JP2022165349A - 情報処理装置、情報処理システム、及び、情報処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】外界情報の確度を用いてレーンの進行方向を推定する技術を提供する。【解決手段】情報処理装置は、プログラムコードを含む少なくとも１つのメモリ（１０２、１０３）と、プログラムコードを実行するように構成された少なくとも１つのプロセッサ（１０１）とを備える。プロセッサは、車両の周辺領域に関する情報を少なくとも含む外界情報を取得し、外界情報の精度の高さを表す第１確度（Ａ１）を用いて、少なくとも１つのレーンの進行方向を決定するように構成されている。【選択図】図６

Description

本開示は、情報処理装置、情報処理システム、及び、情報処理方法に関する。

従来より、車両用の自動運転装置又は運転支援装置は、複数のレーンが存在する場合、外界情報に基づいてレーンの進行方向を推定して、車両が進行できるレーンを判定する（例えば、特許文献１を参照）。ここで、「レーンの進行方向」とは、そのレーンに対して予め定められた車両の進行方向である。他の言い方をすれば、「レーンの進行方向」とは、そのレーン上を走行する車両が進むべき方向である。

特許６５８３６９７号

外界情報は、例えば、物体（例えば、他車両）に関する情報、及び、レーンを規定する複数の区画線に関する情報を含む。このような外界情報は、車両に搭載されたセンサ（例えば、レーダセンサ及びカメラセンサ等）によって取得される。しかし、外界情報の確度（精度）が低い場合もある。特許文献１に記載の装置は、外界情報の確度を考慮せずに、レーンの進行方向を推定する。従って、レーンの進行方向を誤って推定する可能性がある。

そこで、本開示は、外界情報の確度を用いてレーンの進行方向を推定する技術を提供する。

一以上の実施例において、情報処理装置が提供される。当該情報処理装置は、プログラムコードを含む少なくとも１つのメモリと、前記プログラムコードを実行するように構成された少なくとも１つのプロセッサとを備える。前記プロセッサは、車両の周辺領域に関する情報を少なくとも含む外界情報を取得し、前記外界情報の精度の高さを表す第１確度を用いて、少なくとも１つのレーンの進行方向を決定するように構成されている。前記レーンの前記進行方向は、前記レーンに対して予め定められた車両の進行方向である。

一以上の実施例において、情報処理システムが提供される。情報処理システムは、上記情報処理装置と、少なくとも１つの車両とを備える。前記情報処理装置は、前記少なくとも１つの車両から前記外界情報を受信するように構成されている。

一以上の実施例において、情報処理方法が提供される。当該情報処理方法は、車両の周辺領域に関する情報を少なくとも含む外界情報を取得するステップと、前記外界情報の精度の高さを表す第１確度を用いて、少なくとも１つのレーンの進行方向を決定するステップとを含む。前記レーンの前記進行方向は、前記レーンに対して予め定められた車両の進行方向である。

上記の構成によれば、外界情報の確度を用いることにより、レーンの進行方向を誤って推定する可能性を低減させることができる。上記以外の課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明により明らかにされる。

実施例１における情報処理システムの構成を示した図である。 実施例１における情報処理装置の機能ブロック図である。 複数の車両が道路を走行している状況を示した平面図である。 実施例１における第１テーブルの構成を示した図である。 実施例１における第２テーブルの構成を示した図である。 実施例１において情報処理装置によって実行されるフローチャートである。 実施例２における第１テーブルの構成を示した図である。 実施例２において情報処理装置によって実行されるフローチャートである。 実施例３において情報処理装置によって実行されるフローチャートである。 実施例４における情報処理システムの構成を示した図である。 実施例４において情報処理装置（サーバ）によって実行されるフローチャートである。

以下、添付図面を参照して複数の実施例について説明する。添付図面は、具体的な構成を示しているが、本開示の技術的範囲を限定的に解釈するために用いられるものではない。

以降の説明において、道路は日本の交通法規に従っており、車両は左側通行の道路を走行する。道路は、複数の区画線を含む。複数の区画線によって１つ以上のレーンが規定される。

レーンを規定する区画線は、外側ライン、センターライン、及び、レーン境界線を含む。外側ラインは、道路幅方向の両端（道路幅方向における最も外側）のラインであり、路肩又は歩道との境界を表すラインである。センターラインは、レーンの進行方向を分離するためのラインであり、即ち、対向レーンとの境界を表すラインである。従って、センターラインを挟んで左側のレーンの進行方向と右側のレーンの進行方向とは逆方向である。レーン境界線は、レーンの進行方向が同じ方向である複数のレーンが存在する場合に、それらのレーンの境界を表すラインである。

更に、区画線の種類（線種）は、例えば、実線及び破線を含む。区画線の色（線色）は、白色及び黄色を含む。外側ライン、センターライン及びレーン境界線は、それぞれ、以下のように表現され得る。例えば、外側ラインは、白色の実線である。センターラインは、白色の実線、黄色の実線又は白色の破線である。レーン境界線は、白色の破線である。なお、外側ライン、センターライン及びレーン境界線は、それぞれ、上述した線種及び線色の組み合わせ以外で表現される場合もある。

＜実施例１＞
（情報処理システムの構成）
図１は、実施例１における情報処理システムの構成を示した図である。情報処理システムは、情報処理装置１００と、入出力装置１２０とを備える。

情報処理装置１００は、車両ＶＡに搭載される。本例において、情報処理装置１００は、ＥＣＵである。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称であり、マイクロコンピュータを構成部品として有する電子制御回路である。情報処理装置１００は、ＣＰＵ１０１、メモリ１０２、不揮発性メモリ１０３及びインターフェース１０４等を含む。

ＣＰＵ１０１は、少なくとも１つのプロセッサ及び／又は回路を含む。メモリ１０２は、例えば、ＲＡＭを含む。不揮発性メモリ１０３は、例えば、フラッシュメモリ及びＲＯＭを含む。ＣＰＵ１０１は、メモリ１０２をワークメモリとして用いて、不揮発性メモリ１０３に格納されているプログラムコード（インストラクション）を実行する。これにより、ＣＰＵ１０１は、以降で説明する処理を実行することができる。

