JP2009101989A - 縦列駐車支援装置及び縦列駐車支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両が目的とする駐車位置に到達可能であるかを容易に判断できるようにする。
【解決手段】最終駐車位置設定部６４が、俯瞰画像において自車両の駐車位置を設定し、途中目標位置設定部６５が、駐車位置への到達経路上に途中目標位置を複数設定する。駐車動作可能領域設定部６６が、途中目標位置の各々について途中目標位置に到達可能な俯瞰画像内の所定範囲を駐車動作可能領域として設定し、駐車動作可能領域選択部６８が、途中目標位置の各々に設定された駐車動作可能領域の中から自車両を内包する駐車動作可能領域を自車両の現在位置に基づいて選択する。画像データ生成部６９は、選択した駐車動作可能領域が設定された途中目標位置と駐車位置とをモニタ５０に表示した撮像画像に重畳表示させる画像データを生成し、自車両が到達可能な途中目標位置にある場合に駐車位置と共に撮像画像に重畳表示するようにした。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両に搭載されて縦列駐車を支援する縦列駐車支援装置及び縦列駐車支援方法に関する。

従来より、自車両を目的の駐車位置に駐車させる際の駐車軌跡の候補を複数提示し、提示された複数の駐車軌跡の中から運転者が選択した１つを後方カメラで撮像した撮像画像に重畳表示することにより、車両の縦列駐車を支援する縦列駐車支援装置が知られている（特許文献１参照）。
特開２００４−３５２１２０号公報

従来の縦列駐車支援装置によれば、重畳表示された駐車軌跡の数が１つに絞られていることから、駐車軌跡に沿って車両を移動させている際に車両が駐車軌跡から外れてしまうと、駐車軌跡から外れた自車両の現在位置から目的とする駐車位置に到達可能であるか否かを判断することが困難であった。

本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、その目的は自車両の現在位置から目的とする駐車位置に到達可能であるのかを容易に判断可能な縦列駐車支援装置及び縦列駐車支援方法を提供することにある。

本発明は、自車両の周囲を撮像して得られる撮像画像から自車両上方の視点位置から見下ろした俯瞰画像において自車両の駐車位置を設定し、設定された駐車位置の周囲に存在する障害物を検出し、駐車位置への経路上に検出された障害物と接触しない途中目標位置を設定し、自車両を後退させて前記途中目標位置に到達可能な前記俯瞰画像内の所定範囲を駐車動作可能領域として設定し、駐車動作可能領域が設定された途中目標位置と駐車位置とを俯瞰画像に重畳表示した画像を表示する。

本発明によれば、途中目標位置への到達が可能な駐車動作可能領域内に自車両が位置する場合にのみ、駐車動作可能領域が設定された途中目標位置が駐車位置と共に俯瞰画像において重畳表示される。ここで、途中目標位置は、駐車位置への経路上に設定されており、途中目標位置に到達できることは駐車位置への到達が可能であることを意味する。よって、自車両の運転者は、途中目標位置が俯瞰画像に重畳表示されているか否かを確認するだけで、自車両の現在位置から目的とする駐車位置に到達可能であるのかを容易に判断できる。

以下、図面を参照して、本発明の第１及び第２の実施形態となる縦列駐車支援装置について説明する。

〔第１の実施形態〕
〔装置構成〕
始めに、図１を参照して、本発明の第１の実施形態となる縦列駐車支援装置の構成について説明する。

本発明の第１の実施形態となる縦列駐車支援装置は、車両に設けられ、図１に示すように、カメラ１０，ソナー２０，舵角センサ３０，車輪速センサ４０，モニタ５０，及び駐車支援制御部６０を備える。カメラ１０は、自車両周囲の路面を撮像する。ソナー２０は、自車両周囲に存在する障害物を検出する。舵角センサ３０は、運転者による自車両のハンドルの操舵量に基づいて自車両の移動方向を検出する。

車輪速センサ４０は、車輪に設けられ、自車両の移動量を検出する。モニタ５０は、駐車支援制御部６０内の画像データ生成部６９が出力する画像データを受け、自車両上方に設定した視点位置から見下ろした画像に自車両を示す自車両アイコンＶをインポーズした俯瞰画像を表示すると共に、自車両の最終的な駐車位置，途中目標位置，駐車動作可能領域等を俯瞰画像に重畳表示する。

駐車支援制御部６０は、俯瞰画像生成部６１，障害物検出部６１，駐車スロット検出部６３，最終駐車位置設定部６４，途中目標位置設定部６５，駐車動作可能領域設定部６６，自車位置検出部６７，駐車動作可能領域選択部６８，画像データ生成部６９，及びメモリ７０を備える。

俯瞰画像生成部６１は、カメラ１０により撮像された撮像画像に対し視点変換を行うことにより、自車両の上方から見た画像に自車両アイコンＶをインポーズした俯瞰画像を生成する。具体的には、図２（ａ）に示すように自車両Ｖ周囲の路面全体を撮像できるように複数のカメラ１０（１０ａ〜１０ｄ）が設けられている場合、俯瞰画像生成部６１は、各カメラから入力される撮像画像の各々に対して視点変換を行って俯瞰画像ＩＭａ〜ＩＭｄを生成する。そして俯瞰画像生成部６１は、図２（ｂ）に示すように、生成された俯瞰画像を合成し、中央部に自車両アイコンＶをインポーズした俯瞰画像を生成する。以下では、符号Ｖは自車両アイコンそのものを表す際と実際の車両を模式的に表す際の双方に用いられるものとする。

障害物検出部６２は、ソナー２０から出力される信号を受け、自車両の周囲に存在する障害物の位置及び障害物までの距離を特定する。駐車スロット検出部６３は、俯瞰画像生成部６１が生成する俯瞰画像において、自車両を駐車できる所定面積の領域（駐車スロット）を検出する。最終駐車位置設定部６４は、検出された駐車スロット内に自車両を縦列駐車させることができるか否かを判定し、縦列駐車できると判定した場合、駐車スロット内における自車両の最終的な駐車位置（最終駐車位置）を設定する。途中目標位置設定部６５は、自車両を後退させながら最終駐車位置に到達させる経路上に複数の途中目標位置を設定する。駐車動作可能領域設定部６６は、途中目標位置の各々について、自車両を後退させて途中目標位置に到達可能な所定範囲（駐車動作可能領域）を設定する。

自車位置検出部６７は、カメラ１０，ソナー２０，舵角センサ３０，及び車輪速センサ４０からの出力に基づいて、自車両の現在位置、及び自車両の最終駐車位置を基準とした位置と角度を検出する。駐車動作可能領域選択部６８は、自車両の現在位置に基づいて、駐車動作可能領域設定部６６により設定された複数の駐車動作可能領域の中から、自車両を内包する駐車動作可能領域を選択する。画像データ生成部６９は、最終駐車位置，途中目標位置，及び途中目標位置に設定された駐車動作可能領域を俯瞰画像に重畳表示した画像をモニタ５０に表示させるための画像データを生成する。

俯瞰画像生成部６１，障害物検出部６２，駐車スロット検出部６３，最終駐車位置設定部６４，途中目標位置設定部６５，駐車動作可能領域設定部６６，自車位置検出部６７，駐車動作可能領域選択部６８，及び画像データ生成部６９の各機能ブロックは、周知のマイクロコンピュータにより構成されており、縦列駐車支援装置が備える図示しないＣＰＵが図示しないＲＯＭに記憶されているコンピュータプログラムを実行することにより実現される。

メモリ７０は、自車両アイコンデータや自車両の後輪位置のデータ等を記憶する。自車両アイコンデータは、俯瞰画像に重畳表示させる自車両を示すアイコン（自車両アイコン）を作成するためのデータであり、自車両アイコンのデザインやモニタ５０に表示する俯瞰画像の縮尺に応じて決まる自車両アイコンの大きさ（全長及び全幅）等を規定するデータである。自車両後輪位置データは、俯瞰画像に重畳表示させる自車両アイコンにおいて、左右後輪及びアスクル（車軸）を強調表示する際のデザインや自車両アイコンにおけるアスクルの位置等を示すデータである。メモリ７０には、自車両のハンドルを一方向一杯に切った状態（フル転舵状態）で車両が後退する時の旋回方向における内側に位置する後輪の軌跡（最小回転半径軌跡）を示すデータや、ハンドルを中立位置に位置させた状態で車両が後退する時の自車両の左右後輪の軌跡を示すデータ等が記憶されている。

〔縦列駐車支援処理〕
このような構成を有する縦列駐車支援装置は、以下に示す縦列駐車支援処理を実行することにより、車両の縦列駐車を支援する。以下、図３に示すフローチャートを参照して、この縦列駐車支援処理を実行する際の縦列駐車支援装置の動作について説明する。図３に示すフローチャートは、縦列駐車支援装置が起動されたタイミングで開始となり、縦列駐車支援処理はステップＳ１０１の処理に進む。

ステップＳ１０１の処理では、俯瞰画像生成部６１が、カメラ１０により撮像された自車両Ｖ周囲の路面の撮像画像に対し視点変換を行い、自車両上方から見た画像に自車両アイコンＶをインポーズした俯瞰画像を生成する。自車両アイコンＶは、メモリ７０に記憶されている自車両アイコンデータを読み込むことにより生成される。また撮像画像の俯瞰画像への変換は、メモリ７０に記憶されている各カメラ１０から入力される撮像画像の各画素と俯瞰画像の各画素との対応関係を規定した変換マップ（図示せず）を参照して行われる。これにより、ステップＳ１０１の処理は完了し、縦列駐車支援処理はステップＳ１０２の処理に進む。

