CN113879338B - 一种行驶规划模块优化方法、装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种行驶规划模块优化方法、装置、设备和介质，方法包括：接收行驶复现请求文件，基于对行驶复现请求文件的解析结果获取复现配置集合和历史规划数据文件；根据历史规划数据文件匹配运行配置参数和地图信息并加载，生成运行环境；根据复现配置集合选取初始规划模块，并从历史规划数据文件内获取初始规划模块对应的输入数据；在运行环境中将输入数据输入至初始规划模块，输出当前规划数据文件；根据当前规划数据文件与历史规划数据文件对初始规划模块进行调整，得到目标规划模块，从而在保证资源消耗较低的情况下高效选取序列化文件对车辆历史行驶情况进行仿真，进而更为准确地对车辆规划相关模块进行针对性优化。

Description

一种行驶规划模块优化方法、装置、设备和介质

技术领域

本发明涉及行驶规划技术领域，尤其涉及一种行驶规划模块优化方法、装置、设备和介质。

背景技术

随着车辆技术的不断发展，更高自动化级别的高级辅助驾驶及无人驾驶车辆的运动控制系统成为研究热点且得到不断发展。而无人驾驶车辆作为一个软硬件结合控制的复杂系统，其安全可靠的运行需要车载硬件、传感器集成、感知预测以及控制规划等多个方面进行协同配合，同时也需要尽量保持轻量化的集成。因此，在不同环境的无人驾驶车辆行进过程中，应当尽可能灵活轻量地实现车辆的形式规划。

在现有的车辆行驶规划方案中，通常是依据历史行驶的多次数据不断修正，以此为依据进行车辆未来行驶的规划。而规划与控制(Planning and Control，PNC)能够进行历史行驶情况的再现，在车辆规划过程中起到至关重要的作用。

但在现有方案中，采用PNC进行的数据仿真的颗粒度通常是固定的，同时仅能对整个数据包进行分析，在实际操作中仅能通过逐秒或逐帧的方式进行读取查看，且PNC内的数据通常处于序列化状态，难以得知在目标行驶点中PNC的原始指令。从而导致对车辆行驶仿真的灵活性和便利性降低，难以灵活准确地对车辆规划相关模块进行针对性优化。

发明内容

本发明提供了一种行驶规划模块优化方法、装置、设备和介质，解决了现有技术方案无法灵活设置仿真颗粒度，且通过其中的序列化数据难以查询到对应的原始指令，导致对车辆行驶仿真的灵活性和便利性降低，难以灵活准确地对车辆规划相关模块进行针对性优化的技术问题。

本发明第一方面提供的一种行驶规划模块优化方法，包括：

接收行驶复现请求文件，基于对所述行驶复现请求文件的解析结果获取复现配置集合和历史规划数据文件；

根据所述历史规划数据文件匹配运行配置参数和地图信息并加载，生成运行环境；

根据所述复现配置集合选取初始规划模块，并从所述历史规划数据文件内获取所述初始规划模块对应的输入数据；

在所述运行环境中将输入数据输入至所述初始规划模块，输出当前规划数据文件；

根据所述当前规划数据文件与所述历史规划数据文件对所述初始规划模块进行调整，得到目标规划模块。

可选地，所述接收行驶复现请求文件，基于对所述行驶复现请求文件的解析结果获取复现配置集合和历史规划数据文件的步骤，包括：

接收行驶复现请求文件；

对所述行驶复现请求文件进行解析，得到规划文件路径信息和复现配置集合；

按照所述规划文件路径信息检索预设数据库，得到历史规划数据文件。

可选地，所述根据所述历史规划数据文件匹配运行配置参数和地图信息并加载，生成运行环境的步骤，包括：

解析所述历史规划数据文件，确定所述历史规划数据文件对应的地图信息、地图元素哈希值和车辆信息；

从预设的运行配置参数库内匹配与所述车辆信息对应的运行配置参数；

按照所述地图元素哈希值从预设的地图数据库内匹配对应的地图元素；

加载所述运行配置参数、所述地图信息与所述地图元素，生成运行环境。

可选地，所述根据所述复现配置集合选取初始规划模块，并从所述历史规划数据文件内获取所述初始规划模块对应的输入数据的步骤，包括：

从所述复现配置集合中获取每帧对应的模块选取参数；

按照每帧对应的所述模块选取参数，从多个预设规划模块中分别选取每帧对应的初始规划模块；

判断所述复现配置集合内是否存在起始帧数；

若存在所述起始帧数，则从所述历史规划数据文件中获取所述初始规划模块在所述起始帧数对应的输入数据。

可选地，还包括：

若不存在所述起始帧数，则判断所述复现配置集合内是否存在车辆标识和/或起始帧时间；

若存在所述车辆标识和/或所述起始帧时间，则按照所述车辆标识和/或所述起始帧时间检索所述历史规划数据文件，确定所述车辆标识和/或所述起始帧时间在所述历史规划数据文件内对应的目标帧数；

