CN112519755B - 泊车扭矩的确定方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种泊车扭矩的确定方法和装置，本发明实施例提供的一种泊车扭矩的确定方法和装置，基于预先设定的最小燃烧扭矩值、通过目标加速度确定的用户的虚拟意图扭矩值以及当前速度和目标速度确定的怠速控制扭矩值确定第一扭矩值，并基于第一扭矩值确定目标扭矩值，从而控制发动机输出目标扭矩值对应的扭矩。在本申请中，可以通过预先设定的最小燃烧扭矩值、所述虚拟意图扭矩值和所述怠速控制扭矩值多个参数来确定目标扭矩值，从而提高了泊车控制的准确性。

Description

泊车扭矩的确定方法和装置

技术领域

本发明涉及智能车辆技术领域，特别涉及一种泊车扭矩的确定方法和装置。

背景技术

随着车辆的智能控制系统的发展，基于自动泊车的智能控制系统在车辆领域也得到了广泛的应用。自动泊车是指车辆可以自动识别停车位，同时通过已制定好的控制策略来确定泊车扭矩并控制车辆自动停进停车位，停车过程中不需要驾驶员来操作。

现有技术中自动泊车时的扭矩的确定方法一般为：根据规划的泊车轨迹来确定目标泊车车速，根据当前车速和目标车速来调节车辆的扭矩。

发明人发现现有技术至少存在以下问题：

在自动泊车过程中只通过当前车速和目标车速来调节车辆的扭矩，导致确定的车辆的扭矩不准确，因此，在自动泊车时会因为扭矩控制不准确导致泊车控制的准确性较低。

发明内容

本发明实施例提供了一种泊车扭矩的确定方法和装置，可提高泊车控制的准确性。具体技术方案如下：

本发明实施例提供了一种泊车扭矩的确定方法，所述方法包括：

获取在当前位置的目标车辆的当前速度、目标速度和目标加速度；

根据所述目标加速度确定当前位置对应的虚拟意图扭矩值；

基于所述当前速度和所述目标速度确定怠速控制扭矩值；

基于预先设定的最小燃烧扭矩值、所述虚拟意图扭矩值和所述怠速控制扭矩值确定第一扭矩值；

基于所述第一扭矩值确定目标扭矩值；

控制发动机输出所述目标扭矩值对应的扭矩。

可选的，所述基于所述第一扭矩值确定目标扭矩值，包括：

获取所述发动机的当前扭矩值；

基于所述第一扭矩值，通过PID算法对所述当前扭矩值进行调整，得到所述目标扭矩值。

可选的，所述目标速度通过下列步骤获取：

获取所述目标车辆的初始位置和目标位置，所述目标位置为所述目标车辆泊入的停车区域；

基于所述初始位置和所述目标位置，确定所述目标车辆的泊车路径；

基于所述泊车路径确定所述当前位置对应的目标速度。

可选的，所述基于所述泊车路径确定所述当前位置对应的目标速度，包括：

基于所述泊车路径和预先设定的泊车规则，确定在当前位置的目标车辆对应的目标速度，所述泊车规则用于指示所述泊车路径中的不同行驶状态对应的路段的开始位置和终止位置以及所述开始位置和所述终止位置分别对应的速度。

