JP7184100B2 - 通信制御装置、通信制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
以下、図面を参照して本開示の実施の形態について説明する。図1を用いて実施の形態1にかかる通信制御装置10の構成例について説明する。図1の通信制御装置10は、メモリに格納されたプログラムをプロセッサが実行することによって動作するコンピュータ装置であってもよい。
続いて、図2を用いて実施の形態2にかかる通信システムの構成例について説明する。図2の通信システムは、通信制御装置20、複数のAGV40、及びモバイルネットワーク30を有している。通信制御装置20は、図1の通信制御装置10に相当する。AGV40は、移動体に相当する。それぞれのAGV40は、モバイルネットワーク30を介して通信制御装置20と通信する。モバイルネットワーク30は、例えば、通信事業者が管理もしくは運用するネットワークであってもよい。また、モバイルネットワーク30の代わり、もしくはモバイルネットワーク30とともに、無線LAN(Local Area Network)が用いられてもよい。AGV40は、無線通信回線を介してモバイルネットワーク30と接続してもよい。また、通信制御装置20は、無線通信回線もしくは有線通信回線を介してモバイルネットワーク30と接続してもよい。
続いて、図7を用いて実施の形態3にかかる通信制御装置50の構成例について説明する。通信制御装置50は、図3の通信制御装置20に、通信時間予測部16が追加された構成である。通信制御装置50について、通信制御装置20と同様の機能及び処理については、詳細な説明を省略する。
続いて、図8を用いて実施の形態4にかかる通信制御装置60の構成例について説明する。通信制御装置60は、図3の通信制御装置20に、安全余裕度評価部17及び運行制御部18が追加された構成である。通信制御装置60について、通信制御装置20と同様の機能及び処理については、詳細な説明を省略する。また、安全余裕度評価部17及び運行制御部18は、図7の通信制御装置50に追加されてもよい。
続いて、図9を用いて、実施の形態5における通信制御装置70の構成例について説明する。実施の形態5においては、通信制御装置20、通信制御装置50、通信制御装置60、通信制御装置70、もしくは遠隔操作端末(不図示)がAGV40を遠隔から操作し、所定の経路上を移動させる場合のAGV40との通信の優先度制御について説明する。
続いて、図12を用いて、実施の形態6にかかる通信システムの構成例について説明する。図12は、AGV90とAGV91、さらに、AGV91とAGV92とが、直接無線通信を行っていることを示している。直接無線通信を行うとは、AGV90、AGV91、及びAGV92が、基地局等を介することなく、他のAGVと無線通信を行うことである。言い換えると、直接無線通信を行うとは、AGV90、AGV91、及びAGV92が、他のAGVとの間にコネクションをもしくは無線通信回線を確立することである。
(付記1)
移動体との間で情報を通信する通信部と、
前記移動体の位置情報を用いて、前記移動体と他のオブジェクトとの相対関係に関する制約条件、または、前記移動体と前記移動体が走行すべき経路との相対関係に関する制約条件を前記移動体が違反する違反時刻を予測する違反時刻予測部と、
前記違反時刻を用いて、前記制約条件の違反を回避するための回避動作の実行期限を算出するデッドライン算出部と、
現在時刻と前記実行期限との時間差が小さくなるにつれて前記移動体との通信の優先度を増加させる通信制御部と、を備える通信制御装置。
(付記2)
前記移動体と前記他のオブジェクトとの相対関係に関する制約条件は、
前記移動体が前記他のオブジェクトとの間で満たすべき、位置、速度、加速度、及び向きの少なくとも1つの相対関係に関する条件である、付記1に記載の通信制御装置。
(付記3)
前記移動体と前記他のオブジェクトとの相対関係に関する制約条件は、
前記移動体と前記他のオブジェクトとが衝突しないことであり、
前記違反時刻予測部は、
前記移動体の位置及び前記他のオブジェクトの位置をもとに、前記移動体と前記他のオブジェクトとの距離が所定値以内となる衝突時刻を予測し、
前記デッドライン算出部は、
