JP2016086355A - 注視誘導装置 - Google Patents

Abstract

【課題】潜在危険要因にドライバの視線を誘導できる注視誘導装置を提供すること。【解決手段】自車両前方の画像（１０１）を取得する画像取得ユニット（３）と、前記画像において潜在危険要因を検出する潜在危険要因検出ユニット（５）と、前記画像における複数の位置（１０７、１０９）で顕著性を算出する顕著性算出ユニット（７）と、前記複数の位置での顕著性から定まる基準顕著性と、前記潜在危険要因の位置での顕著性との差に基づき、輝度変更幅を設定する輝度変更幅設定ユニット（９）と、前記自車両のフロントガラス上であって、前記自車両のドライバから見て、前記潜在危険要因の方向にある位置に、前記画像のうち、前記潜在危険要因の少なくとも一部を含む表示領域（１１１）を表示する表示ユニット（１１）と、を備え、前記表示ユニットは、表示される前記表示領域の輝度を、表示中の少なくとも一部の時間帯において、前記輝度変更幅に応じて変更された輝度とすることを特徴とする注視誘導装置（１）。【選択図】図１

Description

本発明は、注視誘導装置に関する。

従来、車外に危険が存在する場合、フロントガラスのうち、ドライバから見て危険に隣接する位置に光を照射することで、ドライバに危険の存在を知らせる技術が提案されている（特許文献１参照）。

特開２０１２−２２９００１号公報

特許文献１記載の技術では、ドライバの視線を危険に誘導できない場合がある。例えば、フロントガラスのうち、危険に隣接する位置に光を照射しても、車両前方の風景の中に、光を照射した部分よりも顕著性が高い部分があれば、ドライバの視線はその顕著性の高い部分に向ってしまい、ドライバの視線を危険に誘導することはできない。

本発明はこうした問題にかんがみてなされたものであり、上述した課題を解決できる注視誘導装置を提供することを目的としている。

本発明の注視誘導装置は、自車両前方の画像を取得する画像取得ユニットと、画像において潜在危険要因を検出する潜在危険要因検出ユニットと、画像における複数の位置で顕著性を算出する顕著性算出ユニットと、複数の位置での顕著性から定まる基準顕著性と、潜在危険要因の位置での顕著性との相違の程度に基づき、輝度変更幅を設定する輝度変更幅設定ユニットと、自車両のフロントガラス上であって、自車両のドライバから見て、潜在危険要因の方向にある位置に、画像のうち、潜在危険要因の少なくとも一部を含む表示領域を表示する表示ユニットとを備える。

さらに、本発明の注視誘導装置において、表示ユニットは、表示される表示領域の輝度を、表示中の少なくとも一部の時間帯において、輝度変更幅に応じて変更された輝度とする。

本発明の注視誘導装置は、自車両のドライバから見て、潜在危険要因の方向にある位置に表示領域を表示することができる。そのことにより、ドライバの視線を潜在危険要因に誘導することができる。

また、本発明の注視誘導装置は、基準顕著性と、潜在危険要因の位置での顕著性との相違の程度に基づき、輝度変更幅を設定する。そして、表示領域の輝度を、輝度変更幅に応じて変更する。そのため、自車両前方の画像に、潜在危険要因以外の顕著性が高い部分があっても、表示領域の輝度を十分高め、潜在危険要因にドライバの視線を誘導することができる。

注視誘導装置１の構成を表すブロック図である。 注視誘導装置１が実行する処理を表すフローチャートである。 潜在危険要因１０５の検出例を表す説明図である。 顕著性の算出例を表す説明図である。 潜在危険要因１０５及び表示領域１１１の例を表す説明図である。 図６Ａは、表示領域１１１における、輝度変更前のＲ値の推移を表すグラフであり、図６Ｂは、輝度変更のために乗算する乗数の推移を表すグラフであり、図６Ｃは、輝度変更後のＲ値の推移を表すグラフである。 図７Ａは、表示領域１１１における、輝度変更前のＲ値の推移を表すグラフであり、図７Ｂは、輝度変更のために乗算する乗数の推移を表すグラフであり、図７Ｃは、輝度変更後のＲ値の推移を表すグラフである。 図８Ａ〜図８Ｃは、潜在危険要因１０５と表示領域１１１の例を表す説明図である。

本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
１．注視誘導装置１の構成
注視誘導装置１の構成を図１に基づき説明する。注視誘導装置１は、車両に搭載される車載装置である。以下では、注視誘導装置１が搭載された車両を自車両とする。注視誘導装置１は、周知のコンピュータに、後述する処理を実行するためのプログラムをインストールしたものである。

