JP2023028536A - 自動車 - Google Patents

Abstract

【課題】接近する対象物と接近しない対象物とをより適正に認識することができるようにする。【解決手段】自動車は、車両走行方向を撮影する撮影装置と、表示装置と、撮影装置により撮影された画像を解析すると共に解析に基づく指標を表示装置に表示する制御装置と、を備える。制御装置は、撮影装置により撮影された画像のうち自車に接近する対象物に対しては自車に接近しない対象物とを異なる態様となるように表示装置に表示する。これにより、接近する対象物と接近しない対象物とをより適正に認識することができる。【選択図】図２

Description

本発明は、自動車に関し、詳しくは、車両進行方向の撮影された画像から障害物を解析する自動車に関する。

従来、この種の自動車としては、接近する対象物を含む撮影画像を取得し、接近する対象物の接近状態に対する判断結果に基づいて、表示画面における表示が所定の周期で変動する動的パターンが撮像画像内の接近する対象物に付与された動的パターン付与画像を生成し、生成した動的パターン付与画像を表示画面に表示するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この自動車では、動的パターンは対象物の危険度に応じて異なる色を有するように生成したり、対象物の危険度に応じて表示が変動する速度が異なるように生成したりしている。これにより、運転者に接近対象物をより素早く、より正確に認識させるようにしている。

特開２０２０－０７４５０４号公報

しかしながら、上述の自動車では、接近する対象物の画像に動的パターンが付与された動的パターン付与画像が生成されて表示画面に表示されると、その後に対象物が接近しない場合でも動的パターン付与画面が表示され続ける場合が生じる。この場合、運転者は対象物が接近するのか接近しないのかのいずれなのか理解できず、周辺の状況を正確に認識することができなくなってしまう。

本発明の自動車は、接近する対象物と接近しない対象物とをより適正に認識することができるようにすることを主目的とする。

本発明の自動車は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本発明の自動車は、
車両走行方向を撮影する撮影装置と、
表示装置と、
前記撮影装置により撮影された画像を解析すると共に前記解析に基づく指標を前記表示装置に表示する制御装置と、
を備える自動車であって、
前記制御装置は、前記撮影装置により撮影された画像のうち自車に接近する対象物に対しては自車に接近しない対象物とを異なる態様となるように前記表示装置に表示する、
ことを特徴とする。

この本発明の自動車では、撮影装置により撮影された画像のうち自車に接近する対象物に対しては自車に接近しない対象物とを異なる態様となるように表示装置に表示する。これにより、接近する対象物と接近しない対象物とをより適正に認識することができるようになる。ここで、「自車に接近する対象物」としては、自車や対象物の動作が継続すると自車と対象物とが衝突する可能性のある対象物が主として含まれる。

本発明の自動車において、前記制御装置は、自車に接近する対象物については前記指標として加飾画像をもって前記表示装置に表示するものとしてもよい。加飾画像としては、例えば、矩形形状や楕円形状の枠の画像や、対象物の移動方向を示す矢印の画像などを挙げることができる。この場合、自車に接近しない対象物については加飾画像を用いない態様として表示装置に表示するものとしてもよい。こうすれば、運転者は、加飾画像をもって表示された対象物が接近する対象物であり、加飾画像をもって表示されない対象物が近接しない対象物であるのを容易に認識することができる。

本発明の自動車において、前記制御装置は、自車に接近する対象物については自車に接近する速度に応じて異なる形態となるように前記表示装置に表示するものとしてもよい。例えば、対象物の自車への接近する速度に応じて加飾画像の色を変更したり、加飾画像の点滅の速度を変更したりするのを挙げることができる。加飾画像の色を変更する場合、例えば、対象物の自車への接近する速度が遅いときには黄緑とし、対象物の自車への接近する速度が比較的速いときには黄色とし、対象物の自車への接近する速度が速いときには赤色とするものとすることができる。加飾画像の点滅の速度を変更する場合、例えば、対象物の自車への接近する速度が遅いときにはゆっくり点滅し、対象物の自車への接近する速度が比較的速いときには比較的速く点滅し、対象物の自車への接近する速度が速いときには速く点滅するものとすることができる。