前記衝突時刻を用いて、前記実行期限を算出する、付記1又は2に記載の通信制御装置。
(付記4)
前記移動体と前記他のオブジェクトとの相対関係に関する制約条件は、
第1の移動体と、前記第1の移動体と協調してタスクを実行する第2の移動体との間の位置の差、速度の差、加速度の差、及び向きの差の少なくとも1つが所定の範囲内であるとの条件を満たすことであり、
前記違反時刻予測部は、
前記第1の移動体と前記第2の移動体との間で満たすべき前記条件を満たさなくなる時刻を予測する、付記2に記載の通信制御装置。
(付記5)
前記移動体と前記移動体が走行すべき経路との相対関係に関する制約条件は、
前記移動体と前記移動体が走行すべき経路との間の距離が所定の範囲内にあるとの条件を満たすことであり、
前記違反時刻予測部は、
前記移動体と前記移動体が走行すべき経路との間の距離が所定の範囲内に存在しなくなる離脱時刻を予測する、付記1に記載の通信制御装置。
(付記6)
前記デッドライン算出部は、
前記違反時刻、及び、前記移動体の制動時間もしくは動作時間、を用いて、前記実行期限を算出する、付記1乃至5のいずれか1項に記載の通信制御装置。
(付記7)
前記移動体と前記通信制御装置との間の通信時間の測定値、通信速度、通信誤り率、無線品質、無線リソース使用率、データサイズの少なくとも1つを用いて、前記移動体と前記通信制御装置との間で所定情報を通信するのに要する通信時間を予測する通信時間予測部をさらに備え、
前記デッドライン算出部は、
前記違反時刻及び前記通信時間を用いて、前記実行期限を算出する、付記1乃至6のいずれか1項に記載の通信制御装置。
(付記8)
前記移動体において利用される無線リソースの安全余裕度を評価する安全余裕度評価部と、
前記安全余裕度に応じて前記移動体の運行を制御する運行制御部と、をさらに備える付記1乃至7のいずれか1項に記載の通信制御装置。
(付記9)
移動体との間で情報を通信する通信部と、前記移動体の位置情報を用いて、前記移動体と他のオブジェクトとの相対関係に関する制約条件、または、前記移動体と前記移動体が走行すべき経路との相対関係に関する制約条件を前記移動体が違反する違反時刻を予測する違反時刻予測部と、前記違反時刻を用いて、前記制約条件の違反を回避するための回避動作の実行期限を算出するデッドライン算出部と、現在時刻と前記実行期限との時間差が小さくなるにつれて前記移動体との通信の優先度を増加させる通信制御に関する情報を前記移動体へ送信する通信制御装置と、
前記通信制御に関する情報を受信する通信部と、前記通信制御に関する情報をもとに通信の優先度を制御する通信制御部と、を有する移動体と、を備える通信システム。
(付記10)
前記移動体と前記他のオブジェクトとの相対関係に関する制約条件は、
前記移動体が前記他のオブジェクトとの間で満たすべき、位置、速度、加速度、及び向きの少なくとも1つの相対関係に関する条件である、付記9に記載の通信システム。
(付記11)
移動体との間で情報を通信し、
前記移動体の位置情報を用いて、前記移動体と他のオブジェクトとの相対関係に関する制約条件、または、前記移動体と前記移動体が走行すべき経路との相対関係に関する制約条件を前記移動体が違反する違反時刻を予測し、
前記違反時刻を用いて、前記制約条件の違反を回避するための回避動作の実行期限を算出し、
現在時刻と前記実行期限との時間差が小さくなるにつれて前記移動体との通信の優先度を増加させる、通信制御装置における通信制御方法。
(付記12)
移動体との間で情報を通信し、
前記移動体の位置情報を用いて、前記移動体と他のオブジェクトとの相対関係に関する制約条件、または、前記移動体と前記移動体が走行すべき経路との相対関係に関する制約条件を前記移動体が違反する違反時刻を予測し、
前記違反時刻を用いて、前記制約条件の違反を回避するための回避動作の実行期限を算出し、
現在時刻と前記実行期限との時間差が小さくなるにつれて前記移動体との通信の優先度を増加させることをコンピュータに実行させるプログラム。
11 通信部
12 違反時刻予測部
13 デッドライン算出部
14 通信制御部
15 制動時間予測部
16 通信時間予測部
17 安全余裕度評価部
18 運行制御部
19 動作時間予測部
20 通信制御装置
30 モバイルネットワーク