注視誘導装置１は、機能的に、画像取得ユニット３、潜在危険要因検出ユニット５、顕著性算出ユニット７、輝度変更幅設定ユニット９、表示ユニット１１、及びドライバ状態検出ユニット１３を備える。各ユニットが実行する処理は後述する。なお、ドライバ状態検出ユニット１３は、視点取得ユニット及び警報出力ユニットの機能も奏する。

自車両は、注視誘導装置１に加えて、走行環境用カメラ１５、顔用カメラ１７、スピーカ１９、ヘッドアップディスプレイ２１、速度センサ２３、及びレーザレーダ２５を備える。

走行環境用カメラ１５は、自車両の前方を撮影し、画像データを画像取得ユニット３に出力する。顔用カメラ１７は、自車両のドライバの顔を撮影し、画像データをドライバ状態検出ユニット１３に出力する。スピーカ１９は、自車両の車室内に設置され、ドライバ状態検出ユニット１３からの指示に応じて警報音を発音する。

ヘッドアップディスプレイ２１は、自車両のフロントガラス上に画像を投影する。自車両のドライバから見て、フロントガラス上に投影された画像は、自車両の前方における風景に重畳して表示される。ヘッドアップディスプレイ２１が表示する画像データは、表示ユニット１１から送られる。また、ヘッドアップディスプレイ２１は、ドライバ状態検出ユニット１３の検出結果に応じて画像の表示位置を調整する。詳しくは後述する。

速度センサ２３は、自車両の速度を検出し、表示ユニット１１に出力する。レーザレーダ２５は、自車両の前方に存在する物体（後述する潜在危険要因を含む）までの距離と、自車両を基準とした物体の方位とを検出し、それらの検出結果を表示ユニット１１に出力する。

２．注視誘導装置１が実行する処理
注視誘導装置１が実行する処理を図２〜図６に基づき説明する。図２のステップ１では、画像取得ユニット３が、走行環境用カメラ１５から、自車両の前方を撮像した画像（以下では、走行環境画像とする）を取得する。

ステップ２では、潜在危険要因検出ユニット５が、前記ステップ１で取得した走行環境画像において、潜在危険要因を検出する。潜在危険要因の検出には、公知の仮説推論を用いる。仮説推論とは、交通状況の検出結果と、交通に関する知識データベースとに基づき、最も発生する可能性が高い潜在危険要因を求める方法である。以下において、仮説推論による潜在危険要因の検出方法を具体的に説明する。

潜在危険要因検出ユニット５は、走行環境画像から、交通状況を検出する。交通状況としては、例えば、図３に示す走行環境画像１０１において、（Ｏ１）自車両の前方に交差点があること、（Ｏ２）交差点の手前に一旦停止線があること、（Ｏ３）自車両の左前方に歩行者がいること、（Ｏ４）横断歩道があること、等が挙げられる。

また、潜在危険要因検出ユニット５は、予め、交通に関する知識データベースを備えている。その知識データベースに記憶されている知識としては、例えば、（Ｋ１）非優先道路のうち、交差点の直前の位置には一旦停止線がある、（Ｋ２）優先道路は交通量が多い、（Ｋ３）歩行者は交通参加者である、（Ｋ４）車両は交通参加者である、（Ｋ５）交差点において交通参加者は進行方向を変える、（Ｋ６）歩行者は交通量が少ない道路を横断する、（Ｋ８）自車両の近くを横断する歩行者は危険である等が挙げられる。

潜在危険要因検出ユニット５は、前記の交通状況及び／又は前記の知識から推論を行う。また、必要に応じて、潜在危険要因検出ユニット５は、前記の交通情報、前記の知識、及び前記の推論結果から選択される１以上に基づき、さらに推論を行う。その結果、最も発生する可能性が高い潜在危険要因を検出する。

例えば、図３に示す走行環境画像１０１の事例では、前記（Ｏ１）、前記（Ｏ３）、及び前記（Ｏ４）から、（Ｄ１）歩行者が交差点の近くにいることを推論する。また、前記（Ｏ２）、前記（Ｋ１）、及び前記（Ｋ２）から、（Ｄ２）交差路は交通量が多いことを推論する。

また、前記（Ｋ３）、前記（Ｋ５）、及び前記（Ｄ１）から、（Ｄ３）歩行者は進行方向を変えることを推論する。また、前記（Ｋ６）、前記（Ｄ２）、及び前記（Ｄ３）から、（Ｄ４）歩行者が自車両の走行路を横断することを推論する。また、前記（Ｄ４）及び前記（Ｋ８）から、最も発生する可能性が高い潜在危険として、（Ｒ１）自車両の近くを歩行者が横断することを推論する。その結果、潜在危険要因として、自車両が走行中の道路１０３の近傍に存在する歩行者１０５（図３参照）を検出する。

