JP7067888B2 - 合流支援装置、合流支援システム、車載器、合流支援方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
本発明は、合流支援装置、合流支援システム、車載器、合流支援方法、及びプログラムに関する。
高速道路等における合流区間において、合流車線を走行する車両（以下、合流車両）は、本線を走行する車両（以下、本線車両）の位置及び速度を確認しながら本線に合流する必要がある。
このような合流区間における運転操作を支援するシステムとして、例えば特許文献１には、合流車両及び本線車両それぞれが合流区間に到達する時刻を予測し、合流区間において合流車両と本線車両とが衝突する危険性がある場合、本線車両に対し車線変更を促すシステムが開示されている。
このような合流区間における運転操作を支援するシステムとして、例えば特許文献１には、合流車両及び本線車両それぞれが合流区間に到達する時刻を予測し、合流区間において合流車両と本線車両とが衝突する危険性がある場合、本線車両に対し車線変更を促すシステムが開示されている。
しかしながら、従来のシステムでは、本線車両に対し衝突の危険性を認識させることはできるものの、合流車両に対し本線車両がどの位置を走行しているか認識させることができない。
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであって、合流車線を走行する車両に対して本線を走行する本線車両の位置を認識させることにより、スムーズな合流を支援することができる合流支援装置、合流支援システム、車載器、合流支援方法、及びプログラムを提供する。
上記課題を解決するため、本発明は以下の手段を採用している。
本発明の第１の態様によれば、合流支援装置（１０）は、本線上にある合流区間の開始点よりも上流側の地点を走行する本線車両の速度である第１の速度を取得し、追跡リストに登録する登録処理部（１１０）と、前記追跡リストに登録された前記本線車両のうち一の車両である先行車両の前記合流区間の開始点における速度である第２の速度を取得し、当該第２の速度に基づいて前記追跡リストに登録された前記本線車両のうち前記先行車両よりも下流側を走行する後続車両の前記第１の速度を補正し、当該後続車両の推定速度として前記追跡リストに登録する速度補正部（１１１）と、前記推定速度に基づいて前記追跡リストに登録された前記本線車両の推定位置を特定し、当該推定位置を含む合流支援情報を合流車線を走行する合流車両に通知する通知処理部（１１２）と、を備える。
このようにすることで、合流支援装置は、合流区間の開始点における先行車両の第２の速度に基づいて後続車両の第１の速度を補正するので、本線を走行する先行車両及び後続車両の推定位置を精度よく特定することができる。そして、合流支援装置は、合流支援情報を通知して合流車両に本線を走行する先行車両及び後続車両推定位置を認識させることにより、合流車両が本線にスムーズに合流するための支援を行うことができる。
本発明の第１の態様によれば、合流支援装置（１０）は、本線上にある合流区間の開始点よりも上流側の地点を走行する本線車両の速度である第１の速度を取得し、追跡リストに登録する登録処理部（１１０）と、前記追跡リストに登録された前記本線車両のうち一の車両である先行車両の前記合流区間の開始点における速度である第２の速度を取得し、当該第２の速度に基づいて前記追跡リストに登録された前記本線車両のうち前記先行車両よりも下流側を走行する後続車両の前記第１の速度を補正し、当該後続車両の推定速度として前記追跡リストに登録する速度補正部（１１１）と、前記推定速度に基づいて前記追跡リストに登録された前記本線車両の推定位置を特定し、当該推定位置を含む合流支援情報を合流車線を走行する合流車両に通知する通知処理部（１１２）と、を備える。