本発明の自動車において、前記対象物が人である場合又は前記対象物との衝突の可能性がある場合には、これらの場合ではない場合と異なる形態をもって前記表示装置に表示するものとしてもよい。例えば、対象物が人である場合や対象物との衝突の可能性がある場合には赤色の加飾画像を速く点滅するように表示装置に表示する形態とし、これら以外の場合には黄緑色や黄色の加飾画像を点滅せずに表示装置に表示する形態など、種々の形態を挙げることができる。

本発明の自動車において、前記制御装置は、前記撮影装置により撮影された画像により他車が車線変更するのを解析したときに他車の車線変更方向の加飾画像をもって前記表示装置に表示するものとしてもよい。こうすれば、他車の車線変更を迅速に運転者に認識させることができる。

本発明の自動車において、前記表示装置はセンターディスプレイであり、前記制御装置は前記撮影装置により撮影された画像と共に前記加飾画像を前記表示装置に表示するものとしてもよい。即ち、撮影装置により撮影された画像に加飾画像を組み込んでセンターディスプレイに表示するのである。これにより、センターディスプレイに自車に接近する対象物を含む撮影画像に加飾画像を組み込んだものを表示することができ、運転者に接近する対象物と接近しない対象物とをより適正に認識させることができる。

本発明の自動車において、前記表示装置はヘッドアップディスプレイであり、前記制御装置は前記撮影装置により撮影された画像に基づいて前記加飾画像を対応する対象物に対して所定の位置となるように前記表示装置に表示するものとしてもよい。即ち、撮影装置により撮影された画像に基づいてヘッドアップディスプレイ中の対象物の位置を求め、ヘッドアップディスプレイ中の対象物の位置に対して所定の位置となるように加飾画像を表示するのである。これにより、ヘッドアップディスプレイに運転者が視認している接近している対象物に対して所定の位置に加飾画像を表示することができ、運転者に接近する対象物と接近しない対象物とをより適正に認識させることができる。

本発明の一実施例としての自動車２０の構成の一例をメイン電子制御ユニット３０を中心にブロックとして示すブロック図である。 メイン電子制御ユニット３０により実行される危険対象物加飾表示処理の一例を示すフローチャートである。 危険レベルとその内容および加飾の一例を示す表である。 センターディスプレイ７２に表示される加飾が施された画像の一例を示す説明図である。 センターディスプレイ７２に表示される加飾が施された画像の一例を示す説明図である。

次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。

図１は、本発明の一実施例としての自動車２０の構成の一例をメイン電子制御ユニット（以下、メインＥＣＵという。）３０を中心にブロックとして示すブロック図である。実施例の自動車２０は、図示するように、図示しない駆動輪に駆動力を出力する駆動装置６２と、駆動装置６２を駆動制御するための駆動用電子制御ユニット（以下、駆動ＥＣＵという）６０とを備える。

駆動装置６２としては、エンジンと自動変速装置とを有するものや、エンジンとモータとバッテリとを有するハイブリッドシステム、燃料電池とバッテリとモータとを有する燃料電池駆動システム、バッテリとモータとを有する電動システムなどを用いることができる。

駆動ＥＣＵ６０は、図示しないがＣＰＵを中心とするマイクロコンピュータとして構成されており、ＣＰＵの他にＲＯＭやＲＡＭ、フラッシュメモリ、入力ポート、出力ポート、通信ポートなどを備える。駆動ＥＣＵ６０は、メインＥＣＵ３０からの駆動制御信号に基づいて駆動装置６２を駆動制御する。