入出力装置１２０は、ＰＣ（Personal Computer）、タブレット端末又はスマートフォン等である。入出力装置１２０は、インターフェース１０４を介して情報処理装置１００に接続することができる。入出力装置１２０は、不揮発性メモリ１０３に記憶されている情報の読み出し、不揮発性メモリ１０３への情報の書き込み、及び、不揮発性メモリ１０３に記憶されている情報の更新を行うことができる。

車両ＶＡは、外界情報取得装置１１０を備えている。外界情報取得装置１１０は、外界情報を取得する装置である。情報処理装置１００は、外界情報取得装置１１０から外界情報を取得する。

外界情報は、車両ＶＡの周辺領域に関する情報を少なくとも含む。外界情報は、例えば、車両ＶＡの周辺領域に存在する物体に関する物体情報、及び、車両ＶＡの周辺領域に存在する区画線に関する区画線情報等を含む。なお、「物体」は、歩行者、四輪車両及び二輪車両等の移動物、並びに、ガードレール及びフェンスなどの静止物を含む。

物体情報は、例えば、車両ＶＡと物体との距離、車両ＶＡに対する物体の移動方向、車両ＶＡに対する物体の方位、車両ＶＡと物体との相対速度、及び、物体の種別（例えば、物体が移動物又は静止物であるかの情報）等を含む。区画線情報は、レーンを規定する複数の区画線の位置、区画線の種類（線種）、及び、区画線の色（線色）等を含む。なお、外界情報は、上述の例に限定されず、レーンの進行方向の推定に用いられる限り、他の情報を含んでもよい。

例えば、外界情報取得装置１１０は、レーダセンサ、カメラセンサ、及び、通信装置のうちの少なくとも１つ以上を含む。なお、外界情報取得装置１１０は、上述の例に限定されず、他の装置を含んでもよい。

レーダセンサは、車両ＶＡの周辺領域にビームを放射する。レーダセンサは、ビームの反射波に関する情報に基づいて、物体情報を取得することができる。

カメラセンサは、車両ＶＡの周辺領域を撮影して、画像データを取得する。カメラセンサは、画像データに対して画像認識処理を実行して、物体情報及び区画線情報を取得することができる。

通信装置は、送信部及び受信部を含む。通信装置は、Ｖ２Ｘ（Vehicle to X）の技術を用いて、車両ＶＡの外部の装置と通信することができる。Ｖ２Ｘは、Ｖ２Ｖ（Vehicle to Vehicle）、Ｖ２Ｉ（Vehicle to Infrastructure）、Ｖ２Ｐ（Vehicle to People）、Ｖ２Ｎ（Vehicle to Network）を含む。従って、通信装置は、他車両、インフラ設備、人間が携帯する端末及びネットワークの少なくとも１つから、無線通信を介して、外界情報を取得することができる。

（情報処理装置の構成）
図２は、情報処理装置１００の機能ブロック図である。情報処理装置１００は、機能的な構成要素として、制御部２００と、記憶部２１０とを備える。

制御部２００は、第１モジュール２０１と、第２モジュール２０２と、第３モジュール２０３と、第４モジュール２０４とを含む。これらのモジュール２０１～２０４は、ＣＰＵ１０１が不揮発性メモリ１０３に格納されているプログラムコードを実行することにより実現される。

記憶部２１０は、第１記憶領域２１１と、第２記憶領域２１２と、第３記憶領域２１３とを含む。これらの記憶領域２１１～２１３は、メモリ１０２及び不揮発性メモリ１０３の一方又は両方により実現される。

第１モジュール２０１は、外界情報の確度を決定する。以降において、「外界情報の確度」は、「第１確度Ａ１」と称呼される。第１確度Ａ１は、外界情報の精度の高さ（確からしさ）を表す。他の言い方をすれば、第１確度Ａ１は、外界情報の信頼性の高さを表す。従って、第１確度Ａ１が大きいほど、その第１確度Ａ１に対応する外界情報の精度が高い。本例において、第１確度Ａ１は、０～１００の範囲の値で決定される。

図３は、複数の車両が道路３００を走行している状況を示す。道路３００は、５つのレーンＬｎ１～Ｌｎ５を含む。５つのレーンＬｎ１～Ｌｎ５は、６つの区画線（白線）ＷＬ１～ＷＬ６によって規定されている。区画線ＷＬ４は、センターラインである。矢印で示すように、区画線ＷＬ４に対して左側のレーンＬｎ１～Ｌｎ３の進行方向は、図面上で「上方向」であり、区画線ＷＬ４に対して右側のレーンＬｎ４～Ｌｎ５の進行方向は、図面上で「下方向」である。

情報処理装置１００を搭載した車両ＶＡが、レーンＬｎ３を走行している。第１他車両Ｖ１がレーンＬｎ１を走行し、第２他車両Ｖ２がレーンＬｎ２を走行している。更に、第３他車両Ｖ３がレーンＬｎ４を走行している。

図３の状況において、第１モジュール２０１は、外界情報取得装置１１０から外界情報を取得する。第１モジュール２０１は、外界情報から第１テーブルを作成する。第１テーブルは、レーンＬｎ１～Ｌｎ５のそれぞれの進行方向を推定するために使用される各種情報を含む。第１モジュール２０１は、当該作成された第１テーブルを第１記憶領域２１１に格納する。

図４は、第１テーブル４００の一例である。第１テーブル４００は、構成項目として、レーン４０１と、物体の移動方向４０２と、距離（Ｄ）４０３と、第１確度（Ａ１）４０４とを含む。レーン４０１は、道路３００に含まれる各レーンを一意に識別するための識別子である。第１モジュール２０１は、外界情報（具体的には、区画線情報）に基づいて区画線ＷＬ１～ＷＬ６を検出する。第１モジュール２０１は、隣り合う区画線の間に１つのレーンが存在すると仮定して、複数のレーンを定義する。例えば、第１モジュール２０１は、区画線ＷＬ１と区画線ＷＬ２の間にレーンＬｎ１を定義する。第１モジュール２０１は、このような処理により、区画線ＷＬ１～ＷＬ６に基づいてレーンＬｎ１～Ｌｎ５を定義する。第１モジュール２０１は、レーンＬｎ１～Ｌｎ５のそれぞれに識別子を付与する。本例において、レーン４０１として、図３において各レーンに対して付与された符号Ｌｎ１～Ｌｎ５が用いられる。

