DE102020126501A1 - Parkassistenzvorrichtung, Parkassistenzverfahren und Parkassistenzprogramm - Google Patents

Parkassistenzvorrichtung, Parkassistenzverfahren und Parkassistenzprogramm Download PDF

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Yusuke Kiyokawa
Hiroki Inagaki
Yuichi Mizutani
Hiroyuki Tachibana
Motokatsu Tomozawa
Yoshihiko KOSEGAKI
Akihiro Omura
Kazuma Iwazawa
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Abstract

Eine Parkassistenzvorrichtung (30) umfasst eine Beschaffungseinheit (32, 32b), die Peripherieinformationen beschafft, die die Peripheriesituation eines Fahrzeugs (1) angeben, eine Routenbeschaffungseinheit (36), die eine Vorwärtsführungsroute (RF) von der derzeitigen Position und eine Rückwärtsführungsroute (RB) von einer Vorwärtsstoppposition (RS) in der Vorwärtsführungsroute zu einer Parkzielposition (Pt) des Fahrzeugs beschafft, die auf der Grundlage der Peripherieinformationen bestimmt wird, eine Korrigierte-Position-Einstellungseinheit (34b), die eine korrigierte Stoppposition (RSR) auf der Vorwärtsführungsroute eine vorbestimmte Entfernung (a) vor einem Objekt, das das Fahrzeug kontaktieren kann, auf der Vorwärtsführungsroute einstellt, wenn die Peripherieinformationen, die das Objekt angeben, beschafft werden, und eine Steuerungseinheit (38), die eine Brems- und Antriebssteuerung für ein Starten einer Verzögerung von einer vorbestimmten Position (SSo) ausführt, sodass das Fahrzeug bei der korrigierten Stoppposition mit einer Standardstoppverzögerung in einer normalen Führungssteuerung stoppt.

Description

  • TECHNISCHES GEBIET
  • Ausführungsbeispiele der vorliegenden Offenbarung betreffen eine Parkassistenzvorrichtung, ein Parkassistenzverfahren und ein Parkassistenzprogramm.
  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • Herkömmlicherweise ist eine Parkassistenzvorrichtung für ein Führen eines Fahrzeugs zu einer Parkzielposition in der Praxis verwendet worden (siehe beispielsweise JP 2018 - 158 674 A ). Beispielsweise wird ein Parkplatz auf der Grundlage eines Bildes der Umgebung eines Fahrzeugs bestimmt, wobei eine Führungsroute zum Führen des Fahrzeugs von der derzeitigen Position des Fahrzeugs zu einer Parkzielposition, die in dem Parkplatz eingestellt wird, erzeugt wird. Dann wird entsprechend der Führungsroute beispielsweise eine Brems- und Fahrsteuerung oder eine Lenksteuerung des Fahrzeugs ausgeführt, um beispielsweise das Fahrzeug automatisch auf den Parkplatz (die Parkzielposition) zu führen. Eine Parkassistenzvorrichtung, die die Führungsroute in einem Fall neu erzeugt, bei dem ein Hindernis, das in Kontakt mit dem Fahrzeug kommen kann, während einer Führung zu dieser Zeit gefunden wird, ist ebenso vorgeschlagen worden.
  • In einem Fall, in dem ein Fahrzeug in einen Parkplatz durch ein Rückwärtsfahren geparkt wird, fährt das Fahrzeug im Allgemeinen vor dem Parkplatz durch ein Vorwärtsfahren vorbei, wobei es dann rückwärts fährt, um den zugehörigen Heckabschnitt hin zu dem Parkplatz zu richten. In diesem Fall wird zu einem Zeitpunkt, wenn der Parkplatz bestimmt ist, die Führungsroute, die ein Vorwärtsfahren und ein Rückwärtsfahren umfasst, wie es vorstehend beschrieben ist, erzeugt (eingestellt). Zu dieser Zeit kann ein Objekt (beispielsweise ein Hindernis), das um ein Ende (Stoppposition für ein Drehen) einer Vorwärtsführungsroute vorhanden ist, die sich in die Richtung weg von dem Parkplatz erstreckt, möglicherweise nicht vollständig erfasst werden. Dann kann, wenn ein Objekt in dem Vorgang zum Ausführen einer Führung im Nachgang zu der Vorwärtsführungsroute erfasst wird, ein unnatürliches Verhalten (Führung) ausgeführt werden, um einen Kontakt zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug zu vermeiden. Folglich fühlt sich in einigen Fällen ein Insasse (ein Fahrer oder dergleichen) unbehaglich oder besorgt. Folglich ist es sinnvoll, eine Parkassistenzvorrichtung bereitzustellen, die ein Auftreten eines unnatürlichen Verhaltens unterdrückt und eine Führung zu einer Parkzielposition auch in einem Fall, bei dem ein Objekt während einer Routenführung erfasst wird, reibungslos fortsetzt.
  • Es existiert somit ein Erfordernis für eine Parkassistenzvorrichtung, ein Parkassistenzverfahren und ein Parkassistenzprogramm, die ein Auftreten eines unnatürlichen Verhaltens unterdrücken und eine Führung zu einer Parkzielposition auch in einem Fall, bei dem ein Objekt während einer Routenführung erfasst wird, ruckfrei fortsetzen.
  • KURZZUSAMMENFASSUNG
  • Eine Parkassistenzvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung umfasst beispielsweise eine Beschaffungseinheit, die konfiguriert ist, Peripherieinformationen zu beschaffen, die die Peripheriesituation eines Fahrzeugs angeben, die durch eine Erfassungseinrichtung beschafft wird, die bei dem Fahrzeug angebracht ist, eine Routenbeschaffungseinheit, die konfiguriert ist, eine Vorwärtsführungsroute für ein Führen des Fahrzeugs nach vorne von der derzeitigen Position des Fahrzeugs und eine Rückwärtsführungsroute für ein Führen des Fahrzeugs nach rückwärts von einer Vorwärtsstoppposition in der Vorwärtsführungsroute zu einer Parkzielposition des Fahrzeugs, die auf der Grundlage der Peripherieinformationen bestimmt wird, zu beschaffen, um das Fahrzeug in einer Rückwärtsstellung bei der Parkzielposition zu parken, eine Korrigierte-Position-Einstellungseinheit, die konfiguriert ist, eine korrigierte Stoppposition auf der Vorwärtsführungsroute eine vorbestimmte Entfernung vor einem Objekt, das wahrscheinlich in Kontakt mit dem Fahrzeug kommt, bevor die Vorwärtsstoppposition während einer Vorwärtsführung, die der Vorwärtsführungsroute folgt, kommt, in dem Fall eines Beschaffens der Peripherieinformationen, die das Objekt angeben, einzustellen, und eine Steuerungseinheit, die konfiguriert ist, eine Brems- und Fahrsteuerung für ein Starten einer Verzögerung von einer vorbestimmten Position auszuführen, sodass das Fahrzeug bei der korrigierten Stoppposition mit einer Standardstoppverzögerung in einer normalen Führungssteuerung stoppt. Gemäß dieser Konfiguration wird, beispielsweise wenn das Vorhandensein eines Objekts bestätigt wird, die korrigierte Stoppposition auf der Vorwärtsführungsroute derart eingestellt, dass das Fahrzeug eine vorbestimmte Entfernung vor dem Objekt stoppt, wobei die Vorwärtsführungsroute korrigiert wird. Zusätzlich wird eine Brems- und Fahrsteuerung ausgeführt, um eine Verzögerung von einer vorbestimmten Position zu starten, um das Fahrzeug bei der korrigierten Stoppposition mit der Standardstoppverzögerung in der normalen Führungssteuerung zu stoppen. Als Ergebnis kann eine nachfolgende Parkassistenz ausgeführt werden, während das Auftreten eines unnatürlichen Verhaltens unterdrückt wird.
  • Die Steuerungseinheit der Parkassistenzvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung kann beispielsweise die Standardstoppverzögerung auf eine Verzögerung einstellen, die kleiner oder gleich der maximalen Verzögerung ist, die konfiguriert ist, bei einer automatischen Bremssteuerung zur Vermeidung eines Kontakts mit dem Objekt ausgegeben zu werden. Entsprechend dieser Konfiguration kann beispielsweise die Tatsache, dass das Bremsen plötzlich ist, weniger bemerkbar gemacht werden, wobei ein ruckfreies Stoppen bei der korrigierten Stoppposition ermöglicht wird.
  • Die Steuerungseinheit der Parkassistenzvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung kann beispielsweise die Verzögerung auf einen Wert zwischen der Standardstoppverzögerung und der maximalen Verzögerung einschließlich in einem Fall, bei dem die Position des Fahrzeugs, wenn die Peripherieinformationen, die das Objekt angeben, beschafft werden, näher an dem Objekt in Bezug auf die vorbestimmte Position ist, einstellen. Entsprechend dieser Konfiguration kann das Fahrzeug beispielsweise in zuverlässiger Weise bei der korrigierten Stoppposition gestoppt werden, während ein plötzliches Bremsen vermieden wird.
  • Die Steuerungseinheit der Parkassistenzvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung kann beispielsweise die Standardstoppverzögerung einstellen, eine Verzögerung für ein Stoppen des Fahrzeugs bei der Zielparkposition zu sein. Entsprechend dieser Konfiguration ist es beispielsweise auch in einem Fall, bei dem das Fahrzeug bei der korrigierten Stoppposition gestoppt wird, möglich, einen Verzögerungsstopp ähnlich zu dem zu der Zeit eines Stoppens für ein normales Parken zu verwirklichen, wobei eine ruckfreie Bewegung (Führung) des Fahrzeugs über die gesamte Parkassistenz verwirklicht werden kann.
  • Ein Parkassistenzverfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung umfasst einen Beschaffungsschritt zum Beschaffen von Peripherieinformationen, die die Peripheriesituation eines Fahrzeugs angeben, die durch eine Erfassungseinrichtung beschafft werden, die bei dem Fahrzeug angebracht ist, einen Routenbeschaffungsschritt zum Beschaffen einer Vorwärtsführungsroute für ein Führen des Fahrzeugs nach vorne von der derzeitigen Position des Fahrzeugs und einer Rückwärtsführungsroute für ein Führen des Fahrzeugs nach rückwärts von einer Vorwärtsstoppposition in der Vorwärtsführungsroute zu einer Parkzielposition des Fahrzeugs, die auf der Grundlage der Peripherieinformationen bestimmt wird, um das Fahrzeug in einer Rückwärtsstellung bei der Parkzielposition zu parken, einen Korrigierte-Position-Einstellungsschritt zum Einstellen einer korrigierten Stoppposition auf der Vorwärtsführungsroute eine vorbestimmte Entfernung vor einem Objekt, das wahrscheinlich in Kontakt mit dem Fahrzeug kommt, bevor das Fahrzeug die Vorwärtsstoppposition während einer Vorwärtsführung, die der Vorwärtsführungsroute folgt, erreicht, in einem Fall eines Beschaffens der Peripherieinformationen, die das Objekt angeben, und einen Steuerungsschritt zum Ausführen einer Brems- und Fahrsteuerung für ein Starten einer Verzögerung von einer vorbestimmten Position, sodass das Fahrzeug bei der korrigierten Stoppposition mit einer Standardstoppverzögerung in einer normalen Führungssteuerung stoppt. Entsprechend dieser Konfiguration wird, wenn beispielsweise das Vorhandensein eines Objekts bestätigt wird, die korrigierte Stoppposition auf der Vorwärtsführungsroute derart eingestellt, dass das Fahrzeug eine vorbestimmte Entfernung vor dem Objekt stoppt, wobei die Vorwärtsführungsroute korrigiert wird. Zusätzlich wird eine Brems- und Fahrsteuerung ausgeführt, um eine Verzögerung von einer vorbestimmten Position zu starten, um das Fahrzeug bei der korrigierten Stoppposition mit der Standardstoppverzögerung in der normalen Führungssteuerung zu stoppen. Als Ergebnis kann eine nachfolgende Parkassistenz ausgeführt werden, während ein Auftreten eines unnatürlichen Verhaltens (Führung) unterdrückt wird.