可选的，所述目标加速度通过下列步骤获取：

确定当前位置所对应的目标路段以及所述目标路段对应的行驶状态；

基于所述目标路段的开始位置和终止位置确定所述目标路段的距离；

基于所述目标路段的距离、所述目标路段的开始位置和终止位置分别对应的速度和所述目标路段对应的行驶状态，确定所述当前位置对应的目标加速度。

可选的，所述根据所述目标加速度确定当前位置对应的虚拟意图扭矩值，包括：

根据目标车辆的加速度与虚拟意图扭矩值的对应关系，确定所述当前位置对应的虚拟意图扭矩值。

可选的，所述基于预先设定的最小燃烧扭矩值、所述虚拟意图扭矩值和所述怠速控制扭矩值确定第一扭矩值，包括：

将所述最小燃烧扭矩值与所述虚拟意图扭矩值作比较，将两者之中数值较大的扭矩值作为第二扭矩值；

将所述第二扭矩值与所述怠速控制扭矩值相加，得到所述第一扭矩值。

可选的，在所述基于所述第一扭矩值确定目标扭矩值步骤之后，所述方法还包括：

将所述目标扭矩值与预设的最大燃烧扭矩作比较，将两者之中数值较小的扭矩值作为第三扭矩值并将所述第三扭矩值作为目标扭矩值。

本发明实施例提供了一种泊车扭矩的确定装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取在当前位置的目标车辆的当前速度、目标速度和目标加速度；

第一确定模块，用于根据所述目标加速度确定当前位置对应的虚拟意图扭矩值；

第二确定模块，用于基于所述当前速度和所述目标速度确定怠速控制扭矩值；

第三确定模块，用于基于预先设定的最小燃烧扭矩值、所述虚拟意图扭矩值和所述怠速控制扭矩值确定第一扭矩值；

第四确定模块，用于基于所述第一扭矩值确定目标扭矩值；

控制模块，用于控制发动机输出所述目标扭矩值对应的扭矩。

可选的，所述第四确定模块，包括：

第一获取子模块，用于获取所述发动机的当前扭矩值；

第一确定子模块，用于基于所述第一扭矩值，通过PID算法对所述当前扭矩值进行调整，得到所述目标扭矩值。

可选的，所述获取模块，包括：

第二获取子模块，用于获取所述目标车辆的初始位置和目标位置，所述目标位置为所述目标车辆泊入的停车区域；

第二确定子模块，用于基于所述初始位置和所述目标位置，确定所述目标车辆的泊车路径；

第三确定子模块，用于基于所述泊车路径确定所述当前位置对应的目标速度。

可选的，所述第三确定子模块，包括：

第一确定单元，用于基于所述泊车路径和预先设定的泊车规则，确定在当前位置的目标车辆对应的目标速度，所述泊车规则用于指示所述泊车路径中的不同行驶状态对应的路段的开始位置和终止位置以及所述开始位置和所述终止位置分别对应的速度。

可选的，所述获取模块，包括：

第四确定子模块，用于确定当前位置所对应的目标路段以及所述目标路段对应的行驶状态；

第五确定子模块，用于基于所述目标路段的开始位置和终止位置确定所述目标路段的距离；

第六确定子模块，用于基于所述目标路段的距离、所述目标路段的开始位置和终止位置分别对应的速度和所述目标路段对应的行驶状态，确定所述当前位置对应的目标加速度。

可选的，所述第一确定模块，包括：

第七确定子模块，用于根据目标车辆的加速度与虚拟意图扭矩值的对应关系，确定所述当前位置对应的虚拟意图扭矩值。

可选的，所述第三确定模块，包括：

第一比较子模块，用于将所述最小燃烧扭矩值与所述虚拟意图扭矩值作比较，将两者之中数值较大的扭矩值作为第二扭矩值；

计算子模块，用于将所述第二扭矩值与所述怠速控制扭矩值相加，得到所述第一扭矩值。

可选的，所述装置还包括：比较模块；

所述比较模块，用于将所述目标扭矩值与预设的最大燃烧扭矩作比较，将两者之中数值较小的扭矩值作为第三扭矩值并将所述第三扭矩值作为目标扭矩值。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

本发明实施例提供的一种泊车扭矩的确定方法和装置，基于预先设定的最小燃烧扭矩值、通过目标加速度确定的用户的虚拟意图扭矩值以及当前速度和目标速度确定的怠速控制扭矩值确定第一扭矩值，并基于第一扭矩值确定目标扭矩值，从而控制发动机输出目标扭矩值对应的扭矩。在本申请中，可以通过预先设定的最小燃烧扭矩值、所述虚拟意图扭矩值和所述怠速控制扭矩值多个参数来确定目标扭矩值，从而提高了泊车控制的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据一示例性实施例示出的一种泊车扭矩的确定方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的另一种泊车扭矩的确定方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种泊车扭矩的确定装置的框图。

