JP2003264825A - 車載カメラ映像合成表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 高精度な鳥瞰映像を得ることのできる車載カ
メラ映像合成表示装置を提供することを課題とする。 【解決手段】 車両に搭載される第１のカメラ２，第２
のカメラ３にて撮影される映像を合成して、当該車両を
鳥瞰する映像を生成する車載カメラ映像合成表示装置に
おいて、各カメラ２，３で撮影された映像データを記憶
し、且つ合成処理する画像合成５と、画像合成手段５に
て合成された映像データに基づき、所定位置を視点とし
た表示座標の鳥瞰映像を生成する座標変換部６と、座標
変換部６にて生成された鳥瞰映像を画面表示する表示装
置７と、を有し、座標変換部６は、当該車両上方の所定
の高さ位置を視点位置とし、且つ、投射平面が地面と平
行でなく所定の角度をなすように、鳥瞰映像の表示座標
を設定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載される
カメラにて撮影された画像を合成する車載カメラ映像合
成表示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、車両を駐車場の所定位置に停車
させる際に、自車両を上方から映した映像（鳥瞰映像）
を見ることができれば、自車両の現在位置を認識し易く
なり、運転操作が容易となる。そこで、従来より、特開
平１１−１５１９７５号公報（以下、従来例という）に
記載されているように、車両に搭載された複数のカメラ
で、車両の周囲映像を撮影し、各カメラで撮影された映
像を変形、合成することにより、自車両を上方から見た
映像、即ち、図１１に示す如くの映像を生成するものが
提案されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来例に記載された手法では、比較的低い位置に存在
するカメラの映像を、無限遠に近い高さの視点位置から
見た映像に変換するために、その視点位置のずれによっ
て変形が生じる。そして、変換の基準を地面の高さに設
定しているため、撮影カメラから離れた位置に存在する
物体や、高さがある物体に対して変形が生じることにな
り、物体の高さを実際よりも強調して表示してしまうと
いう欠点がある。

【０００４】また、自車両の直近の画像を大きく表示す
ることと、比較的遠方までの映像を表示することとの両
立が困難となる。

【０００５】本発明はこのような従来の課題を解決する
ためになされたものであり、その目的とするところは、
高精度な鳥瞰映像を得ることのできる車載カメラ映像合
成表示装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本願請求項１に記載の発明は、車両に搭載される複
数のカメラにて撮影される各映像を合成して、当該車両
を鳥瞰する映像を生成する車載カメラ映像合成表示装置
において、前記複数のカメラにて撮影された映像データ
を記憶し、且つ合成処理する画像合成手段と、前記画像
合成手段にて合成された映像データに基づき、所定位置
を視点とした表示座標の鳥瞰映像を生成する鳥瞰映像生
成手段と、前記鳥瞰映像生成手段にて生成された鳥瞰映
像を画面表示する表示手段と、を有し、前記鳥瞰映像生
成手段は、当該車両上方の所定の高さ位置を視点位置と
し、且つ、投射平面が地面と平行でなく所定の角度をな
すように、前記鳥瞰映像の表示座標を設定することを特
徴とする。

【０００７】請求項２に記載の発明は、前記鳥瞰映像生
成手段は、前記映像データ中の定められた部分におい
て、縦方向の長さと横方向の長さが概略一致するよう
に、前記表示座標を設定することを特徴とする。

【０００８】請求項３に記載の発明は、前記表示座標を
前記映像データの横方向に対して均一に圧縮または拡大
する圧縮・拡大手段を備え、該圧縮・拡大手段により、
前記映像データ中の定められた部位において、縦方向の
長さと横方向の長さが概略一致するように、前記表示座
標を設定することを特徴とする。

【０００９】請求項４に記載の発明は、前記定められた
部分は、前記映像データ中の自車両位置を表示している
部分であり、前記鳥瞰映像生成手段は、前記映像データ
の縦方向の縮尺と横方向の縮尺が一致するように表示座
標を修正することを特徴とする。

【００１０】請求項５に記載の発明は、前記映像データ
中の所定領域内にて、前記表示座標を縦方向に修正する
修正手段を具備し、該修正手段は、前記所定領域内で縦
方向の長さと横方向の長さが一致するように表示座標を
修正すること特徴とする。

