JP4626400B2 - 俯瞰画像表示装置及び俯瞰画像表示方法 - Google Patents
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Description
まず、本発明を適用した第1の実施形態の俯瞰画像表示装置について説明する。
次に、本発明を適用した第2の実施形態の俯瞰画像表示装置について説明する。
2 仮想カメラ
3 ディスプレイ
5 光学部品
11 実カメラ用メモリ
12 距離データ演算部
13 画像変換処理部
14 計算用メモリ
15 俯瞰用メモリ
16 変換テーブル
17 地図データ
18 垂直データ
Claims (7)
- カメラによって撮像された実画像を俯瞰画像に変換して表示させる俯瞰画像表示装置において、
前記カメラによって互いに異なる複数の視点位置で撮像された実画像に基づいて、前記カメラから前記実画像内の物体までの距離を演算する距離演算手段と、
前記実画像の表示画面上における上下方向の位置と前記カメラからの距離との関係を示す地面データを記憶する記憶手段と、
前記実画像内の物体の表示画面上における上下方向の位置と、前記距離演算手段によって求められた前記物体までの距離と、前記記憶手段に記憶された地面データとに基づいて、前記物体が高さを有する物体であるか否かを判定し、高さを有する物体であれば当該物体を前記実画像内で地面に対して垂直な方向に圧縮して、前記俯瞰画像を作成する画像変換処理手段とを備えることを特徴とする俯瞰画像表示装置。 - 前記カメラは、互いに視点位置が異なる複数の実画像を撮像するステレオカメラであることを特徴とする請求項1に記載の俯瞰画像表示装置。
- 前記カメラは、1つのカメラの前面に光学部品を設けて互いに異なる複数の視点位置で撮像された実画像を取得するものであることを特徴とする請求項1に記載の俯瞰画像表示装置。
- 前記記憶手段は、前記実画像内で地面に対して垂直な方向を示す垂直データを記憶し、
前記画像変換処理処理は、前記記憶手段に記憶された垂直データを用いて、前記高さを有する物体を地面に対して垂直な方向に圧縮することを特徴とする請求項1に記載の俯瞰画像表示装置。 - 前記画像変換処理手段は、前記物体を前記実画像内で地面に対して垂直な方向に圧縮することで出現する領域が死角領域であることを示す表示形態で前記俯瞰画像を作成することを特徴とする請求項1に記載の俯瞰画像表示装置。
- 前記画像変換処理手段は、所定の基準高さ未満の物体については前記圧縮処理を行わずに前記俯瞰画像を作成することを特徴とする請求項1に記載の俯瞰画像表示装置。
- カメラによって撮像された実画像を俯瞰画像に変換して表示させる俯瞰画像表示方法において、
前記カメラによって互いに異なる複数の視点位置で撮像された実画像に基づいて、前記カメラから前記実画像内の物体までの距離を演算する距離演算ステップと、
前記実画像内の物体の表示画面上における上下方向の位置と、前記距離演算ステップで求めた前記物体までの距離と、前記実画像の表示画面上における上下方向の位置と前記実カメラからの距離との関係を示す地面データとに基づいて、前記物体が高さを有する物体であるか否かを判定し、高さを有する物体であれば当該物体を前記実画像内で地面に対して垂直な方向に圧縮して、前記俯瞰画像を作成する画像変換処理ステップとを有することを特徴とする俯瞰画像表示方法。
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