ステップＳ１０２の処理では、障害物検出部６２が、ソナー２０からの出力信号に基づいて、自車両Ｖ周囲に存在する障害物を検出し、検出された障害物の位置及び障害物までの距離を特定する。これにより、ステップＳ１０２の処理は完了し、縦列駐車支援処理はステップＳ１０３の処理に進む。

ステップＳ１０３の処理では、駐車スロット検出部６３が、俯瞰画像生成部６１により生成された俯瞰画像において駐車スロットを検索する。駐車スロットの検索は、俯瞰画像において従来公知の白線検出処理等を行って、路面上に描かれた駐車枠を示す白線を検出し、障害物が存在しない白線で囲まれた領域を駐車スロットとすることや、障害物検出部６２により検出された障害物の位置情報に基づいて障害物が存在しない所定の広さを有する領域を検出し、検出された領域を駐車スロットとすること、等により行われる。なお駐車枠は、枠線に限定されることはなく、前後方向に他車両があり、左側には壁やガードレール等の障害物がある領域も含まれる。これにより、ステップＳ１０３の処理は完了し、縦列駐車支援処理はステップＳ１０４の処理に進む。

ステップＳ１０４の処理では、最終駐車位置設定部６４が、俯瞰画像において検出された駐車スロットに対して自車両の縦列駐車を行うことができるか否かを判定する。具体的には、最終駐車位置設定部６４は、メモリ７０に記憶されている自車両アイコンデータを参照して俯瞰画像において自車両が占める範囲を特定し、検索された駐車スロットが自車両を縦列駐車できる面積及び形状を有しているか否かに基づいて、俯瞰画像において検出された駐車スロットに対して自車両の縦列駐車を行うことができるか否かを判定する。判定の結果、縦列駐車を行うことができないと判定した場合、最終駐車位置設定部６４は縦列駐車支援処理をステップＳ１０３の処理に戻す。一方、縦列駐車を行うことができると判定した場合には、最終駐車位置設定部６４は縦列駐車支援処理をステップＳ１０５の処理に進める。

ステップＳ１０５の処理では、最終駐車位置設定部６４が、駐車可能であると判定された駐車スロット内における自車両の最終駐車位置を自車両のリアオーバーハングを考慮の上で設定する。具体的には、図４（ａ）に示すような駐車スロットＳが検出された場合、最終駐車位置設定部６４は、自車両アイコンＶｆで示す位置を最終駐車位置に設定する。以下では、符号Ｖｆは駐車可能な駐車スロットに設定された最終駐車位置を表す際と最終駐車位置にある自車両アイコンを表す際の双方に用いられるものとする。これにより、ステップＳ１０５の処理は完了し、縦列駐車支援処理はステップＳ１０６の処理に進む。

ステップＳ１０６の処理では、途中目標位置設定部６５が、自車両がハンドルを一方向に一杯に切った状態で旋回しながら後退して最終駐車位置に到達する際の、旋回方向における内側に位置する後輪の最小回転半径軌跡を自車両アイコンＶｆ内に表示された後輪車軸Ｐを基準として設定する。具体的には、図４（ａ）に示す例では、自車両は駐車スロットＳの右側から最終駐車位置Ｖｆに向けて後退移動して縦列駐車を行う。従って、途中目標位置設定部６５は、図４（ｂ）に示すように、ハンドルを右方向に一杯に切った状態（右フル転舵状態）で自車両が旋回しながら後退して最終駐車位置Ｖｆに到達する際の右側後輪Ｗの軌跡を最小回転半径軌跡Ｒとして設定する。最小回転半径軌跡Ｒの範囲は、後輪車軸Ｐを基準として最小回転半径軌跡Ｒの旋回中心Ｏ周りに９０度の範囲に設定される。また最小回転半径は車種により異なるので、最小回転半径軌跡Ｒはメモリ７０に記憶されている自車両の左右後輪の最小回転半径軌跡を示すデータを参照して設定される。これにより、ステップＳ１０６の処理は完了し、縦列駐車支援処理はステップＳ１０７の処理に進む。

ステップＳ１０７の処理では、途中目標位置設定部６５が、最小回転半径軌跡Ｒに沿って途中目標位置を複数設定する。具体的には、途中目標位置設定部６５は、図５（ａ）に示すように、最小回転半径軌跡Ｒの旋回中心Ｏを通る法線１００〜１０５を旋回中心Ｏ周りに１５°（θ＝１５°）刻みで設定する。そして途中目標位置設定部６５は、最小回転半径軌跡Ｒと各法線の交点から、法線に沿って旋回中心Ｏとは反対側に伸びる所定長さの範囲をそれぞれ途中目標位置として設定する。本実施形態では、途中目標位置設定部６５は、俯瞰画像に表されている自車両Ｖの車幅と同じ長さ（後輪車軸Ｐの長さ）を途中目標位置の所定長さとしている。この処理によれば、図５（ｂ）に示すように、一端が最小回転半径軌跡Ｒに接すると共に旋回中心Ｏを基準として径方向に伸びる線分が複数設定され、これら複数の線分が途中目標位置１１０〜１１５とされる。これにより、ステップＳ１０７の処理は完了し、縦列駐車支援処理はステップＳ１０８の処理に進む。

ステップＳ１０８の処理では、駐車動作可能領域設定部６６が、設定した途中目標位置の各々について、途中目標位置を基準とした駐車動作可能領域を設定する。具体的には、駐車動作可能領域設定部６６は、始めに図６（ａ）に示すように、途中目標位置１１２の端部１１２ａを通り、途中目標位置１１２の線分と直交する線分１１２ｃを設定する。この線分１１２ｃは、ハンドルを中立位置に位置させた状態で車両を途中目標位置１１２に向けて直進後退させる際の、自車両右側後輪の軌跡を示す線分である。なおこの線分１１２ｃは、最小回転半径軌跡Ｒを示す曲線の点１１２ａを通る接線である。次に、駐車動作可能領域設定部６６は、途中目標位置１１２の端部１１２ｂを始点とする最小回転半径軌跡の線分１１２ｄとこの線分１１２ｄに接続する線分１１２ｅを設定する。最小回転半径軌跡の線分１１２ｄは、ハンドルを左方向に一杯に切った状態で車両を旋回させながら途中目標位置１１２に向けて後退させる際の自車両左側後輪の軌跡を示す線分である。この線分１１２ｄは、最小回転半径軌跡Ｒと同じ半径及び曲率を有する曲線であり、線分１１２を基準として旋回中心Ｏ’周りに９０°の範囲で設定される。そしてこの線分１１２ｄには、ハンドルを中心位置に位置させた状態で車両を直進後退させる際の自車両左側後輪の軌跡を示す線分１１２ｅが接続されている。そして駐車動作可能領域設定部６６は、このようにして途中目標位置１１２の線分の両端から最終駐車位置に自車両が位置する際の後輪車軸を示す線分Ｐとは反対側に延びる線分（線分１１２ｃ，線分１１２ｄ，１１２ｅ）を設定し、線分１１２，１１２ｃ，１１２ｄ，１１２ｅに囲まれる側に位置する領域Ｘを途中目標位置１１２の駐車動作可能領域に設定する。なお、駐車動作可能領域内に位置する車両は、ハンドルを中心位置から左フル転舵した位置までの範囲内で操作しながら後退することで、途中目標位置１１２に到達できることを示している。以下、途中目標位置１１２に設定された駐車動作可能領域を規定する線分のひとまとまりを符号１２２を用いて単に駐車動作可能領域１２２と表記する。同様にして、他の途中目標位置１１０，１１１，１１３，１１４，１１５についても駐車動作可能領域を規定する複数の線分が設定される。これにより、図６（ｂ）に示すような駐車動作可能領域を示す線分１２０〜１２５が各途中目標位置１１０〜１１５について設定される。これにより、ステップＳ１０８の処理は完了し、縦列駐車支援処理はステップＳ１０９の処理に進む。

ステップＳ１０９の処理では、自車位置検出部６７が、最終駐車位置Ｖｆを基準とした自車両Ｖの相対位置を求め、求めた相対位置を自車位置とする。自車位置の算出は、カメラ１０により撮像された撮像画像の時系列処理の結果や、障害物検出部６２により検出された障害物の位置や障害物との距離、及び舵角センサ３０や車輪速センサ４０の出力値等に基づき行われる。これにより、ステップＳ１０９の処理は完了し、縦列駐車支援処理はステップＳ１１０の処理に進む。

ステップＳ１１０の処理では、駐車動作可能領域選択部６８が、駐車動作可能領域の各々について、自車両が包含されるか否かを確認する。具体的には、駐車動作可能領域選択部６８は、自車位置検出部６７で求めた自車位置とメモリ７０に記憶されている自車アイコンデータとに基づいて、俯瞰画像において自車両が占める範囲を特定する。そして駐車動作可能領域選択部６８は、各途中目標位置１１０〜１１５について設定された駐車動作可能領域１２０〜１２５の各々について、自車両が包含されているか否かを確認する。そして確認の結果、自車両が包含されていると確認された場合、駐車動作可能領域選択部６８は、ステップＳ１１１の処理として駐車動作可能領域に対して「表示フラグ」を設定した後、縦列駐車支援処理をステップＳ１１３の処理に進める。一方、自車両が包含されていないと確認された場合には、駐車動作可能領域選択部６８は、ステップＳ１１２の処理として駐車動作可能領域に対して「非表示フラグ」を設定した後、縦列駐車支援処理をステップＳ１１３の処理に進める。図７乃至図１１は、自車両が駐車動作可能領域に包含されているか否かの判断と俯瞰画像に表示する駐車動作可能領域を説明する図である。例えば俯瞰画像において自車両が図７に示す位置にある場合、自車両Ｖは図中実線で示す駐車動作可能領域１２２，１２３に包含されている。従って、これら駐車動作可能領域１２２，１２３について「表示フラグ」が設定され、これら駐車動作可能領域委がの駐車動作可能領域（１２０，１２１，１２４，１２５）について「非表示フラグ」が設定される。