【００１１】請求項６に記載の発明は、前記映像データ
中の所定領域内にて、前記表示座標を縦方向に修正する
修正手段を具備し、該修正手段は、前記所定領域内で縦
方向の長さと横方向の長さの比率が一致するように表示
座標を修正することを特徴とする。

【００１２】請求項７に記載の発明は、前記修正手段
は、映像データの縦方向に加え、横方向についても表示
座標を修正することにより、前記表示手段の画面内に補
助線を表示するグリッドが直線となるように設定するこ
とを特徴とする。

【００１３】

【発明の効果】請求項１の発明では、視点位置を定めら
れた高さの車両の上方位置、或いはその近傍に設定し、
且つ、地面と投射平面とが平行でなく、定められた角度
を持つように設定するので、撮影カメラから遠くに存在
する物体や高さがある物体に対して生じる変形を目立た
なくすることができる。また、自車両の直近の画面を大
きく表示することと、比較的遠方まで映像を表示するこ
ととの両立が可能となる。

【００１４】請求項２の発明では、映像データ中の定め
られた部分において、縦方向と横方向との長さが概略一
致するように表示座標が設定されるので、視認性が向上
する。 請求項３の発明では、圧縮・拡大手段により、
映像データ中の定められた部位において、縦方向の長さ
と横方向の長さが概略一致するように表示座標が設定さ
れるので、視認性が向上する。

【００１５】請求項４の発明では、映像データの縦方向
の縮尺と横方向の縮尺とが一致するように表示座標が設
定されるので、違和感のない鳥瞰映像を得ることができ
る。

【００１６】請求項５の発明では、修正手段により、表
示座標の縦方向に修正し、映像データ中の所望領域内
で、縦方向の長さと横方向の長さが一致するように表示
座標が修正されるので、映像の歪みによる違和感を軽減
することができる。

【００１７】請求項６の発明では、修正手段により、表
示座標の縦方向に修正し、映像データ中の所望領域内
で、縦方向の長さと横方向の長さの比率が一致するよう
に表示座標が修正されるので、映像の歪みによる違和感
を軽減することができる。

【００１８】請求項７の発明では、鳥瞰映像中に表示す
るグリッドを直線とすることができ、映像の歪みに起因
する違和感を軽減することができる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に
係る車載カメラ映像合成表示装置の構成を示すブロック
図である。同図に示すように、該車載カメラ映像合成表
示装置１は、車両に搭載され、車外の映像撮影情報４を
取得する第１のカメラ２及び第２のカメラ３と、第１の
カメラ２，第２のカメラ３で撮影された映像を合成する
処理を行う画像合成部（画像合成手段）５と、を有して
いる。

【００２０】更に、画像合成部５にて合成された映像の
座標を変換して、地面に対して一定の角度を有する鳥瞰
映像を生成する座標変換部（鳥瞰画像生成手段）６と、
該座標変換部６より出力される映像を画面表示する表示
装置（表示手段）７と、を有している。

【００２１】そして、本実施形態では、任意の高さの車
両上方位置、或いはその近傍に視点を設定し、画像合成
部５にて合成された映像を、斜め上方から見た鳥瞰映像
に変換、表示することにより、第１のカメラ２，第２の
カメラ３から離れた位置に存在する物体に対して生じる
映像の変形を目立たなくする。更に、自車両の直近の画
面を大きく表示しながら、比較的遠方まで映像を表示す
る。

【００２２】以下、本実施形態の作用について説明す
る。図２は、座標変換部６において、地図データ上の任
意の点のＹ座標を表示座標に変換する様子を示す説明
図、図３は、地図データ上の任意の点のＸ座標を表示座
標に変換する様子を示す説明図である。なお、以下の説
明では、２つのカメラ２，３にて撮影された映像から、
車両の真上から見た映像が得られたことを前提とし、そ
の後の処理手順について説明する。即ち、車両の真上か
ら見た映像は、上述した従来例（特開平１１−１５１９
７５号公報）に記載された手順により取得することがで
きるので、この取得方法の説明を割愛する。

【００２３】図２に示すように、鳥瞰映像表示におい
て、上面座標上（車両を真上から見た映像の座標上）の
任意の点を、表示座標（所定の角度を有する映像）に変
換すると、Ｙ軸方向に関しては、以下のように示され
る。