物体の移動方向４０２は、各レーンＬｎ１～Ｌｎ５上を移動する物体の移動方向を示す。本例において、物体の移動方向４０２が、レーンＬｎ１～Ｌｎ５のそれぞれの進行方向を推定するために使用される。第１モジュール２０１は、外界情報（具体的には、物体情報）から、他車両Ｖ１～Ｖ３を物体として検出するとともに、他車両Ｖ１～Ｖ３のそれぞれの移動方向を検出する。そして、第１モジュール２０１は、車両（ＶＡ及びＶ１～Ｖ３）のそれぞれの位置とレーンＬｎ１～Ｌｎ５とを対応づける。例えば、第１モジュール２０１は、第１他車両Ｖ１の位置とレーンＬｎ１とを対応づけて、第１他車両Ｖ１がレーンＬｎ１を走行していると判定する。

物体の移動方向４０２は、車両ＶＡの移動方向を基準として、「順方向」又は「逆方向」の何れかで表現される。順方向は、車両ＶＡの現時点での移動方向と同じ方向を表す。逆方向は、車両ＶＡの現時点での移動方向と反対の方向を表す。

なお、物体の移動方向４０２は、この例に限定されない。物体の移動方向４０２は、方位角θによって表現されてもよい。方位角θに関して、方位の北方向が０°として定義される。方位角θは、時計回りに大きくなる。方位の東方向が９０°であり、方位の南方向が１８０°であり、方位の西方向が２７０°である。

距離Ｄは、車両ＶＡと物体との間の距離である。第１モジュール２０１は、外界情報（具体的には、物体情報）から距離Ｄを取得することができる。距離Ｄは、第１確度Ａ１の演算に用いられる。

第１モジュール２０１は、距離Ｄに基づいて、物体の移動方向４０２の第１確度Ａ１を演算する。これは、距離Ｄが大きいほど、外界情報の精度（レーダセンサ及びカメラセンサ等の認識精度）が低いと考えられるためである。これを考慮して、第１モジュール２０１は、距離Ｄが大きいほど、第１確度Ａ１を小さくする。

例えば、第１確度Ａ１を、距離Ｄに依存する関数ｆ（Ｄ）＝１００－１０×Ｄにより定義する。第１モジュール２０１は、距離Ｄを関数ｆ（Ｄ）に代入することにより、第１確度Ａ１を演算してもよい。

なお、車両ＶＡがレーンＬｎ３を走行しているので、レーンＬｎ３に対応する物体（即ち、車両ＶＡ）の移動方向４０２は正しい。従って、第１モジュール２０１は、レーンＬｎ３に対応する物体の移動方向４０２の第１確度Ａ１を「１００」に設定する。更に、レーンＬｎ５には物体が存在しない。この場合、レーンＬｎ５に対応する「物体の移動方向４０２、距離（Ｄ）４０３及び第１確度（Ａ１）４０４」は、空値（null）に設定される。

なお、第１確度Ａ１の演算方法は、上述の例に限定されない。第１モジュール２０１は、外界情報取得装置１１０の特性に基づいて、第１確度Ａ１を演算してもよい。外界情報取得装置１１０の特性を決定する要素としては、例えば、外界情報取得装置１１０の内部処理ロジックで決定される変数が用いられてもよい。このような変数の例としては、例えば、カメラセンサの画像から物体を認識するＡＩ（Artificial Intelligence）が出力する物体の存在確率が挙げられる。

第２モジュール２０２は、第１記憶領域２１１から第１テーブル４００を取得する。第２モジュール２０２は、第１テーブル４００から第２テーブルを作成する。第２テーブルは、レーンＬｎ１～Ｌｎ５のそれぞれの進行方向に関する情報を含む。第２モジュール２０２は、第２テーブルを第２記憶領域２１２に格納する。

図５は、第２テーブル５００の一例である。第２テーブル５００は、構成項目として、レーン５０１と、レーンの進行方向５０２と、第２確度（Ａ２）５０３とを含む。レーン５０１は、第１テーブル４００のレーン４０１と同じである。本例において、レーンの進行方向５０２は、上述と同様に、「順方向」又は「逆方向」の何れかで表現される。なお、レーンの進行方向５０２は、この例に限定されない。レーンの進行方向５０２は、方位角θによって表現されてもよい。第２確度Ａ２は、レーンの進行方向５０２の精度の高さ（確からしさ）を表す。他の言い方をすれば、第２確度Ａ２は、レーンの進行方向５０２信頼性の高さを表す。従って、第２確度Ａ２が大きいほど、その第２確度Ａ２に対応するレーンの進行方向の精度が高い。本例において、第２確度Ａ２は、０～１００の範囲の値で決定される。

第２モジュール２０２は、第１テーブル４００に基づいて、レーンＬｎ１～Ｌｎ５のそれぞれの進行方向５０２を決定（推定）する。

まず、第２モジュール２０２は、第１テーブル４００の中で最も高い第１確度Ａ１に対応する物体の移動方向４０２を用いて、レーンの進行方向５０２を決定する。第１テーブル４００において、レーンＬｎ３に対応する物体の移動方向４０２の第１確度Ａ１が「１００（即ち、最大値）」である。このような場合、第２モジュール２０２は、レーンＬｎ３の進行方向５０２として、物体の移動方向４０２をそのまま採用する。即ち、第２モジュール２０２は、「順方向」をレーンＬｎ３の進行方向５０２として決定する。このように、第２モジュール２０２は、第１確度Ａ１が最も高いレーンＬｎ３の進行方向５０２を決定する。