このようにすることで、合流支援装置は、合流区間の開始点における先行車両の第２の速度に基づいて後続車両の第１の速度を補正するので、本線を走行する先行車両及び後続車両の推定位置を精度よく特定することができる。そして、合流支援装置は、合流支援情報を通知して合流車両に本線を走行する先行車両及び後続車両推定位置を認識させることにより、合流車両が本線にスムーズに合流するための支援を行うことができる。
本発明の第２の態様によれば、第１の態様に係る合流支援装置（１０）において、前記通知処理部（１１２）は、複数の前記本線車両それぞれの前記推定位置と、前記本線車両の車長とに基づいて前記本線車両間に存在する合流スペースを演算し、前記合流支援情報は、前記合流スペースを示す合流スペース情報を更に含む。
このようにすることで、合流支援装置は、本線車両の推定位置と車長とに基づいて、本線車両間に存在する合流スペースを精度よく演算することができる。これにより、合流支援装置は、合流車両に対し、安全に本線に合流できる合流スペースをより正確に認識させることが可能となる。
このようにすることで、合流支援装置は、本線車両の推定位置と車長とに基づいて、本線車両間に存在する合流スペースを精度よく演算することができる。これにより、合流支援装置は、合流車両に対し、安全に本線に合流できる合流スペースをより正確に認識させることが可能となる。
本発明の第３の態様によれば、第１又は第２の態様に係る合流支援装置（１０）において、前記通知処理部（１１２）は、前記推定速度に基づいて、前記本線車両が前記合流区間の開始点に到達する到達予想時刻を算出し、前記合流支援情報は、前記到達予想時刻を更に含む。
このように、合流支援情報には本線車両それぞれの合流区間への到達予測時刻が含まれているので、合流車両が合流支援情報を受信できない期間があったとしても、合流車両は到着予測時刻に基づいて安全に合流を行うことができる。
このように、合流支援情報には本線車両それぞれの合流区間への到達予測時刻が含まれているので、合流車両が合流支援情報を受信できない期間があったとしても、合流車両は到着予測時刻に基づいて安全に合流を行うことができる。
本発明の第４の態様によれば、第１から第３の何れか一の態様に係る合流支援装置（１０）において、前記登録処理部（１１０）は、前記合流区間の前記開始点よりも上流側の前記本線に設けられたカメラ（１３）を通じて、前記本線車両が前記本線の有する複数の車線のうち、前記合流車線に隣接する車線から他の車線に移動したことを検出した場合、当該本線車両を前記追跡リストから削除する。
このようにすることで、合流支援装置は、本線車両が車線変更を行った場合であっても、合流車線に隣接する車線を走行する本線車両を正確に認識することができる。
このようにすることで、合流支援装置は、本線車両が車線変更を行った場合であっても、合流車線に隣接する車線を走行する本線車両を正確に認識することができる。
本発明の第５の態様によれば、第１から第３の何れか一の態様に係る合流支援装置（１０）において、前記登録処理部（１１０）は、前記合流区間の前記開始点よりも上流側の前記本線に設けられたカメラ（１３）を通じて、前記本線車両が前記本線の有する複数の車線のうち、前記合流車線に隣接する車線から他の車線に移動したことを検出した場合、当該本線車両を前記合流車線に隣接する車線の追跡リストから削除するとともに、前記他の車線の追跡リストに追加して更新する。
