JP2010241315A - 車両用衝突回避装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 物体検知手段M1が他車を検知し、走行状態検出手段M2が自車の走行状態を検出すると、相対関係算出手段M3が自車に対する物体の相対関係を算出する。衝突可能性判定手段M4が前記相対関係に基づいて自車が他車に衝突する可能性を判定し、衝突可能性が高いと判定された場合には更に他車との衝突が予測される自車の衝突部位と、自車の移動方向および他車の移動方向が成す交差角と、自車が他車に衝突すると予測される衝突予測時刻とを算出する。衝突回避制御手段M5は、衝突予測時刻以前に前記衝突部位および前記交差角に基づいて自車の姿勢を変化させて衝突を回避するので、自車の他車に対する衝突を効果的に回避することができる。
【選択図】 図1
Description
X cos(θ+ε)=L sinθ …(1)
が成立し、これをXについて解くと、
X=L sinθ/ cos(θ+ε) …(2)
が得られる。また現在を基準として計った衝突予測時刻Tまでの衝突予測時間tcは、相対距離Lを相対速度vsで除算した値として得られる。
また自車Vaから衝突予測位置P(すれ違い位置)までの距離Lcは、車速vaと衝突時間tcとの積として得られる。
図6から明らかなように、自車Vaの位置において角度θ+εの頂点を共有する2つの直角三角形の相似関係から、
Lc′:L=δd:da+X …(5)
が成立し、更にLc′ cosε=Lc cos(θ+ε)の関係と、前記(2)式、(4)式および(5)式とから、横偏差δdが次式のように得られる。
ya=(va・γa/2)・(L/vs)2 …(7)
で与えられる。
yb=(vb・γb/2)・(L/vs)2 …(8)
で与えられる。
M2 走行状態検出手段
M3 相対関係算出手段
M4 衝突可能性判定手段
M5 衝突回避制御手段
T 衝突予測時刻
Va 自車
Vb 他車(物体)
16 横滑り防止装置
17 操舵反力制御装置
18 エンジン制御装置
α 交差角
Claims (6)
- 自車(Va)に搭載されて自車(Va)周辺に存在する物体(Vb)を検知する物体検知手段(M1)と、
自車(Va)の走行状態を検出する走行状態検出手段(M2)と、
前記物体検知手段(M1)および前記走行状態検出手段(M2)の出力に基づいて自車(Va)に対する物体(Vb)の相対関係を算出する相対関係算出手段(M3)と、
前記相対関係算出手段(M3)の出力に基づいて自車(Va)が物体(Vb)に衝突する可能性を判定する衝突可能性判定手段(M4)と、
前記衝突可能性判定手段(M4)により衝突可能性が高いと判定された場合に衝突回避制御を行う衝突回避制御手段(M5)とを備えた車両用衝突回避装置において、
前記衝突可能性判定手段(M4)は、
物体(Vb)との衝突が予測される自車(Va)の衝突部位と、自車(Va)の移動方向および物体(Vb)の移動方向が成す交差角(α)と、自車(Va)が物体(Vb)に衝突すると予測される衝突予測時刻(T)とを算出し、
前記衝突回避制御手段は、
前記衝突予測時刻(T)以前に前記衝突部位および前記交差角(α)に基づいて自車(Va)の姿勢を変化させて衝突を回避することを特徴とする車両用衝突回避装置。 - 前記衝突回避制御手段(M5)は、
前記衝突可能性判定手段(M4)が算出した衝突部位が自車(Va)の側面後部であり、かつ物体(Vb)が自車(Va)の前側方から接近する場合に衝突回避制御を行うことを特徴とする、請求項1に記載の車両用衝突回避装置。 - 前記衝突回避制御手段(M5)は、
前記衝突可能性判定手段(M4)が算出した衝突部位が自車(Va)の側面前部であり、かつ物体(Vb)が自車(Va)の後側方から接近する場合に衝突回避制御を行うことを特徴とする、請求項1に記載の車両用衝突回避装置。 - 前記衝突回避制御手段(M5)は、
前記衝突可能性判定手段(M4)が算出した衝突予測時刻において、自車(Va)の移動方向が物体(Vb)の移動方向と平行になるように衝突回避制御を行うことを特徴とする、請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の車両用衝突回避装置。 - 前記衝突回避制御手段(M5)は、
物体(Vb)との衝突回避のために自車(Va)の姿勢を変化させた後に、その姿勢変化量と同等の大きさで逆方向の姿勢変化が生じるように自車(Va)の姿勢を制御することを特徴とする、請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の車両用衝突回避装置。 - 前記衝突回避制御手段(M5)は、各車輪の制動力を個別に制御する横滑り防止装置(16)、ステアリングホイールの操舵反力を制御する操舵反力制御装置(17)およびエンジンの出力を制御するエンジン制御装置(18)の作動を制御することを特徴とする、請求項1〜請求項5の何れか1項に記載の車両用衝突回避装置。
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