40 AGV
41 AGV
42 AGV
43 AGV
50 通信制御装置
60 通信制御装置
70 通信制御装置
80 構造物
90 AGV
91 AGV
92 AGV
Claims (7)
- 移動体との間で情報を通信する手段と、
前記移動体の位置情報を用いて、前記移動体と他のオブジェクトとの相対関係に関する制約条件、または、前記移動体と前記移動体が走行すべき経路との相対関係に関する制約条件を前記移動体が違反する違反時刻を予測する違反時刻予測手段と、
前記違反時刻を用いて、前記制約条件の違反を回避するための回避動作の実行期限を算出するデッドライン算出手段と、
現在時刻と前記実行期限との時間差が小さくなるにつれて前記移動体との通信の優先度を増加させる通信制御手段と、を備え、
前記移動体と前記他のオブジェクトとの相対関係に関する制約条件は、
第1の移動体と、前記第1の移動体と協調してタスクを実行する第2の移動体との間の位置の差、速度の差、加速度の差、及び向きの差の少なくとも1つが所定の範囲内であるとの条件を満たすことであり、
前記違反時刻予測手段は、
前記第1の移動体と前記第2の移動体との間で満たすべき前記条件を満たさなくなる時刻を予測する、通信制御装置。 - 前記移動体と前記移動体が走行すべき経路との相対関係に関する制約条件は、
前記移動体と前記移動体が走行すべき経路との間の距離が所定の範囲内にあるとの条件を満たすことであり、
前記違反時刻予測手段は、
前記移動体と前記移動体が走行すべき経路との間の距離が所定の範囲内に存在しなくなる離脱時刻を予測する、請求項1に記載の通信制御装置。 - 前記デッドライン算出手段は、
前記違反時刻、及び、前記移動体の制動時間もしくは動作時間、を用いて、前記実行期限を算出する、請求項1又は2に記載の通信制御装置。 - 前記移動体と前記通信制御装置との間の通信時間の測定値、通信速度、通信誤り率、無線品質、無線リソース使用率、データサイズの少なくとも1つを用いて、前記移動体と前記通信制御装置との間で所定情報を通信するのに要する通信時間を予測する通信時間予測手段をさらに備え、
前記デッドライン算出手段は、
前記違反時刻及び前記通信時間を用いて、前記実行期限を算出する、請求項1乃至3のいずれか1項に記載の通信制御装置。 - 前記移動体において利用される無線リソースの安全余裕度を評価する安全余裕度評価手段と、
前記安全余裕度に応じて前記移動体の運行を制御する運行制御手段と、をさらに備える請求項1乃至4のいずれか1項に記載の通信制御装置。 - 移動体との間で情報を通信し、
前記移動体の位置情報を用いて、前記移動体と他のオブジェクトとの相対関係に関する制約条件として、第1の移動体と、前記第1の移動体と協調してタスクを実行する第2の移動体との間の位置の差、速度の差、加速度の差、及び向きの差の少なくとも1つが所定の範囲内であるとの条件、を前記第1の移動体と前記第2の移動体との間で満たさなくなる違反時刻を予測し、または、前記移動体と前記移動体が走行すべき経路との相対関係に関する制約条件を前記移動体が違反する違反時刻を予測し、
前記違反時刻を用いて、前記制約条件の違反を回避するための回避動作の実行期限を算出し、
現在時刻と前記実行期限との時間差が小さくなるにつれて前記移動体との通信の優先度を増加させる、通信制御装置における通信制御方法。 - 移動体との間で情報を通信し、
前記移動体の位置情報を用いて、前記移動体と他のオブジェクトとの相対関係に関する制約条件として、第1の移動体と、前記第1の移動体と協調してタスクを実行する第2の移動体との間の位置の差、速度の差、加速度の差、及び向きの差の少なくとも1つが所定の範囲内であるとの条件、を前記第1の移動体と前記第2の移動体との間で満たさなくなる違反時刻を予測し、または、前記移動体と前記移動体が走行すべき経路との相対関係に関する制約条件を前記移動体が違反する違反時刻を予測し、
前記違反時刻を用いて、前記制約条件の違反を回避するための回避動作の実行期限を算出し、
現在時刻と前記実行期限との時間差が小さくなるにつれて前記移動体との通信の優先度を増加させることをコンピュータに実行させるプログラム。
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