JP6237716B2 - 車両用制御装置 - Google Patents
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Description
さらに、自動運転モード中において、通常運転モードから自動運転モードへの復帰する際に、過度の加速度変化が車両に発生するのを抑制することができる。よって、通常運転モードから自動運転モードへの復帰をよりスムーズに行うことが可能となる。
車速センサ14は、自車Mの車速を検出するセンサである。車速センサ14は、例えば、車両Mの車輪の速度である車輪速を検出する車輪速センサ、駆動輪に駆動を出力する出力軸の回転速度を検出する車速センサにより構成されている。車速センサ14の検出信号は、車両用制御装置20に出力されている。なお、本実施形態では、以降、特に指定しない限り「加速度」とは「車両の前後方向の加速度」として扱う。
車両用制御装置20は、目標速度または目標加速度に基づいてパワートレイン17または/およびブレーキ機構18を制御することにより、車両Mの加速度を制御する加減速度制御部である。車両用制御装置20は、運転者の操作にかかわらず車両Mを自動運転する自動運転モード中において、運転者の所定操作によって自動運転モードが一旦停止されて運転者の操作に従って車両Mが運転される通常運転モードになった後、通常運転モードから自動運転モードへ復帰をする制御を行う。なお、本実施形態では、所定操作は、アクセルペダルを操作するアクセル操作である。
また、前記特定制御は、復帰時点では、基準目標駆動力(後述する)をゼロとし、フィードバック制御禁止中においては基準目標駆動力まで所定の変化速度で目標駆動力を変化させる。
また、前記特定制御は、復帰の直前時点に発生させていた制動力(後述するブレーキ残圧)を復帰の直後時点の目標制動力として設定する。
差加速度演算部25は、車両加速度推定部22から入力した推定加速度と、目標加速度演算部23から入力した目標加速度とから、両加速度の差である差加速度を演算する。なお、差加速度演算部25は、車両加速度推定部22から入力した推定加速度と、実加速度取得部24から入力した実加速度とから、両加速度の差である差加速度を演算するようにしてもよい。
FB制御許否決定部27は、比較部26から入力した比較結果に基づいてFB制御を禁止するか否かを決定する。例えば、FB制御許否決定部27は、差加速度が判定閾値より大きい場合(すなわち目標加速度に対して推定加速度が離れている場合)、FB制御を禁止する。一方、FB制御許否決定部27は、差加速度が判定閾値より小さい場合(すなわち目標加速度に対して推定加速度が接近している場合)、FB制御を許可するという決定をする。FB制御は、車両Mの速度または加速度に係るフィードバック制御である。
ブレーキ残圧取得部29は、ブレーキ油圧センサ16からブレーキ機構18のブレーキ液圧を入力している。ブレーキ残圧取得部29は、前記復帰の直前時点に発生させていたブレーキ液圧(すなわち制動力に相当するブレーキ液圧)をブレーキ残圧として取得する。
また、上述した特定制御のうち、復帰の直前時点に発生させていた制動力(後述するブレーキ残圧)を復帰の直後時点の目標制動力として設定する特定制御において演算される、要求トルクも、要求トルク演算部30において演算される。
車両用制御装置20は、ステップS102において、ACCフラグF1がオンであるか否かを判定する。ACCフラグF1は、車両Mの運転方法がACCに設定されているか否かを示すフラグである。ACCフラグF1がオンである場合、車両の運転方法がACCに設定されており、ACCフラグF1がオフである場合、車両の運転方法がACCに設定されていない(解除されている)。ACCフラグF1がオフである場合、車両用制御装置20は、ステップS102にて「NO」と判定し、ステップS104において、通常運転を実施する。
復帰制御が完了(終了)したが、運転者の操作によってACCが解除されていない場合は、車両用制御装置20は、ステップS118にて「YES」と判定し、ステップS124においてACCを実施する。車両用制御装置20は、通常制御からACCに復帰をする。
運転者の操作によってACCが解除されると、車両用制御装置20は、ステップS120にてそれぞれ「YES」と判定し、ACCフラグF1をオフに設定して、本フローチャートを一旦終了する。
車両用制御装置20は、ステップS202において、復帰制御開始時点(復帰後)から制御サイクルが初回であるか否かを判定する。復帰後初回である場合、車両用制御装置20は、ステップS202にて「YES」と判定し、プログラムをステップS204以降に進めて、目標駆動力および目標制動力(各要求トルク)の初期値を設定する。
