KR102611934B1 - 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치 - Google Patents

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르노 에스.아.에스.
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Abstract

라운드어바웃(roundabout)의 환도(環道) 내에서의 차선 변경의 발생을 억제할 수 있는 주행 지원 방법을 제공한다. 자차(V)를 주행시키는 주행 루트를 산출하고, 이 주행 루트에 기초하여 주행 지원 제어를 실행하는 인식 판단 프로세서(3)에 의해 자차(V)의 주행을 지원하는 주행 지원 방법에 있어서, 3개 이상의 방사로(110)가 접속된 환도(101)를 갖는 라운드어바웃(100)에 자차(V)가 도달하였는지 여부를 판단한다. 그리고 라운드어바웃(100)에 자차(V)가 도달하였다고 판단하였을 때, 자차 입구(105a)의 위치와 자차 출구(106a)의 위치를 특정한다. 또한, 자차 입구(105a) 및 자차 출구(106a)의 위치 관계에 기초하여 자차 입구(105a)에서의 자차(V)의 폭 방향 위치인 입구 위치를 설정한다.

Description

주행 지원 방법 및 주행 지원 장치
본 개시는 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치에 관한 발명이다.
종래, 라운드어바웃(roundabout)의 환도(環道)로 진입하기 직전의 지점에서 자차(自車)를 일시정지시키는 주행 지원 방법이 알려져 있다(예컨대, 특허 문헌 1 참조).
일본공표특허 2018 503169호 공보
여기서, 종래의 주행 지원 방법에는, 라운드어바웃의 환도에 진입할 때의 자차(自車)의 주행 제어가 개시되어 있는데, 환도에 진입할 때 자차가 통과하는 입구에서의 자차의 폭 방향 위치에 대해서는 아무런 고려가 되어 있지 않다. 그 때문에, 환도 내를 주행하는 중에 차선 변경을 필요로 하는 경우가 있고, 그 결과, 다른 차량의 주행을 저해할 우려가 있다.
본 개시는 상기 문제에 착안하여 이루어진 것으로, 환도 내에서의 차선 변경의 발생을 억제할 수 있는 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위해 본 개시는 자차를 주행시키는 목표 경로를 산출하고, 목표 경로에 기초하여 주행 지원 제어를 실행하는 컨트롤러를 구비하고, 자차의 주행을 지원하는 주행 지원 방법이다.
본 주행 지원 방법에서는, 3개 이상의 방사로(放射路)가 접속된 환도를 갖는 라운드어바웃에 자차가 도달하였는지 여부를 판단한다. 라운드어바웃에 자차가 도달하였다고 판단하였을 때, 자차가 환도로 진입하는 입구의 위치와 자차가 환도로부터 퇴출(退出)하는 출구의 위치를 특정한다. 그리고, 입구 및 출구의 위치 관계에 기초하여 입구에서의 자차의 폭 방향 위치인 입구 위치를 설정한다.
따라서, 본 개시에서는 환도 내에서의 차선 변경의 발생을 억제할 수 있다.
도 1은 실시 예 1의 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치가 적용된 자동 운전 제어 시스템을 나타내는 전체 시스템도이다.
도 2는 라운드어바웃을 나타내는 설명도이다.
도 3은 실시 예 1의 인식 판단 프로세서를 나타내는 제어 블록도이다.
도 4는 실시 예 1의 인식 판단 프로세서에서 실행되는 주행 지원 제어의 흐름을 나타내는 플로차트이다.
도 5는 실시 예 1의 인식 판단 프로세서에서 실행되는 제1 입구 위치 설정 제어의 흐름을 나타내는 플로차트이다.
도 6은 실시 예 1의 인식 판단 프로세서에서 실행되는 제2 입구 위치 설정 제어의 흐름을 나타내는 플로차트이다.
도 7은 실시 예 1의 인식 판단 프로세서에서 실행되는 제3 입구 위치 설정 제어의 흐름을 나타내는 플로차트이다.
도 8은 실시 예 1의 인식 판단 프로세서에서 실행되는 제4 입구 위치 설정 제어의 흐름을 나타내는 플로차트이다.
도 9는 자차 입구가 2차선이고, 라운드어바웃을 직진하는 장면에서의 입구 위치 설정 작용을 설명하는 설명도이다.
도 10은 자차 입구와 자차 출구 사이에 복수의 방사로가 있는 장면에서의 입구 위치 설정 작용을 설명하는 설명도이다.
도 11은 자차 입구와 자차 출구 사이의 방사로에 있어서의 진입 혼잡도가 높은 장면에서의 입구 위치 설정 작용을 설명하는 설명도이다.
도 12는 자차 입구가 2차선이고, 라운드어바웃을 좌회전하는 장면에서의 입구 위치 설정 작용을 설명하는 설명도이다.
도 13은 차량 입구가 2차선이고, 라운드어바웃을 우회전하는 장면에서의 입구 위치 설정 작용을 설명하는 설명도이다.
도 14는 차량 입구가 3차선이고, 라운드어바웃을 좌회전하는 장면에서의 입구 위치 설정 작용을 설명하는 설명도이다.
도 15는 차량 입구가 3차선이고, 라운드어바웃을 직진하는 장면에서의 입구 위치 설정 작용을 설명하는 설명도이다.
도 16은 자차 입구가 3차선이고, 라운드어바웃을 우회전하는 장면에서의 입구 위치 설정 작용을 설명하는 설명도이다.
이하, 본 개시에 의한 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치를 실시하기 위한 형태를 도면에 나타내는 실시 예 1에 기초하여 설명한다.
실시 예 1
실시 예 1에 있어서의 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치는, 인식 판단 프로세서에서 생성되는 목표 경로 정보(주행 루트 정보)를 이용하여 자동 운전 모드의 선택에 의해 구동/제동/타각(rudder angle)이 자동 제어되는 자동 운전 차량(주행 지원 차량의 일 예, 자차)에 적용한 것이다. 이하, 실시 예 1의 구성을, "전체 시스템 구성", "인식 판단 프로세서의 제어 블록 구성", "주행 지원 제어의 처리 구성", "제1 입구 위치 설정 제어의 처리 구성", "제2 입구 위치 설정 제어의 처리 구성", "제3 입구 위치 설정 제어의 처리 구성", "제4 입구 위치 설정 제어의 처리 구성"으로 나누어 설명한다.
[전체 시스템 구성]
자동 운전 시스템(A)은, 도 1에 도시한 바와 같이, 차재(車載) 센서(1), 지도 데이터 기억부(2), 인식 판단 프로세서(3)(컨트롤러), 자동 운전 제어 유닛(4), 액추에이터(5), 및 표시 디바이스(7)를 구비하고 있다.
차재 센서(1)는 카메라(11), 레이더(12), GPS(13), 차재 데이터 통신기(14)를 갖는다. 차재 센서(1)에 의해 취득한 센서 정보는, 인식 판단 프로세서(3)로 출력된다.
카메라(11)는 자동 운전에서 요구되는 기능으로서 차선이나 선행차나 보행자 등 자차의 주위 정보를 화상 데이터에 의해 취득하는 기능을 실현하는 주위 인식 센서이다. 이 카메라(11)는, 예컨대, 자차의 전방 인식 카메라, 후방 인식 카메라, 우측 인식 카메라, 좌측 인식 카메라 등을 조합함으로써 구성된다.
카메라(11)에서는, 자차 주행로상 물체·차선·자차 주행로외 물체(도로 구조물, 선행차, 후속차, 대향차, 주위 차량, 보행자, 자전거, 이륜차)·자차 주행로(도로 백선(白線), 도로 경계, 정지선, 횡단 보도)·도로 표지(제한 속도) 등이 검지된다.
레이더(12)는, 자동 운전에서 요구되는 기능으로서, 자차 주위의 물체의 존재를 검지하는 기능과 함께, 자차 주위의 물체에 이르기까지의 거리를 검지하는 기능을 실현하는 측거((測距) 센서이다. 여기서, "레이더(12)"란, 전파를 이용한 레이더와 광을 이용한 라이더와, 초음파를 이용한 소나(sonar)를 포함하는 총칭(總稱)을 말한다. 레이더(12)로는, 예컨대, 레이저 레이더, 밀리파 레이더, 초음파 레이더, 레이저 레인지 파인더(laser range finder) 등을 이용할 수 있다. 이 레이더(12)는, 예컨대, 자차의 전방 레이더, 후방 레이더, 우방 레이더, 좌방 레이더 등을 조합함으로써 구성된다.
레이더(12)에서는, 자차 주행로상 물체·자차 주행로외 물체(도로 구조물, 선행차, 후속차, 대향차, 주위 차량, 보행자, 자전거, 이륜차) 등의 위치가 검지됨과 아울러, 각 물체에 이르기까지의 거리가 검지된다. 또한 시야각이 부족하면, 적절히 추가할 수도 있다.
GPS(13)는 GNSS 안테나(13a)를 가지며, 위성 통신을 이용함으로써 정차 중/주행 중인 자차 위치(위도·경도)를 검지하는 자차 위치 센서이다. 또한 "GNSS"는 "Global　Navigation　Satellite　System：전지구 항법 위성 시스템"의 약칭이며, "GPS"는 "Global　Positioning　System：글로벌 포지셔닝 시스템"의 약칭이다.
차재 데이터 통신기(14)는 외부 데이터 통신기(8)와의 사이에서 송수신 안테나(8a, 14a)를 통해 무선 통신을 수행함으로써, 자차로부터는 취득할 수 없는 정보를 외부로부터 취득하는 외부 데이터 센서이다.
외부 데이터 통신기(8)가, 예컨대, 자차의 주변을 주행하는 다른 차량에 탑재된 데이터 통신기인 경우, 차재 데이터 통신기(14)는 자차와 다른 차량 사이에서 차간 통신(vehicle-to-vehicle communication)을 수행한다. 차재 데이터 통신기(14)는, 이 차간 통신을 통해 다른 차량이 보유하는 다양한 정보 중 자차에서 필요한 정보를 자기(自己)의 리퀘스트(request)에 의해 취득할 수 있다.
외부 데이터 통신기(8)가, 예컨대, 인프라스트럭쳐(nfrastructure) 설비에 설치된 데이터 통신기인 경우, 차재 데이터 통신기(14)는 자차와 인프라스트럭쳐 설비 사이에 인프라 통신을 수행한다. 차재 데이터 통신기(14)는 이 인프라 통신을 통해 인프라스트럭쳐 설비가 보유하는 다양한 정보 중 자차에서 필요한 정보를 자기의 리퀘스트에 의해 취득할 수 있다. 이에 따라, 예컨대, 지도 데이터 기억부(2)에 보존되어 있는 지도 데이터에서는 부족한 정보나 지도 데이터로부터 변경된 정보가 있는 경우, 부족 정보/변경 정보를 보충할 수 있다. 또한, 자차가 주행을 예정하고 있는 목표 경로 상에서의 정체 정보나 주행 규제 정보 등의 교통 정보를 취득할 수도 있다.
지도 데이터 기억부(2)는 위도 경도와 지도 정보가 대응된, 이른바 전자 지도 데이터가 격납된 차재 메모리에 의해 구성된다. GPS(13)에서 검지되는 자차 위치를 인식 판단 프로세서(3)에서 자차 위치 정보로서 인식하면, 지도 데이터 기억부(2)는 자차 위치를 중심으로 하는 지도 데이터를 인식 판단 프로세서(3)로 송신한다.
지도 데이터는 각 지점에 대응된 도로 정보를 가지며, 도로 정보는 노드와 노드 사이를 접속하는 링크에 의해 정의된다. 도로 정보는 도로의 위치/영역에 의해 도로를 특정하는 정보와, 도로마다의 도로 종별, 도로마다의 도로폭, 도로의 형상 정보를 포함한다. 도로 정보는 각 도로 링크의 식별 정보 마다 교차점의 위치, 교차점의 진입 방향, 교차점의 종별 기타 교차점에 관한 정보를 대응시켜 기억되어 있다. 또한, 도로 정보는 각 도로 링크의 식별 정보마다 도로 종별, 도로 폭, 도로 형상, 직진의 가부(可否), 진행의 우선 관계, 추월의 가부(인접 레인으로의 진입의 가부), 제한 속도, 도로 표지, 기타 도로에 관한 정보를 대응시켜 기억되어 있다.
인식 판단 프로세서(3)는 차재 센서(1)나 지도 데이터 기억부(2)로부터의 입력 정보(자차 주위 정보, 자차 위치 정보, 지도 데이터 정보, 목적지 정보 등)를 통합 처리하고, 목표 경로(주행 루트)와 목표 차량 속도 프로파일(가속 프로파일이나 감속 프로파일을 포함함) 등을 생성한다. 그리고 생성한 목표 경로 정보와 목표 차량 속도 프로파일 정보를 자차 위치 정보 등과 함께 자동 운전 제어 유닛(4)으로 출력한다. 즉, 이 인식 판단 프로세서(3)는 현재 지점에서 목적지에 이르기까지의 목표 경로를 지도 데이터 기억부(2)로부터의 도로 정보나 루트 검색 수법 등에 기초하여 생성하고, 생성한 목표 경로를 따른 목표 차량 속도 프로파일 등을 생성한다. 또한 인식 판단 프로세서(3)에서는 목표 경로를 따르는 자차의 정차 중/주행 중 차재 센서(1)에 의한 자차 주위의 센싱(sensing) 결과에 의해 자동 운전을 유지할 수 없다고 판단되면, 자차 주위의 센싱 결과에 기초하여 목표 경로나 목표 차량 속도 프로파일 등을 순서대로 수정한다. 또한, 목표 경로가 수정되더라도, 목표 경로라고 한다. 즉, 목표 경로에는 수정된 경로도 포함한다.
또한, 이 인식 판단 프로세서(3)에서는, 라운드어바웃(100)(도 2 참조)에 도달하였을 때, 자차(V)의 자차 입구(105a)에서의 폭 방향 위치(이하 "입구 위치"라고 함)를 설정하는 입구 위치 설정 제어를 수행하고, 입구 위치 정보를 생성한다. 그리고 이 입구 위치 정보에 기초하여 목표 주행 위치를 설정한다. 이 목표 주행 위치 정보는 자차 위치 정보 등과 함께 자동 운전 제어 유닛(4)으로 출력된다. 또한 "목표 주행 위치"란, 자차(V)의 주행로 내에서의 목표가 되는 자차 위치이다. 또한, 이 인식 판단 프로세서(3)에서는 입구 위치를 설정하였을 때, 자차 주위의 센싱 결과 및 자차 위치 정보에 기초하여 설정한 입구 위치로 향하는 차선 변경이 실행 가능한지 여부를 판단하고, 차선 변경 여부의 판단 결과인 차선 변경 가부 정보를 생성한다. 그리고 이 차선 변경 가부 정보에 기초하여 목표 주행 위치를 재설정한다.
