CN112334851A - 用于校准和/或调节车辆的至少一个传感器单元的方法 - Google Patents

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Abstract

根据本发明，在识别到需要对所述至少一个传感器单元(2)进行校准和/或调节时沿着即将到来的车行道(F)确定至少一个适合于实施校准和/或调节的路段(A)，在该路段上对于车辆(1)的所述至少半自动化运行而言不需要或者至少很少需要或者最少需要所述至少一个需校准的和/或需调节的传感器单元(2)，其中一旦车辆(1)到达所确定的路段(A)，就实施对所述至少一个传感器单元(2)的校准和/或调节。

Description

用于校准和/或调节车辆的至少一个传感器单元的方法
技术领域
本发明涉及一种用于校准和/或调节车辆、特别是至少半自动化运行的车辆的至少一个传感器单元的方法。
背景技术
在现有技术中，如在DE102014016342 A1中说明的那样，一种用于对立体相机的单帧图像相机的斜视角进行校准的方法是已知的。借助车辆的至少一个与立体相机不同的检测装置检测所述车辆至一个与该车辆不同的物体的至少一个间距。根据检测到的间距对斜视角进行校准。
在DE102010021221A1中说明了一种方法，该方法用于确定一个设置在车辆上的、具有附属的相机坐标系统的相机相对具有一个附属的车辆坐标系统的车辆的定向。检测车辆当前的转向角度。由相机拍摄一系列的图像并且在时间上连续的图像中确定对应的像点。一个正的最大可能的转向角度与一个负的最大可能的转向角度之间的转向角度范围分为多个部分角度范围。在拍摄的图像的一个共同的图像坐标系统中，根据当前的转向角度为每个部分角度范围确定对应的像点之间的运动矢量，其中分别由用于每个部分角度范围的运动矢量中的至少两个运动矢量中分别确定出图像坐标系统中的一个消失点。将消失点中的至少两个消失点投射到相机坐标系统中并且分别产生一个投射的消失点。从相机坐标系统中的投射的消失点重建车辆坐标系统。从相机坐标系统相对车辆坐标系统的旋转确定相机的定向。
发明内容
本发明的目的是提供一种相对现有技术改善的方法，该方法用于对车辆、特别是至少半自动化运行的车辆的至少一个传感器单元进行校准和/或调节。
根据本发明，这个目的通过具有权利要求1的特征的、用于对车辆的、特别是至少半自动化运行的车辆的至少一个传感器单元进行校准和/或调节的方法得以实现。
从属权利要求的内容是本发明的有益的构造设计。
在用于对车辆的、特别是至少半自动化运行的车辆的至少一个传感器单元(特别是在车辆的半自动化或者高度自动化行驶运行期间，特别是在车辆的自主和/或无人驾驶行驶运行期间)进行校准和/或调节的本发明方法中，在识别到需要对所述至少一个传感器单元进行校准和/或调节时沿着即将到来的车行道确定至少一个适合于实施校准和/或调节的路段，在该路段上特别是对于车辆的所述至少半自动化或者高度自动化的运行(特别是行驶运行)、特别是对于车辆的自动和/或无人驾驶的运行(特别是行驶运行)，特别是为了应对所述相应的路段上存在的行驶状态，不需要或者至少很少需要或者最少需要、特别是与车行道的所有路段相比最少需要所述至少一个需校准的和/或需调节的传感器单元。一旦当车辆到达所确定的路段时，就实施对所述至少一个传感器单元的校准和/或调节，即校准或者调节，或者调准和(特别是随后)调节。特别是至少在车辆的半自动化或者高度自动化的运行、特别是行驶运行中，特别是在车辆的自动和/或无人驾驶的运行、特别是行驶运行中，实施对所述至少一个传感器单元的校准和/或调节，即校准或者调节，或者校准和(特别是随后)调节。
车辆特别是构造为道路车辆，特别是构造为机动车。
车行道特别是一个公共交通空间，特别是一个公共车行道。它包括特别是一条公路或者多条公路，特别是仅仅一条或者多条公路。特别是车行道的所有路段是公路或者位于公路上。