車両用制御装置20は、ステップS212において、上述した車両加速度推定部22と同様に、復帰前の通常運転モード中の車両Mの運転状態から、復帰後の自動運転モード中における車両Mの推定加速度を演算する。
車両用制御装置20は、ステップS216において、上述した比較部26と同様に、差加速度と判定閾値とを比較する。差加速度が判定閾値より大きい場合、車両用制御装置20は、ステップS216にて「YES」と判定し、プログラムをステップS218に進める。車両用制御装置20は、ステップS218において、上述したFB制御許否決定部27と同様に、FB制御を禁止するとともにFB制御量を演算しない。
そして、車両用制御装置20は、ステップS210において、上述した要求トルク出力部31と同様に、ステップS220〜224にて演算された要求トルク(目標駆動力および/または目標制動力)を、パワートレイン機構17および/またはブレーキ機構18に出力する。
時刻t1から時刻t2までの間は、通常運転モードである。このとき、アクセル操作量に応じて目標エンジントルクが設定される。時刻t2にアクセル操作が解除されると、上述した復帰制御が時刻t3まで実施される。すなわち、時刻t2が復帰時点であり、時刻t2から時刻t3までは、復帰制御中である。
時刻t3にて、差加速度が判定閾値より小さくなると、復帰制御が終了する。時刻t3以降であってACCが解除されるまでは、ACCが実施される。
時刻t11から時刻t12までの間は、通常運転モードである。このとき、アクセル操作量に応じて目標エンジントルクが設定される。時刻t11にてアクセル操作の開始に伴って自動ブレーキが解除される。時刻t12にアクセル操作が解除されると、上述した復帰制御が時刻t13まで実施される。すなわち、時刻t12が復帰時点であり、時刻t12から時刻t13までは、復帰制御中である。
これによれば、自動運転モード中において、通常運転モードから自動運転モードへの復帰する際に、過度の加速度変化が車両Mに発生するのを抑制することができる。よって、通常運転モードから自動運転モードへの復帰をよりスムーズに行うことが可能となる。
これによれば、自動運転モード中において、通常運転モードから自動運転モードへの復帰する際に、過度の加速度変化が車両Mに発生するのを確実に抑制することができる。よって、通常運転モードから自動運転モードへの復帰をより確実かつスムーズに行うことが可能となる。
これによれば、自動運転モード中において、通常運転モードから自動運転モードへの復帰する際に、減速度の急変が生じるのを抑制することが可能となる。
Claims (3)
- 車両に正負の駆動力を付与する駆動源と、
前記駆動源とは別に設けられて、前記車両に制動力を発生させる制動機構と、
目標速度または目標加速度に基づいて前記駆動源または/および制動機構を制御することにより、前記車両の加速度を制御する加減速度制御部と、を有し、
前記加減速度制御部は、運転者の操作にかかわらず前記車両を自動運転する自動運転モード中において、前記運転者の所定操作によって前記自動運転モードが一旦停止されて前記運転者の操作に従って前記車両が運転される通常運転モードになった後、前記通常運転モードから前記自動運転モードへ復帰をする際に、前記復帰後の前記自動運転モードにおいて前記復帰前の前記通常運転モード中の前記車両の運転状態に基づいて設定される特定制御を実施し、
前記加減速度制御部は、前記復帰前の前記通常運転モード中の前記車両の運転状態から、前記復帰後の前記自動運転モード中における前記車両の加速度を推定する車両加速度推定部を有し、
前記特定制御は、前記復帰をした復帰時点以降から、前記車両加速度推定部によって推定された前記車両の加速度と目標加速度との偏差である差加速度が判定閾値以下となるまでの間においては、前記車両の速度または加速度に係るフィードバック制御を禁止することを特徴とする車両用制御装置。 - 前記加減速度制御部は、
目標駆動力に基づいて前記駆動源の駆動力を制御する駆動源制御部と、
前記目標速度および前記目標加速度の少なくとも何れか一方に基づいて前記目標駆動力の基準である基準目標駆動力を演算する基準目標駆動力演算部と、を有し、
前記特定制御は、前記復帰時点では、前記目標駆動力をゼロとし、前記フィードバック制御禁止中においては前記基準目標駆動力まで所定の変化速度で前記目標駆動力を変化させることを特徴とする請求項1記載の車両用制御装置。 - 前記加減速度制御部は、目標駆動力に基づいて前記制動機構の制動力を制御する制動機構制御部を有し、
前記特定制御は、前記復帰の直前時点に発生させていた制動力を前記復帰の直後時点の目標制動力として設定することを特徴とする請求項1または請求項2記載の車両用制御装置。
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