次に、第２モジュール２０２は、レーンＬｎ３の進行方向５０２を基準として、レーンＬｎ３以外のレーンの進行方向５０２が矛盾しないかを判定する。例えば、第１テーブル４００において、レーンＬｎ１に対応する物体の移動方向４０２は、「逆方向」である。レーンＬｎ１は、レーンＬｎ３よりも左側に存在する。道路３００が左側通行の道路であることを考慮すると、レーンＬｎ１に対応する物体の移動方向４０２は、矛盾している。このような場合、第２モジュール２０２は、「逆方向」に代えて、「順方向」をレーンＬｎ１の進行方向５０２として決定する。

一方、レーンＬｎ２に対応する物体の移動方向４０２及びレーンＬｎ４に対応する物体の移動方向４０２は、レーンＬｎ３の進行方向５０２を基準として、矛盾していない。従って、第２モジュール２０２は、「順方向」をレーンＬｎ２の進行方向５０２として決定し、「逆方向」をレーンＬｎ４の進行方向５０２として決定する。

更に、第２モジュール２０２は、レーンＬｎ５の進行方向５０２を以下のように決定してもよい。第１テーブル４００において、レーンＬｎ５に対応する物体の移動方向４０２は、空値である。このような場合、第２モジュール２０２は、レーンＬｎ５の進行方向５０２として、レーンＬｎ５に最も近いレーンＬｎ４の進行方向５０２を採用する。即ち、第２モジュール２０２は、「逆方向」をレーンＬｎ５の進行方向５０２として決定する。

次に、第２モジュール２０２は、レーンＬｎ１～Ｌｎ５のそれぞれについて、第２確度Ａ２を演算する。第２モジュール２０２は、第１確度Ａ１に基づいて、第２確度Ａ２を演算する。レーンＬｎ１については、上述のように物体の移動方向４０２が修正されたので、レーンの進行方向５０２の精度が低いと考えられる。従って、レーンＬｎ１に対応する第２確度Ａ２は、以下の式で演算されてもよい（Ａ２＝１００－Ａ１）。従って、第２モジュール２０２は、レーンＬｎ１に対応する第２確度Ａ２を「６０」に設定する。

レーンＬｎ２、Ｌｎ３及びＬｎ４については、物体の移動方向４０２が、修正されることなくレーンの進行方向５０２として採用される。この場合、第２モジュール２０２は、第１確度Ａ１をそのまま第２確度Ａ２に設定する。第２モジュール２０２は、レーンＬｎ２に対応する第２確度Ａ２を「８０」に設定し、レーンＬｎ３に対応する第２確度Ａ２を「１００」に設定し、レーンＬｎ４に対応する第２確度Ａ２を「７０」に設定する。

第１テーブル４００において、レーンＬｎ５に対応する第１確度Ａ１は、空値である。このような場合、第２モジュール２０２は、レーンＬｎ５の第２確度Ａ２として、レーンＬｎ５に最も近いレーンＬｎ４の第１確度Ａ１を採用する。即ち、第２モジュール２０２は、レーンＬｎ５の第２確度Ａ２を「７０」に設定する。

第３モジュール２０３は、第２テーブル５００のレーンの進行方向５０２に基づいて、走行可能領域を決定（推定）する。走行可能領域は、車両ＶＡが走行（進入）することができる領域を意味する。第３モジュール２０３は、走行可能領域に関する情報を第３記憶領域２１３に格納する。

走行可能領域は、レーンの位置情報と、そのレーンの進行方向とによって表現されてもよい。レーンの位置情報は、レーン中心位置の点列で表現されてもよい。点列は、緯度、経度及び高度の組み合わせで表現される。

第３モジュール２０３は、第２テーブル５００に基づいて、車両ＶＡが走行しているレーンＬｎ３の進行方向５０２と同じ進行方向５０２を有するレーンを、走行可能領域として決定する。第３モジュール２０３は、レーンＬｎ１、Ｌｎ２及びＬｎ３を走行可能領域として決定する。

第３モジュール２０３は、第２確度Ａ２に基づいて、走行可能領域を決定してもよい。例えば、第３モジュール２０３は、第２確度Ａ２が所定の値（例えば、７０）以上のレーンを走行可能領域として決定してもよい。この構成において、第３モジュール２０３は、レーンＬｎ２及びＬｎ３を走行可能領域として決定する。第２確度Ａ２が低いレーンが走行可能領域として扱われないので、車両ＶＡがリスクのあるレーンへ進入するのを防ぐことができる。

第４モジュール２０４は、現時点にて決定された走行可能領域に関する情報と、第３記憶領域２１３に記憶されている（過去の）走行可能領域に関する情報とを比較して、第３記憶領域２１３に記憶されている走行可能領域に関する情報を更新する。

図６は、実施例１における情報処理装置１００が実行するルーチンを示したフローチャートである。情報処理装置１００は、所定の周期で図６のルーチンを繰り返し実行する。

以降の説明において、制御部２００のモジュール２０１～２０４が主語として記載されるが、これらのモジュールを実行する主体はＣＰＵ１０１であるので、主語がＣＰＵ１０１に置き換えられてもよい。

第１モジュール２０１は、外界情報取得装置１１０から外界情報を取得する（Ｓ６０１）。そして、第１モジュール２０１は、外界情報に基づいて、上述のように第１テーブル４００を作成する（Ｓ６０２）。第１モジュール２０１は、第１テーブル４００を第１記憶領域２１１に格納する。

次に、第２モジュール２０２は、第１記憶領域２１１から第１テーブル４００を取得する。そして、第２モジュール２０２は、第１テーブル４００に基づいて、上述のように第２テーブル５００を作成する（Ｓ６０３）。第２モジュール２０２は、第２テーブル５００を第２記憶領域２１２に格納する。