  • Ein Parkassistenzprogramm gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung veranlasst einen Computer, einen Beschaffungsschritt zum Beschaffen von Peripherieinformationen, die die Peripheriesituation eines Fahrzeugs angeben, die durch eine Erfassungseinrichtung beschafft werden, die bei dem Fahrzeug angebracht ist, einen Routenbeschaffungsschritt zum Beschaffen einer Vorwärtsführungsroute für ein Führen des Fahrzeugs nach vorne von der derzeitigen Position des Fahrzeugs und einer Rückwärtsführungsroute für ein Führen des Fahrzeugs nach rückwärts von einer Vorwärtsstoppposition in der Vorwärtsführungsroute zu einer Parkzielposition des Fahrzeugs, die auf der Grundlage der Peripherieinformationen bestimmt wird, um das Fahrzeug in einer Rückwärtsstellung bei der Parkzielposition zu parken, einen Korrigierte-Position-Einstellungsschritt zum Einstellen einer korrigierten Stoppposition auf der Vorwärtsführungsroute eine vorbestimmte Entfernung vor einem Objekt, das wahrscheinlich in Kontakt mit dem Fahrzeug kommt, bevor das Fahrzeug die Vorwärtsstoppposition während einer Vorwärtsführung, die der Vorwärtsführungsroute folgt, erreicht, in einem Fall eines Beschaffens der Peripherieinformationen, die das Objekt angeben, und einen Steuerungsschritt zum Ausführen einer Brems- und Fahrsteuerung für ein Starten einer Verzögerung von einer vorbestimmten Position, sodass das Fahrzeug bei der korrigierten Stoppposition mit einer Standardstoppverzögerung in einer normalen Führungssteuerung stoppt, auszuführen. Entsprechend dieser Konfiguration kann, wenn beispielsweise das Vorhandensein eines Objekts bestätigt wird, der Vorgang zum Einstellen der korrigierten Stoppposition auf der Vorwärtsführungsroute, sodass das Fahrzeug eine vorbestimmte Entfernung vor dem Objekt stoppt, ausgeführt werden. Zusätzlich kann der Vorgang zum Ausführen einer Brems- und Fahrsteuerung zum Starten einer Verzögerung von der vorbestimmten Position, um das Fahrzeug bei der korrigierten Stoppposition mit der Standardstoppverzögerung in der normalen Führungssteuerung zu stoppen, ausgeführt werden. Als Ergebnis kann eine nachfolgende Parkassistenz ausgeführt werden, während ein Auftreten eines unnatürlichen Verhaltens (Führung) unterdrückt wird.
  • Figurenliste
  • Die vorstehend genannten und zusätzlichen Merkmale und Eigenschaften dieser Offenbarung werden aus der nachfolgenden ausführlichen Beschreibung unter Berücksichtigung der beigefügten Zeichnungen besser ersichtlich. Es zeigen:
    • 1 eine beispielhafte und schematische perspektivische Darstellung, die einen Zustand veranschaulicht, in dem ein Teil der Kabine eines Fahrzeugs, das mit einer Parkassistenzvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel ausgestattet ist, durchsichtig ist;
    • 2 eine beispielhafte Draufsicht des Fahrzeugs, das mit der Parkassistenzvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel ausgestattet ist;
    • 3 eine beispielhafte und schematische Darstellung eines Armaturenbretts des Fahrzeugs, das mit der Parkassistenzvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel ausgestattet ist, wenn das Armaturenbrett von hinten aus dem Fahrzeug betrachtet wird;
    • 4 ein beispielhaftes Blockschaltbild einer Konfiguration eines Steuerungssystems, das die Parkassistenzvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel umfasst;
    • 5 ein beispielhaftes und schematisches Blockschaltbild, das eine Konfiguration der Parkassistenzvorrichtung veranschaulicht, die auf der CPU des Steuerungssystems gemäß dem Ausführungsbeispiel verwirklicht ist;
    • 6 eine beispielhafte und schematische Darstellung, die eine Führungsroute veranschaulicht, die beschafft wird, wenn ein Parkplatz in der Parkassistenzvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel eingestellt wird;
    • 7 ein beispielhaftes und schematisches Diagramm, das die Beziehung zwischen einer Fahrzeuggeschwindigkeit und einer Bewegungsentfernung, die erhalten wird, wenn das Fahrzeug entlang einer Vorwärtsführungsroute geführt wird, in der Parkassistenzvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel veranschaulicht;
    • 8 eine beispielhafte und schematische Darstellung, die die Beziehung zwischen dem Fahrzeug und einem Hindernis veranschaulicht, das in dem Vorgang zum Führen des Fahrzeugs entsprechend der Führungsroute erfasst wird, die bei einem Einstellen eines Parkplatzes in der Parkassistenzvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel beschafft wird;
    • 9 eine beispielhafte und schematische Darstellung, die einen Zustand veranschaulicht, in dem in der Parkassistenzvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel eine korrigierte Stoppposition eingestellt wird und die Vorwärtsführungsroute verkürzt wird;
    • 10 eine beispielhafte und schematische Darstellung, die einen Zustand veranschaulicht, in dem eine Rückwärtsführungsroute auf der Grundlage der korrigierten Stoppposition eingestellt wird, die in der Parkassistenzvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel eingestellt worden ist; und
    • 11 ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Ablaufs des Parkassistenzvorgangs veranschaulicht, der in der Parkassistenzvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel ausgeführt wird.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
  • Nachstehend werden beispielhafte Ausführungsbeispiele der vorliegenden Offenbarung offenbart. Die Konfigurationen der Ausführungsbeispiele, die nachstehend veranschaulicht sind, sowie die Aktionen, Ergebnisse und Wirkungen, die durch derartige Konfigurationen erzeugt werden, sind Beispiele. Die vorliegende Offenbarung kann ebenso durch eine Konfiguration verwirklicht werden, die zu den Konfigurationen, die in den nachstehenden Ausführungsbeispielen offenbart sind, unterschiedlich sind, wobei zumindest eine von verschiedenen Wirkungen, die auf der Basiskonfiguration beruhen, und abgeleitete Wirkungen erhalten werden können.
  • 1 zeigt eine beispielhafte und schematische perspektivische Darstellung, die einen Zustand veranschaulicht, in dem ein Teil einer Kabine 2a eines Fahrzeugs 1, das mit der Parkassistenzvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel ausgestattet ist, durchsichtig ist. Das Fahrzeug, das mit der Parkassistenzvorrichtung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ausgestattet ist, kann ein Kraftfahrzeug (Verbrennungskraftmaschinenfahrzeug) sein, das eine Verbrennungskraftmaschine (Kraftmaschine) als eine Antriebsquelle aufweist, ein Kraftfahrzeug (elektrisches Fahrzeug, Brennstoffzellenfahrzeug oder dergleichen) sein, das einen elektrischen Motor (Motor) als eine Antriebsquelle aufweist, oder ein Kraftfahrzeug (Hybridfahrzeug) sein, das sowohl die Verbrennungskraftmaschine (Kraftmaschine) als auch den elektrischen Motor (Motor) als Antriebsquelle verwendet. Zusätzlich kann das Fahrzeug 1 mit verschiedenen Getrieben und verschiedenen Vorrichtungen (Systemen, Komponenten oder dergleichen) ausgestattet sein, die für ein Antreiben der Verbrennungskraftmaschine oder des elektrischen Motors notwendig sind. Des Weiteren können das System, die Anzahl, der Entwurf und dergleichen der Vorrichtungen, die bei einem Antreiben von Rädern 3 in dem Fahrzeug 1 involviert sind, in verschiedenerlei Weise eingestellt werden.
  • Wie es in 1 veranschaulicht ist, bildet ein Fahrzeugkörper 2 des Fahrzeugs 1 die Kabine 2a, in der ein Insasse, der nicht veranschaulicht ist, fährt. In der Kabine 2a sind eine Lenkeinheit 4, eine Beschleunigungsbetätigungseinheit 5, eine Bremsbetätigungseinheit 6, eine Schaltbetätigungseinheit 7 und dergleichen bereitgestellt, um einen Sitz 2b für einen Fahrer als einen Insassen gegenüberzuliegen. Die Lenkeinheit 4 ist beispielsweise ein Lenkrad, das aus einem Armaturenbrett 24 herausragt. Die Beschleunigungsbetätigungseinheit 5 ist beispielsweise ein Beschleunigungseinrichtungspedal beziehungsweise Gaspedal, das unter den Füßen des Fahrers angeordnet ist. Die Bremsbetätigungseinheit 6 ist beispielsweise ein Bremspedal, das unter den Füßen des Fahrers angeordnet ist. Die Schaltbetätigungseinheit 7 ist beispielsweise ein Schalthebel, der aus einer Mittelkonsole herausragt.
  • Zusätzlich sind in der Kabine 2a eine Anzeigevorrichtung 8 (Anzeigeeinheit) und eine Sprachausgabevorrichtung 9 als eine Sprachausgabeeinheit bereitgestellt. Die Anzeigevorrichtung 8 ist beispielsweise eine LCD (Flüssigkristallanzeige), eine OELD (Organische Elektrolumineszenzanzeige) oder dergleichen. Die Sprachausgabevorrichtung 9 ist beispielsweise ein Lautsprecher. Zusätzlich ist die Anzeigevorrichtung 8 mit einer Betätigungseingabeeinheit 10 bedeckt, die transparent ist, wie beispielsweise ein Berührungsfeld. Der Insasse (Benutzer) kann ein Bild, das auf einem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt wird, durch die Betätigungseingabeeinheit 10 visuell erkennen. Zusätzlich kann der Insasse (der Fahrer oder dergleichen) eine Betätigungseingabe ausführen, indem die Betätigungseingabeeinheit 10 mit seinem oder ihrem Finger oder dergleichen bei der Position, die dem Bild entspricht, das auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt wird, berührt, drückt oder bewegt. Die Anzeigevorrichtung 8, die Sprachausgabevorrichtung 9, die Betätigungseingabeeinheit 10 und dergleichen sind beispielsweise in einer Überwachungsvorrichtung 11 bereitgestellt, die bei der Mitte des Armaturenbretts 24 in der Fahrzeugbreitenrichtung, das heißt in der Rechts-Links-Richtung angeordnet ist. Die Überwachungsvorrichtung 11 kann eine Betätigungseingabeeinheit, die nicht veranschaulicht ist, wie beispielsweise einen Schalter, eine Wählvorrichtung, einen Joystick oder eine Drucktaste, umfassen. Zusätzlich kann eine Sprachausgabevorrichtung, die nicht veranschaulicht ist, bei einer anderen Position in der Kabine 2a, die von der Position unterschiedlich ist, bei der die Überwachungsvorrichtung 11 bereitgestellt ist, bereitgestellt werden, wobei eine Sprache von der Sprachausgabevorrichtung, die zu der Sprachausgabevorrichtung 9 der Überwachungsvorrichtung 11 unterschiedlich ist, ausgegeben werden kann. Es ist anzumerken, dass die Überwachungsvorrichtung 11 ebenso beispielsweise für ein Navigationssystem oder ein Audiosystem verwendet werden kann.
  • Zusätzlich ist in der Kabine 2a eine Anzeigevorrichtung 12 bereitgestellt, die zu der Anzeigevorrichtung 8 unterschiedlich ist. Wie es in 3 veranschaulicht ist, ist die Anzeigevorrichtung 12 beispielsweise bei einer Instrumententafeleinheit 25 des Armaturenbretts 24 bei im Wesentlichen der Mitte der Instrumententafeleinheit 25 zwischen einer Geschwindigkeitsanzeigeeinheit 25a und einer Drehzahlanzeigeeinheit 25b bereitgestellt. Die Größe eines Bildschirms 12a der Anzeigevorrichtung 12 ist kleiner als die Größe eines Bildschirms 8a ( 3) der Anzeigevorrichtung 8. Auf der Anzeigevorrichtung 12 kann ein Bild, das Informationen (Zeicheninformationen, Anzeigeinformationen durch einen Indikator oder dergleichen) veranschaulicht, die eine Parkassistenz des Fahrzeugs 1 betreffen, hauptsächlich angezeigt werden. Die Menge an Informationen, die auf der Anzeigevorrichtung 12 angezeigt werden, kann kleiner sein als die Menge von Information, die auf der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt werden. Die Anzeigevorrichtung 12 ist beispielsweise eine LCD, eine OELD oder dergleichen. Es ist anzumerken, dass Informationen, die auf der Anzeigevorrichtung 12 angezeigt werden, auf der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt werden können.
  • 2 zeigt eine beispielhafte und schematische Draufsicht des Fahrzeugs 1, das mit der Parkassistenzvorrichtung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ausgestattet ist. Wie es in den 1 und 2 veranschaulicht ist, ist das Fahrzeug 1 ein vierrädriges Fahrzeug oder dergleichen, wobei es zwei rechte und linke Vorderräder 3F sowie zwei rechte und linke Hinterräder 3R umfasst. Alle oder einige der vier Räder 3 können gelenkt werden.
  • Der Fahrzeugkörper 2 ist beispielsweise mit vier Abbildungseinheit 15a bis 15d als eine Vielzahl von Abbildungseinheiten 15 versehen. Die Abbildungseinheit 15 ist beispielsweise eine digitale Kamera, die ein eingebautes Abbildungselement, wie beispielsweise eine CCD (Ladungsgekoppelte Vorrichtung) oder ein CIS (CMOS-Bildsensor), umfasst. Die Abbildungseinheit 15 kann Bewegungsbilddaten mit einer vorbestimmten Bildrate ausgeben. Jede der Abbildungseinheiten 15 umfasst eine Weitwinkellinse oder eine Fischaugenlinse und kann einen Bereich von beispielsweise 140° bis 220° in der horizontalen Richtung abbilden. Zusätzlich wird die optische Achse der Abbildungseinheit 15 eingestellt, um schräg nach unten gerichtet zu sein. Folglich bildet die Abbildungseinheit 15 sequentiell die externe Umgebung um den Fahrzeugkörper 2 herum ab, einschließlich der Straßenoberfläche, auf der das Fahrzeug 1 sich bewegen kann, und des Bereichs, wo das Fahrzeug 1 geparkt werden kann, wobei sie aufgenommene Bilddaten ausgibt.