从所述历史规划数据文件中获取所述初始规划模块在所述目标帧数对应的输入数据。

可选地，所述复现配置集合包括仿真帧数；所述在所述运行环境中将输入数据输入至所述初始规划模块，输出当前规划数据文件的步骤，包括：

在所述运行环境中将所述输入数据输入至所述初始规划模块；

通过所述初始规划模块采用所述输入数据进行所述当前帧数对应的行驶规划仿真，得到当前帧数对应的行驶规划结果并缓存至预设的结果缓存集；

判断所述当前帧数是否与所述仿真帧数相等；

若相等，则将当前时刻的所述结果缓存集确定为当前规划数据文件进行输出；

若不相等，则从所述历史规划数据文件内获取所述初始规划模块在当前帧的下一帧对应的输入数据作为新的输入数据，跳转执行所述在所述运行环境中将所述输入数据输入至所述初始规划模块的步骤。

可选地，在所述运行环境中将所述输入数据输入至所述初始规划模块的步骤之前，还包括：

对所述初始规划模块进行初始化，在所述运行环境上加载所述初始规划模块对应的初始信息；

其中，所述初始信息包括障碍物信息和模块运行逻辑关系信息。

可选地，所述根据所述当前规划数据文件与所述历史规划数据文件对所述初始规划模块进行调整，得到目标规划模块的步骤，包括：

根据预设的提取目录，分别从所述当前规划数据文件和所述历史规划数据文件提取评估相关数据；

基于所述当前规划数据文件对应的评估相关数据，计算对应的当前规划分数；

基于所述历史规划数据文件对应的评估相关数据，计算对应的历史规划分数；

基于所述当前规划分数与所述历史规划分数的比较结果，确定目标规划模块。

可选地，所述基于所述当前规划分数与所述历史规划分数的比较结果，确定目标规划模块的步骤，包括：

比较所述当前规划分数与所述历史规划分数，判断所述当前规划分数是否小于或等于所述历史规划分数；

若是，则响应输入的调整方案对所述初始规划模块进行调整，得到新的初始规划模块，并跳转执行所述在所述运行环境中将输入数据输入至所述初始规划模块，输出当前规划数据文件的步骤；

若否，则将当前时刻的初始规划模块确定为目标规划模块。

本发明第二方面提供的一种行驶规划模块优化装置，包括：

文件接收与解析单元，用于接收行驶复现请求文件，基于对所述行驶复现请求文件的解析结果获取复现配置集合和历史规划数据文件；

运行配置单元，用于根据所述历史规划数据文件匹配运行配置参数和地图信息并加载，生成运行环境；

模块与数据选取单元，用于根据所述复现配置集合选取初始规划模块，并从所述历史规划数据文件内获取所述初始规划模块对应的输入数据；

模块仿真单元，用于在所述运行环境中将输入数据输入至所述初始规划模块，输出当前规划数据文件；

模块调整单元，用于根据所述当前规划数据文件与所述历史规划数据文件对所述初始规划模块进行调整，得到目标规划模块。

本发明第三方面提供了一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如本发明第一方面任一项所述的行驶规划模块优化方法的步骤。

本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如本发明第一方面任一项所述的行驶规划模块优化方法。

从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：

本发明在接收到用户输入的行驶复现请求文件后，对行驶复现请求文件进行解析，从中获取复现配置集合和历史规划数据文件；再按照历史规划数据文件分别进行运行配置参数和地图信息的匹配后，按照运行配置参数和地图信息加载生成运行环境，与此同时，可以根据复现配置集合进行初始规划模块的选取并从历史规划数据文件内获取到其对应的输入数据；以输入数据作为模块输入，在运行环境中运行该初始规划模块，以复现车辆在该帧的历史情况，得到当前规划数据文件，最后基于当前规划数据文件和历史规划数据文件的比对情况确定初始规划模块的调整方案并进行调整，得到目标规划模块。从而通过复现配置集合的方式灵活设置模块仿真的长度与颗粒度，实现对PNC内部序列化文件的高效筛选，在保证资源消耗较低的情况下对车辆历史行驶情况进行有效仿真，从而更为准确地对车辆规划相关模块进行针对性优化。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种行驶规划模块优化方法的步骤流程图；