【００２４】まず、図２より次の（１）式が得られる。

【００２５】 ｙ＝−ＤＳ・tanθ−ＤＳ・tanω＝−ＤＳ（tanθ＋tanω） ・・・（１） また、地図座標上の任意の点は、（２）式で示される。

【００２６】 Ｙ＝［ｈ／sin（θ＋ω）］・（cosω／sinθ）＋ｃ ・・・（２） そして、（２）式を整理すると、（３）式が得られる。

【００２７】 Ｙ＝［ｈ／（tanθ＋tanω）］・（１／cos^２θ）＋ｃ ・・・（３） 従って、（４）式が成立する。

【００２８】 Ｙ＝（−ｈ・ＤＳ／cos^２θ）・（１／ｙ）＋ｃ ・・・（４） ここで、ｂ＝ｈ・ＤＳ／cos^２θとおけば、次の（５）
式が成立する。

【００２９】Ｙ＝（−ｂ／ｙ）＋ｃ ・・・（５） また、Ｘ軸方向に関しては、以下のように示される。

【００３０】まず、図３より次の（６）式が得られる。

【００３１】 Ｘ／［（Ｙ−ｃ）・cosθ］＝ｘ／ＤＳ ・・・（６） これを整理すると、（７）式が得られる。

【００３２】 Ｘ＝（cosθ／ＤＳ）・ｘ・（Ｙ／ｙ） ・・・（７） そして、（７）式を、上述した（５）式を用いて変形す
ると、（８）式が得られる。

【００３３】 Ｘ＝（cos／ＤＳ）・ｘ・（−ｂ／ｙ） ・・・（８） Ｘ＝−ｂ・（cos／ＤＳ）・（ｘ／ｙ） ・・・（９） ここで、ａ＝ｂ・（cosθ／ＤＳ）とすると、次の（１
０）式が得られる。

【００３４】Ｘ＝−ａ・（ｘ／ｙ） ・・・（１０） そして、上述した（５）式、及び（１０）式に用いられ
る定数ａ、ｂ、ｃに具体的な数値（視点や表示範囲等に
対応する値）を代入して、Ｘ、Ｙの実際の変換式を演算
する。このとき、視点位置を任意の高さの自車両上方、
或いはその近傍に設定すると、自車両近傍が拡大され
て、且つ比較的遠くまで表示された映像を得ることがで
きる。なお、カメラ映像から上面映像への変換も、同様
の変換式にて行うことができる。

【００３５】その結果、図４に示す如くの、真上から見
た鳥瞰映像を、図５に示す如くの、所定の角度を持った
鳥瞰映像に変換することができる。なお、図４，図５に
おいて、符号５１は自車両、５２は他車両、５３は駐車
場に敷設されている白線、５４は表示映像中のグリッド
を示している。

【００３６】このようにして、本実施形態に係る車載カ
メラ映像合成表示装置１では、車両の真上から見た鳥瞰
映像を画像処理して、ある一定の角度を持った鳥瞰画像
に変換しているので、各カメラ２，３から離れた位置に
存在する物体や高さがある物体に対して生じる変形を目
立たなくすることができる。また、自車両の直近の画面
を大きく表示することと、比較的遠方まで映像を表示す
ることの両立が可能となる。

【００３７】次に、本発明の第２の実施形態について説
明する。図６は、第２の実施形態に係る車載カメラ映像
合成表示装置の構成を示すブロック図である。図示のよ
うに、該車載カメラ映像合成表示装置１１は、前述した
第１の実施形態と同様に、第１のカメラ２と、第２のカ
メラ３と、画像合成部５と、座標変換部６と、表示装置
７と、を具備している。

【００３８】更に、撮影された映像中の注目点を設定す
る注目点設定部１２と、座標変換部６より出力される鳥
瞰映像を圧縮或いは拡大する圧縮・拡大処理部（圧縮・
拡大手段）１４と、注目点に応じて圧縮処理部１４にお
ける圧縮率を設定する圧縮率設定部１３と、を有してい
る。

【００３９】次に、上述のように構成された本実施形態
の作用について説明する。第１の実施形態にて説明した
ように、鳥瞰映像表示においては、以下に示す（５）
式、及び（１０）式が成立する。