  • Die Abbildungseinheit 4 ist beispielsweise bei einem hinteren Ende 2e des Fahrzeugkörpers 2 angeordnet und ist an einem unteren Wandabschnitt einer Tür 2h eines Kofferraums bereitgestellt, um die Situation in dem Bereich hinter dem Fahrzeug 1 abzubilden. Die Abbildungseinheit 15b ist beispielsweise bei einem rechten Ende 2f des Fahrzeugkörpers 2 angeordnet und ist an einem rechten Türspiegel 2g bereitgestellt, um die Situation des Bereichs abzubilden, der die rechte vordere Seite, die rechte Seite und die rechte hintere Seite des Fahrzeugs 1 umfasst. Die Abbildungseinheit 15c ist beispielsweise an der vorderen Seite des Fahrzeugkörpers 2, das heißt bei einem vorderen Ende 2c in der Fahrzeug-Vorne-Hinten-Richtung angeordnet und an einer vorderen Stoßstange oder dergleichen bereitgestellt, um die Situation in dem Bereich vor dem Fahrzeug 1 abzubilden. Die Abbildungseinheit 15d ist beispielsweise auf der linken Seite des Fahrzeugkörpers 2, das heißt bei einem linken Ende 2d in der Fahrzeugbreitenrichtung angeordnet und ist an einem Türspiegel 2g als ein Vorsprung auf der linken Seite bereitgestellt, um die Situation des Bereichs abzubilden, der die linke vordere Seite, die linke Seite und die linke hintere Seite des Fahrzeugs 1 umfasst. Eine ECU 14 (siehe 4), die eine Bildverarbeitungsvorrichtung bildet, kann eine arithmetische Verarbeitung und eine Bildverarbeitung auf der Grundlage von aufgenommenen Bilddaten ausführen, die durch die Vielzahl von Abbildungseinheiten 15 erhalten werden, um ein Bild mit einem breiteren Blickwinkel zu erzeugen oder ein virtuelles Vogelperspektivenbild des Fahrzeugs 1 zu erzeugen, das von oben (direkt oberhalb oder diagonal von oben) betrachtet wird.
  • Zusätzlich umfasst das Fahrzeug 1 eine Vielzahl von Entfernungsmesseinheiten 16, 17, die in der Lage sind, die Entfernung zu einem Objekt, das außerhalb des Fahrzeugs 1 vorhanden ist, zu messen. Die Entfernungsmesseinheit 16 ist beispielsweise ein Millimeterwellenradar oder dergleichen und kann die Entfernung zu einem Objekt messen, das in dem Fahrrichtungswinkel des Fahrzeugs 1 (der Richtung, in die das Fahrzeug 1 gerichtet ist) vorhanden ist. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst das Fahrzeug 1 eine Vielzahl von Entfernungsmesseinheiten 16a bis 16d. Die Entfernungsmesseinheit 16a ist beispielsweise bei dem linken Ende einer hinteren Stoßstange des Fahrzeugs 1 bereitgestellt und kann die Entfernung zu einem Objekt messen, das auf der linken hinteren Seite des Fahrzeugs 1 vorhanden ist. Des Weiteren ist die Entfernungsmesseinheit 16b beispielsweise bei dem rechten Ende der hinteren Stoßstange des Fahrzeugs 1 bereitgestellt und kann die Entfernung zu einem Objekt messen, das auf der rechten hinteren Seite des Fahrzeugs 1 vorhanden ist. Die Entfernungsmesseinheit 16c ist beispielsweise bei dem rechten Ende einer vorderen Stoßstange des Fahrzeugs 1 bereitgestellt und kann die Entfernung zu einem Objekt messen, das auf der rechten vorderen Seite des Fahrzeugs 1 vorhanden ist. Des Weiteren ist die Entfernungsmesseinheit 16d bei dem linken Ende der vorderen Stoßstange des Fahrzeugs 1 bereitgestellt und kann die Entfernung zu einem Objekt messen, das auf der vorderen linken Seite des Fahrzeugs 1 vorhanden ist. Die Entfernungsmesseinheit 16 kann verwendet werden, um ein Objekt zu erfassen, das bei einer relativ langen Entfernung platziert ist.
  • Zusätzlich weist das Fahrzeug 1 eine Entfernungsmesseinheit 17 auf, die in der Lage ist, die Entfernung zu einem externen Objekt zu messen, das bei einer relativ kurzen Entfernung von dem Fahrzeug 1 platziert ist. Die Entfernungsmesseinheit 17 ist beispielsweise ein Sonar, das eine Ultraschallwelle emittiert und die reflektierte Ultraschallwelle aufnimmt. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst das Fahrzeug 1 eine Vielzahl von Entfernungsmesseinheiten 17a bis 17h. Die Entfernungsmesseinheiten 17a bis 17d sind auf der hinteren Stoßstange des Fahrzeugs 1 bereitgestellt und können die Entfernung zu einem Objekt messen, das hinter dem Fahrzeug 1 vorhanden ist. Die Entfernungsmesseinheiten 17e bis 17h sind auf der vorderen Stoßstange des Fahrzeugs 1 bereitgestellt und können die Entfernung zu einem Objekt messen, das vor dem Fahrzeug 1 vorhanden ist.
  • In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel kann die Entfernungsmesseinheit 16 ein Hindernis (beispielsweise ein benachbartes Fahrzeug, eine Wand oder dergleichen), das Seite an Seite mit dem Fahrzeug 1 angeordnet ist, oder ein Hindernis (beispielsweise einen Bordstein, eine Stufe, eine Wand, einen Zaun oder dergleichen), das auf einer weiter entfernten Seite eines Parkplatzes vorhanden ist, erfassen und kann die Entfernung zu dem Hindernis messen, wenn das Fahrzeug 1 geparkt wird. Des Weiteren kann in einem Fall, wenn ein Hindernis (Objekt) sich dem Fahrzeug 1 derart annähert, dass die Entfernung dazwischen kleiner als eine vorbestimmte Entfernung (beispielsweise 0,3 m) ist, die Entfernungsmesseinheit 17 das sich nähernde Hindernis (Objekt) erfassen und die Entfernung zu dem Hindernis messen. Insbesondere fungieren die Entfernungsmesseinheiten 17a, 17d, die auf beiden Seiten auf der hinteren Seite des Fahrzeugs 1 angeordnet sind, als ein Sensor (Freiraumsensor), der die Entfernung zwischen dem hinteren Eckabschnitt des Fahrzeugs 1 und einem Hindernis (beispielsweise einem benachbarten Fahrzeug) misst, wenn das Fahrzeug 1 in den Parkplatz einfährt, während es rückwärts fährt, und die Entfernung zwischen dem hinteren Eckabschnitt und einem Hindernis, wie beispielsweise einer Wand, misst, nachdem das Fahrzeug 1 in den Parkplatz eingefahren ist. Die ECU 14 kann das Vorhandensein oder Fehlen eines Objekts, wie beispielsweise eines Hindernisses, das um das Fahrzeug 1 herum angeordnet ist, und die Entfernung zu dem Objekt auf der Grundlage der Erfassungsergebnisse der Entfernungsmesseinheiten 16, 17 messen. Das heißt, die Entfernungsmesseinheiten 16, 17 sind Beispiele von Objekterfassungseinheiten, die Objekte (ein stationäres Objekt und ein sich bewegendes Objekt), die um das Fahrzeug 1 herum vorhanden sind, erfassen. Beispiele des stationären Objekts umfassen ein geparktes Fahrzeug, eine Wand, einen Bordstein, einen straßenseitigen Baum und dergleichen, wobei Beispiele des sich bewegenden Objekts ein fahrendes Fahrzeug, ein Zweirad, einen Fußgänger, ein Tier und dergleichen umfassen.
  • 4 zeigt ein beispielhaftes und schematisches Blockschaltbild, das die funktionale Konfiguration eines Steuerungssystems des Fahrzeugs 1 veranschaulicht, das die Parkassistenzvorrichtung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst. Wie es in 4 veranschaulicht ist, sind zusätzlich zu der ECU 14, der Überwachungsvorrichtung 11, den Entfernungsmesseinheiten 16, 17 und dergleichen ein Lenksystem 13, ein Bremssystem 18, ein Lenkwinkelsensor 19, ein Beschleunigungseinrichtungssensor 20, ein Schaltsensor 21, ein Raddrehzahlsensor 22, ein Antriebssystem 23 und dergleichen elektrisch über ein fahrzeuginternes Netzwerk 26 als eine Telekommunikationsleitung verbunden. Das fahrzeuginterne Netzwerk 26 ist beispielsweise als ein CAN (Controller Area Network) konfiguriert. Die ECU 14 kann das Lenksystem 13, das Bremssystem 18, das Antriebssystem 23 und dergleichen steuern, indem ein Steuerungssignal über das fahrzeuginterne Netzwerk gesendet wird.
  • Zusätzlich kann die ECU 14 Erfassungsergebnisse eines Drehmomentsensors 13b, eines Bremssensors 18b, des Lenkwinkelsensors 19, von Entfernungsmesseinheiten 16, 17, des Beschleunigungseinrichtungssensors 20, eines Schaltsensors 28, des Raddrehzahlsensors 22 und dergleichen, das Betätigungssignal der Betätigungseingabeeinheit 10 und dergleichen über das fahrzeuginterne Netzwerk 26 empfangen.
  • Das Lenksystem 13 ist ein Servolenksystem, ein SBW-(Steer-By-Wire-)System oder dergleichen. Das Lenksystem 13 umfasst eine Betätigungseinrichtung 13a und einen Drehmomentsensor 13b. Das Lenksystem 13 wird durch die ECU 14 oder dergleichen elektrisch gesteuert, es betätigt die Betätigungseinrichtung 13a und es legt ein Drehmoment an die Lenkeinheit (ein Lenkrad oder dergleichen) an, um die Lenkkraft zu ergänzen, wobei es somit die Räder 3 lenkt. Der Drehmomentsensor 13b erfasst das Drehmoment, das an die Lenkeinheit 4 durch den Fahrer gegeben wird, und überträgt das Erfassungsergebnis zu der ECU 14.
  • Das Bremssystem 18 umfasst ein ABS (Antiblockierbremssystem), das ein Blockieren von Bremsen des Fahrzeugs 1 steuert, eine elektronische Stabilitätsteuerung (ESC), die ein Schleudern des Fahrzeugs 1 während einer Kurvenfahrt unterdrückt, und ein elektrisches Bremssystem, das die Bremskraft verstärkt, um ein Bremsen zu unterstützen, sowie ein BBW- (Break By Wire-) System. Das Bremssystem 18 umfasst eine Betätigungseinrichtung 18a und den Bremssensor 18b. Das Bremssystem 18 wird durch die ECU 14 und dergleichen elektrisch gesteuert und legt eine Bremskraft an die Räder 3 über die Betätigungseinrichtung 18a an. Das Bremssystem 18 erfasst Anzeichen eines Blockierens von Bremsen, einen Leerlauf der Räder 3 und ein Schleudern aus einer Differenz einer Drehung zwischen den rechten und linken Rädern 3 oder dergleichen, wobei es eine Steuerung zur Unterdrückung eines Blockierens der Bremsen, eines Leerlaufs der Räder 3 und eines Schleuderns ausführt. Der Bremssensor 18b ist ein Versatzsensor, der die Position des Bremspedals als ein bewegbares Teil der Bremsbetätigungseinheit 6 erfasst, und überträgt das Erfassungsergebnis der Position des Bremspedals zu der ECU 14.
  • Der Lenkwinkelsensor 19 ist ein Sensor, der den Lenkbetrag der Lenkeinheit, wie beispielsweise des Lenkrads, erfasst. Der Lenkwinkelsensor 19 ist aus einem Hall-Element oder dergleichen konfiguriert, erfasst den Drehwinkel des Drehabschnitts der Lenkeinheit 4 als einen Lenkbetrag und überträgt das Erfassungsergebnis zu der ECU 14. Der Beschleunigungseinrichtungssensor 20 ist ein Versatzsensor, der die Position des Beschleunigungseinrichtungspedals beziehungsweise Gaspedals als einen bewegbaren Teil der Beschleunigungsbetätigungseinheit 5 erfasst, und überträgt das Erfassungsergebnis zu der ECU 14.