実施例の自動車２０は、駆動装置６２や駆動ＥＣＵ６０の他に、イグニッションスイッチ３２、シフトポジションセンサ３４、アクセルポジションセンサ３６、ブレーキポジションセンサ３８、車速センサ４０、加速度センサ４２、勾配センサ４４、ヨーレートセンサ４６、運転支援スイッチ４８、オートクルーズコントロールスイッチ（以下、ＡＣＣスイッチという。）５０、周辺認識用電子制御ユニット（以下、周辺認識ＥＣＵという。）５２、前方カメラ５３、後方カメラ５４、他の周辺認識装置５５、空調装置用電子制御ユニット（以下、エアコンＥＣＵという。）５６、空調装置５８、ブレーキ用電子制御ユニット（以下、ブレーキＥＣＵという。）６４、ブレーキ装置６６、操舵用電子制御ユニット（以下、操舵ＥＣＵという。）６８、操舵装置７０、センターディスプレイ７２、ヘッドアップディスプレイ７４、メーター７６、ＧＰＳ（Global Positioning System, Global Positioning Satellite）７８、ナビゲーションシステム８０、ＤＣＭ（Data Communication Module）８６などを備える。

シフトポジションセンサ３４は、シフトレバーのポジションを検出する。アクセルポジションセンサ３６は、運転者のアクセルペダルの踏み込み量に応じたアクセル開度などを検出する。ブレーキポジションセンサ３８は、運転者のブレーキペダルの踏み込み量としてのブレーキポジションなどを検出する。

車速センサ３０は、車輪速などに基づいて車両の車速を検出する。加速度センサ２８は、例えば、車両の前後方向の加速度を検出する。勾配センサ４４は、路面勾配を検出する。ヨーレートセンサ４６は、旋回運動による左右方向の横加速度（ヨーレート）を検出する。

運転支援スイッチ４８は、運転支援制御の１つとしての危険対象物加飾表示を行なうか否かを設定するスイッチである。危険対象物加飾表示については後述する。ＡＣＣスイッチ５０は、運転支援制御の１つとしてのオートクルーズコントロールを行なうか否かの選択用のスイッチである。運転支援スイッチ４８やＡＣＣスイッチ５０は、ステアリングや運転席の前方のインストールパネル或いはその近傍に取り付けられている。

周辺認識ＥＣＵ５２は、図示しないが、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭやデータを一時的に記憶するＲＡＭ、入出力ポート、通信ポートを備える。周辺認識ＥＣＵ５２には、車両前方を撮影する前方カメラ５３や車両後方を撮影する後方カメラ５４からの撮像画像、他の周辺認識装置５５からの自車やその周囲の情報（例えば、自車の前方や後方の他車との車間距離Ｄ１，Ｄ２や他社の車速、路面の車線における自車の走行位置など）が入力ポートを介して入力されている。他の周辺認識装置５５としては、ミリ波レーダーや準ミリ波レーダー、赤外線レーザーレーダー、ソナーなどを挙げることができる。

エアコンＥＣＵ５６は、図示しないがＣＰＵを中心とするマイクロコンピュータとして構成されており、ＣＰＵの他にＲＯＭやＲＡＭ、フラッシュメモリ、入力ポート、出力ポート、通信ポートなどを備える。エアコンＥＣＵ５６は、乗員室を空気調和する空調装置５８に組み込まれており、乗員室の温度が設定された温度となるように空調装置におけるエアコン用コンプレッサなどを駆動制御する。

ブレーキＥＣＵ６４は、図示しないがＣＰＵを中心とするマイクロコンピュータとして構成されており、ＣＰＵの他にＲＯＭやＲＡＭ、フラッシュメモリ、入力ポート、出力ポート、通信ポートなどを備える。ブレーキＥＣＵ６４は油圧駆動の周知のブレーキ装置６６を駆動制御する。ブレーキ装置６６は、ブレーキペダルを踏み込むことによるブレーキ踏力に起因する制動力と油圧調整に起因する制動力とが行なえるように構成されている。

操舵ＥＣＵ６８は、図示しないがＣＰＵを中心とするマイクロコンピュータとして構成されており、ＣＰＵの他にＲＯＭやＲＡＭ、フラッシュメモリ、入力ポート、出力ポート、通信ポートなどを備える。操舵ＥＣＵ６８は、図示しないステリングと駆動輪とがステアリングシャフトを介して機械的に接続された操舵装置２８のアクチュエータを駆動制御する。操舵装置２８は、運転者のステアリング操作に基づいて駆動輪を操舵すると共に、メイン電子制御ユニット３０からの操舵制御信号に基づいて操舵ＥＣＵ６８によるアクチュエータの駆動により駆動輪を操舵する。