图2为本发明实施例二提供的一种行驶规划模块优化方法的步骤流程图；

图3为本发明实施例三提供的一种行驶规划模块优化装置的结构框图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种行驶规划模块优化方法、装置、设备和介质，用于解决现有技术方案无法灵活设置仿真颗粒度，且通过其中的序列化数据难以查询到对应的原始指令以及模块相关情况，导致对车辆行驶仿真的灵活性和便利性降低，难以灵活准确地对车辆规划相关模块进行针对性优化的技术问题。

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，图1为本发明实施例一提供的一种行驶规划模块优化方法的步骤流程图。

本发明提供的一种行驶规划模块优化方法，包括：

步骤101，接收行驶复现请求文件，基于对行驶复现请求文件的解析结果获取复现配置集合和历史规划数据文件；

行驶复现请求文件指的是包含历史规划数据文件的文件路径以及记载有行驶规划仿真过程所需要的全部需求参数的复现配置集合，包括但不限于历史规划数据文件的文件名、起始帧数、车辆标识、起始帧时间、仿真总帧数、所需规划仿真模块等等。

在本发明实施例中，在接收到用户输入的行驶复现请求文件后，对行驶复现请求文件进行解析，以获取到其中包含的复现配置集合和历史规划数据文件。

需要说明的是，历史规划数据文件可以为Plog格式的数据文件，用于以序列化的形式记录预测决策规划控制模块(Planning&Contorl Modules，PNC)中的各种内部状态，为复现PNC模块在车辆行驶过程中某一帧所发生的预测、决策、规划或控制等事件提供数据基础。

步骤102，根据历史规划数据文件匹配运行配置参数和地图信息并加载，生成运行环境；

运行配置参数指的是在不同地图、不同地区或不同地形下的各种车型所对应的运行参数。

地图信息指的是在运行环境内的静态资源数据，例如固定障碍物、道路、建筑物等信息。

在获取到历史规划数据文件后，可以进一步基于历史规划数据文件中所记录的位置信息例如城市、地区等信息，对运行配置参数和地图信息进行匹配，同时加载上述运行配置参数和地图信息以生成运行环境。

步骤103，根据复现配置集合选取初始规划模块，并从历史规划数据文件内获取初始规划模块对应的输入数据；

在本发明实施例中，当获取到复现配置集合后，可以按照其中所包含的模块选取参数在PNC预存的多个预设规划模块中选取对应的初始规划模块，从而得到在运行环境内车辆运行所需求的初始规划模块。

在选定初始规划模块的同时，还可以按照所选定的初始规划模块的类型，从历史规划数据文件中选取该初始规划模块所对应的输入数据，以获取到初始规划模块仿真所需求的输入数据。

步骤104，在运行环境中将输入数据输入至初始规划模块，输出当前规划数据文件；

当前规划数据文件指的是以历史规划数据文件提取到的输入数据作为数据基础，在运行环境中执行初始规划模块所输出的当前帧对应的规划结果，用于反映车辆在当前帧的历史规划过程。

自动驾驶车辆在行驶过程中，决策或规划等抉择的时间单位通常是以帧为单位，因此当确定每帧所需要用到的运行环境、输入数据和初始规划模块后，以输入数据作为输入，在运行环境中运行该初始规划模块，输出初始规划模块针对当前帧的当前规划数据文件。

步骤105，根据当前规划数据文件与历史规划数据文件对初始规划模块进行调整，得到目标规划模块。

在具体实现中，在初始规划模块输出当前规划数据文件后，可以通过比对当前规划数据文件和历史规划数据文件，基于比对结果确定两者在同一场景的规划情况，从而得到对初始规划模块的调整方向，再对初始规划模块内的模块参数、模块构造或模块运行逻辑等进行调整，以得到目标规划模块，从而实现对目标规划模块的进一步决策规划优化。

在本发明实施例中，在接收到用户输入的行驶复现请求文件后，对行驶复现请求文件进行解析，从中获取复现配置集合和历史规划数据文件；再按照历史规划数据文件分别进行运行配置参数和地图信息的匹配后，按照运行配置参数和地图信息加载生成运行环境，与此同时，可以根据复现配置集合进行初始规划模块的选取并从历史规划数据文件内获取到其对应的输入数据；以输入数据作为模块输入，在运行环境中运行该初始规划模块，以复现车辆在该帧的历史情况，得到当前规划数据文件，最后基于当前规划数据文件和历史规划数据文件的比对情况确定初始规划模块的调整方案并进行调整，得到目标规划模块。从而通过复现配置集合的方式灵活设置模块仿真的长度与颗粒度，实现对PNC内部序列化文件的高效筛选，在保证资源消耗较低的情况下对车辆历史行驶情况进行有效仿真，从而更为准确地对车辆规划相关模块进行针对性优化。