  • Der Schaltsensor 21 ist ein Sensor, der die Position eines bewegbaren Teils (Gestänge, Arm, Taste oder dergleichen) der Schaltbetätigungseinheit 7 erfasst und das Erfassungsergebnis zu der ECU 14 überträgt. Der Raddrehzahlsensor 22 umfasst ein Hall-Element oder dergleichen und ist ein Sensor, der den Drehungsbetrag des Rads 3 und die Anzahl von Umdrehungen des Rads 3 pro Einheitszeit erfasst und das Erfassungsergebnis zu der ECU 14 überträgt.
  • Das Antriebssystem 23 ist ein Verbrennungskraftmaschinen-(Kraftmaschinen-) System oder ein Motorsystem als eine Antriebsquelle. Das Antriebssystem 23 steuert den Kraftstoffeinspritzbetrag und Einlassbetrag der Kraftmaschine sowie den Ausgabewert des Motors entsprechend dem erforderlichen Betätigungsbetrag (beispielsweise dem Betrag eines Niederdrückens des Gaspedals) des Fahrers (Benutzers), der durch den Beschleunigungseinrichtungssensor 20 erfasst wird. Zusätzlich können unabhängig von der Betätigung des Benutzers die Ausgabewerte der Kraftmaschine und des Motors in Kooperation mit einer Steuerung des Lenksystems 3 und des Bremssystems 18 entsprechend dem Fahrzustand des Fahrzeugs 1 gesteuert werden. Beispielsweise kann eine normale Fahrassistenz einschließlich einer Parkassistenz ausgeführt werden.
  • Es ist anzumerken, dass die Konfiguration, Anordnung, eine elektrische Verbindungsbetriebsart und dergleichen der verschiedenen Sensoren und Betätigungseinrichtungen, die vorstehend beschrieben sind, Beispiele sind und in verschiedener Weise eingestellt (geändert) werden können.
  • Die ECU 14 ist aus einem Computer oder dergleichen konfiguriert und steuert die Gesamtsteuerung des Fahrzeugs 1 durch eine Kooperation von Hardware und Software. Spezifisch umfasst die ECU 14 eine CPU (Zentrale Verarbeitungseinheit) 14a, ein ROM (Nur-Lese-Speicher) 14b, ein RAM (Speicher mit wahlfreiem Zugriff) 14c, eine Anzeigesteuerungseinheit 14d, eine Sprachsteuerungseinheit 14e und einen SSD (Festkörperspeicher) 14f. Die CPU 14a, das ROM 14b und das RAM 14c können in einer identischen Schaltungsplatine bereitgestellt sein.
  • Die CPU 14a kann ein Programm, das in einer nichtflüchtigen Speichervorrichtung, wie beispielsweise dem ROM 14b installiert und gespeichert ist, lesen und kann eine arithmetische Verarbeitung entsprechend dem Programm ausführen. Die CPU 14a kann beispielsweise einen Vorgang zum Erkennen der Situation um das Fahrzeug 1 herum und des Parkplatzes (der Parkzielposition) auf der Grundlage von Peripherieinformationen ausführen, die durch die Abbildungseinheit 15, die Entfernungsmesseinheiten 16, 17 und dergleichen beschafft werden. Zusätzlich kann die CPU 14a einen Vorgang zum Extrahieren einer Änderung in der Peripheriesituation auf der Grundlage von Peripherieinformationen um das Fahrzeug 1 herum, die zu unterschiedlichen Zeitpunkten beschafft werden, einen Vorgang zum Abschätzen der derzeitigen Position des Fahrzeugs 1 auf der Grundlage von Peripherieinformationen, einen Vorgang zum Speichern von Informationen, die eine Änderung in Peripherieinformationen reflektieren, einen Vorgang zum Verwenden der gespeicherten Informationen, einen Vorgang zum Führen des Fahrzeugs 1 zu einer Parkzielposition und dergleichen ausführen. Zusätzlich kann die CPU 14a in einem Fall, bei dem ein Bild, das durch die Abbildungseinheit 15 aufgenommen wird, auf der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt wird, einen Störungskorrekturvorgang zum Anwenden einer arithmetischen Verarbeitung oder einer Bildverarbeitung bei einem aufgenommenen Bild (gekrümmten Bild) eines Weitwinkelbilds ausführen, das durch die Abbildungseinheit 15 erhalten wird, oder sie kann ein Vogelperspektivenbild (Peripheriebild) erzeugen, in dem ein Fahrzeugbild (Symbol des eigenen Fahrzeugs), das das Fahrzeug 1 darstellt, beispielsweise bei der Mitte angeordnet ist, auf der Grundlage des aufgenommenen Bilds, das durch die Abbildungseinheit 15 aufgenommen wird. Zusätzlich kann die CPU 14a die Position des virtuellen Blickpunkts ändern, wenn das Vogelperspektivenbild erzeugt wird, und kann ein Vogelperspektivenbild zum Betrachten des Fahrzeugbilds von direkt darüber oder ein Vogelperspektivenbild zum Betrachten des Fahrzeugbilds in einer schrägen Richtung erzeugen.
  • Das ROM 14b speichert verschiedene Programme und Parameter und dergleichen, die zur Ausführung der Programme erforderlich sind. Das RAM 14c speichert zeitweilig verschiedene Daten, die in einem arithmetischen Betrieb verwendet werden, der durch die CPU 14a ausgeführt wird. Aus der arithmetischen Verarbeitung in der ECU 14 führt die Anzeigesteuerungseinheit 14d hauptsächlich eine Bildverarbeitung bei aufgenommenen Bilddaten, die von der Abbildungseinheit 15 beschafft werden und zu der CPU 14a ausgegeben werden, eine Umwandlung von Bilddaten, die von der CPU 14a beschafft werden, in Bilddaten für eine Anzeige, die auf den Anzeigevorrichtungen 8 und 12 anzuzeigen sind, und dergleichen aus. Die Sprachsteuerungseinheit 14e führt hauptsächlich eine Verarbeitung bei einer Sprache, die von der CPU 14a beschafft werden und zu der Sprachausgabevorrichtung 9 ausgegeben werden, aus der arithmetischen Verarbeitung in der ECU 14 aus. Der SSD 14f ist eine wiederbeschreibbare nichtflüchtige Speichereinheit und fährt fort, Daten, die von der CPU 14a beschafft werden, auch in einem Fall zu speichern, bei dem eine Leistung der ECU 14 ausgeschaltet wird. Es ist anzumerken, dass die CPU 14a, das ROM 14b, das RAM 14c und dergleichen in einer identischen Einheit integriert sein können. Zusätzlich kann die ECU 14 eine Konfiguration aufweisen, bei der ein anderer logischer Betriebsprozessor, wie beispielsweise ein DSP (Digitaler Signalprozessor), eine Logikschaltung oder dergleichen, anstelle der CPU 14a verwendet wird. Des Weiteren kann ein HDD (Festplattenlaufwerk) anstelle des SSD 14f bereitgestellt sein, wobei der SSD 14f und das HDD getrennt von der ECU 14 bereitgestellt sein können.
  • 5 zeigt ein Blockschaltbild, das beispielhaft und schematisch eine Konfiguration in einem Fall zeigt, bei dem die Parkassistenzvorrichtung (Parkassistenzeinheit 30) gemäß dem Ausführungsbeispiel durch die CPU 14a verwirklicht wird. Indem ein Parkassistenzprogramm, das aus dem ROM 14b gelesen wird, ausgeführt wird, verwirklicht die CPU 14a die Parkassistenzeinheit 30, die Module umfasst, wie beispielsweise eine Beschaffungseinheit 32, eine Zieleinstellungseinheit 34, eine Routenbeschaffungseinheit 36, eine Steuerungseinheit 38 und dergleichen, wie es in 5 veranschaulicht ist. Zusätzlich umfasst die Beschaffungseinheit 32 detaillierte Module, wie beispielsweise eine Betätigungssignalbeschaffungseinheit 32a und eine Informationsbeschaffungseinheit 32b. Die Zieleinstellungseinheit 34 umfasst detaillierte Module, wie beispielsweise eine Parkzielpositionseinstellungseinheit 34a und eine Korrigierte-Position-Einstellungseinheit 34b. Die Steuerungseinheit 38 umfasst detaillierte Module, wie beispielsweise eine Antriebssteuerungseinheit 38a, eine Bremssteuerungseinheit 38b und eine Lenksteuerungseinheit 38c. Es ist anzumerken, dass die Beschaffungseinheit 32, die Zieleinstellungseinheit 34, die Routenbeschaffungseinheit 36, die Steuerungseinheit 38 und dergleichen teilweise oder als Ganzes aus einer Hardware, wie beispielsweise einem Schaltkreis, konfiguriert sein können. Zusätzlich kann, obwohl es in 5 nicht veranschaulicht ist, die CPU 14a ebenso verschiedene Module realisieren, die für ein Fahren des Fahrzeugs 1 erforderlich sind. Des Weiteren kann, obwohl 5 die CPU 14a veranschaulicht, die hauptsächlich einen Parkassistenzvorgang ausführt, eine CPU zur Realisierung von verschiedenen Modulen, die für ein Fahren des Fahrzeugs 1 erforderlich sind, beinhaltet sein, oder eine ECU, die von der ECU 14 unterschiedlich ist, kann beinhaltet sein.
  • Die Beschaffungseinheit 32 beschafft verschiedene Informationen, die erforderlich sind, wenn der Parkassistenzvorgang ausgeführt wird. Beispielsweise beschafft die Beschaffungseinheit 32 Peripherieinformationen, die die Peripheriesituation des Fahrzeugs 1 angeben, die durch die Erfassungseinrichtung beschafft wird, die bei dem Fahrzeug 1 angebracht ist, ein Anforderungssignal zur Ausführung von verschiedenen Vorgängen und dergleichen.
  • Die Betätigungssignalbeschaffungseinheit 32a beschafft beispielsweise ein Anforderungssignal, das eine Parkassistenz anfordert, ein Betätigungssignal, wie beispielsweise ein Bestätigungssignal eines Parkplatzes, in den der Fahrer das Fahrzeug parken möchte, aus Parkplatzkandidaten, die auf der Anzeigevorrichtung 8 oder dergleichen dargestellt werden, und dergleichen über die Betätigungseingabeeinheit 10 oder eine Betätigungseinheit 14g (siehe 3,4). Es ist anzumerken, dass die Betätigungssignalbeschaffungseinheit 32a ein Anforderungssignal oder ein Betätigungssignal durch eine Spracheingabe, eine Gesteneingabe oder dergleichen beschaffen kann.
  • Die Informationsbeschaffungseinheit 32b beschafft Peripherieinformationen, die die Peripheriesituation des Fahrzeugs 1 angeben, die durch die Erfassungseinrichtung beschafft wird, die bei dem Fahrzeug 1 angebracht ist. Beispielsweise beschafft die Informationsbeschaffungseinheit 32b sequentiell aufgenommene Bilddaten, die durch die Abbildungseinheit 15 aufgenommen werden, über die Anzeigesteuerungseinheit 14d. Zusätzlich beschafft die Informationsbeschaffungseinheit 32b sequentiell Entfernungsmessdaten von den Entfernungsmesseinheiten 16, 17, die über das fahrzeuginterne Netzwerk 26 übertragen werden. Die Beschaffungseinheit 32 stellt sequentiell die beschafften Peripherieinformationen der Zieleinstellungseinheit 34, der Routenbeschaffungseinheit 36 und der Steuerungseinheit 38 bereit. Es ist anzumerken, dass die Informationsbeschaffungseinheit 32b immer Peripherieinformationen von der Abbildungseinheit 15, den Entfernungsmesseinheiten 16, 17 und dergleichen beschaffen kann, wenn das Fahrzeug 1 aktiviert ist. In noch einem anderen Ausführungsbeispiel beschafft die Informationsbeschaffungseinheit 32b Peripherieinformationen, die für eine Parkassistenz erforderlich sind, in der Zeitdauer von einem Zeitpunkt, wenn die Betätigungssignalbeschaffungseinheit 32a ein Parkassistenzanforderungssignal empfängt, bis zu einem Zeitpunkt, wenn die Parkassistenz endet.
  • Auf der Grundlage von Peripherieinformationen, die die Umgebungssituation des Fahrzeugs 1 angeben, die durch die Informationsbeschaffungseinheit 32b beschafft werden, stellt die Zieleinstellungseinheit 34 die Parkzielposition (den Parkplatz), die das endgültige Ziel in einer Parkassistenz ist, ein und stellt eine Stoppposition in einem Fall ein, bei dem eine Stoppposition für ein Drehen oder dergleichen auf einer Führungsroute, die durch die Routenbeschaffungseinheit 36 beschafft wird, vorhanden ist und es erforderlich ist, die Stoppposition zu korrigieren.
