JP6467903B2 - 車両制御装置および車両制御プログラム - Google Patents
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Description
[1.構成]
図1に示す車両制御装置60は、クラッチ30、スロットル装置50、およびブレーキ52の作動を制御することにより自車両の走行を制御する。クラッチ30は、エンジン10からトランスミッション20を経由して駆動輪40に駆動力を伝達する駆動経路を解除および締結するために設置されている。
車両制御装置60は、車車間通信装置84により、先行車両102、ならびに先行車両102の前方を走行する先先行車両104の車速、加速度、自車両100に対する位置等の情報を取得してもよい。
車両制御装置60が実行する車両制御処理について図3〜図6のフローチャートに基づいて説明する。図3および図4はACCが作動中の車両制御処理を示し、図5および図6はACCが作動していないドライバの運転中の車両制御処理を示す。
図3のS400において、車両制御装置60は、自車両100の前方に先行車両102が存在するか否かを、次式(1)が成立するか否かに基づいて判定する。
式(1)の定数は、固定値でもよいし、車速に応じて設定されてもよい。車両制御装置60は、自車両100と先行車両102との車間距離を、カメラ70、レーダ72、先行車両102との車車間通信により検出する。先行車両102が存在しない場合(S400:No)、車両制御装置60は図4のS430に処理を移行する。
TTCが所定(K1)よりも大きい場合(S402:Yes)、車両制御装置60はS408に処理を移行する。
先行車両と先先行車両との車間距離<定数×先行車両の車速 ・・・(3)
式(3)の定数は、固定値でもよいし、車速に応じて設定されてもよい。車両制御装置60は、先先行車両104と先行車両102との車間距離を、先先行車両104と先行車両102との自車両100の車車間通信により取得する位置情報等により検出する。先先行車両104が存在しない場合(S408:No)、車両制御装置60はS422に処理を移行する。
先行車両102の加速度が所定の減速度の範囲であれば(S422:Yes)、車両制御装置60はクラッチ30を解除し(S424)、自車両100を減速させる。
自車両100の惰性走行加速度が所定範囲内である場合(S430:Yes)、車両制御装置60は、惰性走行加速度は適切な範囲内であると判断し、クラッチ30が締結中であれば解除し、解除中であれば解除状態を継続する(S432)。
図5のS440において、車両制御装置60は、自車両100の前方の所定距離内に先行車両102が存在するか否かを判定する。先行車両102が存在しない場合(S440:No)、車両制御装置60は図6のS464に処理を移行する。
先先行車両104の加速度が所定の減速度の範囲内ではない場合(S444:No)、先先行車両104は、自車両100の締結減速度よりも小さい加速度で走行しているか、あるいは自車両100の解除減速度よりも大きい加速度で走行している。
以上説明した本実施形態によると、以下の効果を得ることができる。
(1)ACC中に、先行車両102に対するTTCが所定値(K1)よりも大きい場合、先先行車両104が存在する場合には先先行車両104について、先先行車両104が存在しない場合には先行車両102について、加速度が所定の減速度の範囲内であれば、車両制御装置60は、クラッチ30が締結中であれば解除し、クラッチ30が解除中であれば解除状態を継続する。
(2)ACC中に、先行車両102に対するTTCが所定値(K1)よりも大きく、先先行車両104が存在し、先先行車両104の加速度が所定の減速度の範囲内ではない場合、車両制御装置60は、先先行車両104と先行車両102との相互の相対的な走行状態に基づいてクラッチ30を解除するか締結するかを判定する。
(5)ACC中ではなくドライバの運転操作中に、先先行車両104が存在する場合には先先行車両104について、先先行車両104が存在しない場合には先行車両102について、加速度が所定の減速度の範囲内ではない場合、車両制御装置60は、クラッチ30が解除中であればクラッチ30を締結する。
[4.他の実施形態]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、以下の種々の形態を取り得る。
Claims (18)
- 内燃機関(10)から駆動輪(40)に駆動力を伝達する駆動経路を解除および締結するクラッチ(30)を備える自車両(100)に搭載され、自車両の前方を走行する第1先行車両(102)に追従して自車両を自動追従走行させる車両制御装置(60)であって、
