CN112092801A - 一种自动泊车系统车速规划方法及系统 - Google Patents

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CN112092801A CN202010814502.3A CN202010814502A CN112092801A CN 112092801 A CN112092801 A CN 112092801A CN 202010814502 A CN202010814502 A CN 202010814502A CN 112092801 A CN112092801 A CN 112092801A
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张锦
叶雄飞
雷星
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Wuhan Clarion Kotei Software Technology Co ltd
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    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明提供一种自动泊车系统车速规划方法及系统，通过输入期望的减速度a；设定预读时间t即泊车终点前t秒内刚好停车；最终输出下一时刻的期望车速Vref，根据泊车的剩余距离规划车速，规划的车速在最大减速度的限制下平稳减小，同时可通过调节预读时间t来改变规划车速的平稳程度，可以适应不同长度的泊车轨迹。提高了速度规划的灵活性。

Description

一种自动泊车系统车速规划方法及系统
技术领域
本发明涉及自动泊车技术领域，尤其涉及一种自动泊车系统车速规划方法及系统。
背景技术
自动泊车速度规划影响泊车平稳性，现有的泊车速度基本使用匀速与线性递减结合的方式对速度进行规划，即泊车开始和结束使用线性递增和递减，泊车路径中间段车速固定。这样规划的速度平稳性效果不佳，本发明根据泊车的剩余距离(车辆当前位置沿着规划轨迹到目标停车位置的距离)规划二次递减车速，可以在泊车路径长的时候规划较高的速度，泊车路径短时规划较低的速度，有利于提高泊车的平稳性。
发明内容
有鉴于此，本发明目的是提供一种自动泊车系统车速规划方法及系统。
一种自动泊车系统车速规划方法，包括以下步骤：
S1、读取预设的减速度a；
S2、读取预设的时间t，即泊车终点前t秒内完成停车；
S3、开始自动泊车，输出下一时刻的期望车速Vref(m/s)，来控制车辆的运行速度，Vref计算公式如下：
Figure BDA0002632190600000011
其中，a为期望减速度，t为预读时间，s为当前位置与目标位置之间的距离。
进一步地，不同范围内的s，分别有相应的预读时间t与之对应。
进一步地，减速度a根据专家经验得到。
一种自动泊车系统车速规划系统，包括以下模块，
输入模块，读取预设的减速度a，读取泊车的预设时间t；
输出模块，输出下一时刻期望的车速Vref，计算公式为：
Figure BDA0002632190600000021
其中，a为期望减速度，t为预读时间，s为当前位置与目标位置之间的距离。
进一步地，不同范围内的s，分别有相应的预设时间t与之对应，s越大，t越大。
进一步地，减速度a根据专家经验得到。
进一步地，减速度a根据专家经验得到。
本发明提供的技术方案带来的有益效果是：
(1)可有效提升泊车舒适性；
(2)可以适应不同长度的泊车轨迹，提高了速度规划的灵活性。
附图说明
图1是本发明一种自动泊车系统车速规划方法及系统的流程图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地描述。
请参考图1，本发明提供了一种自动泊车系统车速规划方法，包括以下步骤：
S1、读取预设的期望的减速度a；
S2、读取预设的时间t，即泊车终点前t秒内完成停车；
S3、开始自动泊车，输出下一时刻的期望车速Vref(m/s)来控制车辆的运行速度，Vref计算公式如下：
Figure BDA0002632190600000031
其中，a为期望减速度，t为预读时间，s为当前位置与目标位置之间的距离，不同范围内的s，分别有相应的预读时间t与之对应，s越大t越大，减速度a根据专家经验得到。
一种自动泊车系统车速规划系统，包括以下模块，
输入模块，输入期望的减速度a，设定泊车的预读时间t；
输出模块，输出下一时刻期望的车速Vref，计算公式为：
Figure BDA0002632190600000032
其中，a为期望减速度，t为预读时间，s为当前位置与目标位置之间的距离，不同范围内的s，分别有相应的预读时间t与之对应，s越大t越大，减速度a根据专家经验得到。
预读时间t越大，减速过程(t时刻之前)中的减速度就小，停车就越平稳。在泊车的过程中，在距离目标位置较远时，车速一般为设置的最高时速7km/h；在距离终点比较近时，需要在有限的减速距离内将车正好停在终点。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (6)

1.一种自动泊车系统车速规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、读取预设的减速度a；
S2、读取预设的时间t，即泊车终点前t秒内完成停车；
S3、开始自动泊车，输出下一时刻的期望车速Vref(m/s)，来控制车辆的运行速度，Vref计算公式如下：
Figure FDA0002632190590000011
其中，a为期望减速度，t为预读时间，s为当前位置与目标位置之间的距离。
2.根据权利要求1所述的一种自动泊车系统车速规划方法，其特征在于，不同范围内的s，分别有相应的预读时间t与之对应。
3.根据权利要求1所述的一种自动泊车系统车速规划方法，其特征在于，减速度a根据专家经验得到。
4.一种自动泊车系统车速规划系统，其特征在于，包括以下模块，
输入模块，读取预设的减速度a，读取泊车的预设时间t；
输出模块，输出下一时刻期望的车速Vref，计算公式为：
Figure FDA0002632190590000012
其中，a为期望减速度，t为预读时间，s为当前位置与目标位置之间的距离。
5.根据权利要求3所述的一种自动泊车系统车速规划系统，其特征在于，不同范围内的s，分别有相应的预设时间t与之对应，s越大，t越大。
6.根据权利要求3所述的一种自动泊车系统车速规划系统，其特征在于，减速度a根据专家经验得到。
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