  • Die Parkzielpositionseinstellungseinheit 34a stellt einen Parkplatz, wo das Fahrzeug 1 geparkt werden kann, in einem Fall ein, in dem die Betätigungssignalbeschaffungseinheit 32a ein Anforderungssignal beschafft, das eine Parkassistenz anfordert. Beispielsweise sucht die Parkzielpositionseinstellungseinheit 34a einen Kandidaten für einen Parkplatz P, währen das Fahrzeug 1 in einer Parkplatzfläche 200 mit einer niedrigen Geschwindigkeit fährt, wie es in 6 veranschaulicht ist. Die Parkzielpositionseinstellungseinheit 34a sucht einen Kandidaten für den Parkplatz P auf der Grundlage von Peripherieinformationen, die durch die Informationsbeschaffungseinheit 32b während einer Bewegung auf der Parkplatzfläche 200 beispielsweise auf der Grundlage von aufgenommenen Bilddaten, die durch die Abbildungseinheit 15 aufgenommen werden, Entfernungsmessdaten, die durch die Entfernungsmesseinheiten 16, 17 gemessen werden, und dergleichen beschafft werden. In diesem Fall sucht die Parkzielpositionseinstellungseinheit 34a als einen Kandidaten für den Parkplatz P einen Platz, in dem das Fahrzeug 1 eingepasst werden kann und ein vorbestimmter Spielraumbereich in der Fahrzeugbreitenrichtung und der Fahrzeuglängenrichtung sichergestellt werden kann, wobei die Fahrzeugbreite und die Fahrzeuglänge des Fahrzeugs 1 berücksichtigt werden. Wie es in 6 veranschaulicht ist, präsentiert in einem Fall, in dem ein Kandidat für den Parkplatz P (beispielsweise der Platz zwischen einer Säule B und einem anderen Fahrzeug C) beschafft werden kann, die Parkzielpositionseinstellungseinheit 34a den Kandidaten für den Parkplatz P zusammen mit beispielsweise einem Vogelperspektivenbild, das die Umgebungssituation veranschaulicht, auf der Anzeigevorrichtung 8, um es dem Fahrer zu ermöglichen, den Kandidaten auszuwählen. In einem Fall, in dem es in Vielzahl von Kandidaten für die Parkplätze P gibt, kann die Parkzielpositionseinstellungseinheit 34a alle Parkplätze P auf der Anzeigevorrichtung 8 präsentieren und es dem Fahrer ermöglichen, einen auszuwählen.
  • In diesem Fall kann die Parkzielpositionseinstellungseinheit 34a selektiv die Kandidaten für die Parkplätze P auf der Anzeigevorrichtung 8 in der Reihenfolge einer vorbestimmten Priorität präsentieren (beispielsweise die aufsteigende Reihenfolge der Entfernung zu der derzeitigen Position des eigenen Fahrzeugs oder die absteigende Reihenfolge der Größe des Platzes). Der Fahrer kann seine oder ihre Absicht, das Fahrzeug zu parken, ausdrücken, indem der Parkplatz P, der auf der Anzeigevorrichtung 8 präsentiert wird, ausgewählt wird, indem die Betätigungseingabeeinheit 10 oder dergleichen verwendet wird. Es ist anzumerken, dass auch in einem Fall, in dem es lediglich einen Kandidaten für den Parkplatz P gibt, die Parkzielpositionseinstellungseinheit 34a den Parkplatz P auf der Anzeigevorrichtung 8 anzeigen kann, und es dem Fahrer ermöglicht, den Parkplatz P auszuwählen, um die Absicht des Parkens des Fahrzeugs zu bestätigen.
  • Die Parkzielpositionseinstellungseinheit 34a bestimmt eine Parkzielposition Pt, um das Fahrzeug 1 zu dem ausgewählten Parkplatz P in einem Fall zu bewegen, in dem der Fahrer den Parkplatz P auswählt, wo der Fahrer das Fahrzeug 1 parken möchte. Die Parkzielposition Pt ist eine Bewegungszielposition in einem Fall eines Bewegens des Fahrzeugs 1 zu dem Parkplatz P und kann beispielsweise auf der Grundlage einer Hinterradachsenmittelposition Ct des Fahrzeugs 1 bestimmt werden, wie es in 6 veranschaulicht ist. Folglich kann, wenn das Fahrzeug 1 derart bewegt wird, dass die Hinterradachsenmittelposition Ct und die Parkzielposition Pt übereinstimmen, das Fahrzeug 1 geführt werden, um in den Parkplatz P eingepasst zu werden.
  • Es ist anzumerken, dass die Referenzposition, die als eine Referenz verwendet wird, wenn das Fahrzeug 1 geführt wird, sich zu der Hinterradachsenmittelposition Ct unterscheiden kann, wobei sie beispielsweise bei dem vorderen Ende 2c des Fahrzeugs 1 eingestellt sein kann. In diesem Fall wird die Parkzielposition Pt, die der Position des Endes 2c entspricht, eingestellt. Die Korrigierte-Position-Einstellungseinheit 34b wird nachstehend beschrieben.
  • Auf der Grundlage der Parkzielposition Pt, die durch die Parkzielpositionseinstellungseinheit 34a eingestellt wird, und der derzeitigen Position des Fahrzeugs 1 beschafft die Routenbeschaffungseinheit 36 beispielsweise eine Führungsroute R, die das Fahrzeug 1 von der derzeitigen Position (Assistenzstartposition) zu der Parkzielposition Pt mit der minimalen Anzahl von Drehungen führen kann. Die Führungsroute R kann durch die Routenbeschaffungseinheit 36 berechnet und beschafft (erzeugt) werden. Alternativ hierzu können die Position des Fahrzeugs 1 und die Parkzielposition Pt zu einer externen Verarbeitungsvorrichtung (beispielsweise eine Parkplatzflächenverwaltungsvorrichtung) übertragen werden, wobei die Routenbeschaffungseinheit 36 die Führungsroute R, die durch die externe Verarbeitungsvorrichtung berechnet wird, empfangen und beschaffen kann. Eine allgemein bekannte Technik kann zur Berechnung der Führungsroute R verwendet werden, wobei eine ausführliche Beschreibung hiervon weggelassen wird. Es ist anzumerken, dass die Parkassistenzeinheit 30 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel grundsätzlich das Fahrzeug 1 in den Parkplatz P in einer Rückwärtsstellung parkt. Folglich bewegt sich, wie es in 6 veranschaulicht ist, das Fahrzeug 1 auf der Führungsroute R einmal nach vorne von der derzeitigen Position, wobei es derart geführt wird, dass der hintere Abschnitt des Fahrzeugs 1 in Richtung der Einfahrt des Parkplatzes P gerichtet wird, wobei dann das Fahrzeug 1 rückwärts bewegt wird. Folglich umfasst die Führungsroute R eine Vorwärtsführungsroute RF für ein Führen des Fahrzeugs 1 nach vorne von der derzeitigen Position (Führungsstartposition) des Fahrzeugs 1 und eine Rückwärtsführungsroute RB zum Führen des Fahrzeugs 1 rückwärts von einer Vorwärtsstoppposition RS (Drehposition), die das abschließende Ende der Vorwärtsführungsroute RF ist, zu der Parkzielposition Pt.
  • Die Steuerungseinheit 38 führt verschiedene Steuerungen für ein Bewegen des Fahrzeugs 1 entlang der Führungsroute R aus, die durch die Routenbeschaffungseinheit 36 beschafft (erzeugt) wird. In dem Fall eines Führens des Fahrzeugs 1 entlang der Führungsroute R führt die Steuerungseinheit 38 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel beispielsweise eine vollständig automatische Steuerung zum automatischen Steuern des Lenksystems 13, des Bremssystems 18, des Antriebssystems 23 und dergleichen aus, und sie führt eine halbautomatische Steuerung zum automatischen Steuern einiger Steuerungen des Lenksystems 13, des Bremssystems 18 und des Antriebssystems 23 aus. Zusätzlich kann die Steuerungseinheit 38 den Fahrer mit einer Betriebsführung für das Lenksystem 13, das Bremssystem 18, das Antriebssystem 23, das Armaturenbrett 24 und dergleichen versehen, sodass das Fahrzeug 1 sich entlang der Führungsroute R bewegen kann, wobei sie eine manuelle Steuerung ausführen kann, um den Fahrer einen Fahrbetrieb ausführen zu lassen.
  • In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird als ein Beispiel ein Fall beschrieben, in dem das Fahrzeug 1 durch eine vollständig automatische Steuerung geführt wird. Die Antriebssteuerungseinheit 38a steuert das Antriebssystem 23, um eine Kraftmaschinenausgabe oder eine Motorausgabe zu justieren, sodass das Fahrzeug 1 sich ruckfrei entlang der Führungsroute R ohne plötzliche Beschleunigung und plötzliche Verzögerung bewegt. Die Bremssteuerungseinheit 38b steuert das Bremssystem 18, um einen Bremserzeugungszeitpunkt und eine Bremskraft zu justieren, sodass das Fahrzeug 1 sich ruckfrei entlang der Führungsroute R ohne plötzliche Beschleunigung und plötzliche Verzögerung bewegt. Die Lenksteuerungseinheit 38c steuert das Lenksystem 13, um den Lenkwinkel derart zu steuern, dass das Fahrzeug 1 entlang der Führungsroute R fährt.
  • 7 zeigt ein beispielhaftes und schematisches Diagramm, das die Beziehung zwischen der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Bewegungsentfernung veranschaulicht, wenn das Fahrzeug 1 zu der Vorwärtsstoppposition RS, die die abschließende Endposition der Vorwärtsführungsroute RF in der Führungsroute R ist, durch die vollständig automatische Steuerung geführt wird. Die Beziehung zwischen der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Bewegungsentfernung während der normalen Führungssteuerung in einem Fall, bei dem die Steuerungseinheit 38 das Fahrzeug 1 entlang der Vorwärtsführungsroute RF in 6 führt, wird durch eine normale Steuerungslinie L (durchgezogene Linie) in 7 angegeben. Wie es in 7 veranschaulicht ist, beschleunigt in einem Fall eines Führens des Fahrzeugs 1 entlang der Vorwärtsführungsroute RF die Steuerungseinheit 38 beispielsweise zuerst das Fahrzeug 1, das bei einem Start einer Parkassistenz gestoppt ist, auf eine Führungsgeschwindigkeitsgrenze Sh mit einer vorbestimmten Beschleunigung (Beschleunigungslinie L1) in Kooperation mit der Antriebssteuerungseinheit 38a und der Bremssteuerungseinheit 38b. Die Führungsgeschwindigkeitsgrenze Sh ist beispielsweise 5 km/h. Danach behält die Steuerungseinheit 38 die vorbestimmte Führungsgeschwindigkeitsgrenze Sh bei (Haltelinie L2). Dann verzögert die Steuerungseinheit 38 von der Führungsgeschwindigkeitsgrenze Sh auf die Geschwindigkeit 0 mit einer vorbestimmten Verzögerung, wobei sie das Fahrzeug 1 bei der Vorwärtsstoppposition RS stoppt (Verzögerungslinie L3). Hierbei ist die vorbestimmte Verzögerung auf der Verzögerungslinie L3 eine Verzögerung, die im Voraus durch einen Test oder dergleichen bestimmt wird, sodass der Fahrer oder dergleichen keinen Bremsstoß fühlt. Wie es beschrieben ist, führt die Steuerungseinheit 38 eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung in der normalen Führungssteuerung aus, indem eine Brems- und Antriebssteuerung in Kooperation mit der Antriebssteuerungseinheit 38a und der Bremssteuerungseinheit 38b ausgeführt wird. In einem anderen Ausführungsbeispiel kann die Steuerungseinheit 38 eine Geschwindigkeitsjustiersteuerung entlang der Beschleunigungslinie L1, der Haltelinie L2 und der Verzögerungslinie L3 lediglich durch eine detaillierte Steuerung der Antriebssteuerungseinheit 38a verwirklichen. Zusätzlich kann die Steuerungseinheit 38a eine Geschwindigkeitsjustiersteuerung entlang der Beschleunigungslinie L1, der Haltelinie L2 und der Verzögerungslinie L3 realisieren, indem unter Verwendung des Kriechphänomens und einer Steuerung, die durch die Bremssteuerungseinheit 38b ausgeführt wird, gefahren wird. Es ist anzumerken, dass in dem Fall gemäß 7 die Bewegungsentfernung durch die Position der Hinterradachsenmittelposition Ct des Fahrzeugs 1 angegeben ist. Folglich ist das vordere Ende 2c des Fahrzeugs 1, das für einen Kontakt mit einem Objekt berücksichtigt werden sollte, das um das Fahrzeug 1 herum vorhanden sein kann, wenn das Fahrzeug vorwärts fährt, bei einer Position vorhanden, die von der Hinterradachsenmittelposition Ct um eine vorbestimmte Referenzlänge H (spezifischer Wert des Fahrzeugs 1: siehe 9) in einem vorderen Teil des Fahrzeugs 1 getrennt ist.