ステップＳ１１３の処理では、駐車動作可能領域選択部６８が、駐車動作可能領域設定部６６で設定された全ての駐車動作可能領域について、フラグ設定が完了しているか否かを確認する。そして確認の結果、フラグ設定が完了していない場合、駐車動作可能領域選択部６８は、縦列駐車支援処理をステップＳ１１０の処理に戻す。一方、フラグ設定が完了している場合には、駐車動作可能領域選択部６８は、縦列駐車支援処理をステップＳ１１４の処理に進める。

ステップＳ１１４の処理では、駐車動作可能領域選択部６８が、「表示フラグ」が設定された駐車動作可能領域をモニタ５０に表示させる駐車動作可能領域として選択する。従って図７に示す例では、駐車動作可能領域１２２，１２３がモニタ５０に表示させる駐車動作可能領域として選択される。これにより、ステップＳ１１４の処理は完了し、縦列駐車支援処理はステップＳ１１５の処理に進む。

ステップＳ１１５の処理では、画像データ生成部６９が、選択された駐車動作可能領域、駐車動作可能領域が設定された途中目標位置，自車両アイコン，及び最終駐車位置を俯瞰画像に重畳表示した画像をモニタ５０に表示させるための画像データを生成し、生成された画像データをモニタ５０に出力する。このような処理によれば、自車両周囲の路面の俯瞰画像がモニタ５０に表示され、俯瞰画像において、自車両を包含する駐車動作可能領域と駐車動作可能領域が設定された途中目標位置と、最終駐車位置等が重畳表示される。従って図７に示す例では、駐車動作可能領域１２２，１２３が選択されているので、図８に示すように、自車両アイコンＶ、最終駐車位置Ｖｆ、途中目標位置１１２，１１３、及び途中目標位置１１２，１１３」に設定された駐車動作可能領域１２２，１２３が俯瞰画像に重畳表示される。

なお俯瞰画像に表示される最終駐車位置Ｖｆと自車両Ｖを示すアイコンでは、自車両後輪車軸の部分を強調するのみならず、後輪もまた強調表示されるようにすることが望ましい（図８参照）。このような処理によれば、モニタ５０に表示された自車両アイコンＶのどの位置を基準に位置合わせをすれば良いのかがわかりやすくなるので、俯瞰画像に表示された自車両アイコンＶ等を参照しつつハンドルを操作する運転者が位置合わせを行いやすくなる。また複数の駐車動作可能領域を同時に表示する場合、各駐車動作可能領域を区別できるようにすることが望ましい。よって、駐車動作可能領域毎に異なる色で表示することや、最終駐車位置から離れた位置にある途中目標位置の駐車動作可能領域ほど、図中手前側に表示されるようにすることが好ましい。

図９に示す位置に自車両が位置する場合、自車両Ｖは駐車動作可能領域１２２，１２３，１２４に包含されているので、図１０に示すように、最終駐車位置Ｖｆ、自車両アイコンＶｆ、途中目標位置１１２，１１３，１１４、及びこれら途中目標位置に設定された駐車動作可能領域１２２，１２３，１２４が俯瞰画像に重畳表示される。また図１１に示す位置に自車両が位置する場合、自車両Ｖは駐車動作可能領域１２０〜１２５のいずれにも包含されていない。この場合、自車両Ｖを後退させても自車両Ｖを途中目標位置に到達させて自車両の右後輪を最小半径後退軌跡Ｒに乗せることはできない。すなわち、自車両Ｖの現在位置は最終駐車位置Ｖｆに到達できない位置である。この場合、いずれかの駐車動作可能領域に包含されている位置に車両を移動させるために、車両の前進を促す文字メッセージがモニタ５０に重畳表示される、及び／又は、図示しないスピーカから「車両を前進させて下さい」等の音声メッセージが出力される。また図１１に示す位置に自車両が位置する場合、俯瞰画像内に駐車動作可能領域は原則として表示されない。しかしながら、運転者が自車両Ｖを前進させて移動すべき範囲を認識できるようにするために、駐車動作可能領域のアウトラインを自車両Ｖのアイコンと共に重畳表示するようにしてもよい。これにより、ステップＳ１１５の処理は完了し、縦列駐車支援処理はステップＳ１１６の処理に進む。

ステップＳ１１６の処理では、駐車動作可能領域選択部６８が、自車両の現在位置が最終駐車位置であるか否かを判定する。判定の結果、自車両の現在位置が最終駐車位置である場合、駐車動作可能領域選択部６８は、ステップＳ１１８の処理として、縦列駐車支援の終了を告げる文字メッセージをモニタ５０に表示する、及び／又は、図示しないスピーカから「縦列駐車支援を終了します」等の音声メッセージを出力した後、縦列駐車支援処理を終了する。一方、自車両の現在位置が最終駐車位置でない場合には、駐車動作可能領域選択部６８は、ステップＳ１１７の処理として、車輪速センサ４０等の出力をモニタして自車両が移動しているか否かを判定する。そして判定の結果、自車両が移動していない場合、駐車動作可能領域選択部６８は、自車両の移動が確認されるまで待機する。一方、自車両が移動している場合には、駐車動作可能領域選択部６８は、縦列駐車支援処理をステップＳ１０９の処理に戻す。これにより、モニタ５０に表示させる駐車動作可能領域の選択とモニタ５０に表示した俯瞰画像への自車両アイコンＶや駐車動作可能領域の重畳表示とが、自車両が最終駐車位置に到達するまで繰り返し実行されることになる。

上記説明では、モニタ５０に表示させる駐車動作可能領域の選択と選択した駐車動作可能領域の俯瞰画像への表示等を行う際の基本的な処理について説明した。従って、縦列駐車の支援を行う場合、ステップＳ１１７の処理において自車両が移動したと判定された後、図示しない駐車支援情報提示部が、俯瞰画像に表示された途中目標位置のうちのいずれかに到達したか否かを判定し、途中目標位置に到着した場合、ハンドル操作等を指示する駐車支援メッセージの提示処理が行われることになる。例えば図８に示す例の場合、途中目標位置に到達した後は、自車両はハンドルを右方向にフル転舵して車両を後退させることで最終駐車位置Ｖｆに到達できるので、自車両Ｖが後退して途中目標位置１１２，１１３のうちの一方に到達した時点で、図示しない駐車支援情報提示部が、「ハンドルを右方向にフル転舵して下さい」等の文字メッセージをモニタ５０に重畳表示する、及び／又は、「ハンドルを右方向にフル転舵して下さい」等の音声メッセージを図示しないスピーカから出力させることになる。

上記ステップＳ１０３〜Ｓ１０５，駐車スロット検出部６３，及び最終駐車位置設定部６４が本発明における駐車位置設定部に対応し、ステップＳ１０６〜１０７と途中目標位置設定部６５が本発明における途中目標位置設定部に対応し、ステップＳ１０８と駐車動作可能領域設定部６６が本発明における駐車動作可能領域設定部に対応し、ステップＳ１１０〜Ｓ１１４と駐車動作可能領域選択部６８が本発明における駐車動作可能領域選択部に対応し、ステップＳ１１５と画像データ生成部６９が本発明における画像生成部に対応する。

以上の説明から明らかなように、本発明の第１の実施形態となる縦列駐車支援装置では、車両に搭載されたカメラ１０により自車両Ｖの周囲路面を撮像して得られる撮像画像から、自車両上方から見た画像を生成すると共に、自車両アイコンＶをインポーズした俯瞰画像を生成し、俯瞰画像において、自車両Ｖの最終駐車位置を設定する最終駐車位置設定部６４と、自車両を最終駐車位置に向けて後退させる際の最中駐車位置への到達経路上に途中目標位置を複数設定する途中目標位置設定部６４と、途中目標位置の各々について、自車両を後退させて途中目標位置に到達可能な俯瞰画像内の所定範囲を駐車動作可能領域として設定する駐車動作可能領域設定部６６と、途中目標位置の各々に設定された駐車動作可能領域の中から自車両が内包される駐車動作可能領域を、自車位置検出部６７で検出された自車両の現在位置に基づいて選択する駐車動作可能領域選択部６８と、選択された駐車動作可能領域が設定された途中目標位置及び駐車位置を俯瞰画像に重畳表示した画蔵をモニタ５０に表示する画像データを生成する画像データ生成部６９とを備える縦列駐車支援装置とした。これにより、モニタ５０に駐車動作可能領域が表示されるか否かを確認するだけで、自車両の現在位置から最終駐車位置に到達可能であるか否かを把握することができる。

途中目標位置設定部６５は、自車両Ｖが最小回転半径で旋回しながら最終駐車位置に向けて後退する際の、旋回方向における内側に位置する自車両後輪の後退軌跡に沿って途中目標位置を設定する構成とした。これにより、途中目標位置は、ハンドルを左又は右方向に一杯に切った状態で車両を後退させる際の最小回転半径軌跡上に設定されるので、自車両Ｖが途中目標位置に到達した後はハンドルを一方向に一杯に切った状態（フル転舵状態）で車両を後退させるだけで最終駐車位置に到達することができる。従って、単純なハンドル操作で自車両を最終駐車位置に到達させることができる。

駐車動作可能領域選択部６８は、自車両Ｖを内包する駐車動作可能領域を複数選択し、画像データ生成部６９は、選択された駐車動作可能領域が設定された途中目標位置のすべてを最終駐車位置と共に俯瞰画像に重畳表示した画像をモニタ５０に表示させる構成とした。これにより、自車両Ｖの現在位置から到達可能な途中目標位置のすべてがモニタ５０上に表示されるので、自車両の運転者はモニタ５０に表示された複数の途中目標位置の中から自車両Ｖを到達させやすい位置にある途中目標位置を選択し、選択された途中目標位置に向けて自車両を後退させることができる。