特别是自动地，特别是由车辆实施所述方法，特别是由一个用于实施该方法的系统实施该方法，其中特别是这个系统是车辆的一个组成部分。特别是自动地，特别是由车辆，特别是由用于实施所述方法的系统识别到对所述至少一个传感器单元进行校准和/或调节的需要。特别是自动地，特别是由车辆，特别是由用于实施所述方法的系统沿着即将到来的车行道确定所述至少一个适合于实施校准和/或调节的路段。当车辆到达所确定的路段时，特别是自动地，特别是由车辆，特别是由用于实施所述方法的系统立刻实施对所述至少一个传感器单元的校准和/或调节，即校准或者调节，或者校准和(特别是随后)调节。
借助本发明的方法提高了一个使用所述至少一个传感器单元的系统或者多个这样的系统的系统可用性，该系统特别是用于实施车辆的半自动化或者高度自动化行驶运行、特别是车辆的自主和/或无人驾驶行驶运行的系统，并且通过这种方式提高了这样的能够实施半自动化或者高度自动化行驶运行、特别是自主和/或无人驾驶行驶运行的车辆的系统可用性和价值，因为即使在实施校准和/或调节期间有益地也不必降低自动化程度或者至少能够减轻这样的降低。
作为至少一个传感器单元，例如光学传感器单元、特别是激光雷达传感器单元和/或相机单元，和/或雷达传感器单元进行校准和/或调节。这样的传感器单元特别是用于实施半自动化或者高度自动化行驶运行、特别是自主和/或无人驾驶行驶运行并且能够或者必须(例如由于温度条件改变之故)即使在车辆行驶运行期间被校准和/或调节。
在多个确定的、分别适合于对所述至少一个传感器单元实施校准和/或调节的路段的情况中例如确定最适合的路段，并且当车辆到达这个最适合的路段时，立刻实施对所述至少一个传感器单元的校准和/或调节。因此，特别是当校准和/或调节例如对半自动化或者高度自动化行驶运行、特别是自主和/或无人驾驶行驶运行的实施妨碍最小时，实施该校准和/或调节。
例如将如下的路段确定为最适合的，在该路段上(特别是对于车辆的所述至少半自动化或者高度自动化的运行、特别是行驶运行，特别是对于车辆的自动和/或无人驾驶的运行、特别是行驶运行而言)最少需要、特别是不需要所述至少一个需校准的和/或需调节的传感器单元，和/或在对所述至少一个传感器单元实施校准和/或调节期间能够在不降低车辆的行驶运行自动化程度的情况下或者与其它路段相比在车辆的行驶运行自动化程度的降低程度最小的情况下驶过该路段，和/或在该路段上所述至少一个传感器单元在实施校准和/或调节期间发生的效能下降最小。在不降低车辆的行驶运行自动化程度的情况下或者与其它路段相比在车辆行驶运行自动化程度的降低程度最小的情况下能够驶过的这个路段最有可能与以下的路段相同，在该路段上(特别是对于车辆的所述至少半自动化或者高度自动化的运行、特别是行驶运行，特别是对于车辆的自动和/或无人驾驶的运行、特别是行驶运行而言)最少需要、特别是不需要所述至少一个需校准的和/或需调节的传感器单元，和/或在该路段上所述至少一个传感器单元在实施校准和/或调节期间发生的效能下降最小，这是因为在下面的情况下自动化程度会降低：需要、特别是对于车辆的所述至少半自动化或者高度自动化的运行(特别是行驶运行)而言需要、特别是对于车辆的自动和/或无人驾驶的运行(特别是行驶运行)而言需要所述至少一个传感器单元并且尽管如此依然进行校准和/或调节，和由于校准和/或调节之故，即在校准和/或调节期间，出现传感器单元的效能大幅下降。这就是说，当特别是对于车辆的所述至少半自动化或者高度自动化的运行(特别是行驶运行)、特别是对于车辆的自动和/或无人驾驶的运行(特别是行驶运行)最少需要、特别是不需要所述需校准的和/或需调节的传感器单元时，和/或当该传感器单元的效能下降在校准和/或调节期间尽可能小时，可以对其进行校准和/或调节，而不因此引起车辆行驶运行的自动化程度下降。