여기서, "라운드어바웃(100)"이란, 주행로가 교차된 우선로를 주행하는 차량에 대해, 주행로를 주행 중인 차량이 주행을 양보하는 교차점의 일종이며, 도 2에 도시한 바와 같이, 3개 이상(도 3에서는 6개)의 방사로(110)(주행로)가 접속된 원환상(圓環狀)의 환도(101)(파선(L2)로 둘러싸인 영역, 우선로(優先路))을 갖는 환상의 교차점이다. 즉, 라운드어바웃(100)은 환도(101)와, 이 환도(101)와 방사로(110)의 접속부(102)를 포함하는 파선(L1)으로 둘러싸인 영역이다.
환도(101)의 중심에는 원형의 중앙섬(central island)(103)이 제공되어 있다. 이 중앙섬(103)은 차량의 주행이 금지되어 있다. 또한, 환도(101)는 차량이 일방통행으로 주행 가능하게 되어 있다. 또한, 환도(101) 내에서의 주행 방향은 좌측 통행인 경우에는 시계 방향이 되고, 우측통행인 경우에는 반시계 방향이 된다. 중앙섬(103)에는 환도(101) 내에서의 주행 방향을 나타내는 표지(104)를 설치할 수도 있다.
한편, 접속부(102)는 환도(101)와 각 방사로(110)와의 경계(파선(L2))로부터, 환도(101)의 반경 방향 외측으로 소정 길이를 갖는 영역이다. 이 접속부(102) 중 차량이 환도(101)로 진입하는 부분을 "입구(105)"라고 하고, 접속부(102) 중 차량이 환도(101)로부터 퇴출하는 부분을 "출구(106)"라고 한다. 또한, 이하에서는, 자차(V)가 환도(101)로 진입할 때 통과하는 입구(105)를 "자차 입구(105a)"라고 하고, 자차(V)가 환도(101)로부터 퇴출할 때 통과하는 출구(106)를 "차량 출구(106a)"라고 한다.
그리고 방사로(放射路)(110) 중 자차(V)가 환도(101)로 진입할 때 주행하는 방사로를 "진입로(111)"라고 하고, 자차(V)가 환도(101)로부터 퇴출할 때 주행하는 방사로를 "퇴출로(112)"라고 한다. 즉, 진입로(111)는 자차 입구(105a)를 갖는 방사로(110)이며, 퇴출로(112)는 자차 출구(106a)를 갖는 방사로(110)이다. 자차 입구(105a), 자차 출구(106a), 진입로(111), 퇴출로(112)는 모두 자차(V)의 목표 경로(주행 루트)(TR)에 기초하여 정해진다.
또한, 라운드어바웃(100)은 환도(101)를 주행하는 차량에 대해, 방사로(110)를 주행 중인 차량이 주행을 양보하는 교차점이다. 그 때문에, 이 라운드어바웃(100)에서는 환도(101)로 진입하고자 하는 차량은 환도(101)를 주행하고 있는 차량의 통행을 방해해서는 아니 되며, 환도(101) 내 차량이 입구(105)를 향해 주행하고 있을 때에는 환도(101)로 진입하는 차량은 입구(105)에서 정차할 필요가 있다.
또한, 라운드어바웃(100)에서는, 도 2에 도시한 바와 같이, 입구(105)와 출구(106) 사이에 노면으로부터 마운트 업(mount-up)된 분리섬(divisional island)(107)이 제공되어 있을 수도 있다. 분리섬(107)은 환도(101)로 진입하는 차량과 환도(101)로부터 퇴출하는 차량을 분리하기 위한 것이다. 또한, 도 2에 도시한 바와 같이, 입구(105) 직전에 환도(101)로의 차량의 진입을 제어하는 신호기(108)가 설치되어 있을 수도 있다.
자동 운전 제어 유닛(4)은 인식 판단 프로세서(3)로부터의 입력 정보에 기초하여 목표 경로나 목표 주행 위치를 따르는 자동 운전에 의해 자차를 주행/정지시키는 구동 지령값/제동 지령값/타각 지령값을 연산한다. 그리고 구동 지령값의 연산 결과를 구동 액추에이터(51)로 출력하고, 제동 지령값의 연산 결과를 제동 액추에이터(52)로 출력하고, 타각 지령값의 연산 결과를 타각 액추에이터(53)로 출력한다.
액추에이터(5)는 자동 운전 제어 유닛(4)으로부터 입력된 제어 지령에 기초하여 목표 경로나 목표 주행 위치를 따르도록 자차를 주행/정지시키거나, 자차를 설정한 입구 위치를 향해 주행시키는 제어 액추에이터이다. 이 액추에이터(5)는 구동 액추에이터(51), 제동 액추에이터(52), 및 타각 액추에이터(53)를 갖는다.
구동 액추에이터(51)는 자동 운전 제어 유닛(4)으로부터 구동 지령값을 입력하고, 구동륜(驅動輪)으로 출력하는 구동력을 제어하는 액추에이터이다. 구동 액추에이터(51)로서는, 예컨대, 엔진 차량의 경우에는 엔진을 이용하고, 하이브리드 차인 경우에는 엔진과 모터/제네레이터(역행(力行))를 이용하며, 전기 자동차인 경우에는 모터/제네레이터(역행)를 이용한다.
제동 액추에이터(52)는 자동 운전 제어 유닛(4)으로부터 제동 지령값을 입력하고, 구동륜으로 출력하는 제동력을 제어하는 액추에이터이다. 제동 액추에이터(52)로서는, 예컨대, 유압 부스터, 전동 부스터, 브레이크 액압 액추에이터, 브레이크 모터 액추에이터, 및 모터/제네레이터(회생(回生)) 등을 이용한다.
타각 액추에이터(53)는 자동 운전 제어 유닛(4)으로부터 타각 지령값을 입력하고, 조타륜의 전타각(轉舵角)을 제어하는 액추에이터이다. 또한, 타각 액추에이터(53)로서는, 스티어링 시스템의 조타력 전달계에 제공되는 전타(轉舵) 모터 등을 이용한다.
표시 디바이스(7)는 자동 운전에 의한 정차 중/주행 중 자차가 지도상에서 어는 곳을 이동하고 있는지 등을 화면 표시하고, 운전자나 승무원에게 자차 위치의 시각 정보를 제공하는 디바이스이다. 이 표시 디바이스(7)는 인식 판단 프로세서(3)에 의해 생성된 목표 경로 정보나 자차 위치 정보나 목적지 정보 등을 입력하고, 표시 화면에 지도, 도로, 목표 경로, 자차 위치 및 목적지 등을 알아보기 쉽게 표시한다.
[인식 판단 프로세서의 제어 블록 구성]
인식 판단 프로세서(3)는, 도 3에 도시한 바와 같이, 목표 생성부(31), 도달 판단부(32), 위치 특정부(33), 차선 판단부(34), 입구 위치 설정부(35), 및 차선 변경 판단부(36)를 구비하고 있다.
목표 생성부(31)는 차량 주위 정보, 자차 위치 정보, 지도 데이터 정보, 및 목적지 정보 등을 입력한다. 또한, 차선 판단부(34)에 의해 판단된 차선 정보와 입구 위치 설정부(35)에 의해 설정된 입구 위치 정보와, 차선 변경 판단부(36)에 의해 판단된 차선 변경 가부 정보를 입력한다. 이 목표 생성부(31)에서는 입력된 각종 정보에 기초하여 목표 경로, 목표 차량 속도 프로파일, 목표 주행 위치 등을 생성한다. 목표 생성부(31)에 의해 생성된 각종 목표 정보는 도달 판단부(32), 입구 위치 설정부(35), 및 자동 운전 제어 유닛(4)으로 출력된다.
도달 판단부(32)는 자차 위치 정보, 지도 데이터 정보, 및 목표 경로 정보 등을 입력한다. 이 도달 판단부(32)에서는 자차(V)가 라운드어바웃(100)에 도달하였는지 여부를 판단한다. 이 도달 판단부(32)에서의 판단 결과와 목표 경로 정보는 위치 특정부(33) 및 입구 위치 설정부(35)로 출력된다. 여기서, 자차(V)가 라운드어바웃(100)에 도달하였다는 판단은, 자차(V)에서부터 자차 입구(105a)의 폭 방향 중앙 위치에 이르기까지의 목표 경로를 따른 거리(L)(도 2 참조)가 소정의 문턱값 거리 이하에 도달한 것으로 수행한다. "거리(L)"는 지도 데이터 정보로부터 얻어진 라운드어바웃(100)의 정보와, 자차 위치 정보에 기초하여 연산한다. 또한, "문턱값 거리"란, 자차(V)가 자차 입구(105a)에 도달할 때까지 적어도 1회의 차선 변경을 가능하게 하는 거리이며, 예컨대 100m∼300m로 한다. 또한 이 "문턱값 거리"는 자차(V)의 주행 속도에 따라 변경할 수도 있다.
위치 특정부(33)는 도달 판단부(32)의 판단 결과와 목표 경로 정보, 지도 데이터 정보 등을 입력한다. 이 위치 특정부(33)에서는, 라운드어바웃(100) 내에 있어서의 자차 입구(105a)의 위치와 자차 출구(106a)의 위치를 특정한다. 그리고 위치 특정부(33)에 의해 특정된 자차 입구(105a)의 위치 정보 및 자차 출구(106a)의 위치 정보는 차선 판단부(34) 및 입구 위치 설정부(35)로 출력된다.
차선 판단부(34)는 위치 특정부(33)로부터의 자차 입구(105a)의 위치 정보와 지도 데이터 정보 등을 입력한다. 이 차선 판단부(34)에서는 자차 입구(105a)가 차폭 방향으로 나란한 복수의 차선을 가지고 있는지 여부를 판단한다. 이 차선 판단부(34)의 판단 결과(차선 정보)는 목표 생성부(31) 및 입구 위치 설정부(35)로 출력된다.
또한 "차선"이란, 주행로 상에 차폭 방향으로 나란한 주행 가능 영역이다. 예컨대, 주행로의 노면 상에 도로 백선이 제공되어 있는 경우에는, 이 도로 백선에 의해 구분되어 주행로를 따라 연장되는 영역이 하나의 차선에 해당한다. 그리고 도로 백선에 의해 구분된 영역이 차폭 방향으로 복수개 줄지어 있을 때 "복수의 차선을 가지고 있다"고 판단한다. 한편, 주행로의 노면 상에 도로 백선이 제공되어 있지 않은 경우에는, 주행로가 차폭 방향으로 복수의 차량이 줄지어 주행 가능한 폭 치수일 때 "복수의 차선을 가지고 있다"고 판단한다. 즉, 자차 입구(105a)가 도로 백선으로 구분되어 있으면, 도로 백선을 기준으로 복수의 차선을 가지고 있는지 여부를 판단한다. 한편, 자차 입구(105a)가 도로 백선으로 구분되어 있지 않을 때에는, 자차 입구(105a)의 폭 치수를 기준으로 복수의 차선을 가지고 있는지 여부를 판단한다.
입구 위치 설정부(35)는 목표 경로 정보와, 도달 판단부(32)의 판단 결과와, 위치 특정부(33)로부터의 자차 입구(105a)의 위치 정보 및 자차 출구(106a)의 위치 정보와, 차선 판단부(34)의 판단 결과를 입력한다. 이 입구 위치 설정부(35)에서는 입력된 각종 정보에 기초하여 자차(V)의 자차 입구(105a)에서의 폭 방향 위치인 "입구 위치"를 설정하고, 입력 위치 정보를 생성한다. 입구 위치 설정부(35)에 의해 생성된 입력 위치 정보는 목표 생성부(31) 및 차선 변경 판단부(36)로 출력된다. 여기서, 입구 위치 설정부(35)는 라운드어바웃 상태 판단부(35a), 방사로 판단부(35b), 혼잡도 판단부(35c), 차선수(車線數) 판단부(35d), 상대 위치 판단부(35e), 및 입구 위치 연산부(35f)를 가지고 있다.
라운드어바웃 상태 판단부(35a)는 도달 판단부(32)의 판단 결과, 자차 위치 정보, 지도 데이터 정보, 및 목표 경로 정보 등을 입력한다. 이 라운드어바웃 상태 판단부(35a)에서는 자차(V)가 도달한 라운드어바웃(100)에 대해 이하에 열거하는 사항을 각각 판단한다.
·환도(101)의 외경 치수가 제1 소정치 이상인지 여부.
·환도(101)의 폭 치수가 제2 소정치 이상인지 여부.
·자차 입구(105a)의 직전 위치에 신호기(108)가 제공되어 있는지 여부.
라운드어바웃 상태 판단부(35a)의 판단 결과는 입구 위치 연산부(35f)로 출력된다. 또한 "제1 소정치"란, 자차(V)가 환도(101)로 진입한 후 퇴출할 때까지의 사이에 환도(101) 내에서 차선 변경을 수행할 때 필요한 주행 거리를 확보할 수 있는 값이며, 예컨대 60m로 한다. 또한, "제2 소정치"란, 환도(101) 내에서의 차선 변경을 가능하게 하는 값이며, 예컨대 10m(3차선에 해당함)로 한다. 또한, 신호기(108)는 자차 입구(105a)를 통해 환도(101)에 차량이 진입할 때, 이 차량의 진입을 제어하는 신호기이다.
방사로 판단부(35b)는 자차 입구(105a)의 위치 정보 및 자차 출구(106a)의 위치 정보와 지도 데이터 정보 등을 입력한다. 이 방사로 판단부(35b)에서는 자차(V)가 도달한 라운드어바웃(100)에 있어서, 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a) 사이에 환도(101)에 접속하는 복수의 방사로(110)가 존재하는지 여부를 판단한다. 방사로 판단부(35b)의 판단 결과는 입구 위치 연산부(35f)로 출력된다. 여기서, "자차 입구(105a)와 자차 출구(106a) 사이"란, 환도(101)에서의 진행 방향을 따라 보았을 때, 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a) 사이에 개재(介在)되는 영역이다.
혼잡도 판단부(35c)는 자차 입구(105a)의 위치 정보 및 자차 출구(106a)의 위치 정보와 자차 주위 정보, 지도 데이터 정보 등을 입력한다. 이 혼잡도 판단부(35c)에서는 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a) 사이에 환도(101)에 접속하는 방사로(110)가 존재하는지 여부를 판단한다. 또한, 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a) 사이의 영역에 존재하는 방사로(110)로부터 환도(101)로 진입하는 차량의 혼잡도를 연산하고, 이 진입 혼잡도의 높이를 판단한다. 또한, 진입 혼잡도를 연산할 때 필요한 정보(예컨대, 방사로(110)로부터 환도(101)로 진입하는 다른 차량의 상황 등)는 차재 센서(1)에 의해 취득할 수도 있고, VICS 정보 등의 외부 데이터 통신기(8)를 통해 취득할 수도 있다. 혼잡도 판단부(35c)의 판단 결과는, 입구 위치 연산부(35f)로 출력된다. 여기서, "자차 입구(105a)와 자차 출구(106a) 사이"란, 환도(101)에서의 진행 방향을 따라 보았을 때, 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a) 사이에 개재되는 영역이다.