センターディスプレイ７２は、運転席および助手席の前方の中央に配置され、タッチパネルとしても機能し、車両の各種設定やオーディオや各種メディアのアプリケーションを実行したり、ナビゲーションシステムの表示部８４として機能して地図ナビゲーションを行なったりする。

ヘッドアップディスプレイ７４は、フロントガラスに運転者向けの情報の（無限遠の点に結像するような）画像を提供するものであり、例えば、速度表示やナビゲーションガイド表示を行なう。メーター７６は、例えば運転席前方のインストールパネルに組み込まれている。

ＧＰＳ７８は、複数のＧＰＳ衛星から送信される信号に基づいて車両の位置を検出する装置である。

ナビゲーションシステム８０は、自車両を設定した目的地に誘導するシステムであり、地図情報８２と表示部８４とを備える。ナビゲーションシステム８０は、交通情報管理センター１００とＤＣＭ（Data Communication Module）８６を介して通信しており、道路交通情報を取得したり、必要に応じて地図情報を取得して地図情報８２を更新したりする。。ナビゲーションシステム８０は、目的地が設定されると、目的地の情報とＧＰＳ７８により取得した現在地（現在の自車両の位置）の情報と地図情報８２とに基づいて経路を設定する。

ＤＣＭ（Data Communication Module）８６は、自車両の情報を交通情報管理センター１００に送信したり、交通情報管理センター１００からの道路交通情報を受信したりする。自車両の情報としては、例えば、自車両の位置や、車速、走行パワー、走行モードなどを挙げることができる。道路交通情報としては、例えば、現在や将来の渋滞に関する情報や、走行経路上の区間における現在の平均車速や将来の平均車速の予測値に関する情報、交通規制に関する情報、天候に関する情報、路面状態に関する情報、地図に関する情報などを挙げることができる。ＤＣＭ８６は、交通情報管理センター１００と所定間隔毎（例えば、３０秒毎や１分毎、２分毎など）に通信している。

メイン電子制御ユニット３０は、図示しないがＣＰＵを中心とするマイクロコンピュータとして構成されており、ＣＰＵの他にＲＯＭやＲＡＭ、フラッシュメモリ、入力ポート、出力ポート、通信ポートなどを備える。メイン電子制御ユニット３０には入力ポートを介して各種信号が入力されている。入力ポートを介して入力される情報としては、例えば、イグニッションスイッチ３２からのイグニッションスイッチ信号や、シフトポジションセンサ３４からシフトポジション、アクセルポジションセンサ３６からのアクセル開度、ブレーキポジションセンサ３８からのブレーキポジションなどを挙げることができる。また、車速センサ４０からの車速Ｖや加速度センサ４２からの加速度、勾配センサ４４からの勾配、ヨーレートセンサ４６からのヨーレートなども挙げることができる。更に、自動運転スイッチ４８からの自動運転指示信号、ＡＣＣスイッチ５０からのＡＣＣ指示信号なども挙げることができる。メイン電子制御ユニット３０からは出力ポートを介して各種信号が出力されている。出力ポートを介して出力される情報としては、例えば、センターディスプレイ７２への表示制御信号や、ヘッドアップディスプレイ７４への表示制御信号、メーター７６への表示信号などを挙げることができる。

メイン電子制御ユニット３０は、周辺認識ＥＣＵ５２やエアコンＥＣＵ５６、駆動ＥＣＵ６０、ブレーキＥＣＵ６４、操舵ＥＣＵ６８、ナビゲーションシステム８０と通信しており、各種情報のやりとりを行なっている。

メイン電子制御ユニット３０は、アクセルポジションセンサ３６からのアクセル開度や車速センサ４０からの車速に基づいて要求駆動力や要求パワーを設定し、車両に要求駆動力や要求パワーが駆動装置６２から出力されるように駆動ＥＣＵ６０に駆動制御信号を送信する。