【００４０】Ｙ＝（−ｂ／ｙ）＋ｃ ・・・（５） Ｘ＝−ａ・（ｘ／ｙ） ・・・（１０） そして、（５）、（１０）式を微分することにより、次
の（１１）、（１２）式を得ることができる。

【００４１】ｄＹ／ｄｙ＝ｂ／ｙ² ・・・（１１） ｄＸ／ｄｘ＝−ａ／ｙ ・・・（１２） ここで、（１１）式は、縦方向の長さに比例するｄＹ／
ｄｙの値がｂ／ｙ^２となることを意味し、（１２）式
は、横方向の長さに比例するｄＸ／ｄｘの値が−ａ／ｙ
となることを示している。

【００４２】従って、図７に示す自車両近傍の一点５５
を注目点（ｘs，ｙs）とした場合に、この注目点５５で
縦方向の長さと横方向の長さを一致させるには、注目点
（ｘs，ｙs）において、ｄＹ／ｄｙ＝ｄＸ／ｄｘが成立
すれば良い。従って、（１１）式、（１２）式より、次
の（１３）式、（１４）式が得られる。

【００４３】ｂ／ｙ^２＝−ａ／ｙ ・・・（１３） ｂ＝−ａ・ｙ ・・・（１４） 即ち、図６に示した圧縮・拡大処理部１４での表示座標
演算において、（１４）式を満たすように、表示地図を
横方向に圧縮、或いは拡大することによって、注目点
（ｘs，ｙs）で縦方向の長さと横方向の長さの縮尺を一
致させることができることが理解される。

【００４４】このようにして、第２の実施形態に係る車
載カメラ映像合成表示装置１１では、前述した第１の実
施形態と同様に、車両の真上から見た鳥瞰映像を画像処
理して、ある一定の角度を持った鳥瞰画像に変換してい
るので、各カメラ２，３から離れた位置に存在する物体
や高さがある物体に対して生じる変形を目立たなくする
ことができる。また、自車両の直近の画面を大きく表示
することと、比較的遠方まで映像を表示することの両立
が可能となる。更に、注目点での縦方向と横方向の長さ
の縮尺を一致させることができ、視認性が向上する。

【００４５】次に、本発明の第３の実施形態について説
明する。図８は、第３の実施形態に係る車載カメラ映像
合成表示装置の構成を示すブロック図である。同図に示
すように、該車載カメラ映像合成表示装置２１は、前述
した第１の実施形態と同様に、第１のカメラ２と、第２
のカメラ３と、画像合成部５と、座標変換部６と、表示
装置７と、を具備している。

【００４６】更に、注目エリアを設定する注目エリア設
定部２２と、座標変換部６より出力される鳥瞰映像を縦
方向に修正する縦方向修正部（修正手段）２４と、該縦
方向修正部２４における縦方向の修正式を設定する縦方
向修正式設定部２３と、を有している。

【００４７】ここで、上述した第１、第２の実施形態で
は、ある一点（注目点）においてのみ、縦方向の長さ、
及び横方向の長さが実際の長さに対応するように設定し
ている。これに対し、第３の実施形態では、鳥瞰図の表
示映像を、縦方向に修正することにより、あるエリア
（注目エリア）内で、縦方向及び横方向の長さを実際の
長さに対応するように設定する。

【００４８】図９は、第３の実施形態に係る車載カメラ
映像合成表示装置２１により得られる鳥瞰映像であり、
注目エリア内の縦方向の長さと、横方向の長さを一致さ
せたときの、例を示している。

【００４９】次に、上述のように構成された本実施形態
の作用について説明する。ここで、地図座標（Ｘ，
Ｙ）、表示座標（ｘ，ｙ）が、以下に示す（１５）、
（１６）式を満たすものと仮定する。

【００５０】Ｙ＝ｆ（ｙ） ・・・（１５） Ｘ＝−ａ・（ｘ／ｙ） ・・・（１６） ここで、（１５）式を満足すれば、Ｙが一定のときｙも
一定となるので、図９に示す映像の横グリッド（横方向
に記載している線）５４が直線となり、（１６）式を満
足すれば、Ｘが一定のときｘとｙが比例するので、縦方
向グリッドが直線になる。このとき（１７）、（１８）
式が成立する。