차선수 판단부(35d)는 차선 판단부(34)의 판단 결과와, 라운드어바웃 상태 판단부(35a)의 판단 결과와, 지도 데이터 정보 등을 입력한다. 이 차선수 판단부(35d)에서는 자차 입구(105a)가 폭 방향으로 나란한 2열의 차선을 갖는지 여부를 판단한다. 차선수 판단부(35d)의 판단 결과는 입구 위치 연산부(35f)로 출력된다.
상대 위치 판단부(35e)는 자차 입구(105a)의 위치 정보 및 자차 출구(106a)의 위치 정보와 자차 주위 정보, 지도 데이터 정보 등을 입력한다. 이 상대 위치 판단부(35e)에서는 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a)의 상대적인 위치 관계를 판단한다. 상대 위치 판단부(35e)에 의해서 판단되어 얻어진 상대 위치 정보는 입구 위치 연산부(35f)로 출력된다. 여기서, 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a)의 상대적인 위치 관계는 자차 입구(105a)의 정면 방향에 대한 자차 출구(106a)의 위치에 기초하여 판단된다. 즉, 이 상대 위치 판단부(35e)에서는 자차 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향보다 좌측 영역에 존재하는지, 자차 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향보다 우측 영역에 존재하는지, 자차 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향 상에 존재하는지를 판단한다.
또한, "자차 입구(105a)의 정면 방향"이란, 도 2에 도시한 바와 같이, 진입로(111)의 폭 방향 중앙 위치(O1)와 환도(101)의 중심 위치(O2)를 잇는 일점쇄선(L3)으로 나타나는 방향이다(이하, "정면 방향(L3)"이라고 함). 또한, "자차 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향보다 좌측 영역에 존재한다”란, 자차(V)의 진행 방향을 향했을 때 정면 방향(L3)보다 좌측 영역에 퇴출로(112)가 존재하는 경우이다. "자차 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향보다 우측 영역에 존재한다"란, 자차(V)의 진행 방향을 향했을 때 정면 방향(L3)보다 좌측 영역에 퇴출로(112)가 존재하는 경우이다. 또한, "자차 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향 상에 존재한다"란, 정면 방향(L3)과 퇴출로(112)가 중복되어 있는 상태이다. 또한, 도 2에 도시한 케이스(case)는 "자차 입구(105a)의 정면 방향보다 우측 영역에 자차 출구(106a)가 존재하는" 케이스이다.
입구 위치 연산부(35f)는 라운드어바웃 상태 판단부(35a)의 판단 결과, 방사로 판단부(35b)의 판단 결과, 혼잡도 판단부(35c)의 판단 결과, 차선수 판단부(35d)의 판단 결과, 및 상대 위치 판단부(35e)로부터의 상대 위치 정보를 입력한다. 이 입구 위치 연산부(35f)에서는 자차 입구(105a) 및 자차 출구(106a)의 위치 관계에 기초하여 자차 입구(105a)에서의 자차(V)의 폭 방향 위치인 입구 위치를 설정한다.
여기서, 입구 위치 연산부(35f)에 의한 입구 위치의 설정은 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a)의 상대적인 위치 관계에 기초하여 수행하는 경우와, 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a)의 위치 관계로부터 얻어지는 방사로(110)의 존재에 기초하여 수행하는 경우가 있다.
차선 변경 판단부(36)는 입구 위치 설정부(35)로부터의 입구 위치 정보, 자차 주위 정보, 및 자차 위치 정보 등을 입력한다. 이 차선 변경 판단부(36)에서는 자차 주위 정보와 자차 위치 정보 등에 기초하여 자차(V)가 자차 입구(105a)에 도달할 때까지의 사이에, 입구 위치 설정부(35)에서 설정된 입구 위치를 향해 가는 차선 변경을 원활히 실행할 수 있는지 여부를 판단한다. 이 차선 변경 판단부(36)에 의해 생성된 차선 변경 여부 정보는 목표 생성부(31)로 출력된다. 여기서, 차선 변경의 원활한 실행이 불가능한 경우란, 예컨대, 자차(V)에 인접한 다른 차량이 존재하는 경우나, 이동 목표 지점에 다른 차량이 존재하는 경우 등이다.
[주행 지원 제어의 처리 구성]
도 4는 주행 지원 제어의 흐름을 나타내는 플로차트이다. 이하, 도 4의 각 스텝을 설명한다.
스텝 S1에서는, 자차 주위 정보, 자차 위치 정보, 지도 데이터 정보, 및 목적지 정보 등에 기초하여 목표 경로 등을 생성하고, 스텝 S2로 진행한다. 또한, 스텝 S1이 목표 생성부(31)에 해당한다.
스텝 S2에서는, 스텝 S1에서의 목표 경로 등의 생성에 이어, 주행 중에 차재 센서(1)로부터 자차 위치 정보 및 자차 주위 정보를 취득하고, 스텝 S3으로 진행한다.
스텝 S3에서는, 스텝 S2에서의 자차 위치 정보 및 자차 주위 정보의 취득에 이어, 자차(V)에서부터 라운드어바웃(100)에 이르기까지의 거리가 문턱값 거리 이하에 도달하였는지 여부, 즉, 자차(V)가 라운드어바웃(100)에 도달하였는지 여부를 판단한다. YES(라운드어바웃 도달)인 경우에는 스텝 S4로 진행한다. NO(라운드어바웃 미도달)인 경우에는 스텝 S1으로 되돌아간다.
여기서, 자차(V)에서부터 라운드어바웃(100)에 이르기까지의 거리는 자차 위치 정보나 지도 데이터 정보 등에 기초하여 판단된다. 또한, 스텝 S3가 도달 판단부(32)에 해당한다.
스텝 S4에서는, 스텝 S3에서의 라운드어바웃 도달이라는 판단에 이어, 목표 경로 정보나, 차량 위치 정보, 지도 데이터 등으로부터 자차(V)가 도달한 라운드어바웃(100)의 정보를 취득하고, 스텝 S5로 진행한다.
여기서, "라운드어바웃(100)의 정보"란, 자차 입구(105a)의 위치 정보, 자차 출구(106a)의 위치 정보, 환도(101)의 외경 치수 정보, 환도(101)의 폭 치수 정보, 입구 직전의 신호기 설치 정보, 방사로(110)의 위치 정보, 방사로(110)를 주행 중인 다른 차량 상황 등, 자차 입구(105a)의 위치와 자차 출구(106a)의 위치를 특정하거나 입구 위치를 설정할 때 필요하게 되는 각종 정보이다. 또한, 스텝 S4가 위치 특정부(33)에 해당한다.
스텝 S5에서는, 스텝 S4에서의 라운드어바웃 정보의 취득에 이어, 자차 위치 정보나 자차 주위 정보 등에 기초하여 자차(V)가 자차 입구(105a)에서 정지하지 않고 환도(101)로 진입 가능한지 여부를 판단한다. YES(정지 불필요하고 환도 내로 진입 가능함)인 경우에는 스텝 S13으로 진행한다. NO(정지 불필요하고 환도 내로 진입 불가능함)인 경우에는 스텝 S6으로 진행한다.
여기서, "정지 불필요하고 환도(101) 내로 진입 가능"한 경우란, 자차 입구(105a)에 선행 차량이 존재하지 않고, 또한, 환도(101) 내에서 자차 입구(105a)를 향해 오는 다른 차량이 존재하지 않는 경우이다. 또한, 연산 시점에서 자차 입구(105a)에 선행 차량이 존재하더라도, 자차(V)가 자차 입구(105a)에 도달하기 전에 해당 선행 차량이 환도(101) 내로 진입하는 것을 예측할 수 있다면, "자차 입구(105a)에 선행 차량이 존재하지 않는다"고 판단한다.
스텝 S6에서는, 스텝 S5에서의 정지 불필요하고 환도 내로 진입 불가능하다는 판단에 이어, 자차(V)가 환도(101)로 진입할 때 통과하는 자차 입구(105a)가 폭 방향으로 나란한 복수의 차선을 가지고 있는지 여부를 판단한다. YES(복수의 차선 있음)인 경우는 스텝 S7로 진행한다. NO(1차선)인 경우는 스텝 S13으로 진행한다.
여기서, 자차 입구(105a)의 차선은 자차 입구(105a)의 위치 정보나 지도 데이터 정보, 카메라(11)에 의해 취득한 화상 데이터 등에 기초하여 판단된다. 또한, 스텝 S6가 차선 판단부(34)에 해당한다.
스텝 S7에서는, 스텝 S6에서의 자차 입구(105a)가 복수 차선이라는 판단에 이어, 입구 위치 설정 제어를 실행하고, 자차(V)의 자차 입구(105a)에서의 폭 방향 위치인 "입구 위치"를 설정하고, 또한 이 입구 위치를 설정하는 차선을 특정하고, 스텝 S8로 진행한다.
여기서, 입구 위치 설정 제어는 자차 입구(105a)의 위치와 자차 출구(106a)의 위치를 특정하고, 이 자차 입구(105a) 및 자차 출구(106a)의 위치 관계에 기초하여 입구 위치를 설정하는 처리이다. 이 입구 위치 설정 제어는, 도 5에 도시한 제1 입구 위치 설정 제어와, 도 6에 도시한 제2 입구 위치 설정 제어와, 도 7에 도시한 제3 입구 위치 설정 제어와, 도 8에 도시한 제4 입구 위치 설정 제어를 가지고 있다. 제1, 제2, 제3 입구 위치 설정 제어는 병렬로 실행된다. 한편, 제4 입구 위치 설정 제어는 제1, 제2, 제3 입구 위치 설정 제어를 실행한 결과, 모든 처리에 있어서 제4 입구 위치 설정 제어를 실행하는 스텝이 선택된 경우에 실행된다. 또한, 스텝 S7이 입구 위치 설정부(35)에 해당한다.
스텝 S8에서는, 스텝 S7에서의 입구 위치의 설정에 이어, 이 스텝 S7에서 설정된 입구 위치가 자차선(自車線) 이외의 차선(다른 차선) 상에 설정되었는지 여부를 판단한다. YES(입구 위치를 다른 차선 상에 설정함)인 경우에는 스텝 S9로 진행한다. NO(입구 위치를 자차선 상에 설정함)인 경우에는 스텝 S13으로 진행한다.
여기서, "자차선"이란, 자차(V)의 현재 위치로부터 주행로를 따라 연장되는 연장선에 일치하는 차선이다. 스텝 S7에서 설정된 입구 위치와 자차선의 위치 관계는 자차 위치 정보나 입구 위치 정보 등에 기초하여 판단된다.
스텝 S9에서는, 스텝 S8에서의 입구 위치를 다른 차선 상에 설정함이라는 판단에 이어, 입구 위치를 향해 가는 차선 변경의 실행이 가능한지 여부를 판단한다. YES(차선 변경 가능)인 경우에는 스텝 S10으로 진행한다. NO(차선 변경 불가능)인 경우에는 스텝 S13으로 진행한다. 여기서, 차선 변경의 실행 가부 판단은 입구 위치 정보나 자차 주위 정보, 차량 위치 정보 등으로부터 얻어진 인접 차량의 존재나, 자차 입구(105a)에 이르기까지의 거리 등의 자차의 주위 상황이나 자차 상황에 기초하여 수행한다. 또한, "입구 위치를 향해 가는 차선 변경"이란, 스텝 S7에서 설정된 입구 위치가 설정된 차선(해당 차선을 주행함으로써 입구 위치에 도달하는 차선, 이하 "목표 차선"이라고 함)으로 자차(V)을 이동시키는 차선 변경이다.
스텝 S10에서는, 스텝 S9에서의 차선 변경 가능이라는 판단에 이어, 차선 변경 제어의 실행을 허가하고, 스텝 S11로 진행한다. 또한, 스텝 S9 및 스텝 S10이 차선 변경 판단부(36)에 해당한다.
스텝 S11에서는, 스텝 S10에서의 차선 변경 제어의 실행의 허가에 이어, 차선 변경 제어를 실행하고, 스텝 S12로 진행한다.
여기서, "차선 변경 제어"는, 인식 판단 프로세서(3)에서 자차(V)의 현재 위치에서부터 목표 차선을 향해 가는 목표 주행 위치를 생성하고, 이 목표 주행 위치 정보를 자동 운전 제어 유닛(4)으로 출력한다. 그리고 자동 운전 제어 유닛(4)에 있어서, 목표 주행 위치 정보에 기초하여 목표 주행 위치를 따르는 자동 운전을 수행하는 지령값을 생성하고, 이 지령값을 액추에이터(5)에 출력한다. 그리고 액추에이터(5)에 의해 목표 주행 위치를 따르도록 자차(V)를 주행/정지시키는 것이다. 이 차선 변경 제어는 주지된 제어이기 때문에, 상세한 설명을 생략한다.
스텝 S12에서는, 스텝 S11에서의 차선 변경 제어의 실행에 이어, 차선 변경 제어가 종료되었는지 여부를 판단한다. YES(제어 종료)인 경우는 스텝 S13으로 진행한다. NO(제어 계속)인 경우는 스텝 S9로 되돌아간다.
여기서, "차선 변경 제어의 종료"는 자차(V)가 목표 차선으로 이동한 것으로 판단한다.
스텝 S13에서는, 스텝 S5에서의 정지 불필요하고 환도 내로 진입 가능이라는 판단, 스텝 S6에서의 자차 입구(105a)가 1차선이라는 판단, 스텝 S8에서의 입구 위치=자차선이라는 판단, 스텝 S9에서의 입구 위치를 향해 가는 차선 변경 불가능이라는 판단, 스텝 S12에서의 차선 변경 제어 종료라는 판단 중 어느 하나에 이어, 자차선을 따른 주행을 유지하고, 스텝 S14로 진행한다.
스텝 S14에서는, 스텝 S13에서의 자차선을 따르는 주행 유지에 이어, 환도(101)와 진입로(111)의 경계인 자차 입구(105a)에 도달하였는지 여부를 판단한다. YES(입구 도달)인 경우에는 스텝 S15로 진행한다. NO(입구 미도달)인 경우에는 스텝 S13으로 되돌아간다.
여기서, 자차(V)가 자차 입구(105a)에 도달하였다는 판단은 자차 위치 정보나 지도 데이터 정보 등에 기초하여 자차(V)에서부터 자차 입구(105a)에 이르기까지의 거리가 소정 거리 이하에 도달하였다고 판단한 것으로 실시한다.
스텝 S15에서는, 스텝 S14에서의 입구 도달이라는 판단에 이어, 라운드어바웃 주행 제어를 실행하고, 종료(END)로 진행한다. 여기서, 라운드어바웃 주행 제어는 차재 센서(1)로부터 취득한 자차 주위 정보나 자차 위치 정보, 목표 경로 정보 등에 기초한 자동 운전에 의해, 자차 입구(105a)를 통해 환도(101)로 진입하고, 환도(101) 내부를 주행한 후, 자차 출구(106a)를 통해 환도(101)를 퇴출하여 라운드어바웃(100)을 통과하는 제어이다. 이 라운드어바웃 주행 제어는 주지된 제어이므로, 상세한 설명을 생략한다.