図２に戻り、ステップ３では、潜在危険要因検出ユニット５が、前記ステップ２で潜在危険要因を検出したか否かを判断する。検出した場合はステップ４に進み、検出しなかった場合は本処理を終了する。

ステップ４では、顕著性算出ユニット７が、前記ステップ１で取得した走行環境画像における複数の位置で顕著性を算出する。顕著性の算出例を図４に示す。図４に示すように、顕著性算出ユニット７は、走行環境画像１０１における複数の位置１０７において、それぞれ、顕著性を算出する。走行環境画像１０１の全画素を位置１０７としてもよいし、全画素から選択された一部の画素を位置１０７としてもよい。位置１０７は、走行環境画像１０１の全体にわたって分布していることが好ましく、位置１０７の数は十分多数（例えば、数十個以上、好ましくは数百個以上、さらに好ましくは数千個以上）であることが好ましい。

また、顕著性算出ユニット７は、走行環境画像１０１のうち、潜在危険要因１０５に属する位置１０９でも、顕著性を算出する。位置１０９は、１つの潜在危険要因１０５において１つであってもよいし、複数であってもよい。位置１０９における顕著性を、以下では、潜在危険要因顕著性Ｋ_ｄとする。なお、１つの潜在危険要因１０５において複数の位置１０９を設定する場合は、その複数の位置１０９における顕著性の平均値を、潜在危険要因顕著性Ｋ_ｄとする。

また、潜在危険要因１０５が複数検出されている場合、顕著性算出ユニット７は、それぞれの潜在危険要因１０５について、潜在危険要因顕著性Ｋ_ｄを算出する。
なお、顕著性（視覚的顕著性）は、人間の注視の引きつけやすさを示す指標であり、その算出方法は近年広く研究され、様々な手法がある。例えば、「L.Itti, C.Koch, and E.Niebur. A model of saliency-based visual attention for rapid scene analysis. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol.20, No.11, pp. 1254-1259, 1998.」や、「J. Harel, C. Koch, and P. Perona, "Graph-based visual saliency," Advances in Neural Information Processing Systems, pp. 545-552, 2007. 」等に開示された手法がある。

図２に戻り、ステップ５では、輝度変更幅設定ユニット９が、輝度変更幅を設定する。具体的には、以下のように行う。まず、前記ステップ４で顕著性を算出した複数の位置１０７を、顕著性が高い順番に並べる。そして、複数の位置１０７のうち、顕著性が最も高い側から数えて、０．３Ｎ番目にある位置１０７を選択し、その位置１０７での顕著性を、基準顕著性Ｋ_０とする。なお、前記Ｎは複数の位置１０７の総数である。基準顕著性Ｋ_０は、複数の位置での顕著性から定まる基準顕著性の一例である。

ステップ５では、輝度変更幅設定ユニット９が、基準顕著性Ｋ_０から、潜在危険要因顕著性Ｋ_ｄを差し引いた値（以下では、顕著性差Ｄとする）に基づき、輝度変更幅Ｗを設定する。輝度変更幅設定ユニット９は、予め、顕著性差Ｄと輝度変更幅Ｗとの対応関係を規定するマップを保持しており、そのマップに顕著性差Ｄを入力することで、輝度変更幅Ｗを設定することができる。前記のマップにおける顕著性差Ｄと輝度変更幅Ｗとの対応関係は、顕著性差Ｄが大きいほど、輝度変更幅Ｗが大きくなるという関係である。なお、顕著性差Ｄは、基準顕著性Ｋ_０と、潜在危険要因顕著性Ｋ_ｄとの相違の程度の一例である。

ステップ６では、表示ユニット１１が、以下のようにして、表示領域を作成する。まず、図５に示すように、走行環境画像１０１のうち、潜在危険要因１０５の少なくとも一部を含む表示領域１１１を設定する。すなわち、表示領域１１１は、走行環境画像１０１の一部である。表示領域１１１は、潜在危険要因１０５の全てを含んでいてもよいし、一部を含んでいてもよい。