次に、第３モジュール２０３は、第２記憶領域２１２から第２テーブル５００を取得する。そして、第３モジュール２０３は、第２テーブル５００に基づいて、上述のように走行可能領域を決定する（Ｓ６０４）。第３モジュール２０３は、走行可能領域に関する情報を第３記憶領域２１３に格納する。なお、走行可能領域に関する情報が第３記憶領域２１３に既に存在する場合、第４モジュール２０４は、現時点にて決定された走行可能領域に関する情報と、第３記憶領域２１３に記憶されている（過去の）走行可能領域に関する情報とを比較して、第３記憶領域２１３に記憶されている走行可能領域に関する情報を更新する。

（効果）
上記の構成によれば、情報処理装置１００は、外界情報取得装置１１０から外界情報を取得し、外界情報の精度の高さを表す第１確度Ａ１を用いて、車両ＶＡの周辺領域に存在する少なくとも１つのレーンの進行方向を決定する。情報処理装置１００は、第１確度Ａ１の低い外界情報がレーンの進行方向の決定に反映されるのを防ぐことができる。従って、レーンの進行方向を誤って推定する可能性を低減できる。

更に、情報処理装置１００は、物体の移動方向４０２に対して第１確度Ａ１を決定し、物体の移動方向４０２及び第１確度Ａ１を用いて、レーンの進行方向を決定する。レーン上を走行する物体の移動方向は、レーンの進行方向と一致している可能性が高い。情報処理装置１００は、物体の移動方向を用いて、レーンの進行方向を精度良く決定することができる。

更に、情報処理装置１００は、第１確度Ａ１を用いて、レーンの進行方向の精度の高さを表す第２確度Ａ２を演算し、第２確度Ａ２を用いて、走行可能領域を決定する。第２確度Ａ２が低いレーンが走行可能領域として扱われないので、車両ＶＡがリスクのあるレーンへ進入するのを防ぐことができる。これにより、高い安全性を確保することができる。

（変形例）
第２モジュール２０２は、以下のようにレーンの進行方向を決定してもよい。第２モジュール２０２は、物体の移動方向４０２の第１確度Ａ１が所定の閾値Ａｔｈ以下である場合、「逆方向」をレーンの進行方向として決定する。これにより、第１確度Ａ１が低いレーンが走行可能領域として扱われなくなる。車両ＶＡがリスクのあるレーンへ進入するのを防ぐことができる。なお、第２モジュール２０２は、物体の移動方向４０２の第１確度Ａ１が所定の閾値Ａｔｈよりも大きい場合、物体の移動方向４０２をそのままレーンの進行方向として決定してよい。

図１の構成は、あくまで論理的な構成を示すものであり、物理的な構成に対する制約はない。例えば、情報処理装置１００は、外界情報取得装置１１０内に実装されてもよい。即ち、情報処理装置１００は、車載センサ（例えば、レーダセンサ又はカメラセンサ）内に実装されてもよい。

レーンの進行方向５０２は、「双方向」を含んでもよい。「双方向」と決定されるレーンの例として、１つのレーンにおいて複数の車両がすれ違うレーン（道路）が挙げられる。なお、第１モジュール２０１は、外界情報に基づいて１つのレーンしか検出できない場合でも、レーン幅に応じて、その１つのレーン内に仮想的に複数のレーンを設定してもよい。

レーンは、２つの区画線に挟まれた範囲に限定されない。レーンは、区画線と立体物（縁石、ガードレール及びフェンス等）とによって挟まれた範囲であってもよい。

第２テーブル５００の第２確度（Ａ２）５０３は省略されてもよい。この場合、第３モジュール２０３は、車両ＶＡが走行しているレーンＬｎ３の進行方向５０２と同じ進行方向５０２を有するレーンを、走行可能領域として決定する。

制御部２００は、車両ＶＡの運転操作の一部又は全部を支援する運転支援制御（又は自動運転制御）を実行するモジュールを更に含んでよい。制御部２００は、第３記憶領域２１３から走行可能領域を取得し、走行可能領域に基づいて運転支援制御を実行してもよい。

＜実施例２＞
図３の状況を用いて、実施例２の構成を説明する。第１モジュール２０１は、外界情報取得装置１１０から外界情報を取得する。そして、第１モジュール２０１は、外界情報から、図７に示す第１テーブル７００を作成し、第１テーブル７００を第１記憶領域２１１に格納する。

第１テーブル７００は、構成項目として、区画線７０１と、線種７０２と、線色７０３と、第１確度（Ａ１）７０４とを含む。区画線７０１は、車両ＶＡが走行している道路３００に含まれる区画線を一意に識別するための識別子である。第１モジュール２０１は、外界情報（具体的には、区画線情報）に基づいて区画線ＷＬ１～ＷＬ６を検出する。第１モジュール２０１は、区画線ＷＬ１～ＷＬ６のそれぞれに識別子を付与する。本例において、区画線７０１として、図３において各区画線に対して付与された符号ＷＬ１～ＷＬ６が用いられる。

線種７０２は、区画線の種類を表す情報であり、本例において、実線又は破線の何れかである。線色７０３は、区画線の色を表す情報であり、本例において、白又は黄の何れかである。第１確度Ａ１は、「線種７０２及び線色７０３の組み合わせ」の精度の高さ（確からしさ）を表す。他の言い方をすれば、第１確度Ａ１は、「線種７０２及び線色７０３の組み合わせ」の信頼性の高さを表す。上述と同様に、第１確度Ａ１は、０～１００の範囲の値で決定される。第１確度Ａ１は、ＡＩが出力する画像認識処理の評価値であってもよい。

図８は、実施例２における情報処理装置１００が実行するルーチンを示したフローチャートである。情報処理装置１００は、所定の周期で図８のルーチンを繰り返し実行する。

第１モジュール２０１は、外界情報取得装置１１０から外界情報を取得する（Ｓ８０１）。そして、第１モジュール２０１は、外界情報に基づいて、第１テーブル７００を作成する（Ｓ８０２）。第１モジュール２０１は、第１テーブル７００を第１記憶領域２１１に格納する。

次に、第２モジュール２０２は、第１記憶領域２１１から第１テーブル７００を取得する。そして、第２モジュール２０２は、第１テーブル７００に基づいて、第２テーブル５００を作成する（Ｓ８０３）。第２モジュール２０２は、第２テーブル５００を第２記憶領域２１２に格納する。