[제1 입구 위치 설정 제어의 처리 구성]
도 5는 제1 입구 위치 설정 제어의 흐름을 나타내는 플로차트이다. 이하, 도 5의 각 스텝을 설명한다.
스텝 S101에서는, 자차(V)가 도달한 라운드어바웃(100)에 있어서, 환도(101)의 외경 치수가 제1 소정치 이상인지 여부를 판단한다. YES(환도 외경 치수≥제1 소정치)인 경우에는 스텝 S104로 진행한다. NO(환도 외경 치수＜제1 소정치)인 경우에는 스텝 S102로 진행한다.
여기서, "제1 소정치"는 자차(V)가 환도(101)로 진입한 후 퇴출할 때까지의 사이에 환도(101) 내에서의 차선 변경을 수행함에 있어서 필요한 주행 거리를 확보할 수 있는 값이다. 또한, 환도(101)의 외경 치수의 크기는, 주행 지원 제어의 스텝 S4에서 취득한 라운드어바웃 정보를 이용하여 판단한다.
스텝 S102에서는, 스텝 S101에서의 환도 외경 치수＜제1 소정치라는 판단에 이어, 자차(V)가 도달한 라운드어바웃(100)에 있어서, 환도(101)의 폭 치수가 제2 소정치 이상인지 여부를 지도 데이터 정보에 기초하여 판단한다. YES(환도 폭 치수≥제2 소정치)인 경우에는 스텝 S104로 진행한다. NO(환도 폭 치수＜제2 소정치)인 경우에는 스텝 S103으로 진행한다.
여기서, "제2 소정치"는 자차(V)의 환도(101) 내에서의 차선 변경을 가능하게 하는 값이다. 또한, 환도(101)의 폭 치수의 크기는, 주행 지원 제어의 스텝 S4에서 취득한 라운드어바웃 정보를 이용하여 판단한다.
스텝 S103에서는, 스텝 S102에서의 환도 외경 치수＜제2 소정치라는 판단에 이어, 자차 입구(105a)의 직전 위치에 환도(101)로의 차량 진입을 제어하는 신호기(108)가 설치되어 있는지 여부를 지도 데이터 정보에 기초하여 판단한다. YES(신호기 있음)인 경우는 스텝 S104로 진행한다. NO(신호기 없음)인 경우는 스텝 S106으로 진행한다.
여기서, 신호기(108)의 유무는 주행 지원 제어의 스텝 S4에서 취득한 라운드어바웃 정보를 이용하여 판단한다. 또한, 스텝 S101, 스텝 S102, 스텝 S103이 라운드어바웃 상태 판단부(35a)에 해당한다.
스텝 S104에서는, 스텝 S101에서의 환도 외경 치수≥제1 소정치라는 판단, 스텝 S102에서의 로터리 폭 치수≥제2 소정치라는 판단, 스텝 S103에서의 신호기 있음이라는 판단 중 어느 하나에 이어, 자차 출구(106a)와 자차 입구(105a)의 상대적인 위치 관계에 기초하여 자차 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향(L3) 상에 존재하는지 여부를 판단한다. YES(정면 방향 상에 출구 있음)인 경우에는 스텝 S105로 진행한다. NO(정면 방향 상에 출구 없음)인 경우에는 스텝 S106으로 진행한다. 또한, 스텝 S104가 상대 위치 판단부(35e)에 해당한다.
여기서, "자차 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향 상에 존재하는" 상태는 퇴출로(112)와 자차 입구(105a)의 정면 방향(L3)이 중복되어 있는 상태이다. 또한, 퇴출로(112)의 일부에 자차 입구(105a)의 정면 방향(L3)이 중복되어 있으면, "자차 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향 상에 존재한다"고 판단한다. 한편, "자차 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향 상에 존재하지 않는" 상태는 자차(V)의 진행 방향을 향했을 때, 자차 입구(105a)의 정면 방향(L3)보다 좌측 또는 우측 영역에 퇴출로(112)가 존재하는 상태이다. 또한, 자차 출구(106a)와 자차 입구(105a)의 상대적인 위치 관계는 주행 지원 제어의 스텝 S4에서 취득한 라운드어바웃 정보를 이용하여 판단한다.
스텝 S105에서는, 스텝 S104에서의 "차량 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향 상에 존재한다"는 판단에 이어, 입구 위치를 자차선 상에 설정하고, 종료로 진행한다. 또한, 스텝 S105가 입구 위치 연산부(35f)에 해당한다.
스텝 S106에서는, 스텝 S103에서의 신호기 없음이라는 판단, 스텝 S104에서의 "자차 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향 상에 존재하지 않는다"는 판단 중 어느 하나에 이어, 제4 입구 위치 설정 제어의 실행을 선택하고, 종료로 진행한다.
[제2 입구 위치 설정 제어의 처리 구성]
도 6은 제2 입구 위치 설정 제어의 흐름을 나타내는 플로차트이다. 이하, 도 6의 각 스텝을 설명한다.
스텝 S201에서는, 자차(V)가 도달한 라운드어바웃(100)에 있어서, 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a) 사이에 환도(101)에 접속하는 복수의 방사로(110)가 존재하는지 여부를 판단한다. YES(복수의 방사로 있음)인 경우에는 스텝 S202로 진행한다. NO(복수의 방사로 없음)인 경우에는 스텝 S205로 진행한다. 또한, 스텝 S201이 방사로 판단부(35b)에 해당한다.
여기서, 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a) 사이의 복수의 방사로(110)의 유무(有無)는 주행 지원 제어의 스텝 S4에서 취득한 라운드어바웃 정보를 이용하여 판단한다.
스텝 S202에서는, 스텝 S201에서의 복수의 방사로 있음이라는 판단에 이어, 환도(101) 내에서의 주행 방향이 시계 방향인지 여부를 판단한다. YES(시계 방향)인 경우에는 스텝 S203으로 진행한다. NO(반시계 방향)인 경우에는 스텝 S204로 진행한다.
스텝 S203에서는, 스텝 S202에서의 환도(101) 내에서의 주행 방향이 시계 방향이라는 판단에 이어, 입구 위치를 좌단(左端) 차선보다 우측의 차선 상에 설정하고, 종료로 진행한다.
여기서, 좌단 차선이란, 자차 입구(105a)에서 진행 방향을 향했을 때, 가장 좌측에 있는 차선이다. 이 스텝 S203에서는, 좌단 차선보다 우측의 차선 상에 입구 위치를 설정하면 되므로, 자차 입구(105a)가 2차선을 갖는 경우에는, 우측 차선 상에 입구 위치가 설정된다. 또한, 예컨대 자차 입구(105a)가 3차선을 갖는 경우에는, 중앙 차선 상 또는 우단(右端) 차선 상 중 어느 하나에 입구 위치가 설정된다.
또한, 이하에서는, 입구 위치를 설정할 수 있는 차선이 다수 있는 경우에는, 예컨대 자차선에 일치하는 차선을 선택하거나, 선행차에 이르기까지의 도로나 거리가 긴(차선을 따라 나란한 선행 차량이 적은) 차선을 선택하거나 자차선에 인접한 차선을 선택한다.
스텝 S204에서는, 스텝 S202에서의 환도(101) 내에서의 주행 방향이 반시계 방향이라는 판단에 이어, 입구 위치를 우단(右端) 차선보다 좌측의 차선 상에 설정하고, 종료로 진행한다. 여기서, 우단 차선이란, 자차 입구(105a)에서 진행 방향을 향했을 때, 가장 우측에 있는 차선이다. 이 스텝 S204에서는, 우단 차선보다 좌측의 차선 상에 입구 위치를 설정하면 되므로, 자차 입구(105a)가 2차선을 갖는 경우에는, 좌측 차선 상에 입구 위치가 설정된다. 또한, 예컨대 자차 입구(105a)가 3차선을 갖는 경우에는, 중앙 차선 상 또는 좌단 차선 상 중 어느 하나에 입구 위치가 설정된다. 또한, 스텝 S203 및 스텝 S204가 입구 위치 연산부(35f)에 해당한다.
스텝 S205에서는, 스텝 S201에서의 복수의 방사로 없음이라는 판단에 이어, 제4 입구 위치 설정 제어의 실행을 선택하고, 종료로 진행한다.
[제3 입구 위치 설정 제어의 처리 구성]
도 7은 제3 입구 위치 설정 제어의 흐름을 나타내는 플로차트이다. 이하, 도 7의 각 스텝을 설명한다.
스텝 S301에서는, 자차(V)가 도달한 라운드어바웃(100)에 있어서, 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a) 사이에 환도(101)에 접속하는 방사로(110)가 존재하는지 여부를 지도 데이터 정보에 기초하여 판단한다. YES(방사로 있음)인 경우에는 스텝 S302로 진행한다. NO(방사로 없음)인 경우에는 스텝 S307로 진행한다.
여기서, 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a) 사이의 방사로(110)의 유무는 주행 지원 제어의 스텝 S4에서 취득한 라운드어바웃 정보를 이용하여 판단한다.
스텝 S302에서는, 스텝 S301에서의 방사로 있음이라는 판단에 이어, 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a) 사이에 있는 방사로(110)로부터 환도(101)로 진입하는 다른 차량의 혼잡도(진입 혼잡도)를 연산하고, 스텝 S303으로 진행한다.
여기서, "진입 혼잡도"는, 예컨대, 단위 시간당 진입 차량 대수나, 단위 거리당 방사로(110) 상의 차량 수 등에 기초하여 연산한다. 또한, 진입 혼잡도를 연산할 때 필요한 정보는 차재 센서(1)나 외부 데이터 통신기(8)를 통해 취득한다.
스텝 S303에서는, 스텝 S302에서의 진입 혼잡도의 연산에 이어, 이 진입 혼잡도가 문턱값 이상인지 여부, 즉, 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a) 사이에 있는 방사로(110)의 진입 혼잡도가 높은지 여부를 판단한다. YES(진입 혼잡도가 높음)인 경우에는 스텝 S304로 진행한다. NO(진입 혼잡도가 낮음)인 경우에는 스텝 S307로 진행한다. 또한, 스텝 S301, 스텝 S302, 스텝 S303이 혼잡도 판단부(35c)에 해당한다.
스텝 S304에서는, 스텝 S303에서의 진입 혼잡도가 높다는 판단에 이어, 환도(101) 내에서의 주행 방향이 시계 방향인지 여부를 판단한다. YES(시계 방향)인 경우에는 스텝 S305로 진행한다. NO(반시계 방향)인 경우에는 스텝 S306으로 진행한다.
스텝 S305에서는, 스텝 S304에서의 환도(101) 내에서의 주행 방향이 시계 방향이라는 판단에 이어, 입구 위치를 좌단 차선보다 우측의 차선 상에 설정하고, 종료로 진행한다.
또한, 이 스텝 S305에서는, 좌단 차선보다 우측의 차선 상에 입구 위치를 설정하면 되므로, 자차 입구(105a)가 2차선을 갖는 경우에는, 우측 차선 상에 입구 위치가 설정된다. 또한, 예컨대 자차 입구(105a)가 3차선을 갖는 경우에는, 중앙 차선 상 또는 우단 차선 상 중 어느 하나에 입구 위치가 설정된다.
스텝 S306에서는, 스텝 S304에서의 환도(101) 내에서의 주행 방향이 반시계 방향이라는 판단에 이어, 입구 위치를 우단 차선보다 좌측의 차선 상에 설정하고, 종료로 진행한다. 또한, 이 스텝 S306에서는, 우단 차선보다 좌측의 차선 상에 입구 위치를 설정하면 되므로, 자차 입구(105a)가 2차선을 갖는 경우에는, 좌측 차선 상에 입구 위치가 설정된다. 또한, 예컨대 자차 입구(105a)가 3차선을 갖는 경우에는, 중앙 차선 상 또는 좌단 차선 상 중 어느 하나에 입구 위치가 설정된다. 또한, 스텝 S305 및 스텝 S306이 입구 위치 연산부(35f)에 해당한다.
스텝 S307에서는, 스텝 S301에서의 방사로 없음이라는 판단, 스텝 S303에서의 진입 혼잡도가 낮다는 판단 중 어느 하나에 이어, 제4 입구 위치 설정 제어의 실행을 선택하고, 종료로 진행한다.
[제4 입구 위치 설정 제어의 처리 구성]
도 8은 제4 입구 위치 설정 제어의 흐름을 나타내는 플로차트이다. 이하, 도 8의 각 스텝을 설명한다.
스텝 S401에서는, 자차 입구(105a)가 폭 방향으로 나란한 2열의 차선을 갖는지 여부를 판단한다. YES(2차선)인 경우에는 스텝 S402로 진행한다. NO(3차선 이상)인 경우에는 스텝 S405로 진행한다. 또한, 스텝 S401이 차선수 판단부(35d)에 해당한다.
스텝 S402에서는, 스텝 S401에서의 자차 입구(105a)가 2차선이라는 판단에 이어, 자차 출구(106a)와 자차 입구(105a)의 상대적인 위치 관계에 기초하여 자차 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향(L3)보다 우측 영역에 존재하는지 여부를 판단한다. YES(정면 방향보다 우측에 출구 있음)인 경우에는 스텝 S403으로 진행한다. NO(정면 방향보다 좌측 또는 정면 방향 상에 출구 있음)인 경우에는 스텝 S404로 진행한다.
또한, 자차 출구(106a)와 자차 입구(105a)의 상대적인 위치 관계는, 주행 지원 제어의 스텝 S4에서 취득한 라운드어바웃 정보를 이용하여 판단한다.
스텝 S403에서는, 스텝 S402에서의 "자차 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향보다 우측에 존재한다"는 판단에 이어, 입구 위치를 우측 차선 상에 설정하고, 종료로 진행한다.
스텝 S404에서는, 스텝 S402에서의 "자차 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향보다 좌측 또는 정면 방향 상에 존재한다"는 판단에 이어, 입구 위치를 좌측 차선 상에 설정하고, 종료로 진행한다.
스텝 S405에서는, 스텝 S401에서의 자차 입구(105a)가 3차선 이상이라는 판단에 이어, 자차 출구(106a)와 자차 입구(105a)의 상대적인 위치 관계에 기초하여 자차 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향(L3)보다 우측 영역에 존재하는지 여부를 판단한다. YES(정면 방향보다 우측에 출구 있음)인 경우에는 스텝 S406으로 진행한다. NO(정면 방향보다 좌측 또는 정면 방향 상에 출구 있음)인 경우에는 스텝 S407로 진행한다.