前記第1先行車両の正負の値を考慮した加速度である第1加速度、あるいは前記第1先行車両の前方を走行する第2先行車両(104)が存在する場合は前記第2先行車両の正負の値を考慮した加速度である第2加速度を取得する他車情報取得手段(S410、S422、S444、S454)と、
前記クラッチが解除されているときの自車両の負の加速度を表す減速度である解除減速度、ならびに前記クラッチが締結されている状態で前記内燃機関の無噴射時における自車両の負の加速度を表す減速度である締結減速度を取得する減速度取得手段(S410、S422、S444、S454)と、
自動追従走行中において、前記他車情報取得手段が取得する前記第1加速度または前記第2加速度のいずれか一方と、前記減速度取得手段が取得する前記解除減速度および前記締結減速度とに基づいて、前記クラッチの解除および締結を制御するクラッチ制御手段(S406、S412、S420、S424、S428)と、
を備え、
前記第1先行車両が存在し、前記第2先行車両が存在していない場合、前記第1加速度が前記解除減速度と前記締結減速度との範囲内であるとき、前記クラッチ制御手段(S424)は前記クラッチを解除する、
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記第1先行車両と前記第2先行車両とが存在している場合、前記第2加速度が前記解除減速度と前記締結減速度との範囲内であるとき、前記クラッチ制御手段(S412)は前記クラッチを解除する、
ことを特徴とする車両制御装置。 - 内燃機関(10)から駆動輪(40)に駆動力を伝達する駆動経路を解除および締結するクラッチ(30)を備える自車両(100)に搭載され、自車両の前方を走行する第1先行車両(102)に追従して自車両を自動追従走行させる車両制御装置(60)であって、
前記第1先行車両の正負の値を考慮した加速度である第1加速度、あるいは前記第1先行車両の前方を走行する第2先行車両(104)が存在する場合は前記第2先行車両の正負の値を考慮した加速度である第2加速度を取得する他車情報取得手段(S410、S422、S444、S454)と、
前記クラッチが解除されているときの自車両の負の加速度を表す減速度である解除減速度、ならびに前記クラッチが締結されている状態で前記内燃機関の無噴射時における自車両の負の加速度を表す減速度である締結減速度を取得する減速度取得手段(S410、S422、S444、S454)と、
自動追従走行中において、前記他車情報取得手段が取得する前記第1加速度または前記第2加速度のいずれか一方と、前記減速度取得手段が取得する前記解除減速度および前記締結減速度とに基づいて、前記クラッチの解除および締結を制御するクラッチ制御手段(S406、S412、S420、S424、S428)と、
を備え、
前記第1先行車両と前記第2先行車両とが存在している場合、前記第2加速度が前記解除減速度と前記締結減速度との範囲内であるとき、前記クラッチ制御手段(S412)は前記クラッチを解除する、
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1から3いずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記第1先行車両と前記第2先行車両とが存在している場合、前記他車情報取得手段(S414)は前記第1先行車両に対する前記第2先行車両の相対速度を取得し、
前記他車情報取得手段が取得する前記相対速度が負のとき、前記クラッチ制御手段(S412)は前記クラッチを解除する、
ことを特徴とする車両制御装置。 - 内燃機関(10)から駆動輪(40)に駆動力を伝達する駆動経路を解除および締結するクラッチ(30)を備える自車両(100)に搭載され、自車両の前方を走行する第1先行車両(102)に追従して自車両を自動追従走行させる車両制御装置(60)であって、
前記第1先行車両の正負の値を考慮した加速度である第1加速度、あるいは前記第1先行車両の前方を走行する第2先行車両(104)が存在する場合は前記第2先行車両の正負の値を考慮した加速度である第2加速度を取得する他車情報取得手段(S410、S422、S444、S454)と、
前記クラッチが解除されているときの自車両の負の加速度を表す減速度である解除減速度、ならびに前記クラッチが締結されている状態で前記内燃機関の無噴射時における自車両の負の加速度を表す減速度である締結減速度を取得する減速度取得手段(S410、S422、S444、S454)と、
