메라를 포함하고 있는,
    차량 주차 지원 장치.
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