次に、前記のように設定した表示領域１１１の輝度を、前記ステップ５で設定した輝度変更幅Ｗに応じて変更する。その具体例を図６Ａ〜図６Ｃに示す。この具体例では、画像の色はＲＧＢ系により表現される。図６Ａのグラフは、表示領域１１１における輝度変更前の（走行環境用カメラ１５で撮影したときのままの）Ｒ値の推移を表す。図６Ｂのグラフは、輝度変更のために乗算する乗数の推移を表す。この乗数は、０．５秒間の時間帯において、１より大きくなり、その他の時間帯においては１である。０．５秒間の時間帯における乗数の波形は、周期１Ｈｚのｓｉｎ波の半周期分である。乗数の最大値は、前記ステップ５で算出した輝度変更幅Ｗである。

図６Ａに示す輝度変更前のＲ値に、図６Ｂに示す乗数を乗算することで、図６Ｃに示す輝度変更後のＲ値が得られる。この輝度変更後のＲ値は、０．５秒間の時間帯において、輝度変更前のＲ値に比べて大きくなっている。輝度変更後のＲ値が最大であるとき、輝度変更後のＲ値は、同じ時刻における輝度変更前のＲ値のＷ倍である。

また、表示領域１１１のＧ値、Ｂ値についても、Ｒ値の場合と同様に、輝度変更前のＧ値、Ｂ値に、乗数（図６Ｂに示すものと同じ）を乗算することで得ることができる。
以上の工程により、Ｒ値、Ｇ値、及びＢ値が、輝度変更幅Ｗに応じて変更された（すなわち、輝度が輝度変更幅Ｗに応じて変更された）表示領域１１１を作成することができる。

ステップ７では、ドライバ状態検出ユニット１３が、顔用カメラ１７から、ドライバの顔を撮影した画像を取得する。
ステップ８では、ドライバ状態検出ユニット１３が、前記ステップ７で取得した画像において、周知の画像認識技術により、ドライバの目（視点）を認識し、３次元空間における視点の位置を取得する。

ステップ９では、ドライバ状態検出ユニット１３が、前記ステップ８で取得した視点の位置に基づき、自車両のフロントガラス上のうち、ヘッドアップディスプレイ２１を用いて表示領域を表示する位置を算出する。その位置は、前記ステップ８で取得した視点の位置から見て、表示領域が、その表示領域に対応する潜在危険要因と重畳する位置である。また、その位置は、自車両のドライバから見て、潜在危険要因の方向にある位置である。ドライバ状態検出ユニット１３は、算出した位置をヘッドアップディスプレイ２１に出力する。

ステップ１０では、ドライバ状態検出ユニット１３が、前記ステップ７で取得した画像に基づき、ドライバの顔の向きを検出する。
ステップ１１では、ドライバ状態検出ユニット１３が、前記ステップ１０で検出した顔の向きと、予め設定された基準方向（自車両の正面方向）との角度の差を算出する。そして、その角度の差が、予め設定された閾値より大きいか否かを判断する。閾値より大きい場合はステップ１２に進み、閾値以下である場合はステップ１３に進む。

ステップ１２では、ドライバ状態検出ユニット１３が、スピーカ１９に対し、警報出力を行う。そのとき、スピーカ１９は警報音を発する。
ステップ１３では、表示ユニット１３が、ヘッドアップディスプレイ２１を用いて、前記ステップ６で作成した、輝度変更後の表示領域を、フロントガラス上に投影する。このとき、表示領域を表示する位置は、前記ステップ９においてドライバ状態検出ユニット１３が算出し、ヘッドアップディスプレイ２１に出力した位置である。よって、ドライバの視点から見て、表示領域は、その表示領域に対応する潜在危険要因の方向にあり、潜在危険要因と重畳する位置に表示される。

３．注視誘導装置１が奏する効果
（１Ａ）注視誘導装置１は、自車両のドライバから見て、潜在危険要因の方向にある位置に表示領域を表示することができる。そのことにより、ドライバの視線を潜在危険要因に誘導することができる。

また、誘導装置１は、危険が顕在化する前の潜在危険要因にドライバの視線を誘導するので、自車両の安全性を一層高めることができる。
（１Ｂ）注視誘導装置１は、基準顕著性Ｋ_０（走行環境画像の複数の位置での顕著性を踏まえて基準とする値）から、潜在危険要因顕著性Ｋ_ｄを差し引いた値である顕著性差Ｄに基づき、輝度変更幅Ｗを設定する。そして、表示領域の輝度を、輝度変更幅Ｗに応じて（輝度変更幅Ｗの絶対値が大きいほど、大きく）変更する。