作为备选方案或者补充方案，例如如果应该尽可能快速地实施校准和/或调节的话，将车辆首先到达的那个路段确定为最适合的。如果借助上述用于确定最适合的路段的准则确定多个同样好地适合的、考虑为最适合的路段的话，例如将这些路段中的车辆首先到达的那个路段确定为最适合的，以便尽可能快速地实施校准和/或调节。
即将到来的车行道(沿着该车行道确定所述至少一个适合于实施校准和/或调节的路段)可以例如对应于一条直到一个事先规定的行驶目的地的行驶路线。作为备选方案，例如如此事先规定该车行道，特别是它的长度，使得遵守用于在其上行驶的一个事先规定的最大长度和/或一个事先规定的行驶时间要求。该车行道然后可以例如仅仅对应于直到事先规定的行驶目的地的行驶路线的一个部分区域，尤其是当必须在一个事先规定的时段内和/或在一个事先规定的路程内对所述至少一个传感器单元进行校准和/或调节时如此。因此保证了：这个时段和/或这个路程得到遵守。行驶时间要求因此例如对应于这样的时段和/或最大长度对应于这样的路程，即必须在所述时段内和/或在所述路程内实施对所述至少一个传感器单元的校准和/或调节。
在方法的一个可能的实施方式中，如此事先规定，特别是自动地事先规定一个通向事先规定的行驶目的地的行驶路线，即从多个可能的车行道中选出这样的车行道，在该车行道上能够最快速地实施对所述至少一个传感器单元的校准和/或调节，和/或在该车行道上-特别是对于车辆的所述至少半自动化或者高度自动化的运行(特别是行驶运行)、特别是对于车辆的自动和/或无人驾驶的运行(特别是行驶运行)而言-不需要或者至少很少需要或者最少需要所述至少一个需校准的和/或需调节的传感器单元。在这种情况下，因此可以规定：如果需要的话，改变行驶路线，以便允许或者尽可能快地允许校准和/或调节，和/或以便排除通过未经校准的和/或未经调节的传感器单元不能再以高精确度和/或安全性完成的驾驶操控。
在方法的一个可能的实施方式中，事先规定、特别是自动地事先规定一个新的行驶目的地，存在至少一个即将到来的、具有至少一个适合于实施校准和/或调节的路段的车行道通向该行驶目的地。在这种情况下，为了使校准和/或调节成为可能，因此可以改变行驶目的地。然后例如可以重新使用最初事先规定的行驶目的地用以继续行驶。
作为备选方案或者补充方案可以规定：事先规定、特别是自动地事先规定一个新的行驶目的地，具有所述至少一个未经校准的和/或未经调节的传感器单元的车辆能够驶向该行驶目的地，特别是能够在行驶运行自动化程度不降低的情况下驶向该行驶目的地。这就是说，特别是根据所述至少一个传感器单元的未校准和/或未调节的程度如此选择例如一个新的行驶目的地，使得只可以实现车辆安全停放(例如在一个停车场中)并且为此只使用那些依然能够以最高的安全性和精确度完成的驾驶操控。
在方法的一个可能的实施方式中，在多个需校准的和/或需调节的传感器单元的情况中依次在不同的路段中对所述需校准的和/或需调节的传感器单元进行校准和/或调节。在此，传感器单元的校准和/或调节的顺序例如根据相应的传感器单元(特别是对于相应的路段而言)的必要性的程度确定，特别是根据实施车辆的半自动化或者高度自动化行驶运行、特别是车辆的自主和/或无人驾驶行驶运行的必要性的程度确定。因此保证了：在每个路段中只对一个传感器单元进行校准和/或调节并且其它的传感器单元可供使用，并且相应的传感器单元在其它的传感器单元更加重要的那个路段中被校准和/调节。
附图说明
下面将参照附图详细阐述本发明的实施例。附图中：
图1示意性地示出了车行道上的车辆。
具体实施方式