具体的には、第２モジュール２０２は、第１テーブル７００に基づいて、レーンＬｎ１～Ｌｎ５を定義する。第２モジュール２０２は、上述したように、隣り合う区画線の間に１つのレーンが存在すると仮定して、レーンＬｎ１～Ｌｎ５を定義する。このような処理により、第２モジュール２０２は、レーン数ＬＮも取得できる。第２モジュール２０２は、レーン数ＬＮに応じて、レーンの進行方向を決定する処理を切り替える。本例において、レーン数ＬＮは、以下の（ａ）～（ｃ）に場合分けされる。
（ａ）レーン数ＬＮ ≧ ３
（ｂ）レーン数ＬＮ ＝ ２
（ｃ）レーン数ＬＮ ＝ １

図３の例において、レーン数ＬＮは「５」である。従って、上述の（ａ）に該当する。この場合、第２モジュール２０２は、以下のように、レーンＬｎ１～Ｌｎ５のそれぞれの進行方向を決定する。第２モジュール２０２は、外側ラインに相当する区画線ＷＬ１及びＷＬ６以外で、線種７０２が「実線」である区画線を抽出する。第１テーブル７００において、区画線ＷＬ４の線種７０２が「実線」である。日本の交通法規において、白色の実線はセンターラインである可能性が高い。これを考慮して、第２モジュール２０２は、区画線ＷＬ４がセンターラインであると判定する。第２モジュール２０２は、車両ＶＡが走行しているレーンとセンターラインとの関係に基づいて、レーンＬｎ１～Ｌｎ５のそれぞれの進行方向を決定する。車両ＶＡがレーンＬｎ３を走行しており、且つ、区画線ＷＬ４がセンターラインである。従って、第２モジュール２０２は、区画線ＷＬ４よりも左側にあるレーンＬｎ１～Ｌｎ３のそれぞれの進行方向として、「順方向」を決定する。一方、第２モジュール２０２は、区画線ＷＬ４よりも右側にあるレーンＬｎ４～Ｌｎ５のそれぞれの進行方向として、「逆方向」を決定する。

なお、上述の（ｂ）のようにレーン数ＬＮが「２」である場合、第２モジュール２０２は、車両ＶＡが走行しているレーンの進行方向として「順方向」を決定し、車両ＶＡが走行してないレーンの進行方向として「逆方向」を決定する。

上述の（ｃ）のようにレーン数ＬＮが「１」である場合、第２モジュール２０２は、「順方向」を、レーンの進行方向として決定する。

次に、第３モジュール２０３は、第２記憶領域２１２から第２テーブル５００を取得する。そして、第３モジュール２０３は、第２テーブル５００に基づいて、上述のように走行可能領域を決定する（Ｓ８０４）。第３モジュール２０３は、走行可能領域に関する情報を第３記憶領域２１３に格納する。

（効果）
上記の構成によれば、情報処理装置１００は、区画線情報を用いて、レーンの進行方向を決定する。具体的には、情報処理装置１００は、線種７０２、線色７０３及びレーンの数を用いて、レーンの進行方向を決定する。情報処理装置１００は、レーン上に物体（他車両）が存在しない場合でも、レーンの進行方向を決定することができる。更に、情報処理装置１００は、交通法規に従って、レーンの進行方向を決定できる。

（変形例）
第２モジュール２０２は、線種７０２、線色７０３、及び、レーンの数の少なくとも１つを用いて、レーンの進行方向を決定してもよい。

第２モジュール２０２は、線色７０３に基づいて、センターラインを判定してもよい。日本の交通法規において、黄色の区画線はセンターラインである可能性が高い。これを考慮して、線色７０３が「黄色」の区画線が１つだけ存在する場合、第２モジュール２０２は、その区画線がセンターラインであると判定してもよい。そして、第２モジュール２０２は、車両ＶＡが走行しているレーンとセンターラインとの関係に基づいて、レーンのそれぞれの進行方向を決定する。

線種７０２及び／又は線色７０３を用いてセンターラインを判定できない場合、情報処理装置１００は、交通法規に従って、レーンの進行方向を決定してもよい。情報処理装置１００は、車両ＶＡより左側のレーンの進行方向として「順方向」を決定し、車両ＶＡより右側のレーンの進行方向として「逆方向」を決定してもよい。

第１テーブル７００において、線種７０２及び線色７０３のそれぞれに対して第１確度Ａ１が決定されてもよい。更に、第１テーブル７００において、第１確度（Ａ１）７０４が省略されてもよい。

＜実施例３＞
実施例３において、外界情報は、外界情報を取得した時間に関する情報（以下、「時間情報」と称呼する）、及び、天候に関する情報（以下、「天候情報」と称呼する）の少なくとも１つを更に含む。時間情報は、例えば、ヘッドライトのＯＮ／ＯＦＦ情報であってもよい。天候情報は、例えば、ワイパのＯＮ／ＯＦＦ情報であってもよい。

図９は、実施例３における情報処理装置１００が実行するルーチンを示したフローチャートである。情報処理装置１００は、所定の周期で図９のルーチンを繰り返し実行する。

第１モジュール２０１は、外界情報取得装置１１０から外界情報を取得する（Ｓ９０１）。外界情報は、上述のように、時間情報及び天候情報を含む。そして、第１モジュール２０１は、外界情報に基づいて、第１テーブル４００を作成する（Ｓ９０２）。第１モジュール２０１は、第１テーブル４００を第１記憶領域２１１に格納する。

具体的には、レーダセンサ及びカメラセンサ等の車載センサの精度は、夜間において低下している可能性が高い。従って、ヘッドライトがＯＮになっている場合、第１モジュール２０１は、第１テーブル４００における第１確度（Ａ１）４０４の値を所定の第１値だけ低下させる。同様に、車載センサの精度は、雨天において低下している可能性が高い。従って、ワイパがＯＮになっている場合、第１モジュール２０１は、第１テーブル４００における第１確度（Ａ１）４０４の値を所定の第２値だけ低下させる。