このようにすることで、合流支援装置は、本線車両が車線変更を行った場合であっても、本線車両が複数の車線のうち何れの車線を走行しているかを正確に認識し、車線別に本線車両を管理することができる。
このようにすることで、合流支援装置は、本線車両が車線変更を行った場合であっても、本線車両が複数の車線のうち何れの車線を走行しているかを正確に認識し、車線別に本線車両を管理することができる。
本発明の第６の態様によれば、合流支援システム（１）は、第１から第５の何れか一の態様に係る合流支援装置（１０）と、前記合流車両に搭載された車載器（２０）と、を備える。前記車載器（２０）は、前記合流車両の前記合流車線上における位置と、前記合流支援情報に含まれる前記本線車両の前記本線上における位置とを示す案内情報を生成する案内情報生成部（２０２）を備える。
このようにすることで、合流支援システムは、車載器を介して合流車両に対し、合流車両及び本線車両の位置を適切に認識させることができる。
このようにすることで、合流支援システムは、車載器を介して合流車両に対し、合流車両及び本線車両の位置を適切に認識させることができる。
本発明の第７の態様によれば、第６の態様に係る合流支援システム（１）は、前記合流車両の自動運転に係る制御を行う自動運転制御部（２１）を更に備える。前記自動運転制御部（２１）は、前記合流支援情報に基づいて、前記合流車両の前記合流車線上における位置及び速度を調整する。
このようにすることで、合流車両の自動運転制御部は、合流支援情報に基づいて本線に合流するタイミングを適切に判断して、安全に本線に合流するように合流車両を制御することができる。
このようにすることで、合流車両の自動運転制御部は、合流支援情報に基づいて本線に合流するタイミングを適切に判断して、安全に本線に合流するように合流車両を制御することができる。
本発明の第８の態様によれば、車載器（２０）は、第１から第５の何れか一の態様に係る合流支援装置（１０）から前記合流支援情報を受信する受信部（２０１）と、前記合流車両の前記合流車線上における位置と、前記合流支援情報に含まれる前記本線車両の前記本線上における位置とを示す案内情報を生成する案内情報生成部（２０２）と、を備える。
このようにすることで、車載器は、合流車両の運転者に、合流車両及び本線車両の位置を適切に認識させることができる。
このようにすることで、車載器は、合流車両の運転者に、合流車両及び本線車両の位置を適切に認識させることができる。
本発明の第９の態様によれば、合流支援方法は、本線上の合流区間の開始点よりも上流側の地点を走行する本線車両の速度である第１の速度を取得し、追跡リストに登録する登録処理ステップと、前記追跡リストに登録された前記本線車両のうち一の車両である先行車両の前記合流区間の開始点における速度である第２の速度を取得し、当該第２の速度に基づいて前記追跡リストに登録された前記本線車両のうち前記先行車両よりも下流側を走行する後続車両の前記第１の速度を補正し、当該後続車両の推定速度として前記追跡リストに登録する速度補正ステップと、前記推定速度に基づいて前記追跡リストに登録された前記本線車両の推定位置を特定し、当該推定位置を含む合流支援情報を合流車線を走行する合流車両に通知する通知処理ステップと、を有する。