  • 7 veranschaulicht eine plötzliche Verzögerungslinie L4 (strichpunktierte Linie) in einem Fall, bei dem ein plötzliches Bremsen (ein Notstoppen) als ein Vergleichsbeispiel in einer Führungssteuerung des Fahrzeugs 1, die durch die Steuerungseinheit 38 ausgeführt wird, ausgeführt wird. Beispielsweise wird angenommen, dass ein Hindernis, das bei einer Position vor dem Fahrzeug 1 vorhanden ist, beispielsweise einer vorderen Position, die einem Fall entspricht, bei dem die Hinterradachsenmittelposition Ct eine Position G erreicht, bei einer Position Px durch die Entfernungsmesseinheit 17 (Freiraumsonar) erfasst wird, die bei der vorderen Stoßstange des Fahrzeugs 1 angeordnet ist, während mit einer konstanten Geschwindigkeit entlang der Führungsroute R gefahren wird (während eines Fahrens entlang der Haltelinie L2). Die plötzliche Verzögerungslinie L4 veranschaulicht ein Beispiel eines Falls, bei dem ein plötzliches Bremsen ausgeführt wird, um einen Kontakt mit dem erfassten Hindernis zu vermeiden. Wie es vorstehend beschrieben ist, ist die Entfernungsmesseinheit 17 ein Objekterfassungssensor für eine kurze Entfernung (beispielsweise 0,3 m). Folglich verzögert die Bremssteuerungseinheit 38b, um einen Kontakt mit dem Hindernis zu vermeiden, von einem Zustand der Führungsgeschwindigkeitsgrenze Sh (maximale Geschwindigkeit zu der Zeit einer Führung) während einer Führung mit der maximalen Verzögerung, die konfiguriert ist, durch eine automatische Bremssteuerung ausgegeben zu werden. In diesem Fall kann ein Stoppstoß aufgrund des plötzlichen Bremsens auftreten. Folglich kann in der normalen Führungssteuerung, indem eine Verzögerungslinie L3 eingestellt wird, um mit einer Verzögerung (Verzögerungssteigung) zu verzögern, die kleiner oder gleich der Verzögerung der plötzlichen Verzögerungslinie L4 ist, eine Steuerung, bei der es relativ wahrscheinlich ist, den Fahrer oder dergleichen das Gefühl zu geben, dass eine Verzögerung eines normalen Bremsens (in einem Fall, in dem kein Objekt erfasst wird) kein plötzliches Bremsen ist, verwirklicht werden. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird eine Verzögerung, die durch die Verzögerungslinie L3 zu dieser Zeit angegeben wird, als eine „Standardstoppverzögerung“ bezeichnet.
  • Im Übrigen beschafft, wie es in 6 veranschaulicht ist, in einem Fall, in dem die Parkzielpositionseinstellungseinheit 34a nach einem Parkplatz P sucht, wo das Fahrzeug 1 in einer Rückwärtsstellung geparkt werden kann, während das Fahrzeug 1 mit einer niedrigen Geschwindigkeit auf der Parkplatzfläche 200 fährt, die Beschaffungseinheit 32 Peripherieinformationen hauptsächlich bezüglich des Bereichs auf der Seite (in dem Fall gemäß 6 die linke Seite) des Fahrzeugs 1 und sucht nach einem Parkplatz P. Dann wird in einem Fall, in dem der Parkplatz P bestimmt wird, beispielsweise eine Führungsroute R, die eine kürzeste Vorwärtsführungsroute RF und eine kürzeste Rückwärtsführungsroute RB mit der minimalen Anzahl von Drehungen umfasst, von der derzeitigen Position des Fahrzeugs 1 erzeugt. In diesem Fall wird die Peripheriesituation des Fahrzeugs 1 bestätigt, indem aufgenommene Bilddaten, die durch die Abbildungseinheit 15 aufgenommen werden, verwendet werden, wobei jedoch die Erfassungsgenauigkeit bei einer Position weiter weg von dem Fahrzeug 1 niedriger sein kann als bei einer nahegelegenen Position. Folglich können, wenn die Führungsroute R erzeugt wird, Peripherieinformationen bezüglich des vorderen Bereichs relativ weit entfernt von dem Fahrzeug 1, für das die Vorwärtsführungsroute RF eingestellt werden kann, nicht berücksichtigt werden oder nicht in ausreichendem Maße berücksichtigt werden. Als Ergebnis kann beispielsweise in 6 die Führungsroute R eingestellt werden, ohne in ausreichendem Maße Informationen über die Position eines Hindernisses W, wie beispielsweise einer Säule, die vor dem Fahrzeug 1 vorhanden ist, zu berücksichtigen.
  • In einem Fall, in dem das Fahrzeug 1, wie es ist, entlang der Führungsroute R (Vorwärtsführungsroute RF), die auf diese Art und Weise erzeugt wird, geführt wird, besteht ein Risiko, dass das Fahrzeug 1 (das Ende 2c) und das Hindernis W in Kontakt miteinander kommen, bevor das Fahrzeug 1 (die Hinterradachsenmittelposition Ct) die Vorwärtsstoppposition RS erreicht, wie es in 8 veranschaulicht ist. Wie es vorstehend beschrieben ist, kann in einem Fall, in dem die Steuerungseinheit 38 das Hindernis W vor dem Fahrzeug 1 auf der Grundlage von Peripherieinformationen erfasst, die von der Entfernungsmesseinheit 17 (dem Freiraumsonar) erhalten werden, die bei der vorderen Stoßstange des Fahrzeugs 1 bereitgestellt ist, die Steuerungseinheit 38 ein plötzliches Bremsen ausführen, um einen Kontakt zu vermeiden; der Fahrer und ein Passagier des Fahrzeugs 1 können jedoch Unbehagen aufgrund eines Bremsstoßes oder dergleichen empfinden.
  • Folglich umfasst die Zieleinstellungseinheit 34 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel die Korrigierte-Position-Einstellungseinheit 34b, wie es in 5 veranschaulicht ist. In einem Fall, in dem Peripherieinformationen, die ein Objekt, (beispielsweise das Hindernis W) anzeigen, das wahrscheinlich in Kontakt mit dem Fahrzeug 1 (beispielsweise dem Ende 2c) kommt, bevor das Fahrzeug 1 (die Hinterradachsenmittelposition Ct) die Vorwärtsstoppposition RS während einer Führung entsprechend der Führungsroute W (Vorwärtsführungsroute RF) erreicht, auf der Grundlage beispielsweise von Peripherieinformationen beschafft werden, die durch die Abbildungseinheit 15c aufgenommen werden, stellt die Korrigierte-Position-Einstellungseinheit 34b eine korrigierte Stoppposition RSR eine vorbestimmte Entfernung vor dem Hinderns W auf der Vorwärtsführungsroute RF ein, wie es in 9 veranschaulicht ist. Hierbei ist die vorbestimmte Entfernung beispielsweise eine Spielraumentfernung α (beispielsweise 0,5 m) von dem vorderen Ende 2c zu dem Hindernis W in der Vorne-Hinten-Richtung des Fahrzeugs 1. Beispielsweise ist, wie es in 9 veranschaulicht ist, in einem Fall, in dem die Referenzposition für eine Ausführung des Führungsvorgangs des Fahrzeugs 1 auf der Grundlage der Hinterradachsenmittelposition Ct eingestellt wird, wie es vorstehend beschrieben ist, die vorbestimmte Entfernung eine Referenzlänge H (spezifischer Wert des Fahrzeugs 1) von der Hinterradachsenmittelposition Ct zu dem vorderen Ende 2c in der Vorne-Hinten-Richtung des Fahrzeugs 1 + die Spielraumentfernung α (beispielsweise 0,5 m). Zusätzlich wird in dem Fall, bei dem die Referenzposition für ein Führen des Fahrzeugs 1 auf die Position des Endes 2c eingestellt ist, die vorbestimmte Entfernung die Spielraumentfernung α. Während das Fahrzeug 1 sich entlang der Vorwärtsführungsroute RF bewegt, kann die Beschaffungseinheit 32 Peripherieinformationen (beispielsweise aufgenommene Bilddaten der Abbildungseinheit 15c) mit einer höheren Genauigkeit als die, die erhalten werden, wenn die Führungsroute R erzeugt ist, beschaffen. Als Ergebnis kann eine detailliertere Position des Hindernisses W und dergleichen bei einer früheren Stufe beschafft werden, wobei die Korrigierte-Position-Einstellungseinheit 34b die korrigierte Stoppposition RSR mit höherer Genauigkeit einstellen kann.
  • Des Weiteren führt die Steuerungseinheit 38 (die Antriebssteuerungseinheit 38a, die Bremssteuerungseinheit 38b) eine Brems- und Antriebssteuerung aus, um eine Verzögerung von einer vorbestimmten Position aus auf der Vorwärtsführungsroute RF, die anfänglich eingestellt ist, zu starten, sodass das Fahrzeug 1 bei der eingestellten korrigierten Stoppposition RSR mit einer Standardstoppverzögerung (=L3) während einer normalen Führungssteuerung gestoppt wird. Das heißt, die Parkassistenzeinheit 30 verkürzt die Vorwärtsführungsroute RF, um ein neu entdecktes Hindernis W nicht zu kontaktieren, ohne den Kurs (den Richtungswinkel) des Fahrzeugs 1, das entlang der Führungsroute R (Vorwärtsführungsroute RF), die anfänglich eingestellt wird, geführt wird, zu ändern. Das heißt, das Fahrzeug 1 wird zeitweilig gestoppt, sodass das Fahrzeug 1 zu einem Rückwärtsfahren umschalten kann, um sich zu dem Parkplatz P mit einer ruckfreien Verzögerung (eine Verzögerung, die kein plötzliches Bremsen verursacht) ohne eine plötzliche Routenänderung (ohne dass das Fahrzeug 1 ein unnatürliches Verhalten zeigt) zu bewegen. Wie es vorstehend beschrieben ist, ändert die Korrigierte-Position-Einstellungseinheit 34b die Führungsroute R auf eine verkürzte Vorwärtsführungsroute RFS, bei der lediglich die Routenlänge verkürzt ist, während die identische Route wie die Vorwärtsführungsroute RF aufrechterhalten wird.
  • Der Startzeitpunkt der Brems- und Antriebssteuerung für ein Stoppen mit der Standardstoppverzögerung in der normalen Führungssteuerung kann bestimmt werden, indem die korrigierte Stoppposition RSR, die eingestellt worden ist, das heißt die Position, bei der das Fahrzeug 1 mit grundsätzlich einer Standardstoppverzögerung (eine Verzögerung, die identisch zu der Verzögerungslinie L3 ist) vor dem Hindernis W (beispielsweise um die Spielraumentfernung α) gestoppt werden kann, auf der Grundlage der Position des Hindernisses W zurückberechnet wird. Beispielsweise kann in 7, wenn die Position G (eine Position, zu der sich die Hinterradachsenmittelposition Ct bewegt), die der Position des Hindernisses W entspricht, das auf der Grundlage der aufgenommenen Bilddaten der Abbildungseinheit 15c erfasst wird, bestimmt wird, die Entfernung, die erforderlich ist, um das geführte Fahrzeug 1 (die Hinterradachsenmittelposition Ct), das mit einer Führungsgeschwindigkeitsgrenze Sh geführt wird, bei der Stoppposition St, die die Position vor der Position G ist (eine Position vor der Position G um die Spielraumentfernung a), mit der Standardstoppverzögerung (=L3) zu stoppen, zurückberechnet werden. Das heißt, die Verzögerungsstartposition SSo kann bestimmt werden. Folglich führt in einem Fall, bei dem die derzeitige Position des Fahrzeugs 1 (der Hinterradachsenmittelposition Ct) vor einer vorbestimmten Position (der Verzögerungsstartposition SSo) in Bezug auf die Position G, die der Position des Hindernisses W entspricht, liegt, die Steuerungseinheit 38 die Brems- und Antriebssteuerung des Fahrzeugs 1 auf einer korrigierten Verzögerungslinie L5 (gleiche Steigung wie die der Verzögerungslinie L3), die durch eine gestrichelte Linie angegeben ist, bei einer Ankunft bei der Verzögerungsstartposition SSo ausführen. Im Gegensatz dazu wird in einem Fall, bei dem der Erfassungszeitpunkt des Hindernisses W näher an dem Hindernis W in Bezug auf die vorbestimmte Position (Verzögerungsstartposition SS0 ) ist, beispielsweise in dem Fall einer Position SS1, eine Verzögerung auf einen Wert zwischen der Standardstoppverzögerung (Verzögerung mit einer Steigung, die identisch zu der Verzögerungslinie L3 ist (=L5)) und der maximalen Verzögerung (Verzögerung mit einer Steigung, die identisch zu der plötzlichen Verzögerungslinie L4 ist) eingeschlossen eingestellt. Beispielsweise wird eine korrigierte Verzögerungslinie L6, die durch eine abwechselnd lang und kurz gestrichelte Linie angegeben ist, eingestellt. Es ist anzumerken, dass, obwohl eine Steigung der korrigierten Verzögerungslinie L6 größer ist, wenn eine Erfassung des Hindernisses W weiter verzögert ist, die Steigung jedoch gesteuert wird, um kleiner oder gleich der Steigung der plötzlichen Verzögerungslinie L4 zu sein. Folglich ist es möglich, mit einer geringeren Wahrscheinlichkeit ein Unbehagen oder eine Besorgnis aufgrund eines plötzlichen Bremsens bei dem Fahrer oder dergleichen während einer Führung zu verursachen.