또한, 자차 출구(106a)와 자차 입구(105a)의 상대적인 위치 관계는 주행 지원 제어의 스텝 S4에서 취득한 라운드어바웃 정보를 이용하여 판단한다.
스텝 S406에서는, 스텝 S405에서의 "자차 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향보다 우측으로 존재한다"는 판단에 이어, 입구 위치를 우단 차선 상에 설정하고, 종료로 진행한다.
스텝 S407에서는, 스텝 S405에서의 "자차 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향보다 좌측 또는 정면 방향 상에 존재한다"는 판단에 이어, 자차 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향(L3)보다 좌측 영역에 존재하는지 여부를 판단한다. YES(정면 방향보다 좌측에 출구 있음)인 경우에는 스텝 S408로 진행한다. NO(정면 방향 상에 출구 있음)인 경우에는 스텝 S409로 진행한다. 또한, 스텝 S402, 스텝 S405, 스텝 S407이 상대 위치 판단부(35e)에 해당한다.
그리고 자차 출구(106a)와 자차 입구(105a)의 상대적인 위치 관계는 주행 지원 제어의 스텝 S4에서 취득한 라운드어바웃 정보를 이용하여 판단한다.
스텝 S408에서는, 스텝 S407에서의 "자차 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향보다 좌측에 존재한다"는 판단에 이어, 입구 위치를 좌단 차선 상에 설정하고, 종료로 진행한다.
스텝 S409에서는, 스텝 S407에서의 "자차 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향 상에 존재한다"는 판단에 이어, 입구 위치를 좌단 차선과 우단 차선 사이의 차선 상에 설정하고, 종료로 진행한다. 또한, 스텝 S403, 스텝 S404, 스텝 S406, 스텝 S408, 스텝 S409가 입구 위치 연산부(35f)에 해당한다.
이어서, 실시 예 1의 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치의 작용을 주행 장면마다 설명한다. 또한, 이하에서는, 원칙적으로 좌측통행이며, 환도(101) 내를 시계 방향으로 주행하는 것을 전제로 설명한다.
[입구 위치의 설정이 불필요한 주행 장면]
자차(V)의 주행 중, 인식 판단 프로세서(3)는, 도 4에 도시한 주행 지원 제어를 실행한다. 즉, 인식 판단 프로세서(3)는, 도 4에 도시한 스텝 S1으로부터 스텝 S2, 스텝 S3의 처리를 수행하고, 목표 경로 등이 생성됨과 동시에, 자차 위치 정보 및 자차 주위 정보가 취득된다.
그리고 자차(V)가 주행로 상에 존재하는 라운드어바웃(100)에 근접하고, 스텝 S3의 처리에 있어서 라운드어바웃 도달 판단이 긍정되면, 인식 판단 프로세서(3)는 스텝 S4로부터 스텝 S5의 처리를 수행하고, 자차(V)가 도달하였다고 판단한 라운드어바웃(100)의 정보를 취득한다. 또한, 자차(V)가 자차 입구(105a)에서 정지하지 않고 환도(101)로 진입 가능한지 여부를 판단한다.
여기서 자차 입구(105a)에 선행 차량이 존재하지 않고, 또한 환도(101) 내에서 자차 입구(105a)를 향해 오는 다른 차량이 존재하지 않는 경우에는, 자차 입구(105a)에서 정지하지 않고 환도(101)로 진입 가능한 것으로 하고, 스텝 S13으로부터 스텝 S14, 스텝 S15의 처리를 수행한다. 즉, 인식 판단 프로세서(3)는 현재(예컨대, 라운드어바웃(100)에 도달하였다고 판단한 타이밍) 시점에서 주행하고 있는 차선(자차선)을, 자차(V)가 입구 위치에 도달할 때까지 계속 주행하는 목표 주행 위치를 생성한다. 이에 따라, 자차(V)는 입구 위치에 도달할 때까지 자차선의 주행을 계속한다. 그리고 자차 입구(105a)에 도달하면, 라운드어바웃 주행 제어가 실행되고, 자차(V)는 주지된 제어의 자동 운전에서 라운드어바웃(100)을 통과한다.
한편, 예컨대, 자차 입구(105a)에 선행 차량이 존재하거나 환도(101) 내에서 자차 입구(105a)를 향해 오는 다른 차량이 존재하는 경우에는, 스텝 S5의 처리에 있어서 "정지 불필요하고 환도(101) 내로 진입 불가능(자차 입구(105a)에서 정차가 필요)"하다고 판단된다. 그리고 스텝 S6의 처리가 수행되고, 자차 입구(105a)가 복수 차선인지 여부가 판단된다.
이때, 자차 입구(105a)가 1차선인 경우에는, 입구 위치는 필연적으로 자차선 상에 설정된다. 그 때문에, 입구 위치 설정 제어의 실행은 불필요하고, 스텝 S6으로부터 스텝 S13, 스텝 S14, 스텝 S15로 진행되어, 자차선의 주행이 계속된 후, 라운드어바웃 주행 제어가 실행된다.
[입구 위치의 설정을 필요로 하는 주행 장면]
이에 대해, 자차 입구(105a)가 2차선 이상의 복수 차선을 갖는 경우에는, 스텝 S7의 처리를 수행하고, 입구 위치 설정 제어를 실행한다. 즉, 인식 판단 프로세서(3)는 자차 입구(105a) 및 자차 출구(106a)의 위치 관계에 기초하여 자차(V)의 자차 입구(105a)에서의 폭 방향 위치인 "입구 위치"를 설정하고, 또한 이 입구 위치를 설정하는 목표 차선을 설정한다. 또한, 이 입구 위치 설정 제어에서는, 도 5~도 7에 도시한 제1, 제2, 제3 입구 위치 설정 제어를 병렬로 실행한다. 그리고 이러한 모든 처리에 있어서 제4 입구 위치 설정 제어의 실행을 선택하는 스텝으로 진행된 경우, 도 8에 도시한 제4 입구 위치 설정 제어를 실행한다.
그리고 입구 위치 설정 제어를 실행한 결과, "입구 위치" 및 목표 차선이 설정되면, 스텝 S8의 처리를 수행하고, 설정된 입구 위치가 자차선 이외의 차선 상에 설정되었는지, 즉 목표 차선이 다른 차선인지 여부를 판단한다. 여기서, 목표 차선과 자차선이 일치하는 경우에는, 차선 변경이 불필요하다고 하고, 스텝 S8로부터 스텝 S13, 스텝 S14, 스텝 S15로 진행하고, 자차선의 주행이 계속된 후, 라운드어바웃 주행 제어가 실행된다.
한편, 목표 차선과 자차선이 일치하지 않는 경우에는, 입구 위치를 향해 가는 차선 변경이 필요하다고 하여 스텝 S9의 처리를 수행하고, 입구 위치로 향해 가는 차선 변경의 실행이 가능한지 여부를 판단한다. 여기서 인접 차량의 존재나, 자차 입구(105a)에 이르기까지의 거리 등의 자차 주위 환경 등에 기초하여 차선 변경이 불가능하다고 판단되었을 때는, 차선 변경이 불가능하다고 하고, 스텝 S9로부터 스텝 S13, 스텝 S14, 스텝 S15로 진행되고, 자차선의 주행이 계속된 후, 라운드어바웃 주행 제어가 실행된다.
이에 대해, 스텝 S9의 처리에 있어서, 차선 변경이 가능하다고 판단되었을 때는, 스텝 S10, 스텝 S11의 처리를 순차적으로 실시하고, 차선 변경 제어의 실행을 허가하며, 차선 변경 제어를 실행한다. 그리고 스텝 S12의 처리에 의해 차선 변경 제어가 종료되었다고 판단되었을 때, 스텝 S13, 스텝 S14, 스텝 S15로 진행되고, 자차선의 주행이 계속된 후, 라운드어바웃 주행 제어가 실행된다. 또한, 차선 변경 제어의 실행 중에 차선 변경이 불가능하다고 판단되었을 때는, 차선 변경 제어의 실행을 중지하고, 스텝 S13, 스텝 S14, 스텝 S15의 처리를 수행한다.
이어서, 주행 장면마다 나누어 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치에 있어서의 목표 차선 설정 작용을 설명한다.
[환도 외경 치수가 제1 소정치 이상이고, 자차 입구의 정면 방향 상에 자차 출구가 있는 장면]
인식 판단 프로세서(3)에 있어서 입구 위치 설정 제어를 실행할 때, 도 9에 도시한 라운드어바웃(100A)에 있어서, 환도(101)의 외경 치수(이하, "환도 외경 치수(R1)"라고 함)가 제1 소정치 이상일 때를 고려한다. 이 경우에는, 도 5에 도시한 제1 입구 위치 설정 제어의 스텝 S101의 처리에서, 환도 외경 치수≥제1 문턱값이라고 판단되고, 스텝 S104의 처리를 수행한다. 도 9에 도시한 주행 장면에서는, 자차 입구(105a)의 정면 방향(L3)과 퇴출로(112)가 중복되어 있고, "자차 입구(105a)의 정면 방향 상에 자차 출구(106a)가 존재하는" 것으로 판단된다. 그 때문에, 스텝 S105의 처리를 수행하며, 입구 위치를 자차선 상에 설정한다. 즉, 진입로(111)가 2차선인 도 9에 도시한 예에서는, 자차(V)가 우측 차선(111R)을 주행하고 있는 경우, 우측 차선(111R) 상에 입구 위치가 설정된다. 또한, 자차(V)가 좌측 차선(111L)을 주행하고 있는 경우, 좌측 차선(111L) 상에 입구 위치가 설정된다.
이에 따라, 진입로(111)를 주행하는 중에 차선 변경을 행할 필요가 없어 진입로(111) 주행 중의 차선 변경의 발생을 억제할 수 있다.
또한, 환도 외경 치수(R1)가 제1 소정치 이상일 때는, 자차(V)가 환도(101)로 진입한 후 퇴출할 때까지의 사이에 차선 변경이 가능하게 된다. 즉, 입구 위치에 관계없이, 환도(101) 내의 상황에 따라 적절히 차선 변경을 수행할 수 있다. 이에 대해, 자차 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향(L3)보다 좌측 영역에 있는 경우, 자차(V)가 환도 체재 시간이 비교적 짧아진다. 그 때문에, 환도(101) 내를 외주측으로 주행하는 것이 바람직하다고 여겨지고 있다. 또한, 자차 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향(L3)보다 우측 영역에 있는 경우, 자차(V)의 환도 체재 시간이 비교적 길어진다. 그 때문에, 다른 차량의 주행(특히 환도(101)로부터 퇴출하는 다른 차량의 동작)을 저해하지 않도록, 환도(101) 내를 내주측으로 주행하는 것이 바람직하다고 여겨지고 있다. 한편, 자차 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향(L3) 상에 존재하는 경우에서는, 자차 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향(L3)으로부터 좌우 어느 한쪽에 오프셋하고 있는 경우보다 환도(101) 내에서의 주행 루트의 선택 자유도가 높아진다.
그 때문에, 환도 외경 치수(R1)가 제1 소정치 이상으로서, 자차 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향(L3) 상에 존재하는 경우에는, 입구 위치를 임의의 차선 상에 설정할 수도 있다. 즉, 도 5에 도시한 예에서는, 스텝 S105의 처리에 있어서 입구 위치를 자차선 상에 설정하였지만, 이에 한정되지 않는다. 예컨대, 선행 차량이 적은 차선 상에 입구 위치를 설정할 수도 있다. 이 경우에는, 단시간에 환도(101)로 진입하거나, 라운드어바웃(100)을 신속하게 통과하는 것이 가능해진다.
[환도 폭 치수가 제2 소정치 이상이고, 자차 입구의 정면 방향 상에 자차 출구가 있는 장면]
도 9에 도시한 라운드어바웃(100A)에 있어서, 환도 외경 치수(R1)가 제1 소정치 미만으로서, 환도(101)의 폭 치수(이하, "환도 폭 치수(W1)"라고 함)가 제2 소정치 이상일 때를 고려한다. 이 경우에는, 도 5에 도시한 제1 입구 위치 설정 제어의 스텝 S102의 처리에서, 환도 폭 치수≥제2 문턱값이라고 판단되고, 스텝 S104의 처리를 수행한다. 도 9에 도시한 주행 장면에서는, "자차 입구(105a)의 정면 방향 상에 자차 출구(106a)가 존재하는" 것으로 판단되어 스텝 S105의 처리를 수행하며, 입구 위치를 자차선 상에 설정한다. 즉, 진입로(111)가 2차선인 도 9에 도시한 예에서는, 자차(V)가 우측 차선(111R)을 주행하고 있는 경우, 우측 차선(111R) 상에 입구 위치가 설정된다. 또한, 자차(V)가 좌측 차선(111L)을 주행하고 있는 경우, 좌측 차선(111L) 상에 입구 위치가 설정된다.
이에 따라, 진입로(111)를 주행하는 중에 차선 변경을 행할 필요가 없어 진입로(111) 주행 중의 차선 변경의 발생을 억제할 수 있다.
또한, 환도 폭 치수(W1)가 제2 소정치 이상인 경우에도, 자차(V)가 환도(101)로 진입한 후 퇴출할 때까지의 사이에 차선 변경이 가능하게 된다. 즉, 입구 위치에 관계없이, 환도(101) 내의 상황에 따라 적절히 차선 변경을 수행할 수 있다. 그 때문에, 환도 폭 치수(W1)가 제2 소정치 이상으로서, 자차 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향(L3) 상에 존재하는 경우에는, 입구 위치를 임의의 차선 상에 설정할 수도 있다. 이에 따라, 자차 주위 상황이나, 자차(V)의 주행 상황에 따라 단시간에 환도(101)로 진입하거나 라운드어바웃(100)을 신속하게 통과할 수 있다.
[환도로의 진입 제어 신호기가 있고, 자차 입구의 정면 방향 상에 자차 출구가 있는 장면]
도 9에 도시한 라운드어바웃(100A)에 있어서, 환도 외경 치수(R1)가 제1 소정치 미만이고, 또한 환도 폭 치수(W1)가 제2 소정치 미만이며, 자차 입구(105a)의 직전 지점에, 환도(101)로의 진입을 제어하는 신호기(108)(도 2 참조)가 설치되어 있는 경우를 고려한다(도 9에서는 신호기(108)는 도시되어 있지 않음). 이 경우에는, 도 5에 도시한 제1 입구 위치 설정 제어의 스텝 S103의 처리에서 신호기 있음으로 판단되고, 스텝 S104의 처리를 수행한다. 도 9에 도시한 주행 장면에서는, "자차 입구(105a)의 정면 방향 상에 자차 출구(106a)가 존재하는" 것으로 판단되어 스텝 S105의 처리를 수행하며, 입구 위치를 자차선 상에 설정한다. 즉, 진입로(111)가 2차선인 도 9에 도시한 예에서는, 자차(V)가 우측 차선(111R)을 주행하고 있는 경우, 우측 차선(111R) 상에 입구 위치가 설정된다. 또한, 자차(V)가 좌측 차선(111L)을 주행하고 있는 경우, 좌측 차선(111L) 상에 입구 위치가 설정된다.