次に、こうして構成された自動車２０の動作、特に運転支援スイッチ４８をオンとして危険対象物加飾表示の際の動作について説明する。図２は、メイン電子制御ユニット３０により実行される危険対象物加飾表示処理の一例を示すフローチャートである。この危険対象物加飾表示処理は、運転支援スイッチ４８がオンとされている最中は繰り返し実行される。

危険対象物加飾表示処理が実行されると、メイン電子制御ユニット３０は、まず、運転支援スイッチ４８がオンとされているか否かを判定する（ステップＳ１００）。運転支援スイッチ４８がオフとされていると判定したときには、危険対象物に対する加飾表示を行なう必要がないため本処理を終了する。

ステップＳ１００で運転支援スイッチ４８がオンとされていると判定したときには、進行方向のカメラで撮影した撮影画像に危険対象物の有無を解析する（ステップＳ１１０）。撮像画像は、シフトポジションがＤポジションのときには前方カメラ５３により撮影されたものを用い、シフトポジションがＲポジションのときには後方カメラ５４により撮影されたものを用いる。危険対象物は、撮影画像の対象物のうち撮像画像の解析によりその移動方向と移動速度と基づいて自車に接近すると判断される対象物であり、具体的には自車に接近すると判断された人、自転車、オートバイ、自動車などが該当する。

こうして危険対象物の有無を解析すると、その結果として撮影画像に危険対象物が存在するか否かを判定する（ステップＳ１２０）。撮影画像に危険対象物が存在しないと判定したときには、加飾すべき対象物は存在しないため、本処理を終了する。一方、撮影画像に危険対象物が存在すると判定したときには、撮影画像中の危険対象物に対して危険リスクに応じた加飾を施してセンターディスプレイ７２に表示して（ステップＳ１３０）、本処理を終了する。即ち、自車に接近すると判断される対象物については加飾を施し、自車に接近しないと判断される対象物については加飾を施すことなく、撮影画像をセンターディスプレイ７２に表示するのである。

危険リスクと加飾の内容としては、例えば図３の表に示すように、危険レベルが「注意」のものとしては、運転者が確認して判断した方が良い対象が該当し、歩道を歩いている歩行者や、自車と逆方向に自車とは逆側の車道を走行している自転車、比較的距離の離れた対象物などを挙げることができる。この場合、加飾画像としては、歩行者や自転車などの対象物を囲む緑色の矩形枠の画像（加飾画像）を点滅させずに用いるものを考えることができる。危険レベルが「警告」のものとしては、現状の状態で運行するとリスクが増す対象が該当し、ある程度の距離をもって路肩を歩いている歩行者や、交差点における歩行者、ある程度の距離をもって自車と同一方向に車道を走行している自転車、比較的距離が近い対象物などを挙げることができる。この場合、加飾画像としては、歩行者や自転車などの対象物を囲む黄色の矩形枠の画像（加飾画像）を点滅させずに用いるものや、対象物の移動方向の黄色の矢印の画像（加飾画像）を点滅させずに用いるものなどを考えることができる。危険レベルが「危険」のものとしては、運転者の回避行動やシステムによる回避行動の作動が必要な対象が該当し、近距離で車道方向に歩く歩行者や、近距離で車道を走行する自転車、衝突しそうな対象物などを挙げることができる。この場合、加飾画像としては、歩行者や自転車などの対象物を囲む赤色の矩形枠の画像（加飾画像）を点滅させて用いるものや、対象物の移動方向の赤色の矢印の画像（加飾画像）を点滅させて用いるものなどを考えることができる。