画像データ生成部６９は、途中目標位置に設定された駐車動作可能領域も俯瞰画像に重畳表示する構成とした。これにより、俯瞰画像には、自車両アイコンＶ，最終駐車位置Ｖｆ，途中目標位置に加えて、途中目標位置に向けて自車両を移動させることが可能な駐車動作可能領域が重畳表示される。従って、重畳表示された駐車動作可能領域の形状により、途中目標位置に到達するまでのハンドル操作の方向を想起しやすくなり、駐車操作をより簡単に行うことができる。

駐車動作可能領域設定部６８は、ハンドルを中立位置から左又は右方向に一杯に切った位置までの範囲内に位置させて自車両を後退させた際に途中目標位置に到達可能な所定範囲を駐車動作可能領域として設定する構成とした。これにより、途中目標位置の両端から延びる駐車動作可能領域の左右の境界線のうちの一方の境界線が直線に、他方の境界線が自車両の最小回転半径軌跡Ｒと同じ曲率及び半径を有する曲線になるので、途中目標位置に向けて自車両を移動させる際のハンドルの転舵方向を一方向にのみ限定できる。例えば図６（ａ）に示すように、途中目標位置１１２の右側境界線１１２ｃを直線とし、左側境界線１１２ｄを曲線とした場合は、途中目標位置１１２に至るまでのハンドルの転舵方向を中立位置から左方向の範囲にのみ限定できる。従って、途中目標位置に至るまでの間のハンドルの転舵方向を想起しやすくなる。

特にハンドルを一方向にフル転舵した状態で自車両を後退させた際に途中目標位置に到達可能な所定範囲が駐車動作可能領域として設定されているので、自車両が最終駐車位置から離れた位置にあるほど駐車動作可能領域が広く、最終駐車位置に近い位置にあるほど駐車動作可能領域が狭くなる。これにより、細かなハンドル操作を要求される最終駐車位置の近傍に到達する前の最終駐車位置から離れた位置では、大雑把なハンドル操作で自車両を最終駐車位置（駐車スロット）に向けて後退させる操作を行うことができるので、運転者に対するハンドル操作の負担や駐車操作に伴う精神的な負担を低減させることができる。従って、例えば交通量の多い道路で縦列駐車を行う場合、最終駐車位置に到達する前の細かなハンドル操作が必要な位置の手間のハンドル操作の許容範囲が大きい位置において、後続車が自車両の脇を通過するスペースを容易に確保することができる。これにより、交通量の多い道路で縦列駐車を行う場合における、運転者の精神的な負担を低減することができる。

このように最終駐車位置から離れている場合には、駐車動作可能領域は広く、１つの理想軌跡に限定されない。そして最終駐車位置に近付くに従って駐車動作可能領域は狭くなり、その軌跡も絞られる。本発明に係る縦列駐車支援装置は、最終駐車位置への軌跡を一義的に教示するものではなく、最終駐車位置への到達可否を判断し、到達可能な経路を含む領域を教示するようにしている。従って、最終駐車位置に到達できる位置に自車両が位置するのにも係わらず装置が教示した一義的な軌跡から外れたために支援されないという状況が生じることがない。

自車両の後輪車軸を基準として、最小回転半径軌跡Ｒを設定した上で最終駐車位置と途中目標位置とが設定される構成とした。車両が最小回転半径で旋回しながら後退する際の自車両の移動軌跡（最小回転半径軌跡）を示す曲線の旋回中心は後輪車軸の延長線上に位置する。従って、自車両の後輪車軸を基準として最終駐車位置と途中目標位置とを設定することにより、自車両の後退時の旋回軌跡を予測しやすくなる。

駐車動作可能領域選択部は、俯瞰画像に重畳表示された自車両アイコンＶを内包する駐車動作可能領域を複数の駐車動作可能領域の中から選択する構成とした。これにより、自車両アイコンＶの画素範囲が駐車動作可能領域の画素範囲内に収まっているか否か、すなわち画素範囲の重なりに基づいて途中目標位置へ到達できる駐車動作可能領域の選択が行われることになる。従って、途中目標位置、そしてその先にある最終駐車位置へ自車両が到達できるか否かの判断を、車両の軌道計算を必要とせずに、画素範囲の重なりに基づいて行うことができるので、ＣＰＵの演算負担を軽減できる。

俯瞰画像はカメラ１０からの画像データを自車両上方の視点位置から見下ろした画像に変換したものであり、俯瞰画像の中央部に自車両アイコンＶがインポーズされている構成とした。これにより、俯瞰画像内における自車両と駐車位置の変化を単純な動きとして捉えることができると共に、自車両と途中目標位置及び最終駐車位置との位置関係を簡単に把握することができる。

図１２及び図１３は、俯瞰画像に重畳表示される駐車動作可能領域の変形例を説明する図である。上記実施例では、自車両Ｖの最小回転半径軌跡Ｒを示す曲線に沿ってその曲線の旋回中心Ｏを基準として１５度刻みで途中目標位置を複数設定し、各途中目標位置の駐車動作可能領域のうちの自車両が包含される駐車動作可能領域を俯瞰画像に重畳表示するようにした（図６乃至図８参照）。変形例に係る駐車動作可能領域は、自車両の外周位置を検出し、検出された自車両Ｖの外周の右側と接する右側境界線を有する駐車動作可能領域と、検出された自車両Ｖの外周の左側と接する左側境界線を有する駐車動作可能領域とを求めて、俯瞰画像に重畳表示する駐車動作可能領域を設定する。ここで、駐車動作可能領域の右側境界線とは、途中目標位置の右端から延びる自車両の右側後輪の軌跡を示す線分を意味し、左側境界線とは、途中目標位置の左端から延びる自車両の左側後輪の軌跡を示す線分を意味する。

例えば図１２に示す位置に自車両Ｖが位置する場合、途中目標位置２００の駐車動作可能領域の右側境界線２０１が自車両Ｖの右側と接しており、途中目標位置２２０の駐車動作可能領域の左側境界線２２２が自車両Ｖの左側と接している。従って、途中目標位置２００に設定された駐車動作可能領域から、途中目標位置２２０に設定された駐車動作可能領域を１つにまとめた所定範囲が、俯瞰画像に重畳表示される駐車動作可能領域となる。そして途中目標位置２００を示す線分から途中目標位置２２０を示す線分までの最小回転半径軌跡Ｒに沿った所定範囲Ｍが途中目標位置として俯瞰画像に重畳表示される。このようにすることで、運転者は所定の面積を有する途中目標位置に向けて自車両アイコンＶが移動するように自車両を後退させるので、途中目標位置が所定長さの線分で表示される場合よりも自車両の後退操作を行いやすい。

図１２に示すような表示形態とした場合、自車両Ｖを途中目標位置Ｍに向けて直進後退させると、経時的に変化する自車両の位置に応じて、自車両Ｖの左側と接する駐車動作可能領域の左側境界線が変化する。例えば図１３に示すように、自車両Ｖが図中符号Ｐ１で示す位置から図中符号Ｐ２で示す位置に向けて直進後退すると、自車両Ｖの外周の左側と接する左側境界線が途中目標位置２２０の左側境界線から途中目標位置２１０に設定された境界線に向けて変化する。この結果、駐車動作可能領域の右側境界線の位置が図中符号２２１で示す線分から符号２２１で示す線分に向けて変化し、駐車動作可能領域の範囲が狭くなる。またこれと同時に、途中目標位置Ｍの範囲を規定していた線分２２０の位置が図中符号２１０で示す位置に向けて変化して途中目標位置Ｍの範囲も狭くなる。すなわち、自車両が途中目標位置Ｍに近付くほど、駐車動作可能領域と途中目標位置の表示範囲が狭くなる。

このようにすることで、途中目標位置から離れた位置にある程、駐車動作可能領域が広くなるので、自車両の縦列駐車を誘導しやすくなる。そして、途中目標位置に向けて自車両が移動するのに従って駐車動作可能領域と途中目標位置とが狭くなるので、運転者は徐々に狭くなる駐車動作可能領域と途中目標位置に合わせて自車両を移動させることで、途中目標位置に自車両を正確に移動させることができる。

図１４，図１５は、駐車動作可能領域の変形例を説明する図である。上記実施例では、ハンドルを中立位置から左方向にフル転舵した位置までの範囲内に位置させて自車両を後退させることで途中目標位置に到達可能な所定範囲を駐車動作可能領域としていた。すなわち、図１４（ａ）に示すように、途中目標位置Ｔに右端から延びる自車両の右後輪の軌跡を示す線分Ｒ（駐車動作可能領域の右側境界線）がハンドルを中立位置に保持した状態で車両を後退させる際の軌跡を示し、途中目標位置Ｔの右端から延びる自車両の左後輪の軌跡を示す線分Ｌ（駐車動作可能領域の左側境界線）がハンドルを中立位置で所定時間保持した後に左フル転舵状態にして車両を後退させる際の軌跡を示していた。

しかしながら、駐車動作可能領域として設定する範囲や途中目標位置の両端から延びる線分Ｒ，Ｌの長さ等は適宜変更可能である。従って図１４（ａ）に示す線分Ｌの長さをハンドルの左方向にフル転舵した状態で車両を後退させる際の最小回転半径軌跡の旋回中心Ｏ周りの９０度の範囲に限定した、図１４（ｂ）に示すような駐車動作可能領域としてもよい。また図１４（ｃ）に示すように、線分Ｒと線分Ｌの先端同士を結ぶ線分を引き、この線分と線分Ｔ，Ｌ，Ｒの合計４つの線分で囲まれた範囲内のみを駐車動作可能領域としてもよい。