이에 따라, 진입로(111)를 주행하는 중에 차선 변경을 행할 필요가 없어 진입로(111) 주행 중의 차선 변경의 발생을 억제할 수 있다.
또한, 환도(101)로의 진입을 제어하는 신호기(108)가 설치되어 있을 때는, 환도(101) 내의 차량수가 제한되므로, 환도(101) 내가 잘 혼잡해지지 않는다. 즉, 입구 위치에 관계없이, 환도(101) 내의 상황에 따라 차선 변경을 용이하게 수행할 수 있게 된다. 그 때문에, 환도(101)로의 진입을 제어하는 신호기(108)가 설치되어 있는 경우로서, 자차 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향(L3) 상에 존재하는 경우에도, 입구 위치를 임의의 차선 상에 설정할 수도 있다. 이에 따라, 자차 주위 상황이나, 자차(V)의 주행 상황에 따라 단시간에 환도(101)로 진입하거나 라운드어바웃(100)을 신속하게 통과할 수 있다.
또한, 도 5에 도시한 제1 입구 위치 설정 제어에서는, 환도 외경 치수(R1)가 제1 소정치 미만이고, 환도 폭 치수(W1)가 제2 소정치 미만이며, 진입 제어 신호기가 설치되지 않은 경우에는, 스텝 S106의 처리로 진행하고, 제4 입구 위치 설정 제어의 실행이 선택된다.
[자차 입구와 자차 출구 사이에 복수의 방사로가 있는 장면]
도 10에 도시한 라운드어바웃(100B)에 있어서, 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a) 사이에 환도(101)에 접속하는 복수의 방사로(110)가 존재하는 경우를 고려한다. 이 경우에는, 도 6에 도시한 제2 입구 위치 설정 제어의 스텝 S201의 처리에서 복수의 방사로 있음으로 판단되고, 스텝 S202의 처리를 수행한다. 도 10에 도시한 라운드어바웃(100B)에서는 환도(101) 내를 시계 방향으로 진행하므로, 스텝 S203의 처리를 수행하며, 입구 위치를 좌단 차선보다 우측의 차선 상에 설정한다. 즉, 진입로(111)가 2차선인 도 10에 도시한 예에서는, 우측 차선(111R) 상에 입구 위치가 설정된다. 또한, 도 14에 도시한 진입로(111)가 3차선인 경우에는, 우단 차선(111R') 또는 중앙 차선(111C) 상의 어느 하나에 입구 위치가 설정된다. 이 경우, 다른 조건(예컨대, 선행 차량이 적은 것 등)에 기초하여 입구 위치를 설정한다.
한편, 환도(101) 내에서의 주행 방향이 반시계 방향인 경우에는, 스텝 S202로부터 스텝 S204의 처리를 수행하며, 입구 위치를 우단 차선보다 좌측의 차선 상에 설정한다. 즉, 도 10에 도시한 진입로(111)가 2차선인 예에서는, 좌측 차선(111L) 상에 입구 위치가 설정된다. 또한, 도 14에 도시한 진입로(111)가 3차선인 경우에는, 좌단 차선(111L') 또는 중앙 차선(111C) 상의 어느 하나에 입구 위치가 설정된다. 이 경우, 다른 조건(예컨대, 선행 차량이 적은 것 등)에 기초하여 입구 위치를 설정한다.
이에 따라, 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a) 사이에 있는 복수의 방사로(110)로부터 진입하는 다른 차량이나, 이 방사로(110)로부터 퇴출하는 다른 차량의 주행을 저해하기 어렵게 되어, 환도(101) 내를 원활히 주행할 수 있게 된다.
또한, 도 6에 도시한 제2 입구 위치 설정 제어에서는, 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a) 사이에 복수의 방사로(110)가 존재하지 않는 경우(진입로(111)와 퇴출로(112)가 인접한 경우나, 진입로(111)와 퇴출로(112) 사이에 방사로(110)가 한 개만 존재하는 경우)에는, 스텝 S205의 처리로 진행하고, 제4 입구 위치 설정 제어의 실행이 선택된다.
[자차 입구와 자차 출구 사이의 방사로에 있어서의 진입 혼잡도가 높은 장면]
도 11에 도시한 라운드어바웃(100C)에 있어서, 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a) 사이에 환도(101)에 접속하는 방사로(110)가 존재하고, 이 방사로(110)에 있어서의 다른 차량(Vα)의 진입 혼잡도가 높은 경우를 고려한다. 이 경우에는, 도 7에 도시한 제3 입구 위치 설정 제어의 스텝 S301의 처리에서, 방사로 있음으로 판단되고, 스텝 S302의 처리를 수행하고, 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a) 사이의 방사로(110)에 있어서의 진입 혼잡도가 연산된다. 그리고 이 진입 혼잡도가 문턱값 이상이면, 스텝 S303의 판단에서 긍정되고, 스텝 S304의 처리를 수행한다. 도 11에 도시한 라운드어바웃(100C)에서는, 환도(101) 내를 시계 방향으로 진행하므로, 스텝 S305의 처리를 수행하며, 입구 위치를 좌단 차선보다 우측의 차선 상에 설정한다. 즉, 진입로(111)가 2차선인 도 11에 도시한 예에서는, 우측 차선(111R) 상에 입구 위치가 설정된다. 또한 진입로(111)가 3차선인 경우(도 14 참조)에는, 우단 차선(111R') 또는 중앙 차선(111C) 상의 어느 하나에 입구 위치가 설정된다. 이 경우는, 다른 조건(예컨대, 선행 차량이 적은 것 등)에 기초하여 입구 위치를 설정한다.
한편, 환도(101) 내에서의 주행 방향이 반시계 방향인 경우에는, 스텝 S304로부터 스텝 S306의 처리를 수행하며, 입구 위치를 우단 차선보다 좌측의 차선 상에 설정한다. 즉, 도 11에 도시한 진입로(111)가 2차선인 예에서는, 좌측 차선(111L) 상에 입구 위치가 설정된다. 또한, 도 14에 도시한 진입로(111)가 3차선인 경우에는, 좌단 차선(111L') 또는 중앙 차선(111C) 상의 어느 하나에 입구 위치가 설정된다. 이 경우는, 다른 조건(예컨대, 선행 차량이 적은 것 등)에 기초하여 입구 위치를 설정한다.
이에 따라, 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a) 사이에 있는 방사로(110)로부터 진입하는 다른 차량의 주행을 저해하기 어렵게 되어, 환도(101) 내를 원활히 주행할 수 있게 된다. 또한, 다른 차량의 주행을 저해하지 않음으로써, 라운드어바웃(100)에서의 교통 흐름을 방해하지 않고, 원활한 교통에 공헌할 수 있다. 또한, 환도(101) 내에서 혼잡도가 낮은 차선을 주행하는 것도 가능하게 되어, 라운드어바웃(100)을 신속하게 통과할 수 있다.
또한, 도 7에 도시한 제3 입구 위치 설정 제어에서는, 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a) 사이에 방사로(110)가 존재하지 않는 경우나, 진입 혼잡도가 낮은 경우에는, 스텝 S307의 처리로 진행하고, 제4 입구 위치 설정 제어의 실행이 선택된다.
[자차 입구가 2차선이고, 라운드어바웃을 좌회전하는 장면]
이하, 제1~제3 입구 위치 설정 제어 모두에서 제4 입구 위치 설정 제어의 실행이 선택된 경우를 전제로 설명한다. 여기서, 진입로(111)가 2차선인 도 12에 도시한 라운드어바웃(100D)에서 좌회전하는 장면을 고려한다. 이 경우에는, 도 8에 도시한 제4 입구 위치 설정 제어의 스텝 S401의 처리에서 긍정 판단되고, 스텝 S402의 처리를 수행한다. 즉, 자차 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향(L3)보다 우측 영역에 존재하는지 여부를 판단한다. 도 12에 도시한 주행 장면에서는 "차량 입구(105a)의 정면 방향(L3)보다 좌측 영역에 자차 출구(106a)가 존재하는" 것으로 판단되어 부정(否定) 판단이 되고, 스텝 S404의 처리를 수행하며, 입구 위치를 좌측 차선(111L) 상에 설정한다.
이에 따라, 환도(101) 내로 불필요하게 들어서는 일이 없고, 환도(101) 내를 외주측으로 주행하며 원활하게 퇴출할 수 있다. 그 때문에, 환도(101) 내에서의 차선 변경의 발생을 억제할 수 있다.
[자차 입구가 2차선이고, 라운드어바웃을 직진하는 장면]
진입로(111)가 2차선인 도 9에 도시한 라운드어바웃(100A)에 있어서, 직진하는 장면을 고려한다. 이 경우에는, 도 8에 도시한 제4 입구 위치 설정 제어의 스텝 S401의 처리에서 긍정 판단되고, 스텝 S402의 처리를 수행한다. 도 9에 도시한 주행 장면에서는, "자차 입구(105a)의 정면 방향(L3) 상에 자차 출구(106a)가 존재하는" 것으로 판단되어 부정 판단이 되고, 스텝 S404의 처리를 수행하며, 입구 위치를 좌측 차선(111L) 상에 설정한다.
이에 따라, 환도(101) 내로 불필요하게 들어서는 일이 없고, 환도(101) 내를 외주측으로 주행하며 원활하게 퇴출할 수 있다. 그 때문에, 환도(101) 내에서의 차선 변경의 발생을 억제할 수 있다.
[자차 입구가 2차선이고, 라운드어바웃을 우회전하는 장면]
진입로(111)가 2차선인 도 13에 도시한 라운드어바웃(100E)에 있어서, 우회전하는 장면을 고려한다. 이 경우에는, 도 8에 도시한 제4 입구 위치 설정 제어의 스텝 S401의 처리에서 긍정 판단되고, 스텝 S402의 처리를 수행한다. 도 13에 도시한 주행 장면에서는, "자차 입구(105a)의 정면 방향(L3)보다 우측 영역에 자차 출구(106a)가 존재하는" 것으로 판단되어 긍정 판단이 되고, 스텝 S403의 처리를 수행하며, 입구 위치를 우측 차선(111R) 상에 설정한다.
이에 따라, 환도(101) 내를 외주측으로 주행하는 경우보다 환도(101) 내에서의 주행 거리를 단축할 수 있고, 환도(101)를 신속하게 퇴출할 수 있다.
[자차 입구가 3차선이고, 라운드어바웃을 좌회전하는 장면]
진입로(111)가 3차선인 도 14에 도시한 라운드어바웃(100F)에서 좌회전하는 장면을 고려한다. 이 경우에는, 도 8에 도시한 제4 입구 위치 설정 제어의 스텝 S401의 처리에서 부정 판단되고, 스텝 S405의 처리를 수행한다. 즉, 자차 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향(L3)보다 우측 영역에 존재하는지 여부를 판단한다. 도 14에 도시한 주행 장면에서는, "자차 입구(105a)의 정면 방향(L3)보다 좌측 영역에 자차 출구(106a)가 존재하는" 것으로 판단되어 부정 판단이 되고, 스텝 S407의 처리를 수행한다. 즉, 자차 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향(L3)보다 좌측 영역에 존재하는지 여부를 판단한다. 도 14에 도시한 주행 장면에서는, 긍정 판단이 되고, 스텝 S408의 처리를 수행하며, 입구 위치를 좌단 차선(111L') 상에 설정한다.
이에 따라, 환도(101) 내로 불필요하게 들어서는 일이 없고, 환도(101) 내를 외주측으로 주행하며 원활하게 퇴출할 수 있다. 그 때문에, 환도(101) 내에서의 차선 변경의 발생을 억제할 수 있다.
[자차 입구가 3차선이고, 라운드어바웃을 직진하는 장면]
진입로(111)가 3차선인 도 15에 도시한 라운드어바웃(100G)에 있어서, 직진하는 장면을 고려한다. 이 경우에는, 도 8에 도시한 제4 입구 위치 설정 제어의 스텝 S401의 처리에서 부정 판단되고, 스텝 S405의 처리를 수행한다. 도 15에 도시한 주행 장면에서는, "자차 입구(105a)의 정면 방향(L3) 상에 자차 출구(106a)가 존재하는" 것으로 판단되어 부정 판단이 되고, 스텝 S407의 처리를 수행한다. 이 도 15에 도시한 주행 장면에서는, 이 스텝 S407의 처리에서도 부정 판단이 된다. 그 결과, 스텝 S409의 처리를 수행하고, 입구 위치를 중앙 차선(111C) 상에 설정한다.
이에 따라, 환도(101) 내를 외주측으로 주행하는 경우보다 환도(101) 내에서의 주행 거리를 단축할 수 있고, 환도(101)를 신속하게 퇴출할 수 있다.
[자차 입구가 3차선이고, 라운드어바웃을 우회전하는 장면]
진입로(111)가 3차선인 도 16에 도시한 라운드어바웃(100H)에 있어서, 우회전하는 장면을 고려한다. 이 경우에는, 도 8에 도시한 제4 입구 위치 설정 제어의 스텝 S401의 처리에 의해 부정 판단되고, 스텝 S405의 처리를 수행한다. 도 15에 도시한 주행 장면에서는, "자차 입구(105a)의 정면 방향(L3)보다 우측 영역에 자차 출구(106a)가 존재하는" 것으로 판단되어 긍정 판단이 되고, 스텝 S406의 처리를 수행하며, 입구 위치를 우단 차선(111R') 상에 설정한다.
이에 따라, 환도(101) 내를 외주측으로 주행하는 경우보다 환도(101) 내에서의 주행 거리를 단축할 수 있고, 환도(101)를 신속하게 퇴출할 수 있다.
이와 같이, 실시 예 1의 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치에서는, 라운드어바웃(100)에 자차(V)가 도달하였다고 판단하였을 때, 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a)의 위치를 특정한다. 그리고 이 자차 입구(105a) 및 자차 출구(106a)의 위치 관계에 기초하여 입구 위치를 설정한다.
여기서 일반적으로 입구 위치에서 우단 차선을 선택한 경우에는, 환도(101) 내를 내주(內周)를 따라 주행한 후, 외주(外周)를 향해 차선 변경을 수행하고, 자차 출구(106a)를 통해 퇴출로(112)로 주행하게 된다. 그 때문에, 입구 위치에서 좌단 차선을 선택한 경우보다 우단 차선에 가까운 차선을 선택한 경우가 환도(101)에서의 주행 난이도가 높아진다. 그러나 좌단 차선을 선택함으로써, 환도(101) 내를 외주를 따라 주행하게 되고, 환도(101) 내의 주행 거리가 길어질 때는, 환도(101)로부터 퇴출하는 다른 차량의 주행을 저해할 우려가 생긴다.