本発明の第１０の態様によれば、合流支援装置（１０）のコンピュータを機能させるプログラムは、前記コンピュータに、本線上の合流区間の開始点よりも上流側の地点を走行する本線車両の速度である第１の速度を取得し、追跡リストに登録する登録処理ステップと、前記追跡リストに登録された前記本線車両のうち一の車両である先行車両の前記合流区間の開始点における速度である第２の速度を取得し、当該第２の速度に基づいて前記追跡リストに登録された前記本線車両のうち前記先行車両よりも下流側を走行する後続車両の前記第１の速度を補正し、当該後続車両の推定速度として前記追跡リストに登録する速度補正ステップと、前記推定速度に基づいて前記追跡リストに登録された前記本線車両の推定位置を特定し、当該推定位置を含む合流支援情報を合流車線を走行する合流車両に通知する通知処理ステップと、を実行させる。
上述の合流支援装置、合流支援システム、車載器、合流支援方法、及びプログラムによれば、合流車線を走行する車両に対して本線を走行する本線車両の位置を認識させることにより、スムーズな合流を支援することができる。
＜第１の実施形態＞
以下、本発明の第１の実施形態に係る合流支援システム１について、図１～図１３を参照しながら説明する。
以下、本発明の第１の実施形態に係る合流支援システム１について、図１～図１３を参照しながら説明する。
（全体構成）
図１は、第１の実施形態に係る合流支援システムの全体構成を示す図である。
図１に示すように、合流支援システム１は、合流支援装置１０と、車両（合流車両Ｖ２）に搭載される車載器２０とを備えている。
本実施形態に係る合流支援装置１０は、道路（高速道路等）の本線Ｌ１に合流車線Ｌ２が合流する合流区間の周辺に設置される。
以下の説明において、本線Ｌ１を走行する車両を「本線車両Ｖ１」、合流車線Ｌ２を走行する車両を「合流車両Ｖ２」とも表記する。
なお、本実施形態に係る合流車両Ｖ２は、運転者がハンドル、アクセル、及びブレーキを走査して運転を行う手動運転車両である。
また、図１において、本線Ｌ１が第１車線Ｌ１ａ（合流車線Ｌ２に隣接する車線）と、第２車線Ｌ１ｂ（第１車線Ｌ１ａを挟んで合流車線Ｌ２とは反対側に位置する車線）との二つの車線を有する態様が示されているが、これに限られることはない。他の実施形態では、本線Ｌ１は三つ以上の車線を有していてもよい。
図１は、第１の実施形態に係る合流支援システムの全体構成を示す図である。
図１に示すように、合流支援システム１は、合流支援装置１０と、車両（合流車両Ｖ２）に搭載される車載器２０とを備えている。
本実施形態に係る合流支援装置１０は、道路（高速道路等）の本線Ｌ１に合流車線Ｌ２が合流する合流区間の周辺に設置される。
以下の説明において、本線Ｌ１を走行する車両を「本線車両Ｖ１」、合流車線Ｌ２を走行する車両を「合流車両Ｖ２」とも表記する。
なお、本実施形態に係る合流車両Ｖ２は、運転者がハンドル、アクセル、及びブレーキを走査して運転を行う手動運転車両である。
また、図１において、本線Ｌ１が第１車線Ｌ１ａ（合流車線Ｌ２に隣接する車線）と、第２車線Ｌ１ｂ（第１車線Ｌ１ａを挟んで合流車線Ｌ２とは反対側に位置する車線）との二つの車線を有する態様が示されているが、これに限られることはない。他の実施形態では、本線Ｌ１は三つ以上の車線を有していてもよい。
図１に示すように、合流支援装置１０は、制御装置１１と、上流側センサ１２（第１路側センサ）と、上流側カメラ１３と、下流側センサ１４（第２路側センサ）と、下流側カメラ１５と、路側無線機１６とを備えている。