请参阅图2，图2为本发明实施例二提供的一种行驶规划模块优化方法的步骤流程图。

本发明实施例提供的一种行驶规划模块优化方法，包括以下步骤：

步骤201，接收行驶复现请求文件，基于对行驶复现请求文件的解析结果获取复现配置集合和历史规划数据文件；

可选地，步骤201可以包括以下子步骤：

接收行驶复现请求文件；

对行驶复现请求文件进行解析，得到规划文件路径信息和复现配置集合；

按照规划文件路径信息检索预设数据库，得到历史规划数据文件。

在本发明实施例中，当接收到用户输入的行驶复现请求文件后，可以对行驶复现请求文件进行解析，以得到用户所需求的文件路径信息和复现配置集合，而在获取到规划文件路径信息后，可以在预设数据库按照规划文件路径进行检索，得到历史规划数据文件。

在具体实现中，行驶复现请求文件可以为json文件格式，所得到的复现配置集合可以包括但不限于以下参数：

1)Plog文件名：历史规划数据文件的文件名，文件格式为Plog；

2)起始帧数：从第几帧开始进行模块的仿真；

3)车辆标识(可选)：用于检索对应的起始帧数，车辆标识可以为车辆ID、车辆型号、车牌等；

4)起始帧时间(可选)：起始帧数对应的时间，用于检索对应的起始帧数；

5)仿真帧数：仿真长度，以帧为单位；

6)模块选取参数：需要仿真的模块，如预测模块或者决策模块。

步骤202，根据历史规划数据文件匹配运行配置参数和地图信息并加载，生成运行环境；

可选地，步骤202可以包括以下子步骤：

解析历史规划数据文件，确定历史规划数据文件对应的地图信息、地图元素哈希值和车辆信息；

从预设的运行配置参数库内匹配与车辆信息对应的运行配置参数；

按照地图元素哈希值从预设的地图数据库内匹配对应的地图元素；

加载运行配置参数、地图信息与地图元素，生成运行环境。

地图信息指的是在历史规划数据文件中用于表示该文件所属车辆在行驶过程中的线路、地形等相关静态数据。

地图元素哈希值指的是车辆在行驶过程中将所检测到的例如障碍物或目标物等地图元素计算得到的哈希值。每个地图元素可以通过一个整形数的方式进行表示，在对该地图元素的整形数进行哈希计算后得到的哈希值或哈希ID。

车辆信息包括历史规划数据所属车辆在不同的环境中的车辆行驶参数以及不同车型的车辆行驶参数。

在具体实现中，在获取到历史规划数据文件后，可以对历史规划数据文件进行解析，以确定其对应的地图信息、地图元素哈希值和车辆信息；在获取到地图元素哈希值和车辆信息后，可以进一步按照地图元素哈希值在预设的地图数据库内进行索引，以确定地图元素哈希值对应的地图元素；与此同时还可以按照车辆信息在预设的运行配置参数库内进行检索读取，以确定与该车辆信息所对应的运行配置参数，从而确定车辆的具体型号、运行状态等等。

在获取到上述运行配置参数、地图元素和地图信息后，可以通过加载操作，构建该运行配置参数的车辆处于由地图元素和地图信息组成的环境，从而得到车辆在后续仿真过程所使用的运行环境。

比如用户需要改进变道逻辑，用户需要提供场景过滤的逻辑从Plog大数据库里筛选变道相关的场景，将场景进行截取成一片一片的片段。

步骤203，根据复现配置集合选取初始规划模块，并从历史规划数据文件内获取初始规划模块对应的输入数据；

可选地，步骤203可以包括以下子步骤：

从复现配置集合中获取每帧对应的模块选取参数；

按照每帧对应的模块选取参数，从多个预设规划模块中分别选取每帧对应的初始规划模块；

判断复现配置集合内是否存在起始帧数；

若存在起始帧数，则从历史规划数据文件中获取初始规划模块在起始帧数对应的输入数据。

在本发明的一个示例中，可以从复现配置集合中获取每帧分别对应的模块选取参数，再按照每帧分别对应的模块选取参数，从多个预设规划模块中分别选取每帧对应的初始规划模块。与此同时，还可以判断复现配置集合内是否存在起始帧数这一参数，若集合内存在起始帧数，则可以从历史规划数据文件中获取初始规划模块在起始帧数所对应的输入数据。