次に、第２モジュール２０２は、第１記憶領域２１１から第１テーブル４００を取得する。そして、第２モジュール２０２は、第１テーブル４００に基づいて、上述のように第２テーブル５００を作成する（Ｓ９０３）。第２モジュール２０２は、第２テーブル５００を第２記憶領域２１２に格納する。

次に、第３モジュール２０３は、第２記憶領域２１２から第２テーブル５００を取得する。そして、第３モジュール２０３は、第２テーブル５００に基づいて、上述のように走行可能領域を決定する（Ｓ９０４）。第３モジュール２０３は、走行可能領域に関する情報を第３記憶領域２１３に格納する。

（効果）
上記の構成によれば、情報処理装置１００は、時間情報及び天候情報の少なくとも１つを用いて、第１確度Ａ１を決定する。情報処理装置１００は、夜間及び雨天等の条件を第１確度Ａ１に反映させることができる。これにより、最終的に決定されるレーンの進行方向の精度を高めることができる。

（変形例）
本実施例に対して実施例２の構成が適用されてもよい。即ち、情報処理装置１００は、線種７０２、線色７０３、及び、レーンの数の少なくとも１つを用いて、レーンの進行方向を決定してもよい。情報処理装置１００は、時間情報及び天候情報の少なくとも１つを用いて、第１テーブル７００の第１確度Ａ１（７０４）を変更してもよい。

＜実施例４＞
図１０は、実施例４における情報処理システムの全体を示した図である。本実施例において、情報処理装置１００は、データセンタにおけるサーバとして実現される。

情報処理装置１００は、通信網１００１を介して複数の車両ＶＢ及びＶＣと接続される。通信網１００１は、例えば、携帯電話網、インターネット網及び近距離無線通信の１つ、或いは、それらの２つ以上の組み合わせである。

複数の車両ＶＢ及びＶＣは、それぞれ、外界情報取得装置１１０を備える。外界情報取得装置１１０は、上述のように通信装置を含み、通信装置を介して外界情報を情報処理装置１００に送信する。情報処理装置１００は、複数の車両ＶＢ及びＶＣから外界情報を受信する。情報処理装置１００は、上述のようにレーンの進行方向を決定するとともに、走行可能領域を決定する。情報処理装置１００は、走行可能領域に関する情報を複数の車両ＶＢ及びＶＣのそれぞれに送信する。複数の車両ＶＢ及びＶＣは、それぞれ、走行可能領域に関する情報を受信する。複数の車両ＶＢ及びＶＣは、それぞれ、走行可能領域に基づいて運転支援制御を実行してもよい。

図１１は、実施例４における情報処理装置１００が実行するルーチンを示したフローチャートである。情報処理装置１００は、所定の周期で図１１のルーチンを繰り返し実行する。

複数の車両ＶＢ及びＶＣのそれぞれが、外界情報取得装置１１０から外界情報を取得する。複数の車両ＶＢ及びＶＣのそれぞれが、外界情報を通信網１００１を介して情報処理装置１００に送信する。第１モジュール２０１は、外界情報を受信する（Ｓ１１０１）。

なお、外界情報は、同じ車両の異なるセンサによって取得された情報、及び／又は、同じセンサによって取得された異なる時刻の情報を含んでもよい。

第１モジュール２０１は、外界情報に基づいて、第１テーブル４００を作成する（Ｓ１１０２）。第１モジュール２０１は、第１テーブル４００を第１記憶領域２１１に格納する。

次に、第２モジュール２０２は、第１記憶領域２１１から第１テーブル４００を取得する。そして、第２モジュール２０２は、第１テーブル４００に基づいて、上述のように第２テーブル５００を作成する（Ｓ１１０３）。第２モジュール２０２は、第２テーブル５００を第２記憶領域２１２に格納する。

なお、第２モジュール２０２は、複数の車両ＶＢ及びＶＣのそれぞれから外界情報を受信した場合、車載センサの取付位置、取付角度及び性能等に基づいて、第１確度Ａ１を演算してもよい。例えば、性能が低い車載センサを有する車両から外界情報を受信した場合、第２モジュール２０２は、その車両から取得された外界情報の第１確度Ａ１を低下させてもよい。

次に、第３モジュール２０３は、第２記憶領域２１２から第２テーブル５００を取得する。そして、第３モジュール２０３は、第２テーブル５００に基づいて、上述のように走行可能領域を決定する（Ｓ１１０４）。第３モジュール２０３は、走行可能領域に関する情報を第３記憶領域２１３に格納する。

次に、第３モジュール２０３は、第３記憶領域２１３から走行可能領域に関する情報を取得する。そして、第３モジュール２０３は、走行可能領域に関する情報を、複数の車両ＶＢ及びＶＣのそれぞれに送信する（Ｓ１１０５）。走行可能領域に関する情報は、例えば、ナビゲーションシステムの地図又は高精度地図のような、地図形式で送信されてもよい。なお、複数の車両ＶＢ及びＶＣのそれぞれは、受信した走行可能領域に関する情報と、車両自身が取得した外界情報とを統合（融合）させてもよい。

（効果）
上記の構成によれば、情報処理装置１００は、複数の車両ＶＢ及びＶＣから外界情報を取得する。情報処理装置１００は、多くの車両から広範囲の外界情報を取得できるので、レーンの進行方向及び走行可能領域を精度良く決定することができる。

例えば、車両ＶＢが外界情報を取得できるが、車両ＶＣが外界情報を取得できない状況が生じ得る。このような状況においても、情報処理装置１００は、車両ＶＢから取得した外界情報に基づいて走行可能領域を決定し、その走行可能領域に関する情報を車両ＶＣに送信できる。情報処理装置１００は、外界情報を取得できない車両ＶＣに対しても走行可能領域に関する情報を提供できる。