自動追従走行中において、前記他車情報取得手段が取得する前記第1加速度または前記第2加速度のいずれか一方と、前記減速度取得手段が取得する前記解除減速度および前記締結減速度とに基づいて、前記クラッチの解除および締結を制御するクラッチ制御手段(S406、S412、S420、S424、S428)と、
を備え、
前記第1先行車両と前記第2先行車両とが存在している場合、前記他車情報取得手段(S414)は前記第1先行車両に対する前記第2先行車両の相対速度を取得し、
前記他車情報取得手段が取得する前記相対速度が負のとき、前記クラッチ制御手段(S412)は前記クラッチを解除する、
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1から5のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記第1先行車両と前記第2先行車両とが存在している場合、前記他車情報取得手段(S416)は前記第1先行車両と前記第2先行車両との車間距離を取得し、
前記他車情報取得手段が取得する前記車間距離が所定値以下のとき、前記クラッチ制御手段(S412)は前記クラッチを解除する、
ことを特徴とする車両制御装置。 - 内燃機関(10)から駆動輪(40)に駆動力を伝達する駆動経路を解除および締結するクラッチ(30)を備える自車両(100)に搭載され、自車両の前方を走行する第1先行車両(102)に追従して自車両を自動追従走行させる車両制御装置(60)であって、
前記第1先行車両の正負の値を考慮した加速度である第1加速度、あるいは前記第1先行車両の前方を走行する第2先行車両(104)が存在する場合は前記第2先行車両の正負の値を考慮した加速度である第2加速度を取得する他車情報取得手段(S410、S422、S444、S454)と、
前記クラッチが解除されているときの自車両の負の加速度を表す減速度である解除減速度、ならびに前記クラッチが締結されている状態で前記内燃機関の無噴射時における自車両の負の加速度を表す減速度である締結減速度を取得する減速度取得手段(S410、S422、S444、S454)と、
自動追従走行中において、前記他車情報取得手段が取得する前記第1加速度または前記第2加速度のいずれか一方と、前記減速度取得手段が取得する前記解除減速度および前記締結減速度とに基づいて、前記クラッチの解除および締結を制御するクラッチ制御手段(S406、S412、S420、S424、S428)と、
を備え、
前記第1先行車両と前記第2先行車両とが存在している場合、前記他車情報取得手段(S416)は前記第1先行車両と前記第2先行車両との車間距離を取得し、
前記他車情報取得手段が取得する前記車間距離が所定値以下のとき、前記クラッチ制御手段(S412)は前記クラッチを解除する、
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1から7のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記第1先行車両が存在し、前記第2先行車両が存在していない場合、前記クラッチが解除された状態で前記第1加速度が前記解除減速度よりも大きいとき、前記クラッチ制御手段(S428)は前記クラッチを締結する、
ことを特徴とする車両制御装置。 - 内燃機関(10)から駆動輪(40)に駆動力を伝達する駆動経路を解除および締結するクラッチ(30)を備える自車両(100)に搭載され、自車両の前方を走行する第1先行車両(102)に追従して自車両を自動追従走行させる車両制御装置(60)であって、
前記第1先行車両の正負の値を考慮した加速度である第1加速度、あるいは前記第1先行車両の前方を走行する第2先行車両(104)が存在する場合は前記第2先行車両の正負の値を考慮した加速度である第2加速度を取得する他車情報取得手段(S410、S422、S444、S454)と、
前記クラッチが解除されているときの自車両の負の加速度を表す減速度である解除減速度、ならびに前記クラッチが締結されている状態で前記内燃機関の無噴射時における自車両の負の加速度を表す減速度である締結減速度を取得する減速度取得手段(S410、S422、S444、S454)と、
自動追従走行中において、前記他車情報取得手段が取得する前記第1加速度または前記第2加速度のいずれか一方と、前記減速度取得手段が取得する前記解除減速度および前記締結減速度とに基づいて、前記クラッチの解除および締結を制御するクラッチ制御手段(S406、S412、S420、S424、S428)と、