이에 대해, 실시 예 1에서는, 자차 입구(105a) 및 자차 출구(106a)의 위치 관계에 기초하여 입구 위치를 설정함으로써, 예컨대, 좌단 차선의 선택이 바람직한 주행 장면에서는, 입구 위치를 좌단 차선 상에 설정하고, 우단 차선의 선택이 바람직한 장면에서는, 입구 위치를 우단 차선 상에 설정할 수 있다. 즉, 환도(101)로 진입하기 전의 자차 입구(105a) 및 진입로(111)에 있어서, 환도(101) 내의 주행에 대해 적절한 차선을 선택하여 주행할 수 있다. 그 결과, 라운드어바웃(100)을 적절히 통과할 가능성을 높이고, 환도(101) 내에서의 차선 변경의 발생을 억제할 수 있다.
또한, 환도(101) 내에서의 차선 변경을 억제함으로써, 다른 차량의 주행을 저해하는 것을 방지할 수 있다. 또한, 환도(101)로의 진입 전에 미리 환도(101) 내의 주행에 대해 적절한 차선을 선택할 수 있으므로, 환도(101)의 주행 시간을 단축하거나, 라운드어바웃(100)의 통과를 원활히 수행할 수 있다.
그리고 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a)의 상대적인 위치 관계에 기초하여 입구 위치를 설정할 때, 제4 입구 위치 설정 제어에 도시한 바와 같이, 자차 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향(L3)보다 좌측 영역에 존재하는 것으로 판단하였을 때, 입구 위치를 자차 입구(105a)의 폭 방향 중앙 위치보다 좌측에 설정한다. 또한, 자차 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향(L3)보다 우측 영역에 존재하는 것으로 판단하였을 때, 입구 위치를 자차 입구(105a)의 폭 방향 중앙 위치보다 우측에 설정한다.
이에 따라, 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a)의 상대적인 위치 관계에 따라 환도(101) 내에서의 불필요한 차선 변경을 억제하거나, 환도(101) 내에서의 주행 거리를 억제하여 주행 시간의 단축화를 도모할 수 있다. 즉, 환도(101) 내를 적절한 주행 루트로 통과할 수 있다.
또한, 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a)의 위치 관계로부터 얻어지는 방사로(110)의 존재에 기초하여 입구 위치를 설정할 때, 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a) 사이에 복수의 방사로(110)가 있는 경우에는, 제2 입구 위치 설정 제어에 도시한 바와 같이, 환도(101)를 시계 방향으로 도는 경우에는 입구 위치를 우측으로 설정하고, 환도(101)를 반시계 방향으로 도는 경우에는 입구 위치를 촤측으로 설정한다.
또한, 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a)의 위치 관계로부터 얻어지는 방사로(110)의 존재에 기초하여 입구 위치를 설정할 때, 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a) 사이에 존재하는 방사로(110)에서의 진입 혼잡도가 높은 경우에는, 제3 입구 위치 설정 제어에 도시한 바와 같이, 환도(101)를 시계 방향으로 도는 경우에는 입구 위치를 우측으로 설정하고, 환도(101)를 반시계 방향으로 도는 경우에는 입구 위치를 촤측으로 설정한다.
이에 따라, 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a) 사이에 있는 방사로(110)로부터 진입하는 다른 차량이나, 이 방사로(110)로부터 퇴출하는 다른 차량의 주행을 저해하기 어렵게 되어 환도(101) 내를 원활히 주행할 수 있게 된다.
그리고 환도 외경 치수(R1)나 환도 폭 치수(W1)가 소정치 이상이거나, 환도(101)로의 차량의 진입이 제어되거나 할 때는, 환도(101) 내에서의 차선 변경의 자유도가 높다. 그러한 경우에 있어서, 자차 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향(L3) 상에 존재할 때, 제1 입구 위치 설정 제어에 도시한 바와 같이, 입구 위치를 자차선 상에 설정한다. 이에 따라, 진입로(111)를 주행하는 중에 차선 변경을 행할 필요가 없어 진입로(111) 주행 중의 차선 변경의 발생을 억제할 수 있다.
또한, 환도(101) 내에서의 차선 변경의 자유도가 높은 경우, 자차 출구(106a)가 자차 입구(105a)의 정면 방향(L3) 상에 존재하는 경우에는, 자차 주위 상황 등에 따라 입구 위치를 임의로 설정할 수도 있다. 그 때문에, 라운드어바웃(100)을 통과할 때, 더 적절한 입구 위치를 설정할 수 있어 주행 시간의 단축이나, 원활한 주행을 실현하는 것이 가능하게 된다.
또한, 입구 위치가 다른 차선 상에 설정되었을 때는, 입구 위치를 향해 가는 차선 변경을 원활히 실행할 수 있는지 여부를 판단하고, 원활한 차선 변경을 실행 가능하다고 판단하였을 때는, 차선 변경 제어의 실행을 허가한다. 한편, 원활한 차선 변경을 실행 불가능하다고 판단하였을 때는, 차선 변경 제어의 실행을 허가하지 않고, 자차선의 주행을 유지한다. 그 때문에, 진입로(111)를 주행하는 중에 차선 변경에 따른 급격한 차량 속도 변화나 조타 변화의 발생 등을 억제할 수 있어 원활한 주행을 수행할 수 있다.
이어서, 효과를 설명한다.
실시 예 1의 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치에 있어서는, 하기에 열거하는 효과를 얻을 수 있다.
(1) 자차(V)를 주행시키는 주행 루트(목표 경로)를 산출하고, 상기 주행 루트에 기초하여 주행 지원 제어를 실행하는 컨트롤러(인식 판단 프로세서(3))를 구비하여 상기 자차(V)의 주행을 지원하는 주행 지원 방법에 있어서,
3개 이상의 방사로(110)가 접속된 환도(101)를 갖는 라운드어바웃(100)에 상기 자차(V)가 도달하였는지 여부를 판단하고,
상기 라운드어바웃(100)에 상기 자차(V)가 도달하였다고 판단하였을 때, 상기 자차(V)가 상기 환도(101)로 진입하는 입구(자차 입구(105a))의 위치와 상기 자차(V)가 상기 환도(101)로부터 퇴출하는 출구(자차 출구(106a))의 위치를 특정하고,
상기 입구(자차 입구(105a)) 및 상기 출구(자차 출구(106a))의 위치 관계에 기초하여 상기 입구(자차 입구(105a))에서의 상기 자차(V)의 폭 방향 위치인 입구 위치를 설정하는 구성으로 하였다.
이에 따라, 환도(101) 내에서의 차선 변경의 발생을 억제할 수 있다.
(2) 상기 입구 위치의 설정을 상기 입구(자차 입구(105a))와 상기 출구(자차 출구(106a))의 상대적인 위치 관계에 기초하여 수행하고,
상기 출구(자차 출구(106a))가 상기 입구(자차 입구(105a))의 정면 방향(L3)보다 좌측 영역에 존재하는 것으로 판단하였을 때, 상기 입구 위치를 상기 입구(자차 입구(105a))의 폭 방향 중앙 위치보다 좌측에 설정하고,
상기 출구(자차 출구(106a))가 상기 입구의 정면 방향(L3)보다 우측 영역에 존재하는 것으로 판단하였을 때, 상기 입구 위치를 상기 입구(자차 입구(105a))의 폭 방향 중앙 위치보다 우측에 설정하는 구성으로 하였다.
이에 따라, 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a)의 상대적인 위치 관계에 따라 환도(101) 내를 적절한 주행 루트로 통과할 수 있다.
(3) 상기 입구(자차 입구(105a))가 폭 방향으로 나란한 2열의 차선을 갖는지 여부를 판단하고,
상기 입구(자차 입구(105a))가 폭 방향으로 나란한 2열의 차선을 갖는다고 판단하였을 때, 상기 입구 위치의 설정을 상기 입구(자차 입구(105a))와 상기 출구(자차 출구(106a))의 상대적인 위치 관계에 기초하여 수행하고,
상기 출구(자차 출구(106a))가 상기 입구(자차 입구(105a))의 정면 방향(L3)보다 좌측의 영역 또는 상기 입구(차량 입구(105a))의 정면 방향(L3) 상에 존재하는 것으로 판단하였을 때, 상기 입구 위치를 좌측 차선(111L)으로 설정하고,
상기 출구(자차 출구(106a))가 상기 입구(자차 입구(105a))의 정면 방향(L3)보다 우측 영역에 존재하는 것으로 판단하였을 때, 상기 입구 위치를 우측 차선(111R)으로 설정하는 구성으로 하였다.
이에 따라, 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a)의 상대적인 위치 관계에 따라 환도(101) 내를 적절한 주행 루트로 통과할 수 있다.
(4) 상기 입구(자차 입구(105a))가 폭 방향으로 나란한 3열의 차선을 갖는지 여부를 판단하고,
상기 입구(자차 입구(105a))가 폭 방향으로 나란한 3열 이상의 차선을 갖는다고 판단하였을 때, 상기 입구 위치의 설정을 상기 입구(자차 입구(105a))와 상기 출구(자차 출구(106a))의 상대적인 위치 관계에 기초하여 수행하고,
상기 출구(자차 출구(106a))가 상기 입구(자차 입구(105a))의 정면 방향(L3)보다 좌측 영역에 존재하는 것으로 판단하였을 때, 상기 입구 위치를 좌단 차선(111L')으로 설정하고,
상기 출구(자차 출구(106a))가 상기 입구(자차 입구(105a))의 정면 방향(L3)보다 우측 영역에 존재하는 것으로 판단하였을 때, 상기 입구 위치를 우단 차선(111R')으로 설정하고,
상기 출구(자차 출구(106a))가 상기 입구(자차 입구(105a))의 정면 방향(L3) 상에 존재하는 것으로 판단하였을 때, 상기 입구 위치를 좌단 차선(111L')과 우단 차선(111R') 사이의 차선(중앙 차선(111C))으로 설정하는 구성으로 하였다.
이에 따라, 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a)의 상대적인 위치 관계에 따라 환도(101) 내를 적절한 주행 루트로 통과할 수 있다.
(5) 상기 환도(101)의 외경 치수(환도 외경 치수(R1))가 상기 환도(101)에서의 차선 변경에 필요한 거리를 확보할 수 있는 제1 소정치 이상인지 여부를 판단하고,
상기 외경 치수(환도 외경 치수(R1))가 상기 제1 소정치 이상이라고 판단하였을 때, 상기 입구 위치의 설정을 상기 입구(자차 입구(105a))와 상기 출구(자차 출구(106a))의 상대적인 위치 관계에 기초하여 수행하고,
상기 출구(자차 출구(106a))가 상기 입구(자차 입구(105a))의 정면 방향(L3) 상에 존재하는 것으로 판단하였을 때, 상기 입구 위치를 임의의 위치로 설정 가능하게 하는 구성으로 하였다.
이에 따라, 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a)의 상대적인 위치 관계에 따라 환도(101) 내를 적절한 주행 루트로 통과할 수 있다.
(6) 상기 환도(101)의 폭 치수(환도 폭 치수(W1))가 상기 환도(101)에서의 차선 변경을 가능하게 하는 제2 소정치 이상인지 여부를 판단하고,
상기 폭 치수(환도 폭 치수(W1))가 상기 제2 소정치 이상이라고 판단하였을 때, 상기 입구 위치의 설정을 상기 입구(자차 입구(105a))와 상기 출구(자차 출구(106a))의 상대적인 위치 관계에 기초하여 수행하고,
상기 출구(자차 출구(106a))가 상기 입구(자차 입구(105a))의 정면 방향(L3) 상에 존재하는 것으로 판단하였을 때, 상기 입구 위치를 임의의 위치로 설정 가능하게 하는 구성으로 하였다.
이에 따라, 라운드어바웃(100)을 통과할 때 더 적절한 입구 위치를 설정할 수 있어 주행 시간의 단축이나, 원활한 주행을 실현할 수 있다.
(7) 상기 환도(101)로의 진입을 제어하는 신호기(108)가 설치되어 있는지 여부를 판단하고,
상기 신호기(108)가 설치되어 있다고 판단하였을 때, 상기 입구 위치의 설정을 상기 입구(자차 입구(105a))와 상기 출구(자차 출구(106a))의 상대적인 위치 관계에 기초하여 수행하고,
상기 출구(자차 출구(106a))가 상기 입구(자차 입구(105a))의 정면 방향(L3) 상에 존재하는 것으로 판단하였을 때, 상기 입구 위치를 임의의 위치로 설정 가능하게 하는 구성으로 하였다.
이에 따라, 라운드어바웃(100)을 통과할 때, 더 적절한 입구 위치를 설정할 수 있어 주행 시간의 단축이나, 원활한 주행을 실현할 수 있다.
(8) 상기 입구 위치를 임의의 위치로 설정 가능하게 할 때, 상기 입구 위치를 상기 자차(V)의 현재 위치로부터 주행로를 따라 연장되는 연장선(자차선) 상으로 설정하는 구성으로 하였다.
이에 따라, 진입로(111)에 있어서의 차선 변경의 발생을 억제할 수 있다.
(9) 상기 입구 위치의 설정을 상기 입구(자차 입구(105a))와 상기 출구(자차 출구(106a))의 위치 관계로부터 얻어지는 방사로(110)의 존재에 기초하여 수행하고,
상기 입구(자차 입구(105a))와 상기 출구(자차 출구(106a)) 사이에 복수의 방사로(110)가 존재하는 것으로 판단하였을 때, 상기 환도(101) 내의 진행 방향이 시계 방향인 경우에는, 상기 입구 위치를 상기 입구(자차 입구(105a))의 폭 방향 중앙 위치보다 우측에 설정하고, 상기 환도(101) 내의 진행 방향이 반시계 방향인 경우에는, 상기 입구 위치를 상기 입구(자차 입구(105a))의 폭 방향 중앙 위치보다 좌측에 설정하는 구성으로 하였다.
이에 따라, 방사로(110)를 통해 환도(101)로부터 출입하는 다른 차량의 주행을 저해하는 일 없이 환도(101) 내에서의 차선 변경의 발생을 억제하고, 원활히 라운드어바웃(100)을 통과할 수 있다.
(10) 상기 입구 위치의 설정을 상기 입구(자차 입구(105a))와 상기 출구(자차 출구(106a))의 위치 관계로부터 얻어지는 방사로(110)의 존재에 기초하여 수행하고,
상기 입구(자차 입구(105a))와 상기 출구(자차 출구(106a)) 사이에 방사로(110)가 존재한다고 판단함과 더불어, 상기 방사로(110)로부터 상기 환도(101)로 진입하는 차량의 혼잡도(진입 혼잡도)가 높다고 판단하였을 때, 상기 환도(101) 내의 진행 방향이 시계 방향인 경우에는, 상기 입구 위치를 상기 입구(자차 입구(105a))의 폭 방향 중앙 위치보다 우측에 설정하고, 상기 환도(101) 내의 진행 방향이 반시계 방향인 경우에는, 상기 입구 위치를 상기 입구(자차 입구(105a))의 폭 방향 중앙 위치보다 좌측에 설정하는 구성으로 하였다.
