JP2020029123A - 自動駐車装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自動駐車の精度の低下を抑制する。【解決手段】自動駐車装置（１００）は、自動運転車両（１）に搭載され、自動運転車両の自動運転機能を利用した自動駐車動作を行う自動駐車装置である。当該自動駐車装置は、駐車場において自動駐車動作により走行している自動運転車両の軌跡に係る情報を、駐車場に設置されているセンサ装置から取得する取得手段（１１０）と、自動運転車両に係る前記自動駐車動作時の操舵角と旋回曲率との関係を、取得された情報に基づいて補正する補正手段（１１０）と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、自動駐車装置の技術分野に関する。

この種の装置として、例えば自動走行区間を管理する自動走行管理センタの管理サーバ装置から、該自動走行区間への進入地点、該自動走行区間からの退出地点及び該自動走行区間の走行経路を含む区間設定確認情報を取得し、該取得された区間設定確認情報に基づいて自動走行を行う装置が提案されている（特許文献１参照）。その他、関連する技術として、特許文献２に記載の技術がある。

特許第３９８０８６８号 特開２００２−３６２３９０号公報

ところで、自動走行する車両では、該車両がカーブを走行するときに、該カーブを走行するための目標操舵角が、予め定められた操舵角と旋回曲率との関係に基づいて算出される。しかしながら、搭乗者や荷物の重量を含む車両総重量が変化すると、上記関係が変化してしまう。そして、自動駐車時における車両総重量は一定ではないことが多い。このため、自動駐車の精度が低下する可能性があるという技術的問題点がある。上記特許文献１及び２に記載の技術では、この問題点を解決することはできない。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、自動駐車の精度の低下を抑制することができる自動駐車装置を提供することを課題とする。

本発明の一態様に係る自動駐車装置は、自動運転車両に搭載され、前記自動運転車両の自動運転機能を利用した自動駐車動作を行う自動駐車装置であって、駐車場において前記自動駐車動作により走行している前記自動運転車両の軌跡に係る情報を、前記駐車場に設置されているセンサ装置から取得する取得手段と、前記自動運転車両に係る前記自動駐車動作時の操舵角と旋回曲率との関係を、前記取得された情報に基づいて補正する補正手段と、を備えるというものである。

実施形態に係る自動駐車装置の要部を示すブロック図である。 実施形態に係る補正処理を示すフローチャートである。

自動駐車装置に係る実施形態について図１及び図２を参照して説明する。

（構成）
実施形態に係る自動駐車装置の構成について図１を参照して説明する。以下に説明する実施形態では、駐車場側装置２（図１参照）が設置された駐車場に、自動運転車両１（図１参照）が駐車される場合について説明する。図１は、実施形態に係る自動駐車装置の要部を示すブロック図である。尚、図１には、実施形態の説明に必要な要素のみを示しており、その他の要素については省略している。

図１において、自動駐車装置１００は自動運転車両１に搭載されている。自動駐車装置１００は、自動運転車両１の自動運転機能を利用した自動駐車動作を実行可能に構成されている。自動駐車装置１００は、曲率補正部１１０を備えている。自動駐車装置１００は、操舵角と旋回曲率との関係を示す特性情報を格納している。

自動運転車両１を駐車させる駐車場には、駐車場側装置２が設置されている。駐車場側装置２は、インフラセンサ２１及び旋回曲率推定部２２を備えている。インフラセンサ２１は、例えば、夫々駐車場内に配置された複数のカメラを含んで構成されている。旋回曲率推定部２２は、インフラセンサ２１の出力（例えば複数のカメラ各々により撮像された画像）から自動運転車両１の軌跡を求め、該求められた軌跡に基づいて自動運転車両１の旋回曲率を推定する。尚、自動運転車両１の特定方法、軌跡の求め方、及び、旋回曲率の推定方法には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細についての説明は省略する。旋回曲率推定部２２及び自動駐車装置１００は、相互通信可能に構成されている。旋回曲率推定部２２は、上記推定された旋回曲率を示す信号を自動駐車装置１００に送信する。

自動駐車装置１００の曲率補正部１１０は、旋回曲率推定部２２により推定された旋回曲率と、自動運転車両１の操舵角センサ１１により測定された操舵角とに基づいて、特性情報を補正して更新する。具体的には例えば、曲率補正部１１０は、自動運転車両１の操舵角センサ１１により測定された操舵角と、旋回曲率推定部２２により推定された旋回曲率との関係を再現できるように、特性情報を補正して、更新（即ち、上書き）する。