下面借助一个车辆1在一个车行道F上的、在图1中示意性大幅简化的和仅仅示例性示出的状况描述(特别是在车辆1至少半自动化或者高度自动化行驶运行期间、特别是自主和/或无人驾驶行驶运行期间)用于校准和/或调节车辆1的至少一个传感器单元2或者多个这样的传感器单元2的方法。车辆1特别是构造为一个道路车辆、特别是构造为机动车。车行道F特别是一个公共交通空间、特别是一个公共车行道F。它特别是包括一条公路或者多条公路，特别是只包括一条或者多条公路。特别是车行道的所有路段A是公路，或者位于公路上。车行道F包括多个路段A，这些路段在所示出的示例中具有不同的行驶状况。这样在所示出的示例中，沿着车行道F沿着行驶方向R在车辆1前面首先是一个具有交叉路口K的路段A，然后是一个具有直线行车道GF的路段A和然后是一个具有环岛路口KV的路段A。
特别是在所述车辆1的相应的行驶运行期间，对车辆1的传感器单元2、特别是环境传感器的校准在现有技术中基本上已经是众所周知的。这也被称为在线校准。在这样的校准和/或调节的情况中，在进行校准和/或调节期间必须考虑到相应的传感器单元2的性能、即效能的进一步的下降，例如由于为了在一定的时段内实施用于校准的算法方法需要一个主管控制器的总计算能力。这个效能降低例如可能导致传感器测量值完全消失、导致更新速率降低或者导致较高的测量误差。
对于-特别是具有较高自动化程度，例如SAE等级≥3(高度自动化行驶(HAF)，全自动化行驶(VAF))的-自动化行驶的车辆1来说会产生以下结果：在一个传感器系统内一个可能需要的冗余传感器不能再供使用并且不得不前瞻性地降低自动化程度，例如以降低速度或者停止系统的形式。
借助下面详细说明的方法避免这些缺点。当特别是在车辆1的至少半自动化或者高度自动化行驶运行、特别是自主和/或无人驾驶行驶运行期间识别到存在对所述至少一个传感器单元2进行校准和/或调节的需要时，沿着即将到来的车行道F鉴别出一个或者多个适合于校准和/或调节的路段A，在该路段或者这些路段上不需要、很少需要或者最少需要、特别是与车行道F的全部路段A相比最少需要需校准和/或需调节的传感器单元2。在此处示出的示例中，这是例如具有直线行车道GF的、比较简单的中间路段A。当车辆1到达一个这样的确定的路段A时，特别是至少在半自动化或者在高度自动化行驶运行中、特别是在自主和/或无人驾驶行驶运行中，导入并实施校准和/或调节。
例如可以规定：在多个确定的、分别适合于对所述至少一个传感器单元2进行校准和/或调节的路段A中确定最适合的路段A并且在车辆1到达这个最适合的路段A时立刻进行对所述至少一个传感器单元2的校准和/或调节。在这种情况下，例如将如下的路段A确定为最适合的，即在该路段上最少需要、特别是不需要所述至少一个需校准的和/或需调节的传感器单元2，和/或在对所述至少一个传感器单元2的校准和/或调节期间能够在不降低车辆1的行驶运行的自动化程度的情况下或者-与各路段A相比-在最小地降低车辆1的行驶运行的自动化程度的情况下驶过该路段，和/或在该路段上由于实施校准和/或调节而导致的所述至少一个传感器单元2的效能下降最小，和/或车辆1首先到达该路段。
为了避免过于滞后的校准和/或调节，例如可以规定：如此规定即将到来的车行道F(沿着该车行道确定所述至少一个适合于实施校准和/或调节的路段A)，使得该车行道遵守用于在其上行驶的事先规定的最大长度和/或事先规定的行驶时间要求。行驶时间要求例如对应于一个时段，在该时段内必须实施校准和/或调节，和/或最大长度例如对应于一个路程，必须在该路程内实施校准和/或调节。
因此借助此处说明的方法通过所述方法流程避免上述缺点，特别是通过如下方式，即借助这个方法如此控制对所述至少一个传感器单元2的校准和/或调节，使得在最好的情况下不必降低自动化的行驶状况、特别是自动化程度。特别是为此将即将到来的车行道F上的即将到来的行驶状况(例如保持车道、转弯、更换车道、驶过交叉路口K、环岛路口KV、泊车)如此分类，使得对于控制这些行驶状况来说已知相应需要的传感器单元2。如果-例如因为由于传感器单元2的壳体中的温度上升或者出于其它的原因导致的未校准-现在一个传感器单元2必须马上进行校准和/或调节的话，则经由上述方式方法进行分析：在哪个时间点特别是在哪个路段A上不需要、较少地或者最少地需要这个传感器单元2的辅助，并且在这个时间点特别是在这个路段A上实施对该传感器单元2的校准和/或调节。
