JP2005219529A - 車両用走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両と先行車との距離に基づいて、前記車両の減速制御を行う装置であって、前記先行車と前記車両との距離が減少した原因が相対的に前記先行車の走行に依存するところが大きいのか、又は前記車両の走行に依存するところが大きいのかのいずれかによって、前記減速制御が行われるための条件が変更される。原因が相対的に先行車の走行に依存するところが大きい場合には、車両の運転者は、車間距離の減少が相対的に進行していない時期に、減速操作を行うことが多い。そのため、原因が相対的に先行車の走行に依存するところが大きい場合には、減速制御が行われるための条件が相対的に早期に成立し易いように条件内容が変更される。これにより、運転者の意図にあった減速制御が実行可能となる。
【選択図】 図1
Description
図1から図5を参照して、第1実施形態について説明する。本実施形態は、車間距離に基づき、運転者の減速操作に応答して、車両の減速制御を行う車両用走行制御装置に関する。
まず、本実施形態の構成について説明する。
ステップS1では、車間距離計測部100により、車間距離が計測される。その車間距離を示す信号は、車間距離計測部100から制御回路130に出力される。ステップS1の次に、ステップS2に進む。
ステップS2では、制御回路130により、前車の車速が演算される。制御回路130では、ステップS1にて車間距離計測部100から得た車間距離(L)を示すデータと、車速センサ122から入力した自車の車速(V1)を示すデータに基づいて、下記式により、前車の車速(V2)が求められる。
V2−V1=d(L)dt
V2=d(L)dt+V1
ステップS2の次に、ステップS3が行われる。
ステップS3では、制御回路130により、前車の加速度が求められる。前車の加速度(a2)は、ステップS2で求められた前車の車速(V2)を時間で微分することにより求められる。
a2=d(V2)dt
ステップS3の次に、ステップS4が行われる。
ステップS4では、制御回路130により、衝突時間が求められる。この衝突時間(T)とは、あと何秒で前車に追いつくかを示すものであり、下記式により求められる。
T=L/(V1−V2)
ステップS4の次に、ステップS5が行われる。
ステップS5では、制御回路130により、前車が減速状態にあるか否かが判定される。ここでは、下記のように、前車の加速度(a2)が負の値であるか否かにより判定される。
a2<0m/s2
a2<−○m/s2
ステップS6では、制御回路130により、第1所定値(前車減速以外用)よりもステップS4にて求めた衝突時間(T)が小さいか否かが判定される。第1所定値のデータは、ROM133に予め格納されている。ステップS6の判定の結果、衝突時間(T)が第1所定値よりも小さい場合には、ステップS7に進み、そうでない場合には、ステップS9に進む。
ステップS7では、制御回路130により、スロットル開度センサ114からの信号に基づいて、アクセルがOFFの状態か否かが判定される。ステップS7の結果、アクセルがOFFの状態であると判定されれば、ステップS8に進む。ステップS8から車両の減速制御が開始される。一方、アクセルがOFFの状態であると判定されなければ、本制御フローはリターンされる。ステップS7では、運転者による減速操作の有無が判定される。この減速操作の有無は、車間距離に基づく減速制御の開始(トリガ)条件である。上記のように、運転者による減速操作は、アクセルをOFFにする操作の他に、ブレーキをONにする操作であることができる。
ステップS8では、制御回路130により、車間距離に基づく減速制御が実施される。即ち、制御回路130により、目標減速度が求められ、その目標減速度の値に基づいて、ブレーキ制御回路230により、ブレーキ制御が行われたり、及び/又は自動変速機10のダウンシフト制御により、車両に減速力が与えられる。上記に代えて、又は上記と共にハイブリッド車の回生ブレーキによる減速が行われてもよい。ここで、目標減速度とは、自車に対してその目標減速度に基づく減速制御が行われたときに、前方車両との関係が目標の車間距離や相対車速になるような値(減速加速度)として求められる。目標減速度は、相対車速(V2−V1)と車間時間(車間距離(L)/自車速(V1))により求められることができる。ステップS8の次には、本制御フローはリターンされる。
ステップS9では、制御回路130により、第2所定値(前車減速用)よりもステップS4にて求めた衝突時間(T)が小さいか否かが判定される。第2所定値のデータは、ROM133に予め格納されている。ステップS9の判定の結果、衝突時間(T)が第2所定値よりも小さい場合には、ステップS7に進み、そうでない場合には、本制御フローはリターンされる。
本変形例では、上記第1実施形態と異なる箇所についてのみ説明し、共通部分の説明は省略する。
本変形例では、上記第1実施形態と異なる箇所についてのみ説明し、共通部分の説明は省略する。