図１４（ａ）に示す線分Ｒと線分Ｌのうち、ハンドルを中立位置に保持した状態で車両を後退させる際の軌跡の相当部分の長さを長くして、図１４（ｄ）に示すような駐車動作可能領域として駐車動作可能領域がより広い範囲にわたって設定されるようにしてもよい。また線分Ｒをハンドルを右方向にフル転舵した状態で車両を後退させる際の右側後輪の最小回転半径軌跡とし、線分Ｌをハンドルを左方向にフル転舵した状態で車両を後退させる際の左側後輪の最小回転半径軌跡とし、且つ、線分Ｒ，Ｌの長さを最小回転半径軌跡の旋回中心Ｏ周りの９０度の範囲に限定した、図１４（ｅ）に示すような駐車動作可能領域としてもよい。

図１５は、図１４（ｅ）に示す駐車動作可能領域を採用した場合の俯瞰画像を説明する図である。図１４（ｅ）に示す駐車動作可能領域を採用すると、図１５に示す例の場合、各途中目標位置１１０ａ〜１１５ａに対して符号１２０ａ〜１２５ａで示す駐車動作可能領域が自車両Ｖの最小回転半径軌跡Ｒに沿って複数形成されることになる。従って、途中目標位置へ到達可能な領域がより広い範囲にわたって設定されるので、縦列駐車操作のばらつきが大きい初心者でも最終駐車位置Ｖｆまでの自車両Ｖの移動を容易に行うことができ、初心者の縦列駐車を好適に支援することができる。なお図１５に示す例の場合、自車両アイコンＶは駐車動作可能領域１２０ａ〜１２２ａ内に内包されるので、モニタ５０に表示される俯瞰画像では、駐車動作可能領域１２０ａ〜１２２ａが途中目標位置１１０ａ〜１１２ａ及び最終駐車位置Ｖｆと共に重畳表示される。

図１６は、最終駐車位置や途中目標位置の変形例を説明する図である。上記実施例では、自車両の後輪車軸Ｐの位置を基準として最終駐車位置や途中目標位置を設定した。このため、俯瞰画像に重畳表示される自車両アイコンでは、自車両の後輪の車軸が強調表示される、自車両の後輪の車軸と略同じ形状のアイコンを最終駐車位置や途中目標位置を示すアイコンとして採用していた（図８参照）。ここで、これら最終駐車位置や途中目標位置は、自車両の後端部を基準として設定するようにしてもよい。この場合、途中目標位置に設定する際に用いられる最小回転半径軌跡は、自車両の旋回方向における内側に位置する後輪を基準として設定されるので、少なくとも後輪車軸を含む自車両の後端部を基準とすることが望ましい。

自車両の後端側の自車両の車軸からリアバンパーまでの範囲を基準とすると、図１６（ａ）に示すように、自車両アイコンＶにおいて自車両の車軸からリアバンパーまでの範囲が強調表示される。そしてこの範囲の形状を模したアイコンが最終駐車位置や途中目標位置を示すアイコンとして採用される。従って図１６（ａ）に示す例の場合、自車両Ｖは図中実線で示す駐車動作可能領域１２２ｂにのみ包含される位置にあるので、モニタ５０に表示される俯瞰画像では、駐車動作可能領域１２２ｂが途中目標位置１１２ｂ，最終駐車位置Ｖｆ，そして自車両アイコンＶと共に重畳表示されることになる。従って、自車両の運転者は、ハンドルを中立位置から左方向にフル転舵した位置までの範囲内で操作しながら、自車両アイコンＶの後端部が途中目標位置１１２ｂと一致するまで自車両Ｖを後退させる。そして途中目標位置１１２ｂと一致した後は、ハンドルを右方向にフル転舵させた状態で自車両アイコンＶの後端部が最終駐車位置ＶｆのアイコンＰと一致するまで自車両を後退させることでえ縦列駐車を行うことになる。

このゆに自車両の後端部を基準として最終駐車位置や途中目標位置が設定されるようにすると、縦列駐車の際に自車両アイコンの車軸からリアバンパーまでの範囲を基準として最終駐車位置や途中目標位置との位置合わせが行われることになる。この場合、自車両を示すアイコンで強調表示されている後輪車軸の位置合わせと自車両の後方に位置する障害物との接触を回避しつつ行うリアバンパーの位置合わせとが同時に行うことになるので、縦列駐車時における運転者の負担を軽減することがでっきる。また最終駐車位置と途中目標位置とを示すアイコンが自車両の後端部の形状と同じなので、位置合わせを直線的に行うことができ、位置合わせが容易になる。

駐車動作可能領域として図１４（ｅ）に示す駐車動作可能領域を採用した場合、図１６（ｂ）に示すような駐車動作可能領域となる。この図に示す例の場合、自車両を示すアイコンＶは、図中実線で示す駐車動作可能領域１２０ｃ〜１２２ｃに包含される位置にあるので、最終駐車位置Ｐを示すアイコン，駐車動作可能領域１２０ｃ〜１２２ｃ，途中目標位置１１０ｃ〜１１２ｃ，最終駐車位置Ｖｆ，そして自車両アイコンＶが俯瞰画像に重畳表示されることになる。従って、自車両の運転者は、自車両アイコンＶの後端部が途中目標位置１１０ｃ〜１１２ｃのうちのいずれかと一致するまで自車両を後退させる。そして途中目標位置と一致した後は最終駐車位置ＶｆのアイコンＰと一致するまで自車両を後退させて縦列駐車を行うことになる。

上記実施例では、自車両が包含される駐車動作可能領域が複数存在する場合、旋回中心Ｏ周りに所定角度刻みで設定されている駐車動作可能領域をそれぞれ表示していた（図８参照）。しかしながら、自車両が包含される複数の駐車動作可能領域をまとめて１つの駐車動作可能領域として、俯瞰画像に重畳表示するようにしてもよい。例えば図８に示す例の場合には、駐車動作可能領域１２２，１２３の外周で囲まれた範囲が１つの駐車動作可能領域として表示されることになる。従って、自車両が包含される駐車動作可能領域が複数存在する場合であっても、俯瞰画像において駐車動作可能領域が１つにまとめて表示されるので、駐車動作可能領域の範囲がわかりやすくなる。

〔第２の実施形態〕
〔装置構成〕
次に、図１７を参照して、本発明の第２の実施形態となる縦列駐車支援装置の構成について説明する。

本発明の第２の実施形態となる縦列駐車支援装置は、車両に設けられ、図１７に示すように、カメラ１０，ソナー２０，モニタ５０，及び駐車支援制御部６０を備える。なおカメラ１０，ソナー２０，及びモニタ５０は、第１の実施形態の縦列駐車支援装置におけるそれと同じであるので、以下ではその詳細な説明は省略する。駐車支援制御部６０は、俯瞰画像生成部６１，障害物検出部６２，駐車スロット検出部６３，最終駐車位置設定部６４，途中目標位置設定部７５，駐車動作可能領域設定部７６，画像データ生成部６９，及びメモリ７０を備える。なお俯瞰画像生成部６１，駐車スロット検出部６３，最終駐車位置設定部６４，及び画像データ生成部６９は、第１の実施形態の縦列駐車支援装置におけるそれと同じであるので、以下ではその詳細な説明は省略する。

障害物検出部６２は、ソナー２０から出力される信号を受け、自車両の周囲に存在する障害物の位置及び障害物までの距離を特定する。本実施形態では、障害物検出部６２は、駐車スロット長手方向距離検出部６２ａと、対向スペース横方向距離検出部６２ｂを備える。駐車スロット長手方向距離検出部６２ａは、自車両が駐車する駐車スロットの長手方向（Ｙ軸方向）距離を検出する。対向スペース横方向距離検出部６２ｂは、自車両の駐車位置に対向する位置に存在する障害物と自車両との間の距離、より具体的には、自車両から見て駐車スロット右側の方向転換するスペース（対向スペース）の横方向（Ｘ軸方向）距離を検出する。

途中目標位置設定部７５は、障害物検出部６２により検出された駐車スロットの長手方向距離と対向スペースの横方向距離とに基づいて、自車両を後退させながら最終駐車位置に到達させる経路上に途中目標位置を設定する。駐車動作可能領域設定部７６は、途中目標位置設定部７５により設定された途中目標位置に自車両を後退させて到達可能な所定範囲（駐車動作可能領域）を設定する。俯瞰画像生成部６１，障害物検出部６２，駐車スロット検出部６３，最終駐車位置設定部６４，途中目標位置設定部７５，駐車動作可能領域設定部７６，及び画像データ生成部６９の各機能ブロックは、周知のマイクロコンピュータにより構成されており、縦列駐車支援装置が備える図示しないＣＰＵが図示しないＲＯＭに記憶されているコンピュータプログラムを実行することにより実現される。メモリ７０は、上記第１の実施形態におけるメモリ７０内に記憶されているデータに加えて、自車両のハンドルを一方向一杯に切った状態で車両が後退する時の車両の右前端部の軌跡を示すデータ等が記憶されている。

〔縦列駐車支援処理〕
このような構成を有する縦列駐車支援装置は、以下に示す縦列駐車支援処理を実行することにより、車両の縦列駐車を支援する。以下、図１８に示すフローチャートを参照して、この縦列駐車支援処理を実行する際の縦列駐車支援装置の動作について説明する。図１８に示すフローチャートは、縦列駐車支援装置が起動されたタイミングで開始となり、縦列駐車支援処理はステップＳ２０１の処理に進む。なおステップＳ２０１〜ステップＳ２０５の処理は、上記ステップＳ１０１〜ステップＳ１０５の処理と同じ内容であるので以下ではその説明を省略し、ステップＳ２０６の処理から説明を始める。