需要说明的是，输入数据可以在事先按照帧数、模块或车辆为类别，以数据列的方式进行排序存储。在确定起始帧数后，按照起始帧数检索到对应的数据列，将其确定为输入数据。

进一步地，步骤203还包括以下子步骤：

若不存在起始帧数，则判断复现配置集合内是否存在车辆标识和/或起始帧时间；

若存在车辆标识和/或起始帧时间，则按照车辆标识和/或起始帧时间检索历史规划数据文件，确定车辆标识和/或起始帧时间在历史规划数据文件内对应的目标帧数；

从历史规划数据文件中获取初始规划模块在目标帧数对应的输入数据。

在本发明的另一个示例中，若是不存在起始帧数这一参数，则进一步判断复现配置集合内是否还存在车辆标识和/或起始帧时间；1)若是仅存在车辆标识，则按照车辆标识检索历史规划数据文件，以确定车辆标识在历史规划数据文件内出现的目标帧数。2)若是仅存在起始帧时间，则按照起始帧时间检索历史规划数据文件，以确定起始帧时间在历史规划数据文件内对应的目标帧数；3)若是同时存在车辆标识和起始帧时间，为节省检索资源，可以按照起始帧时间检索历史规划数据文件，以确定起始帧时间在历史规划数据文件内对应的目标帧数。在确定目标帧数后，也就是确定了起始帧数，此时可以直接从历史规划数据文件中获取初始模块在目标帧数对应的输入数据。

在本发明的另一个示例中，在执行步骤204之前，本方法还可以包括以下步骤：

对初始规划模块进行初始化，在运行环境上加载初始规划模块对应的初始信息；

其中，初始信息包括障碍物信息和模块运行逻辑关系信息。

障碍物信息指的是以初始规划模块为单位存储的障碍物位置、障碍物类型和障碍物形状等信息。模块运行逻辑关系信息指的是初始规划模块内部的算法或流程的运行顺序，与实际的车辆运行相同。

在首次进行初始规划模块的仿真前，可以先对该初始规划模块进行初始化，在运行环境上进行初始规划模块对应的初始信息的加载。例如在运行环境上进行障碍物信息以及模块运行逻辑关系，从而确定在运行环境内的各个障碍物位置、类型和形状等，以及模块运行的顺序。

步骤204，在运行环境中将输入数据输入至初始规划模块；

步骤205，通过初始规划模块采用输入数据进行当前帧数对应的行驶规划仿真，得到当前帧数对应的行驶规划结果并缓存至预设的结果缓存集；

在本发明实施例中，运行环境内已经存在了自动驾驶车辆的数据模型，将初始规划模块并入至该模型后，也就将初始规划模块至于运行环境内，此时可以将输入数据输入至初始规划模块，通过初始规划模块采用输入数据进行当前帧数所对应的行驶规划仿真，以得到当前帧数对应的行驶规划结果。

需要说明的是，对同一初始规划模块的行驶规划仿真可能不止一帧，可以进一步将当前帧数对应的形式规划结果缓存至预设的结果缓存集，等待后续统一输出。

以初始规划模块为决策模块为例，在运行环境内将对应的输入数据输入至决策模块后，通过决策模块按照输入数据在运行环境内进行决策仿真，以确定在当前帧按照该输入数据仿真得到的行驶规划结果。

步骤206，判断当前帧数是否与仿真帧数相等；

在输出行驶规划结果后，为判断是否停止仿真，则可以进一步判断当前帧数和仿真帧数是否相等。

步骤207，若相等，则将当前时刻的结果缓存集确定为当前规划数据文件进行输出；

若是当前帧数和仿真帧数相等，则表明当前时刻的模块仿真过程已经可以结束，可以将当前时刻的结果缓存集确定为当前规划数据文件进行输出。

步骤208，若不相等，则从历史规划数据文件内获取初始规划模块在当前帧的下一帧对应的输入数据作为新的输入数据，跳转执行在运行环境中将输入数据输入至初始规划模块的步骤。

在本发明的另一个示例中，若是当前帧数与仿真帧数不相等，则表明当前时刻的模块仿真过程仍未结束，可以进一步从历史规划数据文件内获取初始规划模块在当前帧的下一帧对应的输入数据作为新的输入数据，再次跳转步骤204进行再次循环仿真。

可选地，在循环仿真的阶段，为进一步提高数据处理效率，可以通过将输入数据以及初始规划模块设置在云集群内进行仿真，通过分布式集群等方式进行仿真。

步骤209，根据当前规划数据文件与历史规划数据文件对初始规划模块进行调整，得到目标规划模块。

可选地，步骤209可以包括以下子步骤S11-S14：

S11、根据预设的提取目录，分别从当前规划数据文件和历史规划数据文件提取评估相关数据；

评估相关数据指的是针对初始规划模块的功能指定的评估参数，例如初始规划模块为变道决策模块，在评估相关数据可以为变道成功率、当前车速以及变道安全系数等。

在本发明实施例中，在获取到当前规划数据文件后，为获取初始规划模块的调整方案，可以进一步按照预设的提取目录，分别从当前规划数据文件和历史规划数据文件提取到评估相关数据。