  • Wie es vorstehend beschrieben ist, stellt gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel in einem Fall, in dem die Parkassistenzeinheit 39 ein Hindernis W während einer Führung durch die Führungsroute R (Vorwärtsführungsroute RF) neu erfasst, die Parkassistenzeinheit 30 die korrigierte Stoppposition RSR ein, um die Länge der Vorwärtsführungsroute RF, die anfänglich eingestellt ist, zu verkürzen, ohne die Form der Vorwärtsführungsroute RF zu ändern. Dann wird die verkürzte Vorwärtsführungsroute RFS auf der Grundlage der eingestellten korrigierten Stoppposition RSR eingestellt. Zusätzlich wird eine Brems- und Antriebssteuerung zu einem geeigneten Zeitpunkt gestartet, sodass das Fahrzeug 1 bei der korrigierten Stoppposition RSR gestoppt wird, wobei ein Verzögerungsstoß verringert wird. Als Ergebnis kann, auch wenn ein Hindernis W während einer Routenführung erfasst wird, eine Führung zu dem Parkplatz P (Parkzielposition Pt) kontinuierlich ausgeführt werden, ohne durch ein unnatürliches Verhalten (plötzliche Führungsroutenänderung, plötzliches Bremsen oder dergleichen) des Fahrzeugs 1 begleitet zu werden.
  • Es ist anzumerken, dass, wenn eine korrigierte Stoppposition RSR erhalten wird, indem die Vorwärtsführungsroute RF, die anfänglich eingestellt wird, verkürzt wird, die Routenbeschaffungseinheit 36 eine korrigierte Rückwärtsführungsroute RBS mit der korrigierten Stoppposition RSR als einen Startpunkt erzeugt. In dem Fall gemäß 10 ist als ein Beispiel eine korrigierte Rückwärtsführungsroute RBS hin zu der Parkzielposition Pt mit der korrigierten Stoppposition RSR als der Startpunkt veranschaulicht. In Abhängigkeit von der Stellung des Fahrzeugs 1 in Bezug auf die Parkzielposition Pt in der korrigierten Stoppposition RSR kann jedoch ein Drehen erforderlich sein. In diesem Fall kann die Steuerungseinheit 38 eine neue korrigierte Führungsroute, die ein Drehen umfasst, erzeugen.
  • Ein Beispiel des Ablaufs des Parkassistenzvorgangs, der durch die Parkassistenzvorrichtung (Parkassistenzeinheit 30) ausgeführt wird, die wie vorstehend beschrieben konfiguriert ist, wird unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm gemäß 11 beschrieben. Es ist anzumerken, dass in dem Flussdiagramm gemäß 11 ein Beispiel beschrieben wird, bei dem, nachdem das Fahrzeug 1 in die Parkplatzfläche eingefahren ist, eine Suche nach dem Parkplatz P automatisch ausgeführt wird, wobei das Fahrzeug 1 automatisch zu dem ausgewählten Parkplatz P geführt wird, um das Parken abzuschließen.
  • In der Parkassistenzeinheit 30 beschafft in einem Fall, in dem die Betätigungssignalbeschaffungseinheit 32a ein Anforderungssignal, das eine Parkassistenz anfordert, auf der Grundlage einer Betätigung der Betätigungseingabeeinheit 10, der Betätigungseinheit 14g oder dergleichen beschafft (Ja in S100), die Informationsbeschaffungseinheit 32b Peripherieinformationen, indem fahrzeuginterne Erfassungseinrichtungen, wie beispielsweise die Abbildungseinheit 15 und Entfernungsmesseinheiten 16, 17 verwendet werden (Beschaffungsschritt), wobei die Parkzielpositionseinstellungseinheit 34a eine Suche nach dem Parkplatz P beginnt (S102). In diesem Fall kann die Steuerungseinheit 38 beispielsweise die Antriebssteuerungseinheit 38a und die Bremssteuerungseinheit 38b veranlassen, eine Brems- und Antriebssteuerung auszuführen, wobei sie nach einem Kandidaten für den Parkplatz P während eines Fahrens mit einer vorbestimmten niedrigen Geschwindigkeit (beispielsweise 5 km/h) oder weniger suchen kann. Alternativ hierzu kann die Steuerungseinheit 38 den Fahrer anweisen, das Fahrzeug 1 mit einer niedrigen Geschwindigkeit zu bewegen, indem die Sprachausgabevorrichtung 9 oder dergleichen verwendet wird, um den Fahrer zu veranlassen, das Fahrzeug 1 zu bewegen. Es ist anzumerken, dass in S100 in einem Fall, bei dem die Betätigungssignalbeschaffungseinheit 32a kein Parkassistenzanforderungssignal beschafft hat (Nein in S100), dieser Ablauf zeitweilig beendet wird.
  • In einem Fall, in dem eine Suche nach dem Kandidaten für den Parkplatz P abgeschlossen ist, präsentiert die Parkzielpositionseinstellungseinheit 34a zumindest einen Kandidaten für den Parkplatz P auf der Anzeigevorrichtung 8 als ein Suchergebnis (S104). In einem Fall, in dem eine Vielzahl von Kandidaten für die Parkplätze P gesucht werden können, kann ein empfohlener Parkplatz P aus der Vielzahl von Kandidaten entsprechend einer vorbestimmten Priorität präsentiert werden. Es ist anzumerken, dass in einem Fall, bei dem kein Parkplatz P gesucht werden kann, die Anzeigevorrichtung 8 oder die Sprachausgabevorrichtung 9 verwendet werden kann, um den Fahrer mit einer Benachrichtigung eines Suchergebnisses „0“ zu versehen, um den Fahrer zu veranlassen, sich zu einem anderen Bereich zu bewegen.
  • Als Nächstes stellt in einem Fall, in dem der Parkplatz P durch den Fahrer aus den Kandidaten für die Parkplätze P, die auf der Anzeigevorrichtung 8 präsentiert werden, ausgewählt ist, das heißt, die Betätigungssignalbeschaffungseinheit 32a hat ein Assistenzstartsignal beschafft, das eine Absicht angibt, eine Parkassistenz zu starten (Ja in S106), die Parkzielpositionseinstellungseinheit 34a die Parkzielposition Pt für den ausgewählten Parkplatz P ein (S108). Dann beschafft (erzeugt) die Routenbeschaffungseinheit 36 die Führungsroute R (siehe 6) für ein Führen des Fahrzeugs 1 (der Hinterradachsenmittelposition Ct) von der derzeitigen Position des Fahrzeugs 1 zu der Zielparkposition Pt, die eingestellt worden ist (S110: Routenbeschaffungsschritt). Es ist anzumerken, dass in S106 in einem Fall, bei dem die Betätigungssignalbeschaffungseinheit 32a das Assistenzstartsignal nicht beschafft hat (Nein gemäß S106), das heißt in einem Fall, in dem der Parkplatz P nicht ausgewählt ist, der Vorgang zu S102 voranschreitet und die Suche nach dem Parkplatz P fortgesetzt wird, wobei ein Vorgang zum Bereitstellen eines anderen Kandidaten ausgeführt wird.
  • Es ist anzumerken, dass in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel in einem Fall, bei dem der Fahrer das Parkassistenzanforderungssignal in S100 eingibt oder das Assistenzstartsignal der Parkassistenz in S106 eingibt, der Fahrer spezifizieren kann, ob das Fahrzeug 1 in der Rückwärtsstellung (Rückwärtsparken) zu parken ist oder das Fahrzeug 1 in der Vorwärtsstellung (Vorwärtsparken) in den Parkplatz P bei einer Parkassistenz zu dieser Zeit zu parken ist. Zusätzlich ist in einem anderen Ausführungsbeispiel das Rückwärtsparken standardmäßig eingestellt, sodass der Fahrer ein Vorwärtsparken auswählen kann, wenn es erforderlich ist. In einem Fall, in dem ein Rückwärtsparken spezifiziert ist (Ja in S112) und die derzeitige Position des Fahrzeugs 1 (Hinterradachsenmittelposition Ct) die Vorwärtsstoppposition RS der Führungsroute R nicht erreicht hat (Nein in S114), führt die Steuerungseinheit 38 einen Drehungsvorwärtsführungsvorgang für ein Führen des Fahrzeugs 1 zu einer Drehposition entsprechend der Vorwärtsführungsroute RF aus (S116). Das heißt, in Kooperation mit der Antriebssteuerungseinheit 38a und der Bremssteuerungseinheit 38b wird die Brems- und Antriebssteuerung, die in 5 beschrieben ist, ausgeführt, wobei eine Lenksteuerung durch die Lenksteuerungseinheit 38c ausgeführt wird.
  • Auf der Grundlage der Peripherieinformationen, die durch die Informationsbeschaffungseinheit 32b beschafft werden, bestätigt die Steuerungseinheit 38, ob es ein Objekt (ein Hindernis W oder dergleichen) gibt, das das Fahrzeug 1 während der Führungssteuerung entsprechend der Vorwärtsführungsroute RF stört (S118). Dann schaltet in einem Fall, in dem kein störendes Objekt erfasst wird (Nein gemäß S118), die Steuerungseinheit 38 zu S114, die bestätigt, ob die Vorwärtsstoppposition RS erreicht worden ist oder nicht, und sie führt wiederholt den nachfolgenden Führungsvorgang aus. Zusätzlich korrigiert, wie es in 8 veranschaulicht ist, in einem Fall, bei dem ein störendes Objekt (Hindernis W oder dergleichen) erfasst wird (Ja in S118), die Korrigierte-Position-Einstellungseinheit 34b die Vorwärtsstoppposition (S120: Korrigierte-Position-Einstellungsschritt). Das heißt, die Korrigierte-Position-Einstellungseinheit 34b stellt, wie es in 9 veranschaulicht ist, die korrigierte Stoppposition RSR (die verkürzte Vorwärtsführungsroute RFS) ein. Dann verwendet die Steuerungseinheit 38 die Antriebssteuerungseinheit 38a und die Bremssteuerungseinheit 38b, um die korrigierte Brems- und Antriebssteuerung auszuführen, sodass das Fahrzeug 1 (die Hinterradachsenmittelposition Ct) ruckfrei (ohne plötzliches Bremsen) bei der korrigierten Stoppposition RSR stoppt (S122: Steuerungsschritt), wobei sie die Führung entsprechend der verkürzten Vorwärtsführungsroute RFS ausführt. Dann wird zurück bei S114 das Kriterium für die Position, von der geurteilt wird, dass sie erreicht worden ist, mit der korrigierten Stoppposition RSR ersetzt, um zu beurteilen, ob die korrigierte Stoppposition RSR erreicht worden ist oder nicht, wobei der nachfolgende Führungsvorgang wiederholt ausgeführt wird. Das heißt, das Fahrzeug 1 wird geführt, um die korrigierte Stoppposition RSR zu erreichen und dort zu stoppen, ohne den Kurs zu ändern und ohne plötzliches Bremsen.
  • In einem Fall, bei dem die Vorwärtsstoppposition RS oder die korrigierte Stoppposition RSR in S114 erreicht wird (Ja in S114), steuert die Steuerungseinheit 38 kooperativ die Antriebssteuerungseinheit 38a, die Bremssteuerungseinheit 38b und die Lenksteuerungseinheit 38c, um einen Rückwärtsparkführungsvorgang auszuführen (S124). Das heißt, die Steuerungseinheit 38 führt eine Führung entsprechend der Rückwärtsführungsroute RB oder der korrigierten Rückwärtsführungsroute RBS, die auf der Grundlage der korrigierten Stoppposition RSR zurückgesetzt wird, die durch eine Erfassung eines Hindernisses W eingestellt wird, aus. Dann bestätigt die Steuerungseinheit 38, ob die Parkzielposition Pt durch ein Rückwärtsfahren erreicht worden ist oder nicht (S126), und wenn dies nicht der Fall ist (Nein in S126), setzt sie den Rückwärtsparkführungsvorgang in S124 fort. Im Gegensatz dazu führt in einem Fall, bei dem die Parkzielposition Pt durch ein Rückwärtsfahren erreicht wird (Ja in S126), die Parkassistenzeinheit 30 einen Führungsabschlussvorgang (Parkassistenzabschlussvorgang) aus (S128). Beispielsweise verwendet die Parkassistenzeinheit 30 die Anzeigevorrichtung 8 und die Sprachausgabevorrichtung 9, um den Benutzer mit einer Nachricht zu versehen, die angibt, dass ein Parken des Fahrzeugs 1 in den Parkplatz P abgeschlossen ist, wobei sie die Abfolge von Vorgängen beendet.