ステップＳ２０６の処理では、駐車スロット長手方向距離検出部６３ａが、ステップＳ２０３の処理により検索された駐車スロットＳの長手方向（Ｙ方向）距離ＤＬ（図１９（ａ）参照）を算出する。これにより、ステップＳ２０６の処理は完了し、縦列駐車支援処理はステップＳ２０７の処理に進む。

ステップＳ２０７の処理では、途中目標位置設定部７５が、自車両がハンドルを一方向に一杯に切った状態で旋回しながら後退して最終駐車位置に到達する際に、右後輪ＷＲ及び左後輪ＷＬが描く軌跡ＲＲ及び軌跡ＲＬを自車両アイコンＶｆ内に表示された後輪車軸Ｐを基準として設定する。具体的には、図１９（ａ）に示す例では、自車両はハンドルを右方向に一杯に切った状態（右フル転舵状態）で駐車スロットＳの右側から最終駐車位置Ｖｆに向けて後退移動して縦列駐車を行う。従って、途中目標位置設定部７５は、図１９（ｂ）に示すように、ハンドルを右方向に一杯に切った状態で自車両が旋回しながら後退して最終駐車位置Ｖｆに到達する際の右後輪ＷＲ及び左後輪ＷＬの軌跡ＲＲ及び軌跡ＲＬを設定する。これにより、ステップＳ２０７の処理は完了し、縦列駐車支援処理はステップＳ２０８の処理に進む。

ステップＳ２０８の処理では、途中目標位置設定部７５が、ステップＳ２０３の処理により検索された駐車スロットＳの最終駐車位置Ｖｆから見て右前の角点ＰＲ（図１９（ａ）参照）を設定する。この角点ＰＲは、最小回転半径の後退動作で最終駐車位置に到達する時に自車両左前部との間の距離が最小になる駐車スロットＳ側の位置を示す。これにより、ステップＳ２０８の処理は完了し、縦列駐車支援処理はステップＳ２０９の処理に進む。

ステップＳ２０９の処理では、途中目標位置設定部７５が、ステップＳ２０６の処理により算出された駐車スロットＳの長手方向距離ＤＬを利用して、図２０に示すように、ステップＳ２０８の処理により設定された角点ＰＲを通り、且つ、ステップＳ２０７の処理により設定された左側後輪ＷＬの軌跡ＲＬに接する直線Ｌを演算する。この直線Ｌは、ハンドルを中立位置に保持した状態で駐車スロットＳに接触することなく駐車スロットＳの長手方向に対し最も平行に近い角度で自車両を駐車させる際の左側後輪ＷＬの軌跡となる。これにより、ステップＳ２０９の処理は完了し、縦列駐車支援処理はステップＳ２１０の処理に進む。

ステップＳ２１０の処理では、途中目標位置設定部７５が、ステップＳ２０９により演算された直線Ｌの最終目標位置の左右方向に対する傾き角度θ（図２０参照）を算出する。この角度θは、最終駐車位置（駐車スロットＳの長手方向）に対し平行な角度からハンドルを左方向に転舵させて直線Ｌに沿って後退を開始する際に必要となる自車両の旋回角度となる。これにより、ステップＳ２１０の処理は完了し、縦列駐車支援処理はステップＳ２１１の処理に進む。

ステップＳ２１１の処理では、途中目標位置設定部７５が、以下の数式１を利用して、最終駐車位置に対し平行な位置Ｐ１から自車両がハンドルを傾き角度θだけ左方向に転舵させた時の自車両右前部のはみ出し量Ｄ１を算出する（図２１参照）。なお数式１中、Ｒ１は最終駐車位置に対し平行な位置Ｐ１から自車両がハンドルを傾き角度θだけ左方向に転舵させた時の自車両右前部の最小旋回半径Ｒ３（旋回中心Ｏ２）、αは車両により定められる所定値、θはステップＳ２１０の処理により算出された傾き角度、Ｒ２は最終駐車位置に対し平行な位置Ｐ１から自車両がハンドルを傾き角度θだけ左方向に転舵させた時の旋回外側後輪（右側後輪）の最小旋回半径（旋回中心Ｏ２）を示す。これにより、ステップＳ２１１の処理は完了し、縦列駐車支援処理はステップＳ２１２の処理に進む。

ステップＳ２１２の処理では、対向スペース横方向距離検出部６２ｂが、駐車スロットＳ右側の自車両が方向転換するスペース（対向スペース）の横方向（ｘ方向）距離Ｄ２（図２１参照）を算出する。これにより、ステップＳ２１２の処理は完了し、縦列駐車支援処理はステップＳ２１３の処理に進む。

ステップＳ２１３の処理では、途中目標位置設定部７５が、ステップＳ２１１の処理により算出されたはみ出し量Ｄ１に駐車スロットＳの右側面に対し自車両の左側面を接近させる時の余裕代Ｄ３（５０ｃｍ〜１ｍ程度）と自車両の横幅Ｄ４とを加算した距離Ｄ５を算出する。そして途中目標位置設定部７５は、距離Ｄ２と距離Ｄ５の大小関係を比較することにより、縦列駐車を行う際に自車両の右前部が駐車スロットＳに対向する障害物３００と接触する可能性があるか否かを判定する。比較の結果、距離Ｄ５が距離Ｄ２未満である場合、途中目標位置設定部７５は、縦列駐車を行う際に自車両の右前部が駐車スロットＳに対向する障害物３００と接触する可能性はないと判断し、縦列駐車支援処理をステップＳ２１３の処理に進める。一方、距離Ｄ５が距離Ｄ２以上である場合には、途中目標位置設定部７５は、縦列駐車を行う際に自車両の右前部が駐車スロットＳに対向する障害物３００と接触する可能性があると判断し、縦列駐車支援処理をステップＳ２１４の処理に進める。

ステップＳ２１４の処理では、途中目標位置設定部７５が、ステップＳ２０７の処理により設定された右後輪の軌跡ＲＲに沿って左側途中目標位置を設定する。具体的には、途中目標位置設定部７５は、図２１に示すように、軌跡ＲＲの旋回中心Ｏを通り、直線Ｌと直交する軌跡ＲＲの法線を設定する。そして途中目標位置設定部７５は、法線に沿って旋回中心Ｏとは反対側に伸びる所定長さの範囲を途中目標位置として設定する。本実施形態では、途中目標位置設定部７５は、俯瞰画像に表されている自車両Ｖの車幅と同じ長さ（後輪車軸Ｐの長さ）を途中目標位置の所定長さとしている。この処理によれば、図２１に示すように、一端が軌跡ＲＲに接すると共に旋回中心Ｏを基準として直線Ｌと直交する線分が設定され、この線分が左側途中目標位置３１０とされる。これにより、ステップＳ２１４の処理は完了し、縦列駐車支援処理はステップＳ２１５の処理に進む。

ステップＳ２１５の処理では、駐車動作可能領域設定部７６が、ステップＳ２１４の処理により設定された左側途中目標位置を基準とした駐車動作可能領域を設定する。具体的には、駐車動作可能領域設定部７６は、図２１に示すように、途中目標位置３１０の端部３１０ａを通る直線Ｌと平行な線分３１１を設定する。この線分３１１は、最終駐車位置に対し平行な位置Ｐ１からハンドルを左方向に転舵させて車両を直線Ｌに対し平行な位置Ｐ２に位置させた後、ハンドルを中立位置に位置させた状態で車両を途中目標位置３１０に向けて直進後退させる際の左後輪の軌跡を示す線分である。

次に、駐車動作可能領域設定部７６は、途中目標位置３１０の端部３１０ｂを始点とする軌跡ＲＲの線分３１２を設定する。この線分３１２は、ハンドルを右方向に一杯に切った状態で車両を旋回させながら途中目標位置３１２に向けて後退させる際の右後輪の軌跡を示す線分である。そして駐車動作可能領域設定部７６は、線分３１０，３１１，３１２に囲まれる側に位置する領域Ｘを左側途中目標位置３１２の左側駐車動作可能領域に設定する。これにより、ステップＳ２１５の処理は完了し、縦列駐車支援処理はステップＳ２１６の処理に進む。

ステップＳ２１６の処理では、途中目標位置設定部７５が、図２２に示すように、最小回転半径軌跡ＲＲの旋回中心Ｏに対し左右反対方向（車両の中心軸に対し点対称）の旋回中心Ｏ３を設定し、設定された旋回中心Ｏ３を中心として最小回転半径で移動した時の自車両の右前端部が描く軌跡ＲＦを設定する。これにより、ステップＳ２１６の処理は完了し、縦列駐車支援処理はステップＳ２１７の処理に進む。

ステップＳ２１７の処理では、途中目標位置設定部７５が、ステップＳ２１６の処理により設定された軌跡ＲＦが駐車スロットＳに対向する障害物３００と接触しているか否かを判別する。判別の結果、軌跡ＲＦが駐車スロットＳに対向する障害物３００と接触している場合、途中目標位置設定部７５は、縦列駐車支援処理をステップＳ２１８の処理に進める。一方、軌跡ＲＦが駐車スロットＳに対向する障害物３００と接触していない場合には、途中目標位置設定部７５は縦列駐車支援処理をステップＳ２１９の処理に進める。

ステップＳ２１８の処理では、途中目標位置設定部７５が、最終駐車位置に自車両を駐車させることは物理的に不可能であると判断し、他の駐車スロットＳに移動することを指示した後、一連の縦列駐車支援処理を終了する。

ステップＳ２１９の処理では、途中目標位置設定部７５が、図２３に示すように、旋回中心Ｏを中心として軌跡ＲＦを最小回転半径で右旋回させる。これにより、ステップＳ２１９の処理は完了し、縦列駐車支援処理はステップＳ２２０の処理に進む。