该方法和用于实施该方法的相应系统因此允许所述(特别是自动化行驶的)车辆1根据当前的和(特别是沿着即将到来的车行道F)即将到来的行驶状况如此实施对至少一个传感器单元2(该传感器单元特别是构造为光学传感器单元2，例如构造为激光雷达传感器单元和/或相机单元，特别是摄像机单元，和/或构造为雷达传感器单元)的可能必要的校准和/或调节，使得在下面的情况下触发、即导入对传感器单元2或者所述相应的传感器单元2的校准和/或调节：为了控制相应的行驶状况不需要或者至少仅仅有限地需要该传感器单元的性能、即其效能。这一点的出众之处特别是有益地在于：如已经提及的那样，在最好的情况下无需降低自动化程度就能够行驶通过相应的行驶状况，因为传感器单元2或者所述相应的传感器单元2的在校准和/或调节的范围内预计的效能下降于是不再影响对行驶状况的控制，这是因为为了控制这个行驶状况不需要或者至少仅仅有限地需要所述传感器单元2。
为了实施所述方法，用于实施该方法的系统特别是具有下述组成部分。
该系统特别是包括一种算法方法和一个附属的计算单元，它们对传感器单元2的传感器测量值进行分析和对一个可能存在的未校准效应和/或未调节效应进行解读并且确定传感器单元2的重新校准需求和/或调节需求。
该系统此外特别是具有一个参考源(其例如形式上为数据库)，该参考源将车辆1的传感器单元2配置给需要这些传感器单元的相应行驶状况。作为备选方案或者补充方案，可以例如通过算法经由当前的道路布局和有效的交通规则(例如速度限制和/或其它的交通规则)确定相应必要的传感器单元2在行驶状况内的相关性。
在该方法中和借助实施该方法的系统，特别是确定所述(特别是自动化行驶的)车辆1将会碰到的、即将到来的行驶状况的时间顺序。这就是说，特别是确定在沿着即将到来的车行道F的、对于车辆1而言即将到来的且依次相继的路段A上的相应行驶状况。例如可以经由一个路线计划、例如经由一个通向事先规定的行驶目的地的计划的路线(由此事先规定了即将到来的车行道F)和经由地图信息导出这些行驶状况。作为备选方案或者补充方案，为了导出车辆1的周边环境中的相应行驶状况，可以使用车辆1的环境检测的传感器信息，即特别是车辆1的一个或者多个传感器单元2的传感器信息。
系统此外特别是包括一个算法方法，该算法方法基于即将到来的车行道F的路段A上的即将到来的行驶状况、为此需要的传感器单元2和关于需校准的和/或需调节的传感器单元2的知识导出校准措施和/或调节措施的时间顺序并且启动这些措施。
如果只须校准和/或调节一个传感器单元2的话，因此特别是确定适合于此的路段A并且在到达这个路段A时进行校准和/或调节。如果必须校准和/或调节多个传感器单元2的话，有益地为每个传感器单元2确定一个这样的路段A。在此，有益地不是在同一个路段A上对多个、特别是对所有的传感器单元2进行校准和/或调节，而是-至少如果这一点是可能的话-依次在不同的路段A上，就是说，有益地在一个相应的路段A上只对一个传感器单元2进行校准和/或调节，使得相应其它的传感器单元2在对所述相应的一个传感器单元2进行校准和/或调节期间可供使用。例如根据相应的传感器单元2-特别是对于相应路段A而言-的必要性的程度确定校准和/或调节传感器单元2的顺序。
在方法的一个可能的实施方式中，不仅考虑：一个相应的传感器单元2对于即将到来的路段A上的相应的行驶状况是否基本上必要的或者不必要的，而且还在传感器性能(例如探测范围、分类等级、视域)的层面上，对每种行驶状况和因此每个路段A预计出现怎样的效能下降深入地进行评估。这个信息然后纳入对路段A进行校准和/或调节的适宜性的评估和因此纳入对应该在其上进行校准和/或调节的路段A的选择，并且在多个需校准的和/或需调节的传感器单元2的情况中有益地还纳入对多个传感器单元2的校准和/或调节的顺序的评估。