自動駐車装置１００は、自動駐車動作の一部として、自動運転車両１を旋回させる際に、更新された特性情報に基づいて目標操舵角を算出する。自動駐車装置１００は、該算出された目標操舵角を示す信号を、自動運転車両１の操舵制御部１２に送信する。

（補正処理）
次に、曲率補正部１１０により行われる補正処理について図２のフローチャートを参照して説明する。当該補正処理は、自動駐車装置１００による自動駐車動作が行われているときに（即ち、自動運転車両１の駐車時に）行われる。

図２において、曲率補正部１１０は、駐車場側装置２の旋回曲率推定部２２から、推定された旋回曲率を取得する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１の処理と並行して、曲率補正部１１０は、自動運転車両１の操舵角センサ１１から操舵角を取得する。

次に、曲率補正部１１０は、取得された旋回曲率及び操舵角に基づいて、特性情報を補正して更新する（ステップＳ１０２）。

（技術的効果）
操舵角と旋回曲率との関係を示す特性情報の初期値は、ドライバが車両に乗車した状態で（例えば、ドライバが車両を運転しているときに）測定された操舵角と旋回曲率とに基づいて設定されることが多い。他方で、自動駐車装置１００による自動駐車動作が行われる場合、自動運転車両１は無人であることが多い。つまり、特性情報の初期値の基となった操舵角及び旋回曲率が測定された条件と、自動駐車動作が実際に行われるときの条件とは異なっていることが多い。そして、搭乗者や荷物の重量を含む車両総重量が変化すると、操舵角と旋回曲率との関係が変化する。このため、何らの対策も採らなければ、自動駐車動作による自動駐車の精度が低下する可能性がある。

当該自動駐車装置１００では、自動駐車動作が行われているときに曲率補正部１１０により特性情報が補正される。このため、特性情報に、自動駐車動作が実際に行われているときの操舵角と旋回曲率との関係を反映させることができる。従って、当該自動駐車装置１００によれば、自動駐車動作による自動駐車の精度の低下を抑制することができる。

以上に説明した実施形態から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。

発明の一態様に係る自動駐車装置は、自動運転車両に搭載され、前記自動運転車両の自動運転機能を利用した自動駐車動作を行う自動駐車装置であって、駐車場において前記自動駐車動作により走行している前記自動運転車両の軌跡に係る情報を、前記駐車場に設置されているセンサ装置から取得する取得手段と、前記自動運転車両に係る前記自動駐車動作時の操舵角と旋回曲率との関係を、前記取得された情報に基づいて補正する補正手段と、を備えるというものである。

上述の実施形態においては、「インフラセンサ２１」及び「旋回曲率推定部２２」が「センサ装置」の一例に相当し、「曲率補正部１１０」が「取得手段」及び「補正手段」の一例に相当する。実施形態に係る「推定された旋回曲率」が、「軌跡に係る情報」の一例に相当する。

当該自動駐車装置によれば、自動駐車動作時の自動運転車両の軌跡に係る情報に基づいて、操舵角と旋回曲率との関係が補正される。補正された操舵角と旋回曲率との関係に基づいて自動駐車動作が行われれば、自動駐車に係る精度の低下を抑制することができる。従って、当該自動駐車装置によれば、自動駐車に係る精度の低下を抑制することができる。

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う自動駐車装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。

１…自動運転車両、２…駐車場側装置、１１…操舵角センサ、１２…操舵制御部、２１…インフラセンサ、２２…旋回曲率推定部、１００…自動駐車装置、１１０…曲率補正部

Claims (1)

1. 自動運転車両に搭載され、前記自動運転車両の自動運転機能を利用した自動駐車動作を行う自動駐車装置であって、
   駐車場において前記自動駐車動作により走行している前記自動運転車両の軌跡に係る情報を、前記駐車場に設置されているセンサ装置から取得する取得手段と、
   前記自動運転車両に係る前記自動駐車動作時の操舵角と旋回曲率との関係を、前記取得された情報に基づいて補正する補正手段と、
   を備えることを特徴とする自動駐車装置。

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