そのため、走行環境画像における、潜在危険要因以外の部分での顕著性の高低によらず、潜在危険要因にドライバの視線を誘導することができる。
例えば、走行環境画像において、全体的に顕著性が高く、潜在危険要因以外にも顕著性が高い場所がある場合を想定する。この場合、基準顕著性Ｋ_０が高くなり、顕著性差Ｄ及び輝度変更幅Ｗは大きくなるので、表示領域の輝度は、大きく変更される。その結果、走行環境画像において、全体的に顕著性が高く、潜在危険要因以外にも顕著性が高い場所があったとしても、表示領域の輝度を十分に高くし、ドライバの視点を潜在危険要因に誘導することができる。

（１Ｃ）注視誘導装置１は、ドライバの視点の位置を取得し、その視点の位置から見て、潜在危険要因と重畳する位置に表示領域を表示する。そのことにより、表示領域の位置と潜在危険要因の位置との間のずれを抑制することができる。

（１Ｄ）注視誘導装置１は、ドライバの顔の向きと、予め設定された基準方向との角度の差が閾値以上である場合（例えば、ドライバが正面を見ず、よそ見をしている場合）、警報を出力する。そのことにより、ドライバに対し、基準方向に顔を向けるように促し、また、潜在危険要因が存在することをドライバに知らせることができる。
＜その他の実施形態＞
（１）前記第１の実施形態において、表示ユニット１１は、フロントガラス上に表示する表示領域の輝度を周期的に変化させてもよい。周期的に輝度が変化する表示領域は、ドライバの視線を一層効果的に潜在危険要因に誘導することができる。

輝度が周期的に変化する表示領域は、例えば、以下のようにして作成することができる。図７Ａのグラフは、表示領域における、輝度変更前のＲ値の推移を表す。図７Ｂのグラフは、輝度変更のために乗算する乗数の推移を表す。この乗数は、０．５秒間の時間帯において、周期的に変動している。この変動のパターンは、周期１Ｈｚのｓｉｎ波の半周期分に、周期１０Ｈｚの搬送波を乗算したものである。この場合でも、乗数の最大値は、前記ステップ５で算出した輝度変更幅Ｗである。

図７Ａに示す輝度変更前のＲ値に、図７Ｂに示す乗数を乗算することで、図７Ｃに示す輝度変更後のＲ値が得られる。この輝度変更後のＲ値においては、０．５秒間の時間帯において、輝度が周期的に変化している。輝度変更後のＲ値が最大であるとき、輝度変更後のＲ値は、同じ時刻における輝度変更前のＲ値のＷ倍である。

また、表示領域のＧ値、Ｂ値についても、Ｒ値の場合と同様に、輝度変更前のＧ値、Ｂ値に、乗数（図７Ｂに示すものと同じ）を乗算することで得ることができる。
以上の工程により、Ｒ値、Ｇ値、及びＢ値が、周期的に変化する（すなわち、輝度が周期的に変化する）表示領域を作成することができる。

（２）前記第１の実施形態において、表示領域の表示中、表示領域の表示位置をフロントガラス上で変動させてもよい。例えば、表示領域の表示中、ドライバから見て、表示領域が、フロントガラス上で、左右方向、上下方向等に移動してもよい。その移動の態様は、例えば、ドライバから見て、潜在危険要因の位置を中心とする往復運動、潜在危険要因を中心とする円軌道上の移動等とすることができる。表示領域の表示位置を変動させることにより、ドライバの視線を一層効果的に潜在危険要因に誘導することができる。

（３）前記第１の実施形態において、注視誘導装置１は、表示領域を断続的に表示してもよい。すなわち、表示領域を表示する時間帯と、表示しない時間帯とを交互に繰り返すことができる。この場合、ドライバの視線を一層効果的に潜在危険要因に誘導することができる。

（４）前記第１の実施形態において、注視誘導装置１は、潜在危険要因における危険の程度（以下、危険度とする）を判断してもよい。危険度は、潜在危険要因の種類（例えば、歩行者であるか、自転車であるか、車であるか、ガードレールであるか等）により判断することができる。そして、他の条件が同じであれば、潜在危険要因の危険度が高いほど、輝度変更幅Ｗを大きくすることができる。この場合、危険度が高い潜在危険要因に対応する表示領域の輝度は、危険度が低い潜在危険要因に対応する表示領域の輝度よりも高くなる。その結果、ドライバの視線を、危険度が高い潜在危険要因に優先して誘導することができる。

（５）前記第１の実施形態において、注視誘導装置１は、レーザレーダ２５を用いて、潜在危険要因までの距離を測定することができる。そして、他の条件が同じであれば、潜在危険要因が自車両に近いほど、輝度変更幅Ｗを大きくすることができる。この場合、自車両に近い潜在危険要因に対応する表示領域の輝度は、自車両から遠い潜在危険要因に対応する表示領域の輝度よりも高くなる。その結果、ドライバの視線を、自車両に近い潜在危険要因に優先して誘導することができる。