具体实施方式

除非另有定义，本发明实施例所用的所有技术术语均具有与本领域技术人员通常理解的相同的含义。为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

本申请中的一种泊车扭矩的确定方法可以应用在自动泊车过程中，该自动泊车是在车辆自动识别停车位并控制车辆自动停进停车位，该停车过程中不需要驾驶员来操作。

在自动泊车时，会先确定进行泊车的目标停车区域，并基于目标车辆的当前位置信息和目标停车区域的位置信息计算泊车路径，基于泊车路径，控制目标车辆泊入到目标泊车区域中，其中，泊车路径可以根据现有的泊车算法进行规划。在泊车路径确定之后，可以获取到泊车路径上的每个点的位置坐标，然后确定该每个点的位置坐标所对应的当前速度、目标速度和目标加速度，从而根据当前速度、目标速度和目标加速度来确定目标扭矩值，控制发动机输出目标扭矩值对应的扭矩来进行自动泊车。

其中，停车位可以通过车辆上安装的摄像头和雷达进行检测，该雷达的种类有多种，可以根据实际情况进行设定，例如可以为：毫米波雷达、激光雷达和超声波雷达。

图1是根据一示例性实施例示出的一种泊车扭矩的确定方法的流程图。如附图1所示，该方法包括：

步骤101，获取在当前位置的目标车辆的当前速度、目标速度和目标加速度。

步骤102，根据目标加速度确定当前位置对应的虚拟意图扭矩值。

步骤103，基于当前速度和目标速度确定怠速控制扭矩值。

步骤104，基于预先设定的最小燃烧扭矩值、虚拟意图扭矩值和怠速控制扭矩值确定第一扭矩值。

步骤105，基于第一扭矩值确定目标扭矩值。

步骤106，控制发动机输出目标扭矩值对应的扭矩。

本发明实施例提供的一种泊车扭矩的确定方法和装置，基于预先设定的最小燃烧扭矩值、通过目标加速度确定的用户的虚拟意图扭矩值以及当前速度和目标速度确定的怠速控制扭矩值确定第一扭矩值，并基于第一扭矩值确定目标扭矩值，从而控制发动机输出目标扭矩值对应的扭矩。在本申请中，可以通过预先设定的最小燃烧扭矩值、所述虚拟意图扭矩值和所述怠速控制扭矩值多个参数来确定目标扭矩值，从而提高了泊车控制的准确性。

可选的，所述基于所述第一扭矩值确定目标扭矩值，包括：

获取所述发动机的当前扭矩值；

基于所述第一扭矩值，通过PID算法对所述当前扭矩值进行调整，得到所述目标扭矩值。可选的，目标速度通过下列步骤获取：

获取目标车辆的初始位置和目标位置，目标位置为目标车辆泊入的停车区域；

基于初始位置和目标位置，确定目标车辆的泊车路径；

基于泊车路径确定当前位置对应的目标速度。

可选的，基于泊车路径确定当前位置对应的目标速度，包括：

基于泊车路径和预先设定的泊车规则，确定在当前位置的目标车辆对应的目标速度，泊车规则用于指示泊车路径中的不同行驶状态对应的路段的开始位置和终止位置以及开始位置和终止位置分别对应的速度。

