JP7020097B2 - 車両制御装置、リスクマップ生成装置、及びプログラム - Google Patents
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Description
都市交通の無限の状況を扱うためには、それらのすべてを学習することは不可能であるので、本発明の実施の形態では、道路の複雑さを、すべての動的な交通参加者に関する、分類の異なる個別事象の組み合わせに分解する。具体的には、交通参加者を、自動車、歩行者、バイク、及びその他の移動可能オブジェクトの何れかに分類する。また、自動車は、先行車両、駐車車両、最後尾の車両、流出車両、合流車両、障害になる車両、及びその他の車両に分類される。また、歩行者は、年齢に応じた分類(子供、老人、その他)、状態に応じた分類(停止中、歩行中、ランニング中)に分類される。また、自転車は、年齢に応じた分類(子供、老人、その他)、状態に応じた分類(停止、低速、高速)に分類される。バイクは、先行バイク、駐車中のバイク、最後尾バイク、流出バイク、合流バイク、障害になるバイク、及びその他のバイクに分類される。
<システム構成>
図1に示すように、本発明の第1の実施の形態に係る運転支援制御システム100は、各車両に搭載された運転支援制御装置10と、サーバ50とを備えている。運転支援制御装置10と、サーバ50とは、インターネットなどのネットワーク60を介して接続されている。
次に、本実施の形態の作用について説明する。
次に、第2の実施の形態に係る運転支援制御装置について説明する。なお、第1の実施の形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して説明を省略する。
12 交通参加者軌跡取得部
14 自車位置情報取得部
16 車線情報取得部
18 画像取得部
20、220 コンピュータ
22 車両制御部
30 交通参加者分類部
32 交通環境顕在リスクマップ学習部
34 交通環境潜在リスクマップ学習部
36 交通参加者相互作用学習部
38 ヒューマンライク意思決定学習部
40 通信部
42 交通環境ダイナミック情報生成部
44 交通環境リスクマップ構築部
46 ヒューマンライク進路決定部
50 サーバ
100 運転支援制御システム
Claims (6)
- 自車両および交通参加者の軌跡、位置、及び車線情報に基づいて、自車両の周囲の交通参加者を、属性及び状態に応じて分類する交通参加者分類部と、
自車両の周囲の交通参加者の分類結果と、分類毎に予め学習された顕在リスクとに基づいて、自車両の周囲の交通参加者毎に、分類に応じた顕在リスクを当てはめて、顕在リスクマップを生成する顕在リスクマップ生成部と、
自車両の複数の経路候補上の位置に対応する状態のうち、前記顕在リスクマップを用いた報酬関数により求められる報酬が多く得られる状態に遷移又は停止することを、最適な行動として決定する行動決定部と、
前記決定された行動に従って自車両を制御する車両制御部と、
を含み、
前記報酬関数は、時間に関するスコア、経路候補の切り替えに関するスコア、及び安全に関するスコアを用いて表される車両制御装置。 - 自車両の周囲の交通参加者の分類結果と、分類毎に予め学習された潜在リスクとに基づいて、自車両の周囲の交通参加者毎に、分類に応じた潜在リスクを当てはめて、潜在リスクマップを生成する潜在リスクマップ生成部を更に含み、
前記行動決定部は、自車両の複数の経路候補上の位置に対応する状態のうち、前記顕在リスクマップ及び前記潜在リスクマップを統合した統合リスクマップを用いた報酬関数により求められる報酬が多く得られる状態に遷移又は停止することを、最適な行動として決定する請求項1記載の車両制御装置。 - 前記交通参加者の分類結果に基づき、異なる属性及び状態の交通参加者のペア間の影響を推定する相互作用推定部を更に含み、
前記統合リスクマップに、前記推定された交通参加者のペア間の影響が反映される請求項2記載の車両制御装置。 - 前記報酬関数は、Markov Decision Processによる強化学習を用いて予め学習され、
前記複数の経路候補は、ルートを追従する経路候補、レーン内で回避する経路候補、及び衝突を回避する経路候補を含む請求項1~請求項3の何れか1項記載の車両制御装置。 - 前記交通参加者の分類は、車両、歩行者、自転車、及びバイクを含む請求項1~請求項4の何れか1項記載の車両制御装置。
- コンピュータを、
自車両および交通参加者の軌跡、位置、及び車線情報に基づいて、自車両の周囲の交通参加者を、属性及び状態に応じて分類する交通参加者分類部、
自車両の周囲の交通参加者の分類結果と、分類毎に予め学習された顕在リスクとに基づいて、自車両の周囲の交通参加者毎に、分類に応じた顕在リスクを当てはめて、顕在リスクマップを生成する顕在リスクマップ生成部、
自車両の複数の経路候補上の位置に対応する状態のうち、前記顕在リスクマップを用いた報酬関数により求められる報酬が多く得られる状態に遷移又は停止することを、最適な行動として決定する行動決定部、及び
前記決定された行動に従って自車両を制御する車両制御部
として機能させるためのプログラムであって、
前記報酬関数は、時間に関するスコア、経路候補の切り替えに関するスコア、及び安全に関するスコアを用いて表されるプログラム。
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