JP7358811B2 - 車両周辺表示装置 - Google Patents
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Description
図1は、第1の実施形態にかかる車両の車室内の構成を示した例示的かつ模式的な図である。図2は、第1の実施形態にかかる車両を上方から見た外観を示した例示的かつ模式的な図である。
本実施形態は、車両およびその周辺の立体的な画像を表示用画像として表示させる場合に、車両1が旋回する方向に応じて、表示用画像の視点を変更する例である。以下の説明では、第1の実施形態と同様の構成については説明を省略する。
水平角度=車両1の操舵角×変換係数・・・(1)
ここで、水平角度は、車両1の進行方向を基準として、所定視点を水平方向にずらす角度である。また、変換係数は、予め設定された係数である。
本変形例は、車両画像の電子ミラーの幅に基づく車幅方向マージンを有する外形ガイド線を表示用画像に表示させる例である。以下の説明では、上述の実施形態と同様の構成については説明を省略する。
8 表示部
15 車載カメラ
303 操舵システム
303a 操舵部
303b 操舵制御部
303c 操舵部センサ
305 障害物センサ
310 制御装置
310a CPU
310b ROM
310c RAM
310d SSD
310e 表示制御部
400 車両周辺表示装置
401 取得部
402 表示処理部
G 表示用画像
L1 外形ガイド線
L2 予想進路ガイド線
VS 三次元空間
VG 車両画像
TR 投影領域
Claims (8)
- 撮像部によって車両の周辺を撮像して得られる撮像画像を取得する取得部と、
前記取得部により取得した前記撮像画像に基づいて、前記車両の車両画像および前記車両の周辺画像を含む表示用画像を表示部に表示させる表示処理部と、を備え、
前記表示処理部は、前記車両画像の外形を表しかつ前記車両画像の車幅方向への第1マージンおよび前記車両画像の進行方向への第2マージンを有する外形ガイド線、および、前記車両の移動に伴って前記外形ガイド線が描く軌跡である予想進路ガイド線、の少なくとも一方を、前記表示用画像に表示し、かつ、前記車両が旋回する場合に、前記第1マージンおよび前記第2マージンの少なくとも一方を小さくし、
前記表示処理部は、前記車両が直進する場合、前記車両画像のサイドミラーの幅に基づく前記第1マージンを有する前記外形ガイド線を表示させ、前記車両が旋回する場合、前記サイドミラーの幅相当、前記第1マージンを小さくする
車両周辺表示装置。 - 前記表示処理部は、前記車両が直進する場合、前記進行方向に向かって、所定マージンに基づく前記第2マージンを有する前記外形ガイド線を表示させ、前記車両が旋回する場合、前記所定マージン相当、前記第2マージンを小さくする請求項1に記載の車両周辺表示装置。
- 前記表示処理部は、前記車両が旋回する場合、前記第1マージンおよび前記第2マージンの少なくとも一方を、時間経過に応じて、徐々に小さくする請求項1または2に記載の車両周辺表示装置。
- 前記表示処理部は、前記車両が旋回する場合、前記第1マージンおよび前記第2マージンの少なくとも一方を変更前の前記外形ガイド線および前記予想進路ガイド線の少なくとも一方を前記表示用画像内に残す請求項1から3のいずれか一に記載の車両周辺表示装置。
- 前記表示処理部は、前記第1マージンおよび前記第2マージンの少なくとも一方を変更前の前記外形ガイド線および前記予想進路ガイド線の少なくとも一方の表示態様と、前記第1マージンおよび前記第2マージンの少なくとも一方を変更後の前記外形ガイド線および前記予想進路ガイド線の少なくとも一方の表示態様と、を異ならせる請求項4に記載の車両周辺表示装置。
- 前記表示処理部は、前記車両が旋回する場合、前記車両画像の後方かつ前記車幅方向の中央の基準視点から、前記車両の旋回方向とは反対側にずらした所定視点から、前記車両画像および前記周辺画像を含む三次元空間を見た立体的な画像を、前記表示用画像として前記表示部に表示させる請求項1から5のいずれか一に記載の車両周辺表示装置。
- 撮像部によって車両の周辺を撮像して得られる撮像画像を取得する取得部と、
前記取得部により取得した前記撮像画像に基づいて、前記車両の車両画像および前記車両の周辺画像を含む表示用画像を表示部に表示させる表示処理部と、を備え、
前記表示処理部は、前記車両画像の外形を表しかつ前記車両画像の車幅方向への第1マージンおよび前記車両画像の進行方向への第2マージンを有する外形ガイド線、および、前記車両の移動に伴って前記外形ガイド線が描く軌跡である予想進路ガイド線、の少なくとも一方を、前記表示用画像に表示し、かつ、前記車両が旋回する場合に、前記第1マージンおよび前記第2マージンの少なくとも一方を小さくし、
前記表示処理部は、前記車両が旋回する場合、前記第1マージンおよび前記第2マージンの少なくとも一方を変更前の前記外形ガイド線および前記予想進路ガイド線の少なくとも一方を前記表示用画像内に残す車両周辺表示装置。 - 撮像部によって車両の周辺を撮像して得られる撮像画像を取得する取得部と、
前記取得部により取得した前記撮像画像に基づいて、前記車両の車両画像および前記車両の周辺画像を含む表示用画像を表示部に表示させる表示処理部と、を備え、
前記表示処理部は、前記車両画像の外形を表しかつ前記車両画像の車幅方向への第1マージンおよび前記車両画像の進行方向への第2マージンを有する外形ガイド線、および、前記車両の移動に伴って前記外形ガイド線が描く軌跡である予想進路ガイド線、の少なくとも一方を、前記表示用画像に表示し、かつ、前記車両が旋回する場合に、前記第1マージンおよび前記第2マージンの少なくとも一方を小さくし、
前記表示処理部は、前記車両が旋回する場合、前記車両画像の後方かつ前記車幅方向の中央の基準視点から、前記車両の旋回方向とは反対側にずらした所定視点から、前記車両画像および前記周辺画像を含む三次元空間を見た立体的な画像を、前記表示用画像として前記表示部に表示させる車両周辺表示装置。
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