なお、ここで、加速度とは、車が減速している場合には負の加速度として定義される。例えば、−0.1Gの加速度に比べて−0.2Gの加速度の方が減速度としては大きい。
ケースcでは、自車及び前車共に減速しているが、自車の加速度の絶対値が前車の加速度の絶対値よりも大きくないため、前車の走行に依存して車間距離が接近する。
ケースeでは、前車が減速し自車が加速しているが、自車の加速度の絶対値が前車の加速度の絶対値よりも大きくないため、前車の走行に依存して車間距離が接近する。
ケースeでは、前車が減速し自車が加速しているが、自車の加速度の絶対値が前車の加速度の絶対値よりも大きいため、自車の走行に依存して車間距離が接近する。
なお、ケースa及びケースdでは、車間距離が縮まらないため、本実施形態における車間距離に基づく減速制御は行われない。
本変形例では、上記第1実施形態と異なる箇所についてのみ説明し、共通部分の説明は省略する。
本変形例では、上記第1実施形態と異なる箇所についてのみ説明し、共通部分の説明は省略する。
図8−1から図14を参照して、第2実施形態について説明する。本実施形態は、ブレーキ(制動装置)と自動変速機の協調制御を行う車両用走行制御装置に関する。第2実施形態においては、上記第1実施形態との共通部分についての説明は省略する。
なお、図8−1のステップSA1〜SA8は、それぞれ上記図1のステップS1〜S7及びS9と同じであるため、その説明を省略する。図8−1のステップSA7に示すように、アクセルがOFFにされたときには、図8−2のステップSA9に進む。
ステップSA9では、制御回路130により、目標減速度が求められる。目標減速度は、自車に対してその目標減速度に基づく減速制御(後述)が行われたときに、前方車両との関係が目標の車間距離や相対車速になるような値(減速加速度)として求められる。目標減速度を示す信号は、ブレーキ制動力信号SG1として、制御回路130からブレーキ制動力信号線L1を介してブレーキ制御回路230に出力される。
ステップSA10では、制御回路130により、自動変速機10による目標減速度(以下、変速段目標減速度)が求められ、その変速段目標減速度に基づいて、自動変速機10の変速制御(シフトダウン)に際して選択すべき変速段が決定される。以下、このステップSA10の内容を(1)、(2)に項分けして説明する。
変速段目標減速度は、自動変速機10の変速制御により得ようとするエンジンブレーキ力(減速加速度)に対応したものである。変速段目標減速度は、最大目標減速度以下の値として設定される。変速段目標減速度の求め方としては、以下の3つの方法が考えられる。
変速段目標減速度は、ステップSA9において図9の目標減速度マップにより求めた最大目標減速度に、0よりも大きく1以下の係数を乗算した値として設定する。例えば、ステップSA9の上記例の場合と同様に、最大目標減速度が−0.20Gである場合には、例えば0.5の係数を乗算してなる値である、−0.10Gが変速段目標減速度として設定されることができる。
予めROM133に、変速段目標減速度マップ(図10)が登録されている。図10の変速段目標減速度マップが参照されて、変速段目標減速度が求められる。図10に示すように、変速段目標減速度は、図9の目標減速度と同様に、自車と前方車両との相対車速[km/h]と車間時間[sec]に基づいて求められる。例えば、ステップSA9の上記例の場合と同様に、相対車速が−20[km/h]であって、車間時間が1.0[sec]である場合には、−0.10Gが変速段目標減速度として求められる。図9及び図10から明らかなように、相対車速が大きく急激に接近する場合、車間時間が短い場合、あるいは車間距離が短い場合は、早期に車間距離を適正な状態にする必要があるため、減速度をより大きくする必要がある。また、このことから、上記の状況ではより低速段が選択されることになる。
まず、自動変速機10の現状のギヤ段のアクセルOFF時のエンジンブレーキ力(減速G)を求める(以下、現状ギヤ段減速度と称する)。予めROM133に現状ギヤ段減速度マップ(図11)が登録されている。図11の現状ギヤ段減速度マップが参照されて、現状ギヤ段減速度(減速加速度)が求められる。図11に示すように、現状ギヤ段減速度は、ギヤ段と自動変速機10の出力軸120cの回転数NOに基づいて求められる。例えば、現状ギヤ段が5速で出力回転数が1000[rpm]であるときには、現状ギヤ段減速度は−0.04Gである。
変速段目標減速度=(最大目標減速度−現状ギヤ段減速度)×係数+現状ギヤ段減速度
上記式において、係数は0より大きく1以下の値である。
ステップSA11では、制御回路130により、アクセルがOFFの状態でかつブレーキがOFFの状態であるか否かが判定される。ステップSA11において、ブレーキがOFF状態であるとは、運転者によるブレーキペダル(図示せず)の操作がなくてブレーキがOFF状態であることを意味しており、ブレーキ制御回路230を介して入力したブレーキセンサ(図示せず)の出力に基づいて判定される。ステップSA11の判定の結果、アクセルがOFFの状態でかつブレーキがOFFの状態であると判定されれば、ステップSA12に進む。一方、アクセルがOFFの状態でかつブレーキがOFFの状態であると判定されなければ、ステップSA17に進む。