（６）前記第１の実施形態において、注視誘導装置１は、速度センサ２３を用いて、自車両の速度を測定することができる。そして、他の条件が同じであれば、自車両の速度が高いほど、輝度変更幅Ｗを大きくすることができる。この場合、自車両の速度が高いほど、表示領域の輝度は高くなる。その結果、ドライバの視線を潜在危険要因に誘導する程度を、自車両の速度に応じて適切に調整することができる。

（７）前記第１の実施形態において、注視誘導装置１は、走行環境画像に基づき、潜在危険要因を、可動物（例えば、車両、人のように、移動する可能性があるもの）と、固定物（例えば、固定された構造物のように、移動する可能性がないもの）とに分類することができる。可動物と固定物との分類は、周知の画像認識の技術を用いて行うことができる。

そして、他の条件が同じであれば、可動物に対応する表示領域の輝度変更幅Ｗを、固定物に対応する表示領域の輝度変更幅Ｗより大きくすることができる。この場合、可動物に対応する表示領域の輝度は、固定物に対応する表示領域の輝度よりも高くなる。その結果、ドライバの視線を、可動物（一般的に、危険度がより高い潜在危険要因）に優先して誘導することができる。

（８）前記第１の実施形態において、注視誘導装置１は、自車両が潜在危険要因に衝突するまでの予測時間ＴＣを算出することができる。その予測時間ＴＣは、自車両と潜在危険要因との距離Ｌを、自車両と潜在危険要因との間の相対速度ｖで割って算出することができる。距離Ｌは、レーザレーダ２５を用いて測定できる。相対速度ｖは、距離Ｌの単位時間当りの変化量として算出できる。

そして、他の条件が同じであれば、予測時間ＴＣが短いほど、輝度変更幅Ｗを大きくすることができる。この場合、予測時間ＴＣが短い潜在危険要因に対応する表示領域の輝度は、予測時間ＴＣが長い潜在危険要因に対応する表示領域の輝度よりも高くなる。その結果、ドライバの視線を、予測時間ＴＣが短い潜在危険要因（一般的に、危険度がより高い潜在危険要因）に優先して誘導することができる。

（９）前記第１の実施形態において、注視誘導装置１は、検出した潜在危険要因の数が多いほど、表示領域の面積を小さくすることができる。この場合、自車両のドライバが車両前方の風景を見ることを妨げる度合いを少なくできる。

（１０）前記第１の実施形態において、注視誘導装置１は、複数の潜在危険要因を検出した場合、全ての潜在危険要因について、表示領域を作成し、表示してもよいし、一部の潜在危険要因に限定して表示領域を表示してもよい。一部の潜在危険要因に限定して表示領域を表示する場合、表示領域を表示する潜在危険要因は、例えば、以下の基準により選択することができる。

(i)自車両に最も近い潜在危険要因。
(ii) ドライバの視線方向から最も離れた方向にある潜在危険要因。
(iii)予測時間ＴＣが最も短い潜在危険要因。

（１１）前記第１の実施形態の前記ステップ６において、注視誘導装置１は、表示領域の輝度を、輝度変更幅Ｗに応じて減少させてもよい。例えば、輝度変更幅Ｗが大きいほど、小さくなる乗数（１より小さい乗数）を設定し、その乗数をＲ値、Ｇ値、Ｂ値に乗算することで、表示領域の輝度を変更してもよい。この場合も、ドライバの視線を潜在危険要因に誘導することができる。

ただし、夜間は、表示領域の輝度を減少させず、増加させることが好ましい。こうすることにより、ドライバは夜間において表示領域を知覚しやすくなる。
（１２）前記第１の実施形態の前記ステップ６において、注視誘導装置１は、Ｒ値、Ｂ値、Ｇ値から選択される２以上の比率を変更してもよい。そして、輝度変更幅Ｗが大きいほど、その比率を変更する程度を高くすることができる。この場合も、ドライバの視線を潜在危険要因に誘導することができる。

（１３）前記第１の実施形態において、図８Ａ、図８Ｂに示すように、表示領域１１１は、潜在危険要因１０５の一部であってもよい。また、表示領域１１１は、図８Ｂに示すように、潜在危険要因１０５の輪郭部分であってもよい。図８Ａ、図８Ｂに示す表示領域１１１は、例えば、走行環境画像における潜在危険要因１０５の大きさ（例えばピクセルサイズ）が所定値以上の場合に用いることができる。この場合、表示する表示領域１１１が過度に大きくなることを抑制することができる。