S12、基于当前规划数据文件对应的评估相关数据，计算对应的当前规划分数；

S13、基于历史规划数据文件对应的评估相关数据，计算对应的历史规划分数；

在本发明实施例中，在获取到各自的评估相关数据后，可以进一步计算对应的当前规划分数和历史规划分数，按照分数的比较结果来判断当前规划数据文件所对应的初始规划模块是否满足用户需求。

S14、基于当前规划分数与历史规划分数的比较结果，确定目标规划模块。

进一步地，S14可以包括以下子步骤：

比较当前规划分数与历史规划分数，判断当前规划分数是否小于或等于历史规划分数；

若是，则响应输入的调整方案对初始规划模块进行调整，得到新的初始规划模块，并跳转执行在运行环境中将输入数据输入至初始规划模块，输出当前规划数据文件的步骤；

若否，则将当前时刻的初始规划模块确定为目标规划模块。

在本发明实施例中，通过比较当前规划分数和历史规划分数，以确定当前规划分数是否小于或等于历史规划分数，若是小于或等于历史规划分数，则表明当前时刻的初始规划模块仍未满足要求，则可以响应用户此时输入的调整方案对初始规划模块进行调整，得到新的初始规划模块，跳转至步骤204再次仿真；若是大于历史规划分数，则表明当前时刻的初始规划模块已经满足要求，可以将当前时刻的初始规划模块确定为目标规划模块进行输出。

在此实例中，发生问题的可能只有2帧(相当于0.2s)，已有的仿真方式必须以数十秒为单位，而此仿真系统是以帧为单位(0.1s)，由此仿真效率大大提高。同时对于仿真数据的需求也大大减小，2帧的数据大小差不多为5MB，但是对应的一个包文件(最短30s)可能需要2G，由此可见轻量级可以得到体现。

在本发明的另一个示例中，以变道规划模块为例，可以通过以下方式进行变道规划模块进行调整：

1.用户定义一些评测机制来决定变道率；

2.将所有的变道场景收集起来；

3.将每个场景用本方法跑仿真，得到Plog；

4.根据Plog计算变道成功率；

5.改进算法；

6.再将每个场景用本方法跑仿真，得到Plog；

7.根据Plog计算变道成功率；

8.如果对成功率不满意则返回5。

在本发明实施例中，在接收到用户输入的行驶复现请求文件后，对行驶复现请求文件进行解析，从中获取复现配置集合和历史规划数据文件；再按照历史规划数据文件分别进行运行配置参数和地图信息的匹配后，按照运行配置参数和地图信息加载生成运行环境，与此同时，可以根据复现配置集合进行初始规划模块的选取并从历史规划数据文件内获取到其对应的输入数据；以输入数据作为模块输入，在运行环境中运行该初始规划模块，以复现车辆在该帧的历史情况，得到当前规划数据文件，最后基于当前规划数据文件和历史规划数据文件的比对情况确定初始规划模块的调整方案并进行调整，得到目标规划模块。从而通过复现配置集合的方式灵活设置模块仿真的长度与颗粒度，实现对PNC内部序列化文件的高效筛选，在保证资源消耗较低的情况下对车辆历史行驶情况进行有效仿真，从而更为准确地对车辆规划相关模块进行针对性优化，同时还可以上述仿真结果为标准校验其他仿真方式的仿真结果，更为准确地评估其他仿真过程的准确度。