制御装置１１は、合流支援装置１０の全体の動作を司る演算処理装置である。制御装置１１は、上流側センサ１２、上流側カメラ１３、下流側センサ１４、及び下流側カメラ１５から出力された各種情報に基づいて、合流車両Ｖ２の合流を支援するための合流支援情報Ｔ２（図８）を生成する。
上流側センサ１２は、合流区間の開始点（以下、「合流開始点Ｂ」）よりも上流側の本線に設けられる。より具体的には、上流側センサ１２は、合流開始点Ｂよりも距離Ｘ１（例えば５００ｍ～１０００ｍ）だけ車線方向上流側の位置である「車両検知位置Ａ」に設けられ、本線Ｌ１の車両検知位置Ａを通過する本線車両Ｖ１の存在を検知する。
上流側センサ１２は、第１レーザスキャナ１２Ａと、第２レーザスキャナ１２Ｂとを有している。第１レーザスキャナ１２Ａ及び第２レーザスキャナ１２Ｂは、図１に示すように、例えばＬ字形状の支柱により、本線Ｌ１の路面上空に設置される。
上流側センサ１２は、第１レーザスキャナ１２Ａと、第２レーザスキャナ１２Ｂとを有している。第１レーザスキャナ１２Ａ及び第２レーザスキャナ１２Ｂは、図１に示すように、例えばＬ字形状の支柱により、本線Ｌ１の路面上空に設置される。
第１レーザスキャナ１２Ａは、本線Ｌ１の上空から、車両検知位置Ａよりも距離Ｗ１（例えば３ｍ～５ｍ）だけ車線方向上流側の位置である「検知開始位置ＰＡ」に向かってレーザ光を投光する。また、第１レーザスキャナ１２Ａは、レーザ光の投光角度を微小角度ずつ変化させながら複数回投光することにより、車線幅方向に沿ってレーザ光を走査する。
第２レーザスキャナ１２Ｂは、本線Ｌ１の上空から、車両検知位置Ａに向かってレーザ光を投光する。また、第２レーザスキャナ１２Ｂは、第１レーザスキャナ１２Ａと同様の仕組みにより、車線方向に沿ってレーザ光を走査する。
第１レーザスキャナ１２Ａ及び第２レーザスキャナ１２Ｂは、レーザ光の反射光を検知して、反射位置までの距離を計測する。これにより、第１レーザスキャナ１２Ａ及び第２レーザスキャナ１２Ｂは、本線車両Ｖ１が車両検知位置Ａに進入したことを検知するとともに、当該本線車両Ｖ１の位置（第１車線Ｌ１ａ又は第２車線Ｌ１ｂの何れを走行しているか）及び当該本線車両Ｖ１の車両諸元を特定することができる。車両諸元とは、本線車両Ｖ１の外観上、構造上の特徴を示す情報であり、例えば、車幅、車長、車高等の情報である。
更に、上流側センサ１２は、第１レーザスキャナ１２Ａが本線車両Ｖ１を検知した時刻（本線車両Ｖ１の車頭が図１の検知開始位置ＰＡに到達した時刻）、及び第２レーザスキャナ１２Ｂが本線車両Ｖ１を検知した時刻（本線車両Ｖ１の車頭が図１の車両検知位置Ａに到達した時刻）との時間差と、検知開始位置ＰＡから車両検知位置Ａまでの距離Ｗ１とにより、本線車両Ｖ１の車両検知位置Ａ到達時点の速度を示す「第１の速度」を算出する。
上流側センサ１２は、第１レーザスキャナ１２Ａ及び第２レーザスキャナ１２Ｂにより取得された本線車両Ｖ１の検知時刻（車両検知位置Ａ到達時刻）、本線車両Ｖ１の位置（車線）、車両諸元、及び第１の速度を含む検知情報を、「上流側検知情報」として制御装置１１に出力する。
第２レーザスキャナ１２Ｂは、本線Ｌ１の上空から、車両検知位置Ａに向かってレーザ光を投光する。また、第２レーザスキャナ１２Ｂは、第１レーザスキャナ１２Ａと同様の仕組みにより、車線方向に沿ってレーザ光を走査する。
第１レーザスキャナ１２Ａ及び第２レーザスキャナ１２Ｂは、レーザ光の反射光を検知して、反射位置までの距離を計測する。これにより、第１レーザスキャナ１２Ａ及び第２レーザスキャナ１２Ｂは、本線車両Ｖ１が車両検知位置Ａに進入したことを検知するとともに、当該本線車両Ｖ１の位置（第１車線Ｌ１ａ又は第２車線Ｌ１ｂの何れを走行しているか）及び当該本線車両Ｖ１の車両諸元を特定することができる。車両諸元とは、本線車両Ｖ１の外観上、構造上の特徴を示す情報であり、例えば、車幅、車長、車高等の情報である。