また、フロントガラス上に表示する表示領域１１１の大きさを、走行環境画像における潜在危険要因の大きさによらず、常に所定の下限値以上とすることができる。この場合、図８Ｃに示すように、潜在危険要因１０５が小さいと、表示領域１１１は、潜在危険要因１０５を含み、所定の下限値の大きさを有するものとなる。この場合、表示領域１１１が過度に小さくなることを抑制できる。

（１４）前記第１の実施形態において、注視誘導装置１は、ドライバの視線方向又は顔の向きを継続的に又は定期的に検出し、それを用いて以下のような制御を行うことができる。

(i)表示領域を表示する前に、過去の所定時間において、ドライバの視線方向又は顔の向きが潜在危険要因に向いたか否かを判断する。過去の所定時間において、ドライバの視線方向又は顔の向きが潜在危険要因に向いた場合は、その潜在危険要因に対応する表示領域は表示しない。一方、過去の所定時間において、ドライバの視線方向又は顔の向きが潜在危険要因に向いていない場合は、その潜在危険要因に対応する表示領域を表示する。

(ii) 表示領域を表示している期間中、ドライバの視線方向又は顔の向きが潜在危険要因に向かない限り、表示領域の輝度を時間の経過とともに徐々に高くする。表示領域を表示している期間中、ドライバの視線方向又は顔の向きが潜在危険要因に向くと、表示領域の表示を終了するか、表示領域の輝度を一定にする。

（１５）前記第１の実施形態において、注視誘導装置１は、ドライバの運転操作（例えば、制動操作、ハンドル操作）の有無を継続的に又は定期的に判断し、それを用いて以下のような制御を行うことができる。表示領域を表示している期間中、ドライバの運転操作が行われない限り、表示領域の輝度を時間の経過とともに徐々に高くする。表示領域を表示している期間中、ドライバの運転操作が行われると、表示領域の表示を終了するか、表示領域の輝度を一定にする。

（１６）前記第１の実施形態において、基準顕著性Ｋ_０は、他の方法で算出してもよい。例えば、複数の位置１０７のうち、顕著性が最も高い側から数えて、０．５Ｎ番目にある位置１０７の顕著性を、基準顕著性Ｋ_０としてもよい。また、基準顕著性Ｋ_０は、全ての位置１０７における顕著性の平均値であってもよい。

（１７）前記第１の実施形態において、フロントガラス上で表示領域を表示する位置は、走行環境画像における表示領域の位置に応じて、一律に決めてもよい（すなわち、ドライバの視点の位置に応じて表示領域を表示する位置を調整しなくてもよい）。この場合、注視誘導装置１の構成及び実行する処理を簡略化することができる。

（１８）前記第１の実施形態の前記ステップ１０では、ドライバの顔の向きの代わりに、ドライバの視線方向を検出してもよい。この場合、前記ステップ１１は、ドライバの視線方向と、予め設定された基準方向（自車両の正面方向）との角度の差を算出する。そして、その角度の差が、予め設定された閾値より大きいか否かを判断する。閾値より大きい場合は前記ステップ１２に進み、閾値以下である場合は前記ステップ１３に進む。

（１９）前記第１の実施形態の前記ステップ４では、基準顕著性Ｋ_０と、潜在危険要因顕著性Ｋ_ｄとの相違の程度として、顕著性差Ｄ以外のパラメータを算出してもよい。例えば、潜在危険要因顕著性Ｋ_ｄに対する、基準顕著性Ｋ_０の比率を算出してもよい。そして、この比率に応じて、輝度変更幅Ｗを設定してもよい。例えば、前記比率が大きいほど、輝度変更幅Ｗを大きくすることができる。

（２０）前記第１の実施形態において、自車両が停止中であり、潜在危険要因が固定物である場合は、その潜在危険要因に対応する表示領域を表示しないようにすることができる。こうすることにより、必要性の低い表示領域の表示を抑制することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
前記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、前記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、前記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、前記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

上述した注視誘導装置の他、当該注視誘導装置を構成要素とするシステム、当該注視誘導装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、注視誘導方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。

１…注視誘導装置、３…画像取得ユニット、５…潜在危険要因検出ユニット、７…顕著性算出ユニット、９…輝度変更幅設定ユニット、１１…表示ユニット、１３…ドライバ状態検出ユニット、１３…表示ユニット、１５…走行環境用カメラ、１７…顔用カメラ、１９…スピーカ、２１…ヘッドアップディスプレイ、２３…速度センサ、２５…レーザレーダ、１０１…走行環境画像、１０３…道路、１０５…潜在危険要因、１１１…表示領域