在方法的一个可能的实施方式中，根据需校准和/或需调节的一个传感器单元2或者多个传感器单元2导出一个通向一个已知的、特别是事先规定的行驶目的地的路径，该路径特别是通过如下方式使尽可能快速的校准和/或调节成为可能，即尽可能地绕过那些需要一个未经校准的和/或未经调节的传感器单元2或者多个传感器单元2的行驶状况和因此那些具有这样的行驶状况的路段A，就是说，避开这些路段A。因此有益地如此事先规定一个通向事先规定的行驶目的地的行驶路线，使得从多个可能的车行道F中选出那个能够在其上最快速地实施对所述至少一个传感器单元2或者所述多个传感器单元2的校准和/或调节的车行道。
作为备选方案或者补充方案，可以如此导出通向行驶目的地的路径，使得排除那些不能再通过一个可能未经校准的和/或未经调节的传感器单元2或者多个传感器单元2以高精确度和/或安全性完成的驾驶操控。然后有益地如此事先规定通向事先规定的行驶目的地的行驶路线，使得从多个可能的车行道F中选出那个在其上不需要或者至少很少需要或者最少需要所述至少一个需校准的和/或需调节的传感器单元2的车行道。
在方法的一个可能的实施方式中，根据一个传感器单元2或者多个传感器单元2的未校准和/或未调节的程度如此选出一个新的行驶目的地，使得只可以实现车辆1安全停放(例如在一个停车场中)并且为此使用那些依然能够以最高的安全性和精确度完成的驾驶操控。就是说，然后事先规定一个新的行驶目的地，车辆1利用所述至少一个未经校准的和/或未经调节的传感器单元2或者利用所述多个未经校准的和/或未经调节的传感器单元2依然能够驶向该行驶目的地，特别是在不降低行驶运行的自动化程度的情况下能够驶向该行驶目的地。
在方法的一个另外的可能的实施方式中可以规定：事先规定一个新的行驶目的地，存在至少一个即将到来的、具有至少一个适合于实施校准和/或调节的路段A的车行道F通向该行驶目的地。就是说，在这种情况下有益地然而仅仅是暂时地，特别是仅仅直到校准和/或调节结束为止事先规定一个-例如与一个迄今为止规定的行驶目的地不同的-新行驶目的地。在校准和/或调节结束后，然后例如可以重新规定最初事先规定的行驶目的地并且继续向那里行驶。
特别是自动地实施所述方法，特别是由车辆1、特别是由用于实施该方法的系统实施该方法，其中特别是这个系统是车辆1的一个组成部分。特别是自动地，特别是由车辆1、特别是由用于实施所述方法的系统判断校准和/或调节所述至少一个传感器单元2的需要。特别是自动地，尤其是由车辆1、特别是由用于实施所述方法的系统沿着即将到来的车行道F确定所述至少一个适合于实施校准和/或调节的路段A。一旦车辆1到达所确定的路段A，就特别是自动地尤其是由车辆1、特别是由用于实施所述方法的系统实施对所述至少一个传感器单元2的校准和/或调节，即校准或者调节，或者校准和(特别是随后)调节。
附图标记列表
1 车辆
2 传感器单元
A 路段
GF 直线行车道
F 车行道
K 交叉路口
KV 环岛路口
R 行驶方向

Claims (10)

1.一种用于对至少半自动化运行的车辆(1)的至少一个传感器单元(2)进行校准和/或调节的方法，其特征在于：在识别到需要对所述至少一个传感器单元(2)进行校准和/或调节时，沿着即将到来的车行道(F)确定至少一个适合于实施校准和/或调节的路段(A)，在该路段上对于车辆(1)的所述至少半自动化运行而言不需要或者至少很少需要或者最少需要所述至少一个需校准的和/或需调节的传感器单元(2)，其中一旦车辆(1)到达所确定的路段(A)，就实施对所述至少一个传感器单元(2)的校准和/或调节。