ステップSA12では、制御回路130により、変速制御が開始される。即ち、ステップSA10で決定された選択すべきギヤ段(上記例では、4速)に変速制御される。図14のT0の時点において、符号304に示すように、自動変速機10は変速制御によりダウンシフトされている。それに伴い、エンジンブレーキ力が増加し、T0の時点から現在の減速度303は増加する。ステップSA12の次に、ステップSA13が実行される。
ステップSA13では、ブレーキ制御回路230により、ブレーキ制御が開始される。即ち、目標減速度まで、ブレーキ力を予め決められていた所定の勾配で増加させる(スウィープ制御)。図10のT0〜T1の時点において、ブレーキ力302が所定の勾配で増加し、それに伴い、現在の減速度303は増加し、T1の時点にて、現在の減速度303が目標減速度に達するまでブレーキ力302は増加し続ける(ステップSA14)。
ステップSA14では、制御回路130により、現在の減速度303が目標減速度であるか否かが判定される。その判定の結果、現在の減速度303が目標減速度であると判定されれば、ステップSA15に進む。一方、現在の減速度303が目標減速度であると判定されなければ、ステップSA13に戻る。図14のT1の時点までは現在の減速度303は目標減速度に到達していないため、それまではステップSA13においてブレーキ力302が所定の勾配で増加される。
図8−3に示すように、ステップSA15では、目標減速度が再度求められる。制御回路130は、ステップSA9と同様に、上記目標減速度マップ(図9)を参照して、目標減速度を求める。目標減速度は、上述した通り、相対車速や車間距離に基づいて設定されており、減速制御(変速制御及びブレーキ制御の両方)が始まると、相対車速や車間距離も変化するので、その変化に応じた目標減速度がリアルタイムで求められる。
ステップSA16では、制御回路130により、現在の減速度303が変速段目標減速度に一致したか否かが判定される。その判定の結果、現在の減速度303が変速段目標減速度に一致したと判定されれば、ブレーキ制御は終了する(ステップSA17)。ブレーキ制御の終了は、ブレーキ制動力信号SG1によってブレーキ制御回路230に伝達される。一方、現在の減速度303が変速段目標減速度に一致しなければ、ブレーキ制御は終了しない。図14のT7の時点で現在の減速度303が変速段目標減速度に一致するので、車両に与えられるブレーキ力302はゼロになる(ブレーキ制御の終了)。
ステップSA18では、制御回路130により、アクセルがONにされたか否かが判定される。アクセルがONにされた場合には、ステップSA19に進む。アクセルがONにされていない場合には、ステップSA22に進む。図14の例では、T8の時点でアクセルがONにされたと判定される。
ステップSA19では、復帰タイマーがスタートする。図14の例では、T8の時点から復帰タイマーがスタートする。ステップSA19の次にステップSA20に進む。復帰タイマーは、制御回路130のCPU131に設けられている(図示せず)。
ステップSA20では、制御回路130により、復帰タイマーのカウント値が所定値以上であるか否かが判定される。カウント値が所定値以上でなければ、ステップSA18に戻る。カウント値が所定値以上になれば、ステップSA21に進む。図14の例では、T9の時点でカウント値が所定値以上となる。
ステップSA21では、制御回路130による、変速制御(ダウンシフト制御)が終了し、予めROM133に格納された通常の変速マップ(変速線)に従いアクセル開度と車速に基づき決定される変速段に復帰する。図14の例では、T9の時点で変速制御が終了し、アップシフトが実施される。ステップSA21が実施されると、本制御フローは終了する。
ステップSA22では、制御回路130により、車間距離が所定値を超えたか否かが判定される。このステップSA22において、車間距離が所定値を超えていると判定されれば、ステップSA21に進む。車間距離が所定値を超えていると判定されなければ、ステップSA18に戻る。
40 エンジン
90 加速度センサ
100 車間距離計測部
114 スロットル開度センサ
115 路面μ検出・推定部
116 エンジン回転数センサ
118 道路勾配計測・推定部
122 車速センサ
123 シフトポジションセンサ
130 制御回路
131 CPU
133 ROM
200 ブレーキ装置
230 ブレーキ制御回路
301 アクセル開度
302 ブレーキ力(自動ブレーキ)
303 現在の減速度
304 変速段
L1 ブレーキ制動力信号線
SG1 ブレーキ制動力信号
SG2 ブレーキ制御信号
Claims (7)
- 車両と前記車両の前方の先行車との距離に基づいて、前記車両の減速制御を行う車両用走行制御装置であって、
前記先行車と前記車両との距離が減少した原因が相対的に前記先行車の走行に依存するところが大きいのか、又は前記車両の走行に依存するところが大きいのかのいずれかによって、前記減速制御が行われるための条件が変更される