Claims (15)

1. 自車両前方の画像（１０１）を取得する画像取得ユニット（３）と、
   前記画像において潜在危険要因を検出する潜在危険要因検出ユニット（５）と、
   前記画像における複数の位置（１０７、１０９）で顕著性を算出する顕著性算出ユニット（７）と、
   前記複数の位置での顕著性から定まる基準顕著性と、前記潜在危険要因の位置での顕著性との相違の程度に基づき、輝度変更幅を設定する輝度変更幅設定ユニット（９）と、
   前記自車両のフロントガラス上であって、前記自車両のドライバから見て、前記潜在危険要因の方向にある位置に、前記画像のうち、前記潜在危険要因の少なくとも一部を含む表示領域（１１１）を表示する表示ユニット（１１）と、
   を備え、
   前記表示ユニットは、表示される前記表示領域の輝度を、表示中の少なくとも一部の時間帯において、前記輝度変更幅に応じて変更された輝度とすることを特徴とする注視誘導装置（１）。
2. 請求項１に記載の注視誘導装置であって、
   前記ドライバの視点の位置を取得する視点取得ユニット（１３）を備え、
   前記表示ユニットは、前記視点の位置から見て、前記潜在危険要因と重畳する位置に前記表示領域を表示することを特徴とする注視誘導装置。
3. 請求項１又は２に記載の注視誘導装置であって、
   前記表示ユニットは、前記表示領域の輝度を周期的に変化させることを特徴とする注視誘導装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の注視誘導装置であって、
   前記表示ユニットは、前記表示領域の表示中、前記表示領域の表示位置を変動させることを特徴とする注視誘導装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の注視誘導装置であって、
   前記表示ユニットは、前記表示領域を断続的に表示することを特徴とする注視誘導装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の注視誘導装置であって、
   前記ドライバの顔の向き又は視線の向きを検出するドライバ状態検出ユニット（１３）と、
   前記顔の向き又は視線の向きと、予め設定された基準方向との角度の差が閾値以上である場合、警報を出力する警報出力ユニット（１３）と、
   を備えることを特徴とする注視誘導装置。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の注視誘導装置であって、
   前記輝度変更幅設定ユニットは、前記潜在危険要因の危険度が高いほど、前記輝度変更幅を大きく設定することを特徴とする注視誘導装置。
8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の注視誘導装置であって、
   前記輝度変更幅設定ユニットは、前記潜在危険要因が前記自車両に近いほど、前記輝度変更幅を大きく設定することを特徴とする注視誘導装置。
9. 請求項１〜８のいずれか１項に記載の注視誘導装置であって、
   前記輝度変更幅設定ユニットは、前記自車両の速度が高いほど、前記輝度変更幅を大きく設定することを特徴とする注視誘導装置。
10. 請求項１〜９のいずれか１項に記載の注視誘導装置であって、
    前記輝度変更幅設定ユニットは、前記潜在危険要因が可動物である場合は、固定物である場合よりも、前記輝度変更幅を大きく設定することを特徴とする注視誘導装置。
11. 請求項１〜１０のいずれか１項に記載の注視誘導装置であって、
    前記輝度変更幅設定ユニットは、前記自車両が前記潜在危険要因に衝突するまでの予測時間が短いほど、前記輝度変更幅を大きく設定することを特徴とする注視誘導装置。
12. 請求項１〜１１のいずれか１項に記載の注視誘導装置であって、
    検出した前記潜在危険要因の数が多いほど、前記表示領域の面積を小さく設定することを特徴とする注視誘導装置。
13. 請求項１〜１２のいずれか１項に記載の注視誘導装置であって、
    複数の前記潜在危険要因を検出した場合、前記表示ユニットは、最も前記自車両に近い前記潜在危険要因について、前記表示領域を表示することを特徴とする注視誘導装置。
14. 請求項１〜１２のいずれか１項に記載の注視誘導装置であって、
    複数の前記潜在危険要因を検出した場合、前記表示ユニットは、前記ドライバの視線方向から最も離れた方向にある前記潜在危険要因について、前記表示領域を表示することを特徴とする注視誘導装置。
15. 請求項１〜１２のいずれか１項に記載の注視誘導装置であって、
    複数の前記潜在危険要因を検出した場合、前記表示ユニットは、前記自車両が衝突するまでの予測時間が最も短い前記潜在危険要因について、前記表示領域を表示することを特徴とする注視誘導装置。