図４は、センターディスプレイ７２に表示される加飾が施された画像の一例を示す説明図である。図中では、左側から車道に向かって歩く歩行者に対して、赤色の矩形枠の指示画像１１０と歩行方向を示す矢印の指示画像１２０とが加飾画像として撮影画像と共にセンターディスプレイ７２に表示されている。一方、右上の歩行者についてはある程度の距離が離れていることにより加飾画像は表示されていない。このように危険対象物を加飾画像１１０，１２０と共にセンターディスプレイ７２に表示することにより、運転者に危険回避を促すことができる。また、危険対象物以外の対象物については加飾画像を表示しないから、運転者は接近する対象物と接近しない対象物とをより適正に認識することができる。図５は、自車が走行している車線に他車が車線変更しようとしているときにセンターディスプレイ７２に表示される加飾が施された画像の一例を示す説明図である。図中では、車線変更しようとしている他車を囲む黄色の矩形枠の加飾画像１３０と他車の車線変更の方向を示す黄色の矢印の指示画像１４０とが表示されている。自車が走行している車線に他車が車線変更する場合には、他車と自車との車間距離と相対速度とにより危険リスク（注意、警告、危険）を判定して加飾画像１３０，１４０を表示すればよい。なお、自車が走行している車線に他車が車線変更しようとしているか否かの判定は、他車の動きや方向指示器の状態などにより解析することができる、また、他車が自車を追い越して自車の車線に車線変更する場合には、車間距離が一定以上のときには危険対象物と判断されないため、加飾画像１３０，１４０を表示する必要はない。

また、危険リスクとしては、自車と危険対象物との相対速度に応じて変更するものとしてもよい。例えば、自車と危険対象物との車間距離が同じであっても相対速度が大きい方が危険リスクが高いとするのである。危険リスクとしては、昼間時、明け方時、夕方時、夜間などのように１日の時間に応じて変更するものとしてもよい。例えば、同一の危険リスクに対して自車と対象物との距離を昼間時、明け方時および夕方時、夜間の順に長くすることが考えられる。危険リスクとしては、晴天時、曇天時、雨天時、降雪時のように天候に応じて変更するものとしてもよい。例えば、同一の危険リスクに対して自車と対象物との距離を晴天時、曇天時、雨天時、降雪時の順に長くすることが考えられる。

危険リスクは、対象物により変更するものとしてもよい。例えば、危険対象物が人である場合又は危険対象物との衝突の可能性がある場合には、これらの場合ではない場合に比して危険リスクを高くしたり、成人の歩行者と子供や高齢者の歩行者では子供や高齢者の歩行者の危険リスクを高くしたり、歩行者と自転車では自転車の危険リスクを高くしたりすることが考えられる。

以上説明した実施例の自動車２０では、運転支援スイッチ４８がオンとされているときには、進行方向のカメラで撮影した撮影画像に危険対象物の有無を解析する。そして、自車に接近すると判断される対象物については加飾画像を施し、自車に接近しないと判断される対象物については加飾画像を施すことなく、撮影画像をセンターディスプレイ７２に表示する。これにより、接近する対象物と接近しない対象物とをより適正に認識することができる。しかも、危険リスクが「注意」「警告」「危険」のレベルに応じて加飾画像の色を変えたり、加飾画像を点滅させたりしてセンターディスプレイ７２に表示するから、危険の程度を運転者に知らせることができる。

実施例の自動車２０では、自車に接近すると判断される危険対象物については、危険対象物を囲む矩形枠の加飾画像と危険対象物の移動方向を示す矢印の加飾画像とを表示するものとした。しかし、危険対象物を囲む矩形枠の加飾画像と危険対象物の移動方向を示す矢印の加飾画像とのうち一方のみを表示するものとしてもよい。また、危険対象物を囲む枠の加飾画像としては、矩形枠の画像に限定されるものではなく、楕円形枠の画像や多角形枠の画像などの種々の形状の枠の画像を用いるものとしてもよい。

実施例の自動車２０では、自車に接近すると判断される対象物については加飾画像を施し、自車に接近しないと判断される対象物については加飾画像を施すことなく、撮影画像をセンターディスプレイ７２に表示するものとした。しかし、自車に接近すると判断される対象物のフロントウインドウにおける位置を判定し、対象物に対して加飾画像が施されるようにヘッドアップディスプレイ７４に表示するものとしてもよい。