更に、上流側センサ１２は、第１レーザスキャナ１２Ａが本線車両Ｖ１を検知した時刻（本線車両Ｖ１の車頭が図１の検知開始位置ＰＡに到達した時刻）、及び第２レーザスキャナ１２Ｂが本線車両Ｖ１を検知した時刻（本線車両Ｖ１の車頭が図１の車両検知位置Ａに到達した時刻）との時間差と、検知開始位置ＰＡから車両検知位置Ａまでの距離Ｗ１とにより、本線車両Ｖ１の車両検知位置Ａ到達時点の速度を示す「第１の速度」を算出する。
上流側センサ１２は、第１レーザスキャナ１２Ａ及び第２レーザスキャナ１２Ｂにより取得された本線車両Ｖ１の検知時刻（車両検知位置Ａ到達時刻）、本線車両Ｖ１の位置（車線）、車両諸元、及び第１の速度を含む検知情報を、「上流側検知情報」として制御装置１１に出力する。
上流側カメラ１３は、車両検知位置Ａよりも車線方向下流側の撮影領域を撮影し、撮影した画像（映像）を「上流側カメラ情報」として制御装置１１に出力する。
上流側カメラ１３の撮影領域は、例えば、本線Ｌ１の車両検知位置Ａから合流開始点Ｂまでの範囲のうち、少なくとも一部を含む。
この上流側カメラ情報によれば、撮影領域内における本線車両Ｖ１の走行位置を特定することができる。
上流側カメラ１３の撮影領域は、例えば、本線Ｌ１の車両検知位置Ａから合流開始点Ｂまでの範囲のうち、少なくとも一部を含む。
この上流側カメラ情報によれば、撮影領域内における本線車両Ｖ１の走行位置を特定することができる。
下流側センサ１４は、合流開始点Ｂにおいて本線Ｌ１に設けられ、本線Ｌ１の合流開始点Ｂを通過する本線車両Ｖ１の存在を検出する。
下流側センサ１４は、第３レーザスキャナ１４Ａと、第４レーザスキャナ１４Ｂとを有している。下流側センサ１４が有する各機器は、上流側センサ１２と同様に、例えばＬ字形状の支柱により本線Ｌ１の路面上空に設置される。
下流側センサ１４は、第３レーザスキャナ１４Ａと、第４レーザスキャナ１４Ｂとを有している。下流側センサ１４が有する各機器は、上流側センサ１２と同様に、例えばＬ字形状の支柱により本線Ｌ１の路面上空に設置される。
第３レーザスキャナ１４Ａは、本線Ｌ１の上空から、合流開始点Ｂよりも距離Ｗ２（例えば３ｍ～５ｍ）だけ車線方向上流側の位置である「検知開始位置ＰＢ」に向かってレーザ光を投光する。また、第３レーザスキャナ１４Ａは、レーザ光の投光角度を微小角度ずつ変化させながら複数回投光することにより、車線幅方向に沿ってレーザ光を走査する。
第４レーザスキャナ１４Ｂは、本線Ｌ１の上空から、合流開始点Ｂに向かってレーザ光を投光する。また、第４レーザスキャナ１４Ｂは、第３レーザスキャナ１４Ａと同様の仕組みにより、車線方向に沿ってレーザ光を走査する。
第３レーザスキャナ１４Ａ及び第４レーザスキャナ１４Ｂは、上流側センサ１２の各機器と同様の仕組みにより、本線車両Ｖ１が合流開始点Ｂに進入したことを検知するとともに、当該本線車両Ｖ１の車両諸元を特定することができる。
更に、第３レーザスキャナ１４Ａ及び第４レーザスキャナ１４Ｂは、第３レーザスキャナ１４Ａが本線車両Ｖ１を検知した時刻（本線車両Ｖ１の車頭が図１の検知開始位置ＰＢに到達した時刻）、及び第４レーザスキャナ１４Ｂが本線車両Ｖ１を検知した時刻（本線車両Ｖ１の車頭が図１の合流開始点Ｂに到達した時刻）との時間差と、検知開始位置ＰＢから合流開始点Ｂまでの距離Ｗ２とにより、本線車両Ｖ１の合流開始点Ｂ到達時の速度を示す「第２の速度」を算出する。