请参阅图3，图3为本发明实施例三提供的一种行驶规划模块优化装置的结构框图。

本发明实施例提供的一种行驶规划模块优化装置，包括：

文件接收与解析单元301，用于接收行驶复现请求文件，基于对行驶复现请求文件的解析结果获取复现配置集合和历史规划数据文件；

运行配置单元302，用于根据历史规划数据文件匹配运行配置参数和地图信息并加载，生成运行环境；

模块与数据选取单元303，用于根据复现配置集合选取初始规划模块，并从历史规划数据文件内获取初始规划模块对应的输入数据；

模块仿真单元304，用于在运行环境中将输入数据输入至初始规划模块，输出当前规划数据文件；

模块调整单元305，用于根据当前规划数据文件与历史规划数据文件对初始规划模块进行调整，得到目标规划模块。

可选地，文件接收与解析单元301包括：

文件接收子单元，用于接收行驶复现请求文件；

文件解析子单元，用于对行驶复现请求文件进行解析，得到规划文件路径信息和复现配置集合；

数据库检索子单元，用于按照规划文件路径信息检索预设数据库，得到历史规划数据文件。

可选地，运行配置单元302包括：

地图数据确定子单元，用于解析历史规划数据文件，确定历史规划数据文件对应的地图信息、地图元素哈希值和车辆信息；

运行参数匹配子单元，用于从预设的运行配置参数库内匹配与车辆信息对应的运行配置参数；

地图元素匹配子单元，用于按照地图元素哈希值从预设的地图数据库内匹配对应的地图元素；

数据加载子单元，用于加载运行配置参数、地图信息与地图元素，生成运行环境。

可选地，模块与数据选取单元303包括：

模块选取参数子单元，用于从复现配置集合中获取每帧对应的模块选取参数；

初始规划模块选取子单元，用于按照每帧对应的模块选取参数，从多个预设规划模块中分别选取每帧对应的初始规划模块；

起始帧数判断子单元，用于判断复现配置集合内是否存在起始帧数；

第一输入数据获取子单元，用于若存在起始帧数，则从历史规划数据文件中获取初始规划模块在起始帧数对应的输入数据。

可选地，运行配置单元302还包括：

起始参数判断子单元，用于若不存在起始帧数，则判断复现配置集合内是否存在车辆标识和/或起始帧时间；

目标帧数确定子单元，用于若存在车辆标识和/或起始帧时间，则按照车辆标识和/或起始帧时间检索历史规划数据文件，确定车辆标识和/或起始帧时间在历史规划数据文件内对应的目标帧数；

第二输入数据获取子单元，用于从历史规划数据文件中获取初始规划模块在目标帧数对应的输入数据。

可选地，复现配置集合包括仿真帧数；模块仿真单元304包括：

数据输入子单元，用于在运行环境中将输入数据输入至初始规划模块；

行驶规划仿真子单元，用于通过初始规划模块采用输入数据进行当前帧数对应的行驶规划仿真，得到当前帧数对应的行驶规划结果并缓存至预设的结果缓存集；

帧数判断子单元，用于判断当前帧数是否与仿真帧数相等；

相等判定子单元，用于若相等，则将当前时刻的结果缓存集确定为当前规划数据文件进行输出；

不等判定子单元，用于若不相等，则从历史规划数据文件内获取初始规划模块在当前帧的下一帧对应的输入数据作为新的输入数据，跳转执行在运行环境中将输入数据输入至初始规划模块的步骤。

可选地，模块仿真单元304还包括：

初始化子单元，用于对初始规划模块进行初始化，在运行环境上加载初始规划模块对应的初始信息；

其中，初始信息包括障碍物信息和模块运行逻辑关系信息。

可选地，模块调整单元305包括：

评估相关数据提取子单元，用于根据预设的提取目录，分别从当前规划数据文件和历史规划数据文件提取评估相关数据；

当前规划分数计算子单元，用于基于当前规划数据文件对应的评估相关数据，计算对应的当前规划分数；

历史规划分数计算子单元，用于基于历史规划数据文件对应的评估相关数据，计算对应的历史规划分数；

比较优化子单元，用于基于当前规划分数与历史规划分数的比较结果，确定目标规划模块。

可选地，比较优化子单元具体用于：

比较当前规划分数与历史规划分数，判断当前规划分数是否小于或等于历史规划分数；

若是，则响应输入的调整方案对初始规划模块进行调整，得到新的初始规划模块，并跳转执行在运行环境中将输入数据输入至初始规划模块，输出当前规划数据文件的步骤；

若否，则将当前时刻的初始规划模块确定为目标规划模块。

本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器及处理器，存储器中储存有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行如本发明任一实施例的行驶规划模块优化方法的步骤。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被执行时实现如本发明任一实施例的行驶规划模块优化方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种行驶规划模块优化方法，其特征在于，包括：

接收行驶复现请求文件，基于对所述行驶复现请求文件的解析结果获取复现配置集合和历史规划数据文件；

根据所述历史规划数据文件匹配运行配置参数和地图信息并加载，生成运行环境；

根据所述复现配置集合选取初始规划模块，并从所述历史规划数据文件内获取所述初始规划模块对应的输入数据；

在所述运行环境中将输入数据输入至所述初始规划模块，输出当前规划数据文件；

根据所述当前规划数据文件与所述历史规划数据文件对所述初始规划模块进行调整，得到目标规划模块。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收行驶复现请求文件，基于对所述行驶复现请求文件的解析结果获取复现配置集合和历史规划数据文件的步骤，包括：