（変形例）
サーバとして実施される情報処理装置１００は、上記の「実施例１、実施例２及び実施例３」のうちの１つ又はこれらを組み合わせにより実現されてよい。例えば、情報処理装置１００は、外界情報に基づいて、第１テーブル７００を作成してもよい。情報処理装置１００は、時間情報及び天候情報の少なくとも１つを用いて、第１確度Ａ１を決定してもよい。

なお、以上説明した実施例はあくまで一例であり、本開示の技術的思想の範囲は、上述の構成に限定されない。本開示の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本開示の範囲内に含まれる。

上記の実施例１～４及びそれらの変形例は、日本以外の国又は地域の交通法規に従った道路にも適用可能である。例えば、上記の実施例１～４及びそれらの変形例は、右側通行の国又は地域にも適用可能である。

上述した構成は、プログラムコードを記録した非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）により実現されてもよい。情報処理装置１００（又はＣＰＵ１０１）が非一時的なコンピュータ可読媒体に格納されたプログラムコードを読み出し、当該プログラムコードを実行するように構成されてよい。非一時的なコンピュータ可読媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭなどが用いられる。

また、プログラムコードは、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、情報処理装置１００に供給されてもよい。

以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、前記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の設計変更を行うことができるものである。例えば、前記した実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。さらに、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

１００…情報処理装置、１１０…外界情報取得装置、１２０…入出力装置、２００…制御部、２１０…記憶部。

Claims (14)

1. プログラムコードを含む少なくとも１つのメモリと、
   前記プログラムコードを実行するように構成された少なくとも１つのプロセッサと、
   を備え、
   前記プロセッサは、
   車両の周辺領域に関する情報を少なくとも含む外界情報を取得し、
   前記外界情報の精度の高さを表す第１確度を用いて、少なくとも１つのレーンの進行方向を決定する
   ように構成され、
   前記レーンの前記進行方向は、前記レーンに対して予め定められた車両の進行方向である、
   情報処理装置。
2. 請求項１に記載の情報処理装置において、
   前記外界情報は、前記レーン上を走行する物体の移動方向を含み、
   前記プロセッサは、
   前記物体の前記移動方向に対して前記第１確度を決定し、
   前記物体の前記移動方向及び前記第１確度を用いて、前記レーンの前記進行方向を決定する
   ように構成された、
   情報処理装置。
3. 請求項１に記載の情報処理装置において、
   前記外界情報は、前記レーンを規定する区画線に関する区画線情報を含み、
   前記プロセッサは、前記区画線情報を用いて、前記レーンの前記進行方向を決定するように構成され、
   前記区画線情報は、前記区画線の種類、前記区画線の色、及び、前記区画線により規定される前記レーンの数の少なくとも１つを含む、
   情報処理装置。
4. 請求項１に記載の情報処理装置において、
   前記プロセッサは、前記レーンの前記進行方向として、順方向及び逆方向の何れかを決定するように構成され、
   前記順方向は、前記車両の移動方向と同じ方向であり、
   前記逆方向は、前記車両の前記移動方向と反対の方向である、
   情報処理装置。
5. 請求項４に記載の情報処理装置において、
   前記プロセッサは、前記外界情報の前記第１確度が所定の閾値以下である場合、前記逆方向を、前記レーンの前記進行方向として決定するように構成された、
   情報処理装置。
6. 請求項１に記載の情報処理装置において、
   前記外界情報は、前記外界情報を取得した時間に関する時間情報、及び、天候情報の少なくとも１つを含み、
   前記プロセッサは、前記時間情報及び前記天候情報の少なくとも１つを用いて、前記第１確度を決定するように構成された、
   情報処理装置。
7. 請求項１に記載の情報処理装置において、
   前記プロセッサは、前記レーンの前記進行方向を用いて、前記車両が走行することができる領域である走行可能領域を決定するように構成された、
   情報処理装置。
8. 請求項７に記載の情報処理装置において、
   前記プロセッサは、
   前記第１確度を用いて、前記レーンの前記進行方向の精度の高さを表す第２確度を演算し、
   前記第２確度を用いて、前記走行可能領域を決定する
   ように構成された、
   情報処理装置。
9. 請求項７に記載の情報処理装置において、
   前記プロセッサは、前記走行可能領域に関する情報を前記メモリに格納するように構成され、
   前記プロセッサは、
   現時点にて決定された前記走行可能領域と、前記メモリに格納されている前記走行可能領域とを比較し、
   前記メモリに格納されている前記走行可能領域を更新する
   ように構成された、
   情報処理装置。
10. 請求項１に記載された情報処理装置と、
    少なくとも１つの車両と、
    を備え、
    前記情報処理装置は、
    前記少なくとも１つの車両から前記外界情報を受信するように構成された、
    情報処理システム。
11. 請求項１０に記載の情報処理システムにおいて、
    前記プロセッサは、
    前記レーンの前記進行方向を用いて、前記車両が走行することができる領域である走行可能領域を決定し、
    前記走行可能領域に関する情報を前記車両に送信する
    ように構成された、
    情報処理システム。
12. 請求項１０に記載の情報処理システムにおいて、
    前記外界情報は、前記レーン上を走行する物体の移動方向を含み、
    前記プロセッサは、
    前記物体の前記移動方向に対して前記第１確度を決定し、
    前記物体の前記移動方向及び前記第１確度を用いて、前記レーンの前記進行方向を決定する
    ように構成された、
    情報処理システム。
13. 請求項１０に記載の情報処理システムにおいて、
    前記外界情報は、前記レーンを規定する区画線に関する区画線情報を含み、
    前記プロセッサは、前記区画線情報を用いて、前記レーンの前記進行方向を決定するように構成され、
    前記区画線情報は、前記区画線の種類、前記区画線の色、及び、前記区画線により規定される前記レーンの数の少なくとも１つを含む、
    情報処理システム。
14. 車両の周辺領域に関する情報を少なくとも含む外界情報を取得するステップと、
    前記外界情報の精度の高さを表す第１確度を用いて、少なくとも１つのレーンの進行方向を決定するステップと、
    を含み、
    前記レーンの前記進行方向は、前記レーンに対して予め定められた車両の進行方向である、
    情報処理方法。

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