を備え、
前記第1先行車両が存在し、前記第2先行車両が存在していない場合、前記クラッチが解除された状態で前記第1加速度が前記解除減速度よりも大きいとき、前記クラッチ制御手段(S428)は前記クラッチを締結する、
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1から9のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記第1先行車両と前記第2先行車両とが存在している場合、前記クラッチが解除された状態で前記第2加速度が前記解除減速度よりも大きいとき、前記クラッチ制御手段(S420)は前記クラッチを締結する、
ことを特徴とする車両制御装置。 - 内燃機関(10)から駆動輪(40)に駆動力を伝達する駆動経路を解除および締結するクラッチ(30)を備える自車両(100)に搭載され、自車両の前方を走行する第1先行車両(102)に追従して自車両を自動追従走行させる車両制御装置(60)であって、
前記第1先行車両の正負の値を考慮した加速度である第1加速度、あるいは前記第1先行車両の前方を走行する第2先行車両(104)が存在する場合は前記第2先行車両の正負の値を考慮した加速度である第2加速度を取得する他車情報取得手段(S410、S422、S444、S454)と、
前記クラッチが解除されているときの自車両の負の加速度を表す減速度である解除減速度、ならびに前記クラッチが締結されている状態で前記内燃機関の無噴射時における自車両の負の加速度を表す減速度である締結減速度を取得する減速度取得手段(S410、S422、S444、S454)と、
自動追従走行中において、前記他車情報取得手段が取得する前記第1加速度または前記第2加速度のいずれか一方と、前記減速度取得手段が取得する前記解除減速度および前記締結減速度とに基づいて、前記クラッチの解除および締結を制御するクラッチ制御手段(S406、S412、S420、S424、S428)と、
を備え、
前記第1先行車両と前記第2先行車両とが存在している場合、前記クラッチが解除された状態で前記第2加速度が前記解除減速度よりも大きいとき、前記クラッチ制御手段(S420)は前記クラッチを締結する、
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1から11のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記第1先行車両が存在し前記第2先行車両が存在していない場合、自動追従走行停止中において、前記第1加速度が前記解除減速度と前記締結減速度との範囲内であり、さらに自車両のアクセル踏み込み量が一定または減少方向のとき、前記クラッチ制御手段(S458)は前記クラッチを解除する、
ことを特徴とする車両制御装置。 - 内燃機関(10)から駆動輪(40)に駆動力を伝達する駆動経路を解除および締結するクラッチ(30)を備える自車両(100)に搭載され、自車両の前方を走行する第1先行車両(102)に追従して自車両を自動追従走行させる車両制御装置(60)であって、
前記第1先行車両の正負の値を考慮した加速度である第1加速度、あるいは前記第1先行車両の前方を走行する第2先行車両(104)が存在する場合は前記第2先行車両の正負の値を考慮した加速度である第2加速度を取得する他車情報取得手段(S410、S422、S444、S454)と、
前記クラッチが解除されているときの自車両の負の加速度を表す減速度である解除減速度、ならびに前記クラッチが締結されている状態で前記内燃機関の無噴射時における自車両の負の加速度を表す減速度である締結減速度を取得する減速度取得手段(S410、S422、S444、S454)と、
自動追従走行中において、前記他車情報取得手段が取得する前記第1加速度または前記第2加速度のいずれか一方と、前記減速度取得手段が取得する前記解除減速度および前記締結減速度とに基づいて、前記クラッチの解除および締結を制御するクラッチ制御手段(S406、S412、S420、S424、S428)と、
を備え、
前記第1先行車両が存在し前記第2先行車両が存在していない場合、自動追従走行停止中において、前記第1加速度が前記解除減速度と前記締結減速度との範囲内であり、さらに自車両のアクセル踏み込み量が一定または減少方向のとき、前記クラッチ制御手段(S458)は前記クラッチを解除する、