接收行驶复现请求文件；

对所述行驶复现请求文件进行解析，得到规划文件路径信息和复现配置集合；

按照所述规划文件路径信息检索预设数据库，得到历史规划数据文件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史规划数据文件匹配运行配置参数和地图信息并加载，生成运行环境的步骤，包括：

解析所述历史规划数据文件，确定所述历史规划数据文件对应的地图信息、地图元素哈希值和车辆信息；

从预设的运行配置参数库内匹配与所述车辆信息对应的运行配置参数；

按照所述地图元素哈希值从预设的地图数据库内匹配对应的地图元素；

加载所述运行配置参数、所述地图信息与所述地图元素，生成运行环境。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述复现配置集合选取初始规划模块，并从所述历史规划数据文件内获取所述初始规划模块对应的输入数据的步骤，包括：

从所述复现配置集合中获取每帧对应的模块选取参数；

按照每帧对应的所述模块选取参数，从多个预设规划模块中分别选取每帧对应的初始规划模块；

判断所述复现配置集合内是否存在起始帧数；

若存在所述起始帧数，则从所述历史规划数据文件中获取所述初始规划模块在所述起始帧数对应的输入数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

若不存在所述起始帧数，则判断所述复现配置集合内是否存在车辆标识和/或起始帧时间；

若存在所述车辆标识和/或所述起始帧时间，则按照所述车辆标识和/或所述起始帧时间检索所述历史规划数据文件，确定所述车辆标识和/或所述起始帧时间在所述历史规划数据文件内对应的目标帧数；

从所述历史规划数据文件中获取所述初始规划模块在所述目标帧数对应的输入数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述复现配置集合包括仿真帧数；所述在所述运行环境中将输入数据输入至所述初始规划模块，输出当前规划数据文件的步骤，包括：

在所述运行环境中将所述输入数据输入至所述初始规划模块；

通过所述初始规划模块采用所述输入数据进行当前帧数对应的行驶规划仿真，得到当前帧数对应的行驶规划结果并缓存至预设的结果缓存集；

判断所述当前帧数是否与所述仿真帧数相等；

若相等，则将当前时刻的所述结果缓存集确定为当前规划数据文件进行输出；

若不相等，则从所述历史规划数据文件内获取所述初始规划模块在当前帧的下一帧对应的输入数据作为新的输入数据，跳转执行所述在所述运行环境中将所述输入数据输入至所述初始规划模块的步骤。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述运行环境中将所述输入数据输入至所述初始规划模块的步骤之前，还包括：

对所述初始规划模块进行初始化，在所述运行环境上加载所述初始规划模块对应的初始信息；

其中，所述初始信息包括障碍物信息和模块运行逻辑关系信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前规划数据文件与所述历史规划数据文件对所述初始规划模块进行调整，得到目标规划模块的步骤，包括：

根据预设的提取目录，分别从所述当前规划数据文件和所述历史规划数据文件提取评估相关数据；

基于所述当前规划数据文件对应的评估相关数据，计算对应的当前规划分数；

基于所述历史规划数据文件对应的评估相关数据，计算对应的历史规划分数；

基于所述当前规划分数与所述历史规划分数的比较结果，确定目标规划模块。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前规划分数与所述历史规划分数的比较结果，确定目标规划模块的步骤，包括：

比较所述当前规划分数与所述历史规划分数，判断所述当前规划分数是否小于或等于所述历史规划分数；

若是，则响应输入的调整方案对所述初始规划模块进行调整，得到新的初始规划模块，并跳转执行所述在所述运行环境中将输入数据输入至所述初始规划模块，输出当前规划数据文件的步骤；

若否，则将当前时刻的初始规划模块确定为目标规划模块。

10.一种行驶规划模块优化装置，其特征在于，包括：

文件接收与解析单元，用于接收行驶复现请求文件，基于对所述行驶复现请求文件的解析结果获取复现配置集合和历史规划数据文件；

运行配置单元，用于根据所述历史规划数据文件匹配运行配置参数和地图信息并加载，生成运行环境；

模块与数据选取单元，用于根据所述复现配置集合选取初始规划模块，并从所述历史规划数据文件内获取所述初始规划模块对应的输入数据；

模块仿真单元，用于在所述运行环境中将输入数据输入至所述初始规划模块，输出当前规划数据文件；

模块调整单元，用于根据所述当前规划数据文件与所述历史规划数据文件对所述初始规划模块进行调整，得到目标规划模块。

11.一种电子设备，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-9任一项所述的行驶规划模块优化方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1-9任一项所述的行驶规划模块优化方法。

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