実施例の自動車２０では、メイン電子制御ユニット３０や周辺認識ＥＣＵ５２、駆動ＥＣＵ６０、ブレーキＥＣＵ６４、操舵ＥＣＵ６８などの複数の電子制御ユニットにより各装置を制御するものとしたが、単一の電子制御ユニットで各装置を制御するものとしたり、これらの一部を兼ねる複数の電子制御ユニットを用いて各装置を制御するものとしてもよい。

実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。前方カメラ５３や後方カメラ５４が「撮影装置」に相当し、センターディスプレイ７２やヘッドアップディスプレイ７４が「表示装置」に相当し、メイン電子制御ユニット３０や周辺認識ＥＣＵ５２などが「制御装置」に相当する。

なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。

以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。

本発明は、自動車の製造産業などに利用可能である。

２０ 自動車、３０ メイン電子制御ユニット、３２ イグニッションスイッチ、３４ シフトポジションセンサ、３６ アクセルポジションセンサ、３８ ブレーキポジションセンサ、４０ 車速センサ、４２ 加速度センサ、４４ 勾配センサ、４６ ヨーレートセンサ、４８ 自動運転スイッチ、５０、オートクルーズコントロールスイッチ（ＡＣＣスイッチ）、５２ 周辺認識用電子制御ユニット（種辺認識ＥＣＵ）、５３ 前方カメラ、５４、後方カメラ、５５ 他の周辺認識装置、５６ 空調装置用電子制御ユニット（エアコンＥＣＵ）、５８ 空調装置、６０ 駆動装置用電子制御ユニット（駆動ＥＣＵ）、６２ 駆動装置、６４ ブレーキ用電子制御ユニット（ブレーキＥＣＵ）、６６ ブレーキ装置、６８ 操舵用電子制御ユニット（操舵ＥＣＵ）、７０ 操舵装置、７２ センターディスプレイ、７４ ヘッドアップディスプレイ、７６ メーター、７８ ＧＰＳ、８０ ナビゲーションシステム、８２ 地図情報、８４ 表示部、８６ ＤＣＭ、１００ 交通情報管理センター、１１０～１４０ 加飾画像。

Claims (7)

1. 車両走行方向を撮影する撮影装置と、
   表示装置と、
   前記撮影装置により撮影された画像を解析すると共に前記解析に基づく指標を前記表示装置に表示する制御装置と、
   を備える自動車であって、
   前記制御装置は、前記撮影装置により撮影された画像のうち自車に接近する対象物に対しては自車に接近しない対象物とを異なる態様となるように前記表示装置に表示する、
   ことを特徴とする自動車。
2. 請求項１記載の自動車であって、
   前記制御装置は、自車に接近する対象物については前記指標として加飾画像をもって前記表示装置に表示する、
   自動車。
3. 請求項２記載の自動車であって、
   前記制御装置は、自車に接近する対象物については自車に接近する速度に応じて異なる形態となるように前記表示装置に表示する、
   自動車。
4. 請求項２または３記載の自動車であって、
   前記対象物が人である場合又は前記対象物との衝突の可能性がある場合には、これらの場合ではない場合と異なる形態をもって前記表示装置に表示する、
   自動車。
5. 請求項１ないし４のいずれか１つの請求項に記載の自動車であって、
   前記制御装置は、前記撮影装置により撮影された画像により他車が車線変更するのを解析したときに他車の車線変更方向の加飾画像をもって前記表示装置に表示する、
   自動車。
6. 請求項２ないし５のいずれか１つの請求項に記載の自動車であって、
   前記表示装置は、センターディスプレイであり、
   前記制御装置は、前記撮影装置により撮影された画像と共に前記加飾画像を前記表示装置に表示する、
   自動車。
7. 請求項２ないし５のいずれか１つの請求項に記載の自動車であって、
   前記表示装置は、ヘッドアップディスプレイであり、
   前記制御装置は、前記撮影装置により撮影された画像に基づいて前記加飾画像を対応する対象物に対して所定の位置となるように前記表示装置に表示する、
   自動車。

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