2.如权利要求1所述的方法，该方法在车辆(1)的半自动化或者高度自动化行驶运行期间、特别是在车辆(1)的自主和/或无人驾驶行驶运行期间实施。
3.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于：作为至少一个传感器单元(2)，光学传感器单元(2)、特别是激光雷达传感器单元和/或相机单元，和/或雷达传感器单元，被校准和/或调节。
4.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于：在多个确定的、分别适合于对所述至少一个传感器单元(2)实施校准和/或调节的路段(A)的情况中确定最适合的路段(A)，并且一旦车辆(1)到达这个最适合的路段(A)，就实施对所述至少一个传感器单元(2)的校准和/或调节。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于：将如下的路段(A)确定为最适合的，在该路段上-特别是对于车辆(1)的所述至少半自动化运行而言-最少需要、特别是不需要所述至少一个需校准的和/或需调节的传感器单元(2)，和/或在对所述至少一个传感器单元(2)实施校准和/或调节期间能够在不降低车辆(1)的行驶运行自动化程度的情况下或者能够与其它路段(A)相比在车辆(1)的行驶运行自动化程度的降低程度最小的情况下驶过该路段，和/或在该路段上由于实施校准和/或调节而导致的所述至少一个传感器单元(2)的效能下降最小，和/或车辆(1)首先到达该路段。
6.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于：如此事先规定即将到来的车行道(F)-沿着该车行道确定所述至少一个适合于实施校准和/或调节的路段(A)-，使得该车行道遵守用于在其上行驶的事先规定的最大长度和/或事先规定的行驶时间要求。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于：行驶时间要求对应于一时段，在该时段内必须实施对所述至少一个传感器单元(2)的校准和/或调节，和/或最大长度对应于一路程，在该路程内必须实施对所述至少一个传感器单元(2)的校准和/或调节。
8.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于：如此事先规定通向事先规定的行驶目的地的行驶路线，使得从多个可能的车行道(F)中选出如下的车行道，在该车行道上能够最快速地实施对所述至少一个传感器单元(2)的校准和/或调节，和/或在该车行道上-特别是对于车辆(1)的所述至少半自动化运行而言-不需要或者至少很少需要或者最少需要所述至少一个需校准的和/或需调节的传感器单元(2)。
9.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于：事先规定一新的行驶目的地，存在至少一个即将到来的、具有至少一个适合于实施校准和/或调节的路段(A)的车行道(F)通向该行驶目的地，和/或具有所述至少一个未经校准的和/或未经调节的传感器单元(2)的车辆(1)能够驶向该行驶目的地、特别是能够在行驶运行自动化程度不降低的情况下驶向该行驶目的地。
10.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于：在多个需校准的和/或需调节的传感器单元(2)的情况中依次在不同的路段(A)中对所述需校准的和/或需调节的传感器单元(2)进行校准和/或调节，其中传感器单元(2)的校准和/或调节的顺序根据相应的传感器单元(2)-特别是对于相应的路段(A)而言-的必要性的程度确定。
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