【００５１】 ｄＹ／ｄｙ＝ｆ′（ｙ） ・・・（１７） ｄＸ／ｄｘ＝−ａ／ｙ ・・・（１８） 即ち、（１７）式は、縦方向の（１／縮尺）に比例する
ｄＹ／ｄｙの値が、ｆ′（ｙ）となることを意味し、
（１８）式は、横方向の（１／縮尺）に比例するｄＸ／
ｄｘの値が−ａ／ｙとなることを示す。

【００５２】従って、縦方向の縮尺と横方向の縮尺とを
一致させるには、図９に示す注目エリア５６内で、ｄＹ
／ｄｙ＝ｄＸ／ｄｘが成立すれば良いので、下記の（１
９）、（２０）式を満たせば良いことになる。

【００５３】ｆ′（ｙ）＝−ａ／ｙ ・・・（１９） ｆ（ｙ） ＝−ａ・log|ｙ| ・・・（２０） 即ち、注目エリア５６の表示座標演算において、下記
（２１）、（２２）式による変換を行えば、注目エリア
において縦方向の縮尺と横方向の縮尺とを一致させる地
図表示を行うことができる。

【００５４】 Ｙ＝−ａ・log|ｙ| 、 ｙ＝exp（−Ｙ／ａ） ・・・（２１） Ｘ＝−ａ・（ｘ／ｙ） 、 ｘ＝（−１／ａ）・Ｘ・ｙ ・・・（２２） また、上記の関数以外にも、ｄＹ／ｄｙ＝ｄＸ／ｄｘを
満たすことによって、同様の表示映像を作成することが
できる。

【００５５】このようにして、第３の実施形態に係る該
車載カメラ映像合成表示装置２１では、縦方向だけでな
く、横方向にも修正を加えることによって、修正後の
縦、横のグリッド５４が直線のままになるので、違和感
を低減することができる。

【００５６】次に、本発明の第４の実施形態について説
明する。上記した第３の実施形態では、所定の注目エリ
ア内にて、縦方向と横方向の縮尺が一致するように設定
したが、縦方向の長さと横方向の長さの比率を一定とす
ることも可能である。この場合の表示例を図１０に示
す。図示のように、この表示映像では、第３の実施形態
と同様に、横方向にも表示倍率を修正する処理を行うの
で、修正後においても、縦、横のグリッド５４が直線の
ままとなり、違和感が小さい。

【００５７】以下、縦方向と横方向の比率を一定にする
座標変換について説明する。第３の実施形態と同様に仮
定すると、注目エリア内の縦方向と横方向の縮尺の比率
を一定とするためには、比率をｋとした場合、下記の
（２３）〜（２５）式を得ることができる。

【００５８】 ｄＹ／ｄｙ＝ｋ・ｄＸ／ｄｘ ・・・（２３） ｆ′（ｙ）＝−ａ・ｋ／ｙ ・・・（２４） ｆ（ｙ）＝−ａ・ｋ・log|ｙ| ・・・（２５） 従って、注目エリア５６の座標変換において、下記の
（２６）、（２７）式を用いれば、注目エリア５６にお
いて、縦方向と横方向の縮尺の比率が一定となる地図映
像を作成することができる。

【００５９】 Ｙ＝−ａ・ｋ・log|ｙ| 、 ｙ＝exp（−Ｙ／ａｋ） ・・・（２６） Ｘ＝−ａ・（ｘ／ｙ） 、 ｘ＝（−１／ａ）・Ｘ・ｙ ・・・（２７） なお、上記の関す以外でも、ｄＹ／ｄｙ＝ｋ・ｄＸ／ｄ
ｘを満たすことによっても、同様の地図映像を作成する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態に係る車載カメラ映像
合成表示装置の構成を示すブロック図である。