可选的，目标加速度通过下列步骤获取：

确定当前位置所对应的目标路段以及目标路段对应的行驶状态；

基于目标路段的开始位置和终止位置确定目标路段的距离；

基于目标路段的距离、目标路段的开始位置和终止位置分别对应的速度和目标路段对应的行驶状态，确定当前位置对应的目标加速度。

可选的，根据目标加速度确定当前位置对应的虚拟意图扭矩值，包括：

根据目标车辆的加速度与虚拟意图扭矩值的对应关系，确定当前位置对应的虚拟意图扭矩值。

可选的，基于预先设定的最小燃烧扭矩值、虚拟意图扭矩值和怠速控制扭矩值确定第一扭矩值，包括：

将最小燃烧扭矩值与虚拟意图扭矩值作比较，将两者之中数值较大的扭矩值作为第二扭矩值；

将第二扭矩值与怠速控制扭矩值相加，得到第一扭矩值。

可选的，在基于所述第一扭矩值确定目标扭矩值步骤之后，该方法还包括：

将目标扭矩值与预设的最大燃烧扭矩作比较，将两者之中数值较小的扭矩值作为第三扭矩值并将第三扭矩值作为目标扭矩值。

图2是根据一示例性实施例示出的一种泊车扭矩的确定方法的流程图。如附图2所示，该方法包括：

步骤201，获取在当前位置的目标车辆的当前速度、目标速度和目标加速度。

需要说明的是，当前位置是泊车路径上的任一位置，该当前位置可以为相对于目标车辆的位置。

其中，目标速度通过下列步骤获取：

获取目标车辆的初始位置和目标位置，目标位置为目标车辆泊入的停车区域；基于初始位置和目标位置，确定目标车辆的泊车路径；基于泊车路径确定当前位置对应的目标速度。

在本申请中，将目标车辆的当前位置作为目标车辆的初始位置，在停车区域确定后，可以确定目标车辆的目标位置，从而可以根据该初始位置和目标位置进行路径规划，确定出泊车路径，在确定出泊车路径后，需要确定出泊车路径上的每一位置对应的目标速度和目标加速度。

在本申请中，基于泊车路径确定当前位置对应的目标速度，可以包括：基于泊车路径和预先设定的泊车规则，确定在当前位置的目标车辆对应的目标速度。

其中，泊车规则用于指示泊车路径中的不同行驶状态对应的路段的开始位置和终止位置以及开始位置和终止位置分别对应的速度。

在本申请，行驶状态可以为多种，该行驶状态的具体内容可以根据实际情况进行设定，例如：行驶状态可以为匀加速、匀速和匀减速中的至少一个。

需要说明的是，在泊车路径确定后，基于泊车规则可以确定每个行驶状态中的路段的开始位置和终止位置以及开始位置和终止位置分别对应的速度例如：泊车规则可以预先设定泊车路径中每个行驶状态的对应的路段所占泊车路径中的比例以及对应的路段上的行驶状态，从而根据预先设定泊车路径中每个行驶状态的对应的路段所占泊车路径中的比例来确定对应的路段的距离，在泊车路径的初始位置和目标位置和对应的路段的距离，可以确定出每个行驶状态中的路段的开始位置和终止位置。

其中，目标加速度通过下列步骤获取：

确定当前位置所对应的目标路段以及目标路段对应的行驶状态；基于目标路段的开始位置和终止位置确定目标路段的距离；基于目标路段的距离、目标路段的开始位置和终止位置分别对应的速度和目标路段对应的行驶状态，确定当前位置对应的目标加速度。

在本申请中，在目标路段的距离、目标路段的开始位置和终止位置分别对应的速度和目标路段对应的行驶状态确定之后，通过现有的位移公式和加速度公式可以计算出对应的目标加速度。

步骤202，根据目标车辆的加速度与虚拟意图扭矩值的对应关系，确定当前位置对应的虚拟意图扭矩值。

在本申请中，预先设定加速度与虚拟意图扭矩值的对应关系表，在对应关系表中可以查找到加速度对应的虚拟意图扭矩值。该对应关系表可以根据加速度与虚拟意图扭矩值的对应曲线来确定。

步骤203，基于当前速度和目标速度确定怠速控制扭矩值。

在本申请中，预先设置有当前速度、目标速度和怠速控制扭矩值之间的对应关系表，在获取到当前速度和目标速度后，可以通过当前速度和目标速度在该对应关系表中查找到对应的怠速控制扭矩值。其中，对应关系表可以为当前速度的区间范围、目标速度的区间范围和怠速控制扭矩值区间范围之间的对应关系。