  • Zusätzlich führt in einem Fall, bei dem ein Vorwärtsparken in S112 spezifiziert ist (Nein in S112), die Steuerungseinheit 38 den Vorwärtsparkführungsvorgang entsprechend der Führungsroute R für ein Vorwärtsparken aus, die durch die Routenbeschaffungseinheit 36 in S110 eingestellt wird (S130). Dann bestätigt die Steuerungseinheit 38, ob die Parkzielposition Pt durch ein Vorwärtsfahren erreicht worden ist oder nicht (S132), wobei in dem Fall eines Nichterreichens der Parkzielposition Pt (Nein in S132) die Steuerungseinheit 38 den Vorwärtsparkführungsvorgang in S130 fortsetzt. Im Gegensatz dazu schaltet in einem Fall, bei dem die Parkzielposition Pt durch das Vorwärtsfahren erreicht ist (Ja in S132), der Vorgang auf S128, wobei die Parkassistenzeinheit 30 den Führungsabschlussvorgang (Parkassistenzabschlussvorgang) ausführt (S128). Beispielsweise verwendet die Parkassistenzeinheit 30 die Anzeigevorrichtung 8 und die Sprachausgabevorrichtung 9, um den Benutzer mit einer Nachricht zu versehen, die angibt, dass ein Parken des Fahrzeugs 1 in den Parkplatz P abgeschlossen ist, wobei sie die Abfolge von Vorgängen beendet.
  • Wie es vorstehend beschrieben ist, wird gemäß der Parkassistenzeinheit 30 gemäß dem Ausführungsbeispiel auch in einem Fall, bei dem ein Objekt (ein Hindernis W) während einer Routenführung erfasst wird, ein Auftreten eines unnatürlichen Verhaltens des Fahrzeugs 1 unterdrückt, wobei eine Führung des Fahrzeugs 1 zu der Parkzielposition ruckfrei fortgesetzt werden kann. Als Ergebnis ist es möglich, eine Parkassistenz zu verwirklichen, bei der es weniger wahrscheinlich ist, dass sie ein Unbehagen oder eine Besorgnis bei dem Fahrer oder dergleichen während einer Führung verursacht.
  • Es ist anzumerken, dass in dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel eine Parkassistenz in einem Fall, bei dem ein doppeltes Parken des Fahrzeugs 1 ausgeführt wird, beschrieben worden ist; die Technologie des vorliegenden Ausführungsbeispiels kann jedoch bei einem parallelen Parken angewendet werden, wobei ähnliche Wirkungen erhalten werden können.
  • Ein Parkassistenzprogramm für den Parkassistenzvorgang, der durch die Parkassistenzeinheit 30 (die CPU 14a) gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ausgeführt wird, kann konfiguriert sein, auf einem computerlesbaren Aufzeichnungsmedium, wie beispielsweise einer CD-ROM, einer Flexidisc (FD), einer CD-R oder einer DVD (Digital Versatile Disk) in einer installierbaren oder ausführbaren Datei aufgezeichnet und bereitgestellt zu werden.
  • Des Weiteren kann das Parkassistenzprogramm konfiguriert sein, auf einem Computer gespeichert zu sein, der mit einem Netzwerk, wie beispielsweise dem Internet, verbunden ist, und dadurch bereitgestellt zu werden, über das Netzwerk heruntergeladen zu werden. Zusätzlich kann ein Objekterfassungsprogramm, das in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ausgeführt wird, konfiguriert sein, über ein Netzwerk, wie beispielsweise das Internet, bereitgestellt oder verteilt zu werden.
  • Obwohl die Ausführungsbeispiele und Modifikationen der vorliegenden Offenbarung beschrieben worden sind, sind diese Ausführungsbeispiele und Modifikationen als Beispiele präsentiert und sollen den Umfang der Offenbarung nicht begrenzen. Diese neuartigen Ausführungsbeispiele können in verschiedenen anderen Formen implementiert werden, wobei verschiedene Weglassungen, Ersetzungen und Änderungen ausgeführt werden können, ohne von dem Wesentlichen der Offenbarung abzuweichen. Diese Ausführungsbeispiele und Modifikationen hiervon sind in dem Umfang der Offenbarung beinhaltet, wobei sie ebenso in der Offenbarung, die in den Patentansprüchen beschrieben ist, und dem zugehörigen Äquivalenzumfang beinhaltet sind.
  • Eine Parkassistenzvorrichtung (30) umfasst eine Beschaffungseinheit (32, 32b), die Peripherieinformationen beschafft, die die Peripheriesituation eines Fahrzeugs (1) angeben, eine Routenbeschaffungseinheit (36), die eine Vorwärtsführungsroute (RF) von der derzeitigen Position und eine Rückwärtsführungsroute (RB) von einer Vorwärtsstoppposition (RS) in der Vorwärtsführungsroute zu einer Parkzielposition (Pt) des Fahrzeugs beschafft, die auf der Grundlage der Peripherieinformationen bestimmt wird, eine Korrigierte-Position-Einstellungseinheit (34b), die eine korrigierte Stoppposition (RSR) auf der Vorwärtsführungsroute eine vorbestimmte Entfernung (a) vor einem Objekt, das das Fahrzeug kontaktieren kann, auf der Vorwärtsführungsroute einstellt, wenn die Peripherieinformationen, die das Objekt angeben, beschafft werden, und eine Steuerungseinheit (38), die eine Brems- und Antriebssteuerung für ein Starten einer Verzögerung von einer vorbestimmten Position (SSo) ausführt, sodass das Fahrzeug bei der korrigierten Stoppposition mit einer Standardstoppverzögerung in einer normalen Führungssteuerung stoppt.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 2018158674 A [0002]

Claims (6)

  1. Parkassistenzvorrichtung (30) mit: einer Beschaffungseinheit (32, 32b), die konfiguriert ist, Peripherieinformationen zu beschaffen, die eine Peripheriesituation eines Fahrzeugs (1) angeben, die durch eine Erfassungseinrichtung (15, 15a, 15b, 15c, 15d, 16, 16a, 16b, 16c, 16d, 17, 17a, 17b, 17c, 17d, 17e, 17f, 17g, 17h), die bei dem Fahrzeug (1) angebracht ist, beschafft werden; einer Routenbeschaffungseinheit (36), die konfiguriert ist, eine Vorwärtsführungsroute (RF) für ein Führen des Fahrzeugs (1) nach vorne von einer derzeitigen Position des Fahrzeugs (1) und eine Rückwärtsführungsroute (RB) für ein Führen des Fahrzeugs (1) nach rückwärts von einer Vorwärtsstoppposition (RS) in der Vorwärtsführungsroute (RF) zu einer Parkzielposition (Pt) des Fahrzeugs (1) zu beschaffen, die auf der Grundlage der Peripherieinformationen bestimmt wird, um das Fahrzeug (1) in einer Rückwärtsstellung bei der Parkzielposition (Pt) zu parken; einer Korrigierte-Position-Einstellungseinheit (34b), die konfiguriert ist, eine korrigierte Stoppposition (RSR) auf der Vorwärtsführungsroute (RF) eine vorbestimmte Entfernung (a) vor einem Objekt, das wahrscheinlich in Kontakt mit dem Fahrzeug (1) kommt, bevor das Fahrzeug (1) die Vorwärtsstoppposition (RS) während einer Vorwärtsführung, die der Vorwärtsführungsroute (RF) folgt, erreicht, in einem Fall eines Beschaffens der Peripherieinformationen, die das Objekt angeben, einzustellen; und einer Steuerungseinheit (38), die konfiguriert ist, eine Brems- und Antriebssteuerung für ein Starten einer Verzögerung von einer vorbestimmten Position (SSo) auszuführen, sodass das Fahrzeug (1) bei der korrigierten Stoppposition (RSR) mit einer Standardstoppverzögerung in einer normalen Führungssteuerung stoppt.
  2. Parkassistenzvorrichtung (30) nach Anspruch 1, wobei die Steuerungseinheit (38) die Standardstoppverzögerung auf eine Verzögerung einstellt, die kleiner oder gleich einer maximalen Verzögerung ist, die konfiguriert ist, durch eine automatische Bremssteuerung für ein Vermeiden eines Kontakts mit dem Objekt ausgegeben zu werden.
  3. Parkassistenzvorrichtung (30) nach Anspruch 2, wobei die Steuerungseinheit (38) eine Verzögerung auf einen Wert zwischen der Standardstoppverzögerung und der maximalen Verzögerung einschließlich in einem Fall einstellt, bei dem eine Position des Fahrzeugs (1), wenn die Peripherieinformationen, die das Objekt angeben, beschafft werden, näher an dem Objekt in Bezug auf die vorbestimmte Position (SSo) ist.
  4. Parkassistenzvorrichtung (30) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Steuerungseinheit (38) die Standardstoppverzögerung einstellt, um eine Verzögerung für ein Stoppen des Fahrzeugs (1) bei der Parkzielposition (Pt) zu sein.
  5. Parkassistenzverfahren mit: einem Beschaffungsschritt (S102) zum Beschaffen von Peripherieinformationen, die eine Peripheriesituation eines Fahrzeugs (1) angeben, die durch eine Erfassungseinrichtung (15, 15a, 15b, 15c, 15d, 16 16a, 16b, 16c, 16d, 17, 17a, 17b, 17c, 17d, 17e, 17f, 17g, 17h) beschafft werden, die bei dem Fahrzeug (1) angebracht ist; einem Routenbeschaffungsschritt (S110) zum Beschaffen einer Vorwärtsführungsroute (RF) für ein Führen des Fahrzeugs (1) nach vorne von einer derzeitigen Position des Fahrzeugs (1) und einer Rückwärtsführungsroute (RB) für ein Führen des Fahrzeugs (1) nach rückwärts von einer Vorwärtsstoppposition (RS) in der Vorwärtsführungsroute (RF) zu einer Parkzielposition (Pt) des Fahrzeugs (1), die auf der Grundlage der Peripherieinformationen bestimmt wird, um das Fahrzeug (1) in einer Rückwärtsstellung bei der Parkzielposition (Pt) zu parken; einem Korrigierte-Position-Einstellungsschritt (S120) zum Einstellen einer korrigierten Stoppposition (RSR) auf der Vorwärtsführungsroute (RF) eine vorbestimmte Entfernung (a) vor einem Objekt, das wahrscheinlich in Kontakt mit dem Fahrzeug (1) kommt, bevor das Fahrzeug (1) die Vorwärtsstoppposition (RS) während einer Vorwärtsführung, die der Vorwärtsführungsroute (RF) folgt, erreicht, in einem Fall eines Beschaffens der Peripherieinformationen, die das Objekt angeben; und einem Steuerungsschritt (S122) zum Ausführen einer Brems- und Antriebssteuerung für ein Starten einer Verzögerung von einer vorbestimmten Position (SSo), sodass das Fahrzeug (1) bei der korrigierten Stoppposition (RSR) mit einer Standardstoppverzögerung in einer normalen Führungssteuerung stoppt.
  6. Parkassistenzprogramm, um einen Computer zu veranlassen, auszuführen: einen Beschaffungsschritt (S102) zum Beschaffen von Peripherieinformationen, die eine Peripheriesituation eines Fahrzeugs (1) angeben, die durch eine Erfassungseinrichtung (15, 15a, 15b, 15c, 15d, 16 16a, 16b, 16c, 16d, 17, 17a, 17b, 17c, 17d, 17e, 17f, 17g, 17h) beschafft werden, die bei dem Fahrzeug (1) angebracht ist; einen Routenbeschaffungsschritt (S110) zum Beschaffen einer Vorwärtsführungsroute (RF) für ein Führen des Fahrzeugs (1) nach vorne von einer derzeitigen Position des Fahrzeugs (1) und einer Rückwärtsführungsroute (RB) für ein Führen des Fahrzeugs (1) nach rückwärts von einer Vorwärtsstoppposition (RS) in der Vorwärtsführungsroute (RF) zu einer Parkzielposition (Pt) des Fahrzeugs (1), die auf der Grundlage der Peripherieinformationen bestimmt wird, um das Fahrzeug (1) in einer Rückwärtsstellung bei der Parkzielposition (Pt) zu parken; einen Korrigierte-Position-Einstellungsschritt (S120) zum Einstellen einer korrigierten Stoppposition (RSR) auf der Vorwärtsführungsroute (RF) eine vorbestimmte Entfernung (a) vor einem Objekt, das wahrscheinlich in Kontakt mit dem Fahrzeug (1) kommt, bevor das Fahrzeug (1) die Vorwärtsstoppposition (RS) während einer Vorwärtsführung, die der Vorwärtsführungsroute (RF) folgt, erreicht, in einem Fall eines Beschaffens der Peripherieinformationen, die das Objekt angeben; und einen Steuerungsschritt (S122) zum Ausführen einer Brems- und Antriebssteuerung für ein Starten einer Verzögerung von einer vorbestimmten Position (SSo), sodass das Fahrzeug (1) bei der korrigierten Stoppposition (RSR) mit einer Standardstoppverzögerung in einer normalen Führungssteuerung stoppt.
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