【図２】地図データ上の任意の点のＹ座標を表示座標に
変換する様子を示す説明図である。

【図３】地図データ上の任意の点のＸ座標を表示座標に
変換する様子を示す説明図である。

【図４】第１の実施形態に係る表示例を示す説明図であ
り、自車両を真上から見た鳥瞰図を示している。

【図５】図４に示した鳥瞰図を所定の角度を持った映像
に変換した様子を示す説明図である。

【図６】本発明の第２の実施形態に係る車載カメラ映像
合成表示装置の構成を示すブロック図である。

【図７】第２の実施形態に係る表示例を示す説明図であ
る。

【図８】本発明の第３の実施形態に係る車載カメラ映像
合成表示装置の構成を示すブロック図である。

【図９】第３の実施形態に係る表示例を示す説明図であ
る。

【図１０】第４の実施形態に係る表示例を示す説明図で
ある。

【図１１】従来方法により得られる鳥瞰映像の例を示す
説明図である。

【符号の説明】

１，１１，２１ 車載カメラ映像合成表示装置 ２ 第１のカメラ ３ 第２のカメラ ４ 映像撮影情報 ５ 画像合成部 ６ 座標変換部 ７ 表示装置 １２ 注目点設定部 １３ 圧縮率設定部 １４ 圧縮処理部 ５１ 自車両 ５２ 他車両 ５３ 白線 ５４ グリッド ５５ 注目点 ５６ 注目エリア

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８Ｄ Ｇ０３Ｂ 15/00 Ｇ０３Ｂ 15/00 Ｓ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０Ｂ 3/00 ３００ 3/00 ３００ (72)発明者 井上 裕史 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 Ｆターム(参考） 5B057 AA16 BA13 CA12 CA16 CB12 CB16 CD01 CD05 CE08 5C054 FD02 FD03 FD07 GB01 GD03 HA30

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に搭載される複数のカメラにて撮影
   される各映像を合成して、当該車両を鳥瞰する映像を生
   成する車載カメラ映像合成表示装置において、 前記複数のカメラにて撮影された映像データを記憶し、
   且つ合成処理する画像合成手段と、 前記画像合成手段にて合成された映像データに基づき、
   所定位置を視点とした表示座標の鳥瞰映像を生成する鳥
   瞰映像生成手段と、 前記鳥瞰映像生成手段にて生成された鳥瞰映像を画面表
   示する表示手段と、を有し、 前記鳥瞰映像生成手段は、当該車両上方の所定の高さ位
   置を視点位置とし、且つ、投射平面が地面と平行でなく
   所定の角度をなすように、前記鳥瞰映像の表示座標を設
   定することを特徴とする車載カメラ映像合成表示装置。
2. 【請求項２】 前記鳥瞰映像生成手段は、前記映像デー
   タ中の定められた部分において、縦方向の長さと横方向
   の長さが概略一致するように、前記表示座標を設定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の車載カメラ映像合成
   表示装置。
3. 【請求項３】 前記表示座標を前記映像データの横方向
   に対して均一に圧縮または拡大する圧縮・拡大手段を備
   え、該圧縮・拡大手段により、前記映像データ中の定め
   られた部位において、縦方向の長さと横方向の長さが概
   略一致するように、前記表示座標を設定することを特徴
   とする請求項２に記載の車載カメラ映像合成表示装置。
4. 【請求項４】 前記定められた部分は、前記映像データ
   中の自車両位置を表示している部分であり、前記鳥瞰映
   像生成手段は、前記映像データの縦方向の縮尺と横方向
   の縮尺が一致するように表示座標を修正することを特徴
   とする請求項２に記載の車載カメラ映像合成表示装置。
5. 【請求項５】 前記映像データ中の所定領域内にて、前
   記表示座標を縦方向に修正する修正手段を具備し、該修
   正手段は、前記所定領域内で縦方向の長さと横方向の長
   さが一致するように表示座標を修正すること特徴とする
   請求項２に記載の車載カメラ映像合成表示装置。
6. 【請求項６】 前記映像データ中の所定領域内にて、前
   記表示座標を縦方向に修正する修正手段を具備し、該修
   正手段は、前記所定領域内で縦方向の長さと横方向の長
   さの比率が一致するように表示座標を修正することを特
   徴とする請求項２に記載の車載カメラ映像合成表示装
   置。
7. 【請求項７】 前記修正手段は、映像データの縦方向に
   加え、横方向についても表示座標を修正することによ
   り、前記表示手段の画面内に補助線を表示するグリッド
   が直線となるように設定することを特徴とする請求項５
   または請求項６のいずれかに記載の車載カメラ映像合成
   表示装置。