其中，怠速控制扭矩值是变速箱的档位位于D档且油门踏板未被踩的情况下，车辆在怠速行驶过程中产生的怠速控制扭矩对应的怠速控制扭矩值。

步骤204，将最小燃烧扭矩值与虚拟意图扭矩值作比较，将两者之中数值较大的扭矩值作为第二扭矩值。

在本申请中，最小燃烧扭矩是发动机管理系统在正常工作时产生的，包括目标车辆的电子水路和火路综合形成的扭矩，该最小燃烧扭矩值对应于该最小燃烧扭矩的大小。

为了保证泊车的正常运行，需保证虚拟意图扭矩值大于最小燃烧扭矩值，因此，将最小燃烧扭矩值与虚拟意图扭矩值作比较，将两者之中数值较大的扭矩值作为第二扭矩值。

步骤205，将第二扭矩值与怠速控制扭矩值相加，得到第一扭矩值。

步骤206，基于第一扭矩值确定目标扭矩值。

在本申请中，基于第一扭矩值确定目标扭矩值的方式有多种，可以将得到的第一扭矩值直接作为目标扭矩值，也可以将发动机的当前扭矩值调整至目标扭矩值，该目标扭矩值是可以通过第一扭矩值和PID算法所确定的。

需要说明的是，通过PID算法对当前扭矩值进行调整，是为了使当前扭矩值更接近于第一扭矩值，可以将当前扭矩值调整至第一扭矩值，也可以将当前扭矩值调整至预设扭矩区间内，该预设扭矩区间内的值与第一扭矩值的差值小于预设阈值。

其中，基于所述第一扭矩值确定目标扭矩值，包括：获取所述发动机的当前扭矩值；基于所述第一扭矩值，通过PID算法对所述当前扭矩值进行调整。

基于所述第一扭矩值，通过PID算法对所述当前扭矩值进行调整，包括：

将当前扭矩值输入到PID算法中，通过PID算法对该当前扭矩值进行调整，得到调整后的扭矩值，并计算调整后的扭矩值与第一扭矩值之间的差值，当该差值不在预设范围内时，将调整后的扭矩值作为PID算法的输入，再次对调整后的扭矩值进行调整，得到新的扭矩值，当该差值不在预设范围内时，将新的扭矩值作为调整后的扭矩值，多次循环执行将调整后的扭矩值作为PID算法的输入，再次对调整后的扭矩值进行调整，得到新的扭矩值的步骤，直至得到的新的扭矩值与第一扭矩值之间差值在预设范围内时，将该新的扭矩值作为目标扭矩值。

在本申请，在每次循环过程中，得到调整后的扭矩值后，都会控制发动机输出该调整后的扭矩值对应的扭矩，从而将发动机的输出扭矩从当前扭矩逐步的调整至目标扭矩。

步骤207，将目标扭矩值与预设的最大燃烧扭矩作比较，将两者之中数值较小的扭矩值作为第三扭矩值并将第三扭矩值作为目标扭矩值。

在本申请中，最大燃烧扭矩是发动机管理系统在正常工作时产生的，该最大燃烧扭矩值对应于该最小燃烧扭矩的大小。为了保证泊车的正常运行，需保证目标扭矩值小于最大燃烧扭矩值，因此，将目标扭矩值与预设的最大燃烧扭矩作比较，选择较小的扭矩值作为最终的目标扭矩值。

步骤208，控制发动机输出目标扭矩值对应的扭矩。在确定了目标扭矩值后，通过控制发动机输出目标扭矩值对应的扭矩，从而通过该扭矩来控制车辆自动泊车。

本发明实施例提供的一种泊车扭矩的确定方法和装置，基于预先设定的最小燃烧扭矩值、通过目标加速度确定的用户的虚拟意图扭矩值以及当前速度和目标速度确定的怠速控制扭矩值确定第一扭矩值，并基于第一扭矩值确定目标扭矩值，从而控制发动机输出目标扭矩值对应的扭矩。在本申请中，可以通过预先设定的最小燃烧扭矩值、所述虚拟意图扭矩值和所述怠速控制扭矩值多个参数来确定目标扭矩值，从而提高了泊车控制的准确性。