ステップＳ２２０の処理では、途中目標位置設定部７５が、右旋回させた結果、軌跡ＲＦが駐車スロットＳに対向する障害物３００と接触した時の旋回角度θ（図２３参照）を算出する。この旋回角度θは、自車両が右方向に前進切り返し動作を行う際に障害物３００と接触する旋回角度を示す。これにより、ステップＳ２２０の処理は完了し、縦列駐車支援処理はステップＳ２２１の処理に進む。

ステップＳ２２１の処理では、途中目標位置設定部７５が、ステップＳ２０７の処理により設定された右後輪の軌跡ＲＲに沿って右側途中目標位置を設定する。具体的には、途中目標位置設定部７５は、図２４に示すように、旋回中心Ｏを通り、最終駐車位置に対する角度が旋回角度θとなる軌跡ＲＲの法線を設定する。そして途中目標位置設定部７５は、法線に沿って旋回中心Ｏとは反対側に伸びる所定長さの範囲を途中目標位置として設定する。本実施形態では、途中目標位置設定部７５は、俯瞰画像に表されている自車両Ｖの車幅と同じ長さ（後輪車軸Ｐの長さ）を途中目標位置の所定長さとしている。この処理によれば、図２４に示すように、一端が軌跡ＲＲに接すると共に最終駐車位置に対する角度が旋回角度θとなる線分が設定され、この線分が右側途中目標位置３２０とされる。これにより、ステップＳ２２１の処理は完了し、縦列駐車支援処理はステップＳ２２２の処理に進む。

ステップＳ２２２の処理では、駐車動作可能領域設定部７６が、ステップＳ２２１の処理により設定された右側途中目標位置を基準とした駐車動作可能領域を設定する。具体的には、駐車動作可能領域設定部７６は、途中目標位置３２０の端部３２０ａを通る線分３２１を設定する。この線分３２１は、途中目標位置３２０からハンドルを左方向に一杯に切った状態で車両を旋回させながら前進させる際の左後輪の軌跡を示す線分である。次に、駐車動作可能領域設定部７６は、途中目標位置３２０の端部３２０ｂを通る線分３２２を設定する。この線分３２２は、自車両の右側側面を示す線分である。そして駐車動作可能領域設定部７６は、線分３２０，３２１，３２２に囲まれる側に位置する領域Ｙを右側途中目標位置３２０の右側駐車動作可能領域に設定する。これにより、ステップＳ２２２の処理は完了し、縦列駐車支援処理はステップＳ２２３の処理に進む。

ステップＳ２２３の処理では、駐車動作可能領域設定部７６が、余裕代を示す直線Ｌ２，ステップＳ２１５の処理に処理により設定された左側駐車動作可能領域，ステップＳ２２２の処理により設定された右側駐車動作可能領域，及びステップＳ２２０の処理により算出された旋回角度θ位置における軌跡ＲＦにより囲まれる領域を駐車動作可能領域Ｚに設定する（図２５，２６参照）。これにより、ステップＳ２２３の処理は完了し、縦列駐車支援処理はステップＳ２２４の処理に進む。

ステップＳ２２４の処理では、自車位置検出部６７が、最終駐車位置Ｖｆを基準とした自車両Ｖの相対位置を求め、求めた相対位置を自車位置とする。自車位置の算出は、カメラ１０により撮像された撮像画像の時系列処理の結果や、障害物検出部６２により検出された障害物の位置や障害物との距離に基づき行われる。これにより、ステップＳ２２４の処理は完了し、縦列駐車支援処理はステップＳ２２５の処理に進む。

ステップＳ２２５の処理では、画像データ生成部６９が、ステップＳ２２３の処理により設定された駐車動作可能領域Ｚ、自車両の位置を示す自車両アイコン，及び最終駐車位置を俯瞰画像に重畳表示した画像をモニタ５０に表示させるための画像データを生成し、生成された画像データをモニタ５０に出力する。これにより、ステップＳ２２５の処理は完了し、縦列駐車支援処理はステップＳ２２６の処理に進む。

ステップＳ２２６の処理では、駐車動作可能領域選択部６８が、ステップＳ２２３の処理により設定された駐車動作可能領域Ｚ内に自車両が入ったか否かを判別する。そして駐車動作可能領域選択部６８は、自車両が駐車動作可能領域に入ったタイミングで縦列駐車支援処理をステップＳ２２７の処理に進める。

ステップＳ２２７の処理では、駐車動作可能領域選択部６８が、自車位置検出部６７で求めた自車位置とメモリ７０に記憶されている自車アイコンデータとに基づいて俯瞰画像において自車両が占める範囲を特定することにより、自車両がステップＳ２２３の処理により設定された駐車動作可能領域Ｚに包含されているか否かを判別する。そして判別の結果、自車両が駐車動作可能領域Ｚに包含されていない場合、駐車動作可能領域選択部６８は、ステップＳ２２８の処理として切り返し動作により駐車動作可能領域内に戻ることを運転者に指示した後、縦列駐車支援処理をステップＳ２２６の処理に戻す。一方、自車両が駐車動作可能領域に包含されている場合には、駐車動作可能領域選択部６８は、縦列駐車支援処理をステップＳ２２９の処理に進める。

ステップＳ２２９の処理では、駐車動作可能領域選択部６８が、自車両の現在位置が最終駐車位置であるか否かを判別する。そして駐車動作可能領域選択部６８は、自車両の現在位置が最終駐車位置になったタイミングで縦列駐車支援の終了を告げる文字メッセージをモニタ５０に表示する、及び／又は、図示しないスピーカから「縦列駐車支援を終了します」等の音声メッセージを出力した後、縦列駐車支援処理を終了する。上記対向スペース横方向距離検出部６２ｂが本発明に係る第１検出部に対応し、駐車スロット長手方向距離検出部６２ａが本発明における第２検出部に対応する。

以上の説明から明らかなように、本発明の第２の実施形態となる縦列駐車支援装置では、対向スペース横方向距離検出部６２ｂが、駐車スロットＳに対向する位置に存在する障害物３００と自車両との間の距離を検出し、駐車スロット長手方向距離検出部６２ａが、駐車スロットＳの長手方向の長さＤＬを検出し、途中目標位置設定部７５が、対向スペース横方向距離検出部６２ｂに基づく途中目標位置と駐車スロット長手方向距離検出部６２ａに基づく途中目標位置とを含む範囲を駐車動作可能領域Ｚとして設定する。すなわち本発明の第２の実施形態となる縦列駐車支援装置は、周囲の障害物の位置や駐車スロットＳの広さを考慮して車両が実際に駐車動作を行うことができる領域を駐車動作可能領域Ｚとして設定する。これにより、第１の実施形態では、駐車動作可能領域内に障害物が存在する場合、運転者自らが障害物との接触を回避する行動をとっていたが、本実施形態によれば、運転者は駐車動作可能領域だけに注意を払っていれば障害物との接触を回避することができる。

本発明の第２の実施形態となる縦列駐車支援装置では、途中目標位置設定部７５は、車両が駐車スロットＳの長手方向に近い角度で途中目標位置に向けて後退する際の車両右先端部のはみ出し量Ｄ１を算出し、算出されたはみ出し量Ｄ１に基づいて駐車スロットＳの長手方向に対し最も平行に近い角度で途中目標位置に向けて後退する際に車両が駐車スロットＳに対向する障害物３００に接触するか否かを判別し、障害物３００と接触する可能性がある場合、駐車スロット長手方向距離検出部６２ａの検出結果に基づく途中目標位置を設定しない。これにより、車両が駐車スロットＳの長手方向に対し最も平行に近い角度で途中目標位置に向けて後退する際に車両が駐車スロットＳに対向する障害物３００に接触することを防止できる。

本発明の第２の実施形態となる縦列駐車支援装置は、駐車動作可能領域設定部７６により設定された駐車動作可能領域Ｚ内に自車両のアイコンが内包された後、駐車動作可能領域Ｚの外周に自車両のアイコンが接触した場合、運転者に対し前進切り返し操作を指示するので、運転者は指示に応じて障害物との接触を回避しつつ自車両の位置を駐車動作可能領域Ｚ内に戻すことができる。

以上、本発明者らによってなされた発明を適用した実施の形態について説明したが、この実施の形態による本発明の開示の一部をなす論述及び図面により本発明は限定されることはない。例えば上記実施形態では、駐車スロットの右側から自車両を後退させて縦列駐車を行う場合を例に挙げて説明をしたが、本発明に係る装置は、駐車スロットの左側から自車両を後退させて縦列駐車を行う場合にも適用可能である。この場合、ハンドルを左方向にフル転舵した状態で車両を後退させた時の最小回転半径軌跡と駐車動作可能領域とを自車両の左側後輪を基準として設定することで、自車両の縦列従者を好適に支援することが可能となる。

また上記実施形態では、自車両の周囲の路面を路面から所定距離情報の位置から見た俯瞰画像を生成する構成としていた。この所定距離は、特定の距離に固定されたものではなく、車両に設けられたカメラの高さ位置に応じて変更することや、モニタ５０に表示させたい俯瞰画像の範囲に応じて適宜変更可能である。また上記実施形態では、俯瞰画像において検索された駐車スロットの位置を固定して、俯瞰画像内において自車両アイコンＶを移動させながら表示する場合を例に挙げて説明をした。しかしながら、俯瞰画像内における自車両アイコンＶの位置を固定して自車両の周囲の駐車スロットを含む路面領域の方を移動させながら表示するようにしてもよい。