이에 따라, 방사로(110)를 통해 환도(101)로부터 출입하는 다른 차량의 주행을 저해하는 일 없이 환도(101) 내에서의 차선 변경의 발생을 억제하고, 원활히 라운드어바웃(100)을 통과할 수 있다.
(11) 상기 입구 위치를 상기 자차(V)의 현재 위치로부터 주행로를 따라 연장되는 연장선(자차선)으로부터 벗어난 위치(다른 차선 상)로 설정하였을 때, 상기 입구(자차 입구(105a))에 도달하기까지 상기 입구 위치를 향해 가는 차선 변경을 원활히 실행할 수 있는지 여부를 판단하고,
상기 차선 변경을 원활히 실행 가능하다고 판단하였을 때, 상기 차선 변경의 실행을 허가하는 구성으로 하였다.
이에 따라, 차선 변경에 따른 급격한 차량 속도 변화나 조타 변화의 발생을 방지할 수 있고, 원활한 주행으로서 승무원에게 위화감이 발생하는 것을 억제할 수 있다.
(12) 자차(V)를 주행시키는 주행 루트(목표 경로)를 산출하고, 상기 주행 루트에 기초하여 상기 자차(V)의 주행을 지원하는 주행 지원 제어를 실행하는 컨트롤러(인식 판단 프로세서(3))를 구비하는 주행 지원 장치에 있어서,
상기 컨트롤러(인식 판단 프로세서(3))는,
3개 이상의 방사로(110)가 접속된 환도(101)를 갖는 라운드어바웃(100)에 상기 자차(V)가 도달하였는지 여부를 판단하는 도달 판단부(32);
상기 도달 판단부(32)에 의해 상기 라운드어바웃(100)에 상기 자차(V)가 도달하였다고 판단하였을 때, 상기 자차(V)가 상기 환도(101)로 진입하는 입구(자차 입구(105a))의 위치와 상기 자차(V)가 상기 환도(101)로부터 퇴출하는 출구(자차 출구(106a))의 위치를 특정하는 위치 특정부(33); 및
상기 위치 특정부(33)에 의해 특정한 상기 입구(자차 입구(105a)) 및 상기 출구(자차 출구(106a))의 위치 관계에 기초하여 상기 입구(자차 입구(105a))에서의 상기 자차(V)의 폭 방향 위치인 입구 위치를 설정하는 입구 위치 설정부(35);의 구성으로 하였다.
이에 따라, 환도(101) 내에서의 차선 변경의 발생을 억제할 수 있다.
이상, 본 개시의 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치를 실시 예 1에 기초하여 설명하였지만, 구체적인 구성에 대해서는, 본 실시 예 1에 한정되는 것은 아니며, 청구의 범위의 각 청구항에 따른 발명의 요지를 벗어나지 않는 한, 설계의 변경이나 추가 등은 허용된다.
실시 예 1에서는, 라운드어바웃(100)에 도착하였다는 판단을 자차(V)에서부터 자차 입구(105a)에 이르기까지의 거리가 문턱값 거리 이하에 도달한 것으로 판단하는 예를 나타냈다. 그러나 이에 한정되지 않는다. 예컨대, 자차(V)가 환도(101)로의 진입 지점(자차 입구(105a))에 도달하기까지의 소요 시간을 기준으로 하여 라운드어바웃(100)에 도달하였는지 여부를 판단할 수도 있다. 또한, 자차 입구(105a)에 도달하기까지의 소요 시간은 차량 속도 프로파일과 자차 입구(105a)에 이르기까지의 노상(路上) 거리에 기초하여 구한다.
또한, 실시 예 1에서는, 자차 입구(105a)가 복수 차선일 때 입구 위치 설정 제어를 실행하고, 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a)의 위치 관계에 기초하여 입구 위치를 설정하는 예를 나타냈다. 그러나 자차 입구(105a)가 1차선이라 하더라도, 입구 위치 설정 제어를 실행할 수도 있다. 이 경우에는, 1차선 중에서 자차(V)의 입구 위치를 차선의 폭 방향 중앙 위치보다 좌측 위치나, 차선의 폭 방향 중앙 위치보다 우측 위치로 설정함으로써, 환도(101) 내에서의 주행 루트를 적절히 하여 환도(101) 내에서의 차선 변경의 발생을 억제할 수 있다.
또한, 실시 예 1에서는, 자차 입구(105a)의 정면 방향(L3)을 기준으로 하여 자차 출구(106a)의 위치 관계를 판단하는 예를 나타냈지만, 이에 한정되지 않는다. 예컨대, 자차 입구(105a)에서의 자차(V)의 위치를 "자차가 환도로 진입하는 입구의 위치"로 하고, 이 자차(V)의 위치를 기준으로 하여 자차(V)가 정면 대향 하는 방향을 "입구의 정면 방향"으로 한다. 그리고 자차(V)가 정면 대향 하는 방향에 대해 자차 출구(106a)가 좌측 영역에 존재하는지, 우측 영역에 존재하는지를 판단할 수도 있다.
또한, 실시 예 1에서는, 자동 운전에 의해 주행 중에 주행 지원 제어를 실행하는 예를 나타냈다. 그러나 이에 한정되지 않으며, 운전자가 스스로의 의도에 의해 자차를 주행/정지시키는 메뉴얼 운전에서의 주행 중이라 하더라도, 주행 지원 제어를 실행할 수도 있다. 이 경우에는, 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a)의 위치 관계에 기초하여 입구 위치를 설정한 후, 이 입구 위치의 정보를, 표시 디바이스(7)를 통해 운전자에게 제시한다. 또한, 음성 등에 의해 운전자에게 입구 위치의 정보를 알려줄 수도 있다.
또한, 실시 예 1에서는, 입구 위치를 향해 가는 차선 변경이 실행 불가능할 때는, 자차선의 주행을 유지하는 예를 나타냈지만, 이에 한정되지 않는다. 예컨대, 입구 위치를 향해 가는 차선 변경이 실행 불가능하거나, 다른 차량이 많아 자유로운 주행이 곤란하다고 판단한 경우 등에는, 환도(101)에서의 주행 위치가 외주(外周)를 따르는 위치에 입구 위치를 설정할 수도 있다. 이 경우, 자차 입구(105a)와 자차 출구(106a)의 위치 관계에 기초하여 설정한 입구 위치는 아니지만, 환도(101) 내에서의 차선 변경을 수행하지 않고도 통과할 수 있게 된다.

Claims (12)

  1. 자차를 주행시키는 주행 루트를 산출하고, 상기 주행 루트에 기초하여 주행 지원 제어를 실행하는 컨트롤러에 의한 주행 지원 방법에 있어서,
    3개 이상의 방사로가 접속된 환도(環道)를 갖는 라운드어바웃(roundabout)에 상기 자차가 도달하였는지 여부를 판단하고,
    상기 라운드어바웃에 상기 자차가 도달하였다고 판단하였을 때, 상기 자차가 상기 환도로 진입하는 입구의 위치와, 상기 자차가 상기 환도로부터 퇴출하는 출구의 위치를 특정하고,
    상기 입구 및 상기 출구의 위치 관계에 기초하여 상기 자차의 입구 위치에서의 차선 내의 폭 방향 위치를 설정하고,
    상기 폭 방향 위치에 이르기까지의 목표 주행 위치를 설정하고,
    상기 목표 주행 위치를 따라 주행하도록 주행 지원 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는, 주행 지원 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 입구 위치의 설정을 상기 입구와 상기 출구의 상대적인 위치 관계에 기초하여 수행하고,
    상기 출구가 상기 입구의 정면 방향보다 좌측 영역에 존재하는 것으로 판단하였을 때, 상기 입구 위치를 상기 입구의 폭 방향 중앙 위치보다 좌측에 설정하고,
    상기 출구가 상기 입구의 정면 방향보다 우측 영역에 존재하는 것으로 판단하였을 때, 상기 입구 위치를 상기 입구의 폭 방향 중앙 위치보다 우측에 설정하는 것을 특징으로 하는, 주행 지원 방법.
  3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    상기 입구가 폭 방향으로 나란한 2열의 차선을 갖는지 여부를 판단하고,
    상기 입구가 폭 방향으로 나란한 2열의 차선을 갖는다고 판단하였을 때, 상기 입구 위치의 설정을 상기 입구와 상기 출구의 상대적인 위치 관계에 기초하여 수행하고,
    상기 출구가 상기 입구의 정면 방향보다 좌측의 영역 또는 상기 입구의 정면 방향 상에 존재하는 것으로 판단하였을 때, 상기 입구 위치를 좌측 차선으로 설정하고,
    상기 출구가 상기 입구의 정면 방향보다 우측 영역에 존재하는 것으로 판단하였을 때, 상기 입구 위치를 우측 차선으로 설정하는 것을 특징으로 하는, 주행 지원 방법.
  4. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    상기 입구가 폭 방향으로 나란한 3열의 차선을 갖는지 여부를 판단하고,
    상기 입구가 폭 방향으로 나란한 3열 이상의 차선을 갖는다고 판단하였을 때, 상기 입구 위치의 설정을 상기 입구와 상기 출구의 상대적인 위치 관계에 기초하여 수행하고,
    상기 출구가 상기 입구의 정면 방향보다 좌측 영역에 존재하는 것으로 판단하였을 때, 상기 입구 위치를 좌단(左端) 차선으로 설정하고,
    상기 출구가 상기 입구의 정면 방향보다 우측 영역에 존재하는 것으로 판단하였을 때, 상기 입구 위치를 우단(右端) 차선으로 설정하며,
    상기 출구가 상기 입구의 정면 방향 상에 존재하는 것으로 판단하였을 때, 상기 입구 위치를 좌단 차선과 우단 차선 사이의 차선으로 설정하는 것을 특징으로 하는, 주행 지원 방법.
  5. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    상기 환도의 외경 치수가 상기 환도에서의 차선 변경에 필요한 거리를 확보할 수 있는 제1 소정치 이상인지 여부를 판단하고,
    상기 외경 치수가 상기 제1 소정치 이상이라고 판단하였을 때, 상기 입구 위치의 설정을 상기 입구와 상기 출구의 상대적인 위치 관계에 기초하여 수행하고,
    상기 출구가 상기 입구의 정면 방향 상에 존재하는 것으로 판단하였을 때, 상기 입구 위치를 임의의 위치로 설정 가능하게 하는 것을 특징으로 하는, 주행 지원 방법.
  6. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    상기 환도의 폭 치수가 상기 환도에서의 차선 변경을 가능하게 하는 제2 소정치 이상인지 여부를 판단하고,
    상기 폭 치수가 상기 제2 소정치 이상이라고 판단하였을 때, 상기 입구 위치의 설정을 상기 입구와 상기 출구의 상대적인 위치 관계에 기초하여 수행하고,
    상기 출구가 상기 입구의 정면 방향 상에 존재하는 것으로 판단하였을 때, 상기 입구 위치를 임의의 위치로 설정 가능하게 하는 것을 특징으로 하는, 주행 지원 방법.
  7. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    상기 환도로의 진입을 제어하는 신호기가 설치되어 있는지 여부를 판단하고,
    상기 신호기가 설치되어 있다고 판단하였을 때, 상기 입구 위치의 설정을 상기 입구와 상기 출구의 상대적인 위치 관계에 기초하여 수행하고,
    상기 출구가 상기 입구의 정면 방향 상에 존재하는 것으로 판단하였을 때, 상기 입구 위치를 임의의 위치로 설정 가능하게 하는 것을 특징으로 하는, 주행 지원 방법.
  8. 청구항 5에 있어서,
    상기 입구 위치를 임의의 위치로 설정 가능하게 할 때, 상기 입구 위치를 상기 자차의 현재 위치로부터 주행로를 따라 연장되는 연장선상에 설정하는 것을 특징으로 하는, 주행 지원 방법.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 입구 위치의 설정을 상기 입구와 상기 출구의 위치 관계로부터 얻어지는 방사로의 존재에 기초하여 수행하고,
    상기 입구와 상기 출구 사이에 복수의 방사로가 존재하는 것으로 판단하였을 때, 상기 환도 내의 진행 방향이 시계 방향인 경우에는, 상기 입구 위치를 상기 입구의 폭 방향 중앙 위치보다 우측에 설정하고, 상기 진행 방향이 반시계 방향인 경우에는, 상기 입구 위치를 상기 입구의 폭 방향 중앙 위치보다 좌측에 설정하는 것을 특징으로 하는, 주행 지원 방법.
  10. 청구항 1 또는 청구항 9에 있어서,
    상기 입구 위치의 설정을 상기 입구와 상기 출구의 위치 관계로부터 얻어지는 방사로의 존재에 기초하여 수행하고,
    상기 입구와 상기 출구 사이에 방사로가 존재한다고 판단함과 더불어, 해당 방사로로부터 상기 환도로 진입하는 차량의 혼잡도가 높다고 판단하였을 때, 상기 환도 내의 진행 방향이 시계 방향인 경우에는, 상기 입구 위치를 상기 입구의 폭 방향 중앙 위치보다 우측에 설정하고, 상기 진행 방향이 반시계 방향인 경우에는, 상기 입구 위치를 상기 입구의 폭 방향 중앙 위치보다 좌측에 설정하는 것을 특징으로 하는, 주행 지원 방법.
  11. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    상기 입구 위치를 상기 자차의 현재 위치로부터 주행로를 따라 연장되는 연장선으로부터 벗어난 위치로 설정하였을 때, 상기 입구에 도달하기까지 상기 입구 위치를 향해 가는 차선 변경의 실행이 가능한지 여부를 판단하고,
    상기 차선 변경의 실행이 가능하다고 판단하였을 때, 상기 차선 변경의 실행을 허가하는 것을 특징으로 하는, 주행 지원 방법.
  12. 자차를 주행시키는 주행 루트를 산출하고, 상기 주행 루트에 기초하여 상기 자차의 주행을 지원하는 주행 지원 제어를 실행하는 컨트롤러를 구비하는 주행 지원 장치에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    3개 이상의 방사로가 접속된 환도를 갖는 라운드어바웃에 상기 자차가 도달하였는지 여부를 판단하는 도달 판단부;
    상기 도달 판단부에 의해 상기 라운드어바웃에 상기 자차가 도달하였다고 판단하였을 때, 상기 자차가 상기 환도로 진입하는 입구의 위치와 상기 자차가 상기 환도로부터 퇴출하는 출구의 위치를 특정하는 위치 특정부; 및
    상기 위치 특정부에 의해 특정한 상기 입구 및 상기 출구의 위치 관계에 기초하여 상기 자차의 입구 위치에서의 차선 내의 폭 방향 위치를 설정하는 입구 위치 설정부;를 가지며
    상기 폭 방향 위치에 이르기까지의 목표 주행 위치를 설정하고, 이 목표 주행 위치를 따라 주행하도록 주행 지원 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는, 주행 지원 장치.
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