图3是根据一示例性实施例示出的一种泊车扭矩的确定装置的框图，本发如图3所示，该装置包括：

获取模块301，用于获取在当前位置的目标车辆的当前速度、目标速度和目标加速度；

第一确定模块302，用于根据目标加速度确定当前位置对应的虚拟意图扭矩值；

第二确定模块303，用于基于当前速度和目标速度确定怠速控制扭矩值；

第三确定模块304，用于基于预先设定的最小燃烧扭矩值、虚拟意图扭矩值和怠速控制扭矩值确定第一扭矩值；

第四确定模块305，用于基于所述第一扭矩值确定目标扭矩值；

控制模块306，用于控制发动机输出目标扭矩值对应的扭矩。

可选的，所述第四确定模块305，包括：

第一获取子模块，用于获取所述发动机的当前扭矩值；

第一确定子模块，用于基于所述第一扭矩值，通过PID算法对所述当前扭矩值进行调整，得到所述目标扭矩值。

可选的，所述获取模块301，包括：

第二获取子模块，用于获取所述目标车辆的初始位置和目标位置，所述目标位置为所述目标车辆泊入的停车区域；

第二确定子模块，用于基于所述初始位置和所述目标位置，确定所述目标车辆的泊车路径；

第三确定子模块，用于基于所述泊车路径确定所述当前位置对应的目标速度。

可选的，所述第三确定子模块，包括：

第一确定单元，用于基于所述泊车路径和预先设定的泊车规则，确定在当前位置的目标车辆对应的目标速度，所述泊车规则用于指示所述泊车路径中的不同行驶状态对应的路段的开始位置和终止位置以及所述开始位置和所述终止位置分别对应的速度。

可选的，所述获取模块301，包括：

第四确定子模块，用于确定当前位置所对应的目标路段以及所述目标路段对应的行驶状态；

第五确定子模块，用于基于所述目标路段的开始位置和终止位置确定所述目标路段的距离；

第六确定子模块，用于基于所述目标路段的距离、所述目标路段的开始位置和终止位置分别对应的速度和所述目标路段对应的行驶状态，确定所述当前位置对应的目标加速度。

可选的，所述第一确定模块302，包括：

第七确定子模块，用于根据目标车辆的加速度与虚拟意图扭矩值的对应关系，确定所述当前位置对应的虚拟意图扭矩值。

可选的，所述第三确定模块304，包括：

第一比较子模块，用于将所述最小燃烧扭矩值与所述虚拟意图扭矩值作比较，将两者之中数值较大的扭矩值作为第二扭矩值；

计算子模块，用于将所述第二扭矩值与所述怠速控制扭矩值相加，得到所述第一扭矩值。

可选的，所述装置还包括：比较模块307；

所述比较模块307，用于将所述目标扭矩值与预设的最大燃烧扭矩作比较，将两者之中数值较小的扭矩值作为第三扭矩值并将所述第三扭矩值作为目标扭矩值。

本发明实施例提供的一种泊车扭矩的确定方法和装置，基于预先设定的最小燃烧扭矩值、通过目标加速度确定的用户的虚拟意图扭矩值以及当前速度和目标速度确定的怠速控制扭矩值确定第一扭矩值，并基于第一扭矩值确定目标扭矩值，从而控制发动机输出目标扭矩值对应的扭矩。在本申请中，可以通过预先设定的最小燃烧扭矩值、所述虚拟意图扭矩值和所述怠速控制扭矩值多个参数来确定目标扭矩值，从而提高了泊车控制的准确性。

需要说明的是：上述实施例提供的一种泊车扭矩的确定装置，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的定位装置与泊车扭矩的确定方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (6)

1.一种泊车扭矩的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取在当前位置的目标车辆的当前速度、目标速度和目标加速度；

根据所述目标加速度确定当前位置对应的虚拟意图扭矩值；

通过所述当前速度和所述目标速度在对应关系表中查找到对应的怠速控制扭矩值，其中，所述对应关系表为当前速度的区间范围、目标速度的区间范围和怠速控制扭矩值区间范围之间的对应关系；