ことを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項1記載の車両用走行制御装置において、
前記先行車の加速度の絶対値に比べて前記車両の加速度の絶対値の方が大きい場合には、相対的に前記車両の走行に依存するところが大きいと判定され、前記車両の加速度の絶対値に比べて前記先行車の加速度の絶対値の方が大きい場合には、相対的に前記先行車の走行に依存するところが大きいと判定される
ことを特徴とする車両用走行制御装置。 - 車両と前記車両の前方の先行車との距離に基づいて、前記車両の減速制御を行う車両用走行制御装置であって、
前記先行車の加速度に基づいて、前記減速制御が行われるための条件が変更される
ことを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載の車両用走行制御装置において、
前記減速制御が行われるための条件の変更とは、前記先行車と前記車両との距離に対応する閾値の変更である
ことを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項4記載の車両用走行制御装置において、
前記先行車と前記車両との距離が減少した原因が相対的に前記先行車の走行に依存するところが大きい場合、又は前記先行車の加速度が設定値よりも小さい場合には、前記先行車と前記車両との距離が相対的に長いときにおいて、前記減速制御が行われるための条件が成立するように変更される
ことを特徴とする車両用走行制御装置。 - 車両と前記車両の前方の先行車との距離に基づいて、前記車両に制動力を生じさせる制動装置の作動と、前記車両の変速機を相対的に低速用の変速段又は変速比に変速する変速動作とにより前記車両の減速制御を行う車両用走行制御装置であって、
前記先行車と前記車両との距離が減少した原因が相対的に前記先行車の走行に依存するところが大きい場合、又は前記先行車の加速度が設定値よりも小さい場合には、前記制動装置により生じさせる制動力が変更される
ことを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項1から6のいずれか1項に記載の車両用走行制御装置において、
前記減速制御は、前記車両の運転者による減速操作に基づいて行われる
ことを特徴とする車両用走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004026947A JP2005219529A (ja) | 2004-02-03 | 2004-02-03 | 車両用走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2004026947A JP2005219529A (ja) | 2004-02-03 | 2004-02-03 | 車両用走行制御装置 |
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---|---|
JP2005219529A true JP2005219529A (ja) | 2005-08-18 |
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Family Applications (1)
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JP (1) | JP2005219529A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007145314A (ja) * | 2005-10-28 | 2007-06-14 | Hino Motors Ltd | 自動制動制御装置 |
WO2014192360A1 (ja) * | 2013-05-30 | 2014-12-04 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
JP2016114209A (ja) * | 2014-12-17 | 2016-06-23 | 株式会社デンソー | 車両制御装置および車両制御プログラム |
-
2004
- 2004-02-03 JP JP2004026947A patent/JP2005219529A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2014192360A1 (ja) * | 2013-05-30 | 2014-12-04 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
JPWO2014192360A1 (ja) * | 2013-05-30 | 2017-02-23 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
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