また上記実施形態では、俯瞰画像において設定した自車両の駐車位置への経路上に途中目標位置を設定し、自車両を後退させて途中目標位置に到達可能な駐車動作可能領域内に自車両が位置する場合に、その駐車動作可能領域を途中目標位置及び最終駐車位置と共に俯瞰画像に重畳表示する縦列駐車支援装置の有する機能として、本発明を説明した。しかしながら、本発明は、コンピュータに上記した縦列駐車支援装置の機能を実行させる縦列駐車支援プログラムやこのプログラムを記憶した媒体としても具現化可能である。このように、この実施の形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施の形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論であることを付け加えておく。

本発明の第１の実施形態となる縦列駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 車両に設けられたカメラの配置と俯瞰画像を示す図である。 本発明の第１の実施形態となる縦列駐車支援処理の流れを示すフローチャート図である。 最終駐車位置を基準に設定される最小回転半径軌跡を示す図である。 途中目標位置の設定方法を説明するための図である。 駐車動作可能領域を示す図である。 自車両の位置と俯瞰画像に表示される駐車動作可能領域を示す図である。 自車両の位置と俯瞰画像に表示される駐車動作可能領域を示す図である。 自車両の位置と俯瞰画像に表示される駐車動作可能領域を示す図である。 自車両の位置と俯瞰画像に表示される駐車動作可能領域を示す図である。 自車両の位置と俯瞰画像に表示される駐車動作可能領域を示す図である。 自車両の位置と俯瞰画像に表示される駐車動作可能領域を示す図である。 自車両の位置と俯瞰画像に表示される駐車動作可能領域を示す図である。 駐車動作可能領域の変形例を示す図である。 自車両の位置と俯瞰画像に表示される駐車動作可能領域の他の変形例を示す図である。 最終駐車位置及び途中目標位置を表すアイコンの変形例を示す図である。 本発明の第２の実施形態となる縦列駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第２の実施形態となる縦列駐車支援処理の流れを示すフローチャート図である。 （ａ）自車両がハンドルを右方向に一杯に切った状態で駐車スロットの右側から最終駐車位置に向けて後退移動して縦列駐車を行う様子、及び（ｂ）ハンドルを右方向に一杯に切った状態で自車両が旋回しながら後退して最終駐車位置に到達する際の右後輪及び左後輪の軌跡を示す。 駐車スロットの角点を通り、且つ、設定された左側後輪の軌跡に接する直線の演算方法を説明するための図である。 左側途中目標位置及び左側駐車動作可能領域の設定方法を説明するための図である。 自車両の右前端部が描く軌跡の設定方法を説明するための図である。 図２２に示す軌跡を最小回転半径で右旋回させた様子を示す図である。 右側途中目標位置及び右側駐車動作可能領域の設定方法を説明するための図である。 駐車動作可能領域の設定方法を説明するための図である。 図２５に示す設定方法により設定された駐車動作可能領域を示す図である。

符号の説明

１０：カメラ
２０：ソナー
３０：舵角センサ
４０：車輪速センサ
５０：モニタ
６０：駐車支援制御部
６１：俯瞰画像生成部
６２：障害物検出部
６２ａ：駐車スロット長手方向距離検出部
６２ｂ：対向スペース横方向距離検出部
６３：駐車スロット検出部
６４：駐車位置設定部
６５，７５：途中目標位置設定部
６６，７６：駐車動作可能領域設定部
６７：自車位置検出部
６８：駐車動作可能領域選択部
６９：地図データ生成部（画像生成部）
７０：メモリ
１１０〜１１５：途中目標位置
１２０〜１２５：駐車動作可能領域
Ｒ：最小回転半径軌跡
Ｓ：駐車スロット
Ｖ：自車両（自車両アイコン）
Ｖｆ：最終駐車位置

Claims (14)

1. 自車両に搭載されて自車両の周囲の路面を撮像するカメラと、
   前記カメラにより撮像された撮像画像から自車両上方の視点位置から見下ろした俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、
   前記俯瞰画像において自車両の駐車位置を設定する駐車位置設定部と、
   前記駐車位置の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出部と、
   前記駐車位置への経路上に前記障害物検出部により検出された障害物と接触しない途中目標位置を設定する途中目標位置設定部と、
   自車両を後退させて前記途中目標位置に到達可能な前記俯瞰画像内の所定範囲を駐車動作可能領域として設定する駐車動作可能領域設定部と、
   前記駐車動作可能領域が設定された途中目標位置と前記駐車位置とを前記俯瞰画像に重畳表示した画像を生成する画像生成部と
   を備えることを特徴とする縦列駐車支援装置。
2. 請求項１に記載の縦列駐車支援装置において、
   前記途中目標位置は、前記自車両が最小回転半径で旋回しながら前記駐車位置に向けて後退する際の後退軌跡に沿って複数設定されることを特徴とする縦列駐車支援装置。
3. 請求項２に記載の縦列駐車支援装置において、
   前記駐車動作可能領域設定部は、前記途中目標位置の各々について駐車動作可能領域を設定し、前記駐車動作可能領域選択部は、途中目標位置の各々に設定された駐車動作可能領域の中から前記自車両が内包される駐車動作可能領域を複数選択し、前記画像生成部は、選択された駐車動作可能領域が設定された途中目標位置を前記駐車位置と共に前記俯瞰画像に重畳表示した画像を生成することを特徴とする縦列駐車支援装置。
4. 請求項１乃至請求項３のうち、いずれか１項に記載の縦列駐車支援装置において、
   前記画像生成部は、前記途中目標位置に設定された駐車動作可能領域を前記途中目標位置及び前記駐車位置と共に前記俯瞰画像に重畳表示した画像を生成することを特徴とする縦列駐車支援装置。
5. 請求項１乃至請求項４のうち、いずれか１項に記載の縦列駐車支援装置において、
   前記駐車動作可能領域設定部は、ハンドルを中立位置から左又は右方向に一杯に切った位置までの範囲内に位置させて自車両を後退させた際に前記途中目標位置に到達可能な所定範囲を前記駐車動作可能領域として設定することを特徴とする縦列駐車支援装置。
6. 請求項１乃至請求項４のうち、いずれか１項に記載の縦列駐車支援装置において、
   前記駐車動作可能領域設定部は、ハンドルを右方向に一杯に切った位置から左方向に一杯に切った位置までの範囲内に位置させて自車両を後退させた際に前記途中目標位置に到達可能な所定範囲を前記駐車動作可能領域として設定することを特徴とする縦列駐車支援装置。
7. 請求項１乃至請求項６のうち、いずれか１項に記載の縦列駐車支援装置において、
   前記駐車位置と前記途中目標位置は自車両の後輪車軸を基準として設定されることを特徴とする縦列駐車支援装置。
8. 請求項１乃至請求項６のうち、いずれか１項に記載の縦列駐車支援装置において、
   前記駐車位置と前記途中目標位置は自車両の後端部を基準として設定されることを特徴とする縦列駐車支援装置。
9. 請求項３乃至請求項８のうち、いずれか１項に記載の縦列駐車支援装置において、
   前記駐車動作可能領域選択部は、俯瞰画像に重畳表示した自車両のアイコンを内包する駐車動作可能領域を前記複数の駐車動作可能領域の中から選択することを特徴とする縦列駐車支援装置。
10. 請求項１に記載の縦列駐車支援装置において、
    前記障害物検出部は、前記駐車位置に対向する位置に存在する障害物と自車両との間の距離を検出する第１検出部と、前記自車両が駐車する駐車枠の長手方向の長さを検出する第２検出部を備え、前記途中目標位置設定部は、前記第１検出部の検出結果に基づいて自車両が前記駐車位置に対向する位置に存在する障害物と接触しない途中目標位置を設定すると共に、前記第２検出部の検出結果に基づいて自車両の後退方向が駐車枠の長手方向に対し最も平行に近い角度となる途中目標位置を設定することを特徴とする縦列駐車支援装置。
11. 請求項１０に記載の縦列駐車支援装置において、
    前記駐車動作可能領域設定部は、前記第１検出部の検出結果に基づいて設定された途中目標位置と前記第２検出部の検出結果に基づいて設定された途中目標位置を含む範囲を駐車動作可能領域として設定することを特徴とする縦列駐車支援装置。
12. 請求項１０又は請求項１１に記載の縦列駐車支援装置において、
    前記途中目標位置設定部は、前記自車両が駐車枠の長手方向に対し平行な状態から前記角度で前記途中目標位置に向けて後退する際の自車両の左先端部又は右先端部のはみ出し量を算出し、算出されたはみ出し量に基づいて自車両が後退する際に駐車位置に対向する位置に存在する障害物と接触するか否かを判別し、障害物と接触すると判別された場合、前記第２検出部の検出結果に基づく途中目標位置を設定しないことを特徴とする縦列駐車支援装置。
13. 請求項１０乃至請求項１２のうち、いずれか１項に記載の縦列駐車支援装置において、
    前記駐車動作可能領域設定部により設定された駐車動作可能領域内に自車両のアイコンが内包された後、前記駐車動作可能領域の外周に自車両のアイコンが接触した場合、自車両の運転者に対し切り返し操作を指示する報知部を備えることを特徴とする縦列駐車支援装置。
14. 自車両の周囲を撮像して得られる撮像画像から自車両上方の視点位置から見下ろした俯瞰画像を生成し、
    前記俯瞰画像において自車両の駐車位置を設定し、
    設定された駐車位置の周囲に存在する障害物を検出し、
    前記駐車位置への経路上に検出された障害物と接触しない途中目標位置を設定し、
    自車両を後退させて前記途中目標位置に到達可能な前記俯瞰画像内の所定範囲を駐車動作可能領域として設定し、
    駐車動作可能領域が設定された途中目標位置と前記駐車位置とを前記俯瞰画像に重畳表示した画像を生成し、
    生成した画像をモニタに表示させる
    ことを特徴とする縦列駐車支援方法。

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