将预先设定的最小燃烧扭矩值与所述虚拟意图扭矩值作比较，将两者之中数值较大的扭矩值作为第二扭矩值；将所述第二扭矩值与所述怠速控制扭矩值相加，得到第一扭矩值；

基于所述第一扭矩值确定目标扭矩值；

控制发动机输出所述目标扭矩值对应的扭矩；

其中，所述目标速度通过下列步骤获取：

获取所述目标车辆的初始位置和目标位置，所述目标位置为所述目标车辆泊入的停车区域；基于所述初始位置和所述目标位置，确定所述目标车辆的泊车路径；基于所述泊车路径和预先设定的泊车规则，确定在当前位置的目标车辆对应的目标速度，所述泊车规则用于指示所述泊车路径中的不同行驶状态对应的路段的开始位置和终止位置以及所述开始位置和所述终止位置分别对应的速度；

所述目标加速度通过下列步骤获取：

确定当前位置所对应的目标路段以及所述目标路段对应的行驶状态；

基于所述目标路段的开始位置和终止位置确定所述目标路段的距离；

基于所述目标路段的距离、所述目标路段的开始位置和终止位置分别对应的速度和所述目标路段对应的行驶状态，确定所述当前位置对应的目标加速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一扭矩值确定目标扭矩值，包括：

获取所述发动机的当前扭矩值；

基于所述第一扭矩值，通过PID算法对所述当前扭矩值进行调整，得到所述目标扭矩值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标加速度确定当前位置对应的虚拟意图扭矩值，包括：

根据目标车辆的加速度与虚拟意图扭矩值的对应关系，确定所述当前位置对应的虚拟意图扭矩值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一扭矩值确定目标扭矩值步骤之后，所述方法还包括：

将所述目标扭矩值与预设的最大燃烧扭矩作比较，将两者之中数值较小的扭矩值作为第三扭矩值并将所述第三扭矩值作为目标扭矩值。

5.一种泊车扭矩的确定装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取在当前位置的目标车辆的当前速度、目标速度和目标加速度；

第一确定模块，用于根据所述目标加速度确定当前位置对应的虚拟意图扭矩值；

第二确定模块，用于通过所述当前速度和所述目标速度在对应关系表中查找到对应的怠速控制扭矩值，其中，所述对应关系表为当前速度的区间范围、目标速度的区间范围和怠速控制扭矩值区间范围之间的对应关系；

第三确定模块，用于将预先设定的最小燃烧扭矩值与所述虚拟意图扭矩值作比较，将两者之中数值较大的扭矩值作为第二扭矩值；将所述第二扭矩值与所述怠速控制扭矩值相加，得到第一扭矩值；

第四确定模块，用于基于所述第一扭矩值确定目标扭矩值；

控制模块，用于控制发动机输出所述目标扭矩值对应的扭矩；

其中，所述获取模块，包括：

第二获取子模块，用于获取所述目标车辆的初始位置和目标位置，所述目标位置为所述目标车辆泊入的停车区域；

第二确定子模块，用于基于所述初始位置和所述目标位置，确定所述目标车辆的泊车路径；

第三确定子模块，用于基于所述泊车路径确定所述当前位置对应的目标速度；

第四确定子模块，用于确定当前位置所对应的目标路段以及所述目标路段对应的行驶状态；

第五确定子模块，用于基于所述目标路段的开始位置和终止位置确定所述目标路段的距离；

第六确定子模块，用于基于所述目标路段的距离、所述目标路段的开始位置和终止位置分别对应的速度和所述目标路段对应的行驶状态，确定所述当前位置对应的目标加速度；

所述第三确定子模块，包括：

第一确定单元，用于基于所述泊车路径和预先设定的泊车规则，确定在当前位置的目标车辆对应的目标速度，所述泊车规则用于指示所述泊车路径中的不同行驶状态对应的路段的开始位置和终止位置以及所述开始位置和所述终止位置分别对应的速度。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第四确定模块，包括：

第一获取子模块，用于获取所述发动机的当前扭矩值；

第一确定子模块，用于基于所述第一扭矩值，通过PID算法对所述当前扭矩值进行调整，得到所述目标扭矩值。

Images