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1から13のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記第1先行車両と前記第2先行車両とが存在している場合、自動追従走行停止中において、前記第2加速度が前記解除減速度と前記締結減速度との範囲内であり、さらに自車両のアクセルの踏み込み量が一定または減少方向のとき、前記クラッチ制御手段(S448)は前記クラッチを解除する、
ことを特徴とする車両制御装置。 - 内燃機関(10)から駆動輪(40)に駆動力を伝達する駆動経路を解除および締結するクラッチ(30)を備える自車両(100)に搭載され、自車両の前方を走行する第1先行車両(102)に追従して自車両を自動追従走行させる車両制御装置(60)であって、
前記第1先行車両の正負の値を考慮した加速度である第1加速度、あるいは前記第1先行車両の前方を走行する第2先行車両(104)が存在する場合は前記第2先行車両の正負の値を考慮した加速度である第2加速度を取得する他車情報取得手段(S410、S422、S444、S454)と、
前記クラッチが解除されているときの自車両の負の加速度を表す減速度である解除減速度、ならびに前記クラッチが締結されている状態で前記内燃機関の無噴射時における自車両の負の加速度を表す減速度である締結減速度を取得する減速度取得手段(S410、S422、S444、S454)と、
自動追従走行中において、前記他車情報取得手段が取得する前記第1加速度または前記第2加速度のいずれか一方と、前記減速度取得手段が取得する前記解除減速度および前記締結減速度とに基づいて、前記クラッチの解除および締結を制御するクラッチ制御手段(S406、S412、S420、S424、S428)と、
を備え、
前記第1先行車両と前記第2先行車両とが存在している場合、自動追従走行停止中において、前記第2加速度が前記解除減速度と前記締結減速度との範囲内であり、さらに自車両のアクセルの踏み込み量が一定または減少方向のとき、前記クラッチ制御手段(S448)は前記クラッチを解除する、
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1から15のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
自車両が走行する路面状態を取得する路面状態取得手段(S410、S422、S444、S454)と、
前記路面状態取得手段が取得する前記路面状態に基づいて前記解除減速度を設定する減速度設定手段(S410、S422、S444、S454)と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。 - 内燃機関(10)から駆動輪(40)に駆動力を伝達する駆動経路を解除および締結するクラッチ(30)を備える自車両(100)に搭載され、自車両の前方を走行する第1先行車両(102)に追従して自車両を自動追従走行させる車両制御装置(60)であって、
前記第1先行車両の正負の値を考慮した加速度である第1加速度、あるいは前記第1先行車両の前方を走行する第2先行車両(104)が存在する場合は前記第2先行車両の正負の値を考慮した加速度である第2加速度を取得する他車情報取得手段(S410、S422、S444、S454)と、
前記クラッチが解除されているときの自車両の負の加速度を表す減速度である解除減速度、ならびに前記クラッチが締結されている状態で前記内燃機関の無噴射時における自車両の負の加速度を表す減速度である締結減速度を取得する減速度取得手段(S410、S422、S444、S454)と、
自動追従走行中において、前記他車情報取得手段が取得する前記第1加速度または前記第2加速度のいずれか一方と、前記減速度取得手段が取得する前記解除減速度および前記締結減速度とに基づいて、前記クラッチの解除および締結を制御するクラッチ制御手段(S406、S412、S420、S424、S428)と、
自車両が走行する路面状態を取得する路面状態取得手段(S410、S422、S444、S454)と、
前記路面状態取得手段が取得する前記路面状態に基づいて前記解除減速度を設定する減速度設定手段(S410、S422、S444、S454)と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。 - コンピュータを、請求項1から17のいずれか一項に記載の車両制御装置を構成する各手段として機能させるための車両制御プログラム。
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