下流側センサ１４は、第３レーザスキャナ１４Ａ及び第４レーザスキャナ１４Ｂにより取得された本線車両Ｖ１の検知時刻（合流開始点Ｂ到達時刻）、本線車両Ｖ１の位置（車線）、車両諸元、及び第２の速度を含む検知情報を、「下流側検知情報」として制御装置１１に出力する。
第４レーザスキャナ１４Ｂは、本線Ｌ１の上空から、合流開始点Ｂに向かってレーザ光を投光する。また、第４レーザスキャナ１４Ｂは、第３レーザスキャナ１４Ａと同様の仕組みにより、車線方向に沿ってレーザ光を走査する。
第３レーザスキャナ１４Ａ及び第４レーザスキャナ１４Ｂは、上流側センサ１２の各機器と同様の仕組みにより、本線車両Ｖ１が合流開始点Ｂに進入したことを検知するとともに、当該本線車両Ｖ１の車両諸元を特定することができる。
更に、第３レーザスキャナ１４Ａ及び第４レーザスキャナ１４Ｂは、第３レーザスキャナ１４Ａが本線車両Ｖ１を検知した時刻（本線車両Ｖ１の車頭が図１の検知開始位置ＰＢに到達した時刻）、及び第４レーザスキャナ１４Ｂが本線車両Ｖ１を検知した時刻（本線車両Ｖ１の車頭が図１の合流開始点Ｂに到達した時刻）との時間差と、検知開始位置ＰＢから合流開始点Ｂまでの距離Ｗ２とにより、本線車両Ｖ１の合流開始点Ｂ到達時の速度を示す「第２の速度」を算出する。
下流側センサ１４は、第３レーザスキャナ１４Ａ及び第４レーザスキャナ１４Ｂにより取得された本線車両Ｖ１の検知時刻（合流開始点Ｂ到達時刻）、本線車両Ｖ１の位置（車線）、車両諸元、及び第２の速度を含む検知情報を、「下流側検知情報」として制御装置１１に出力する。
下流側カメラ１５は、合流開始点Ｂよりも車線方向下流側の撮影領域を撮影し、撮影した画像（映像）を「下流側カメラ情報」として制御装置１１に出力する。
下流側カメラ１５の撮影領域は、例えば、本線Ｌ１の合流開始点Ｂから合流区間の終了点（以下、「合流終了点Ｃ」）までの範囲を含む。
この下流側カメラ情報によれば、撮影領域内において、合流車両Ｖ２が本線Ｌ１に正しく合流できたか否か、即ち、合流支援システム１が正常に稼働しているか否かを監視することができる。
下流側カメラ１５の撮影領域は、例えば、本線Ｌ１の合流開始点Ｂから合流区間の終了点（以下、「合流終了点Ｃ」）までの範囲を含む。
この下流側カメラ情報によれば、撮影領域内において、合流車両Ｖ２が本線Ｌ１に正しく合流できたか否か、即ち、合流支援システム１が正常に稼働しているか否かを監視することができる。
なお、図１において、上流側センサ１２、上流側カメラ１３、下流側センサ１４、及び下流側カメラ１５は本線Ｌ１の第１車線Ｌ１ａの路側に設置されているが、この態様に限定されることはない。これらの機器は、第１車線Ｌ１ａを走行する本線車両Ｖ１の検出が可能であれば、本線Ｌ１の第２車線Ｌ１ｂの路側に設置されていてもよい。
路側無線機１６は、合流車線Ｌ２の路側に設置される。
路側無線機１６は、無線通信を介して合流車線Ｌ２を走行する合流車両Ｖ２に向けて合流支援情報Ｔ２を送信する。このとき、合流車両Ｖ２には車載器２０が搭載されており、合流車両Ｖ２は当該車載器２０を介して路側無線機１６から合流支援情報Ｔ２を受信する。なお、路側無線機１６及び車載器２０は、狭域通信（Dedicated Short Range Communications：ＤＳＲＣ）技術に基づく無線通信を行う。
また、路側無線機１６は、合流終了点Ｃから上流側に遡って複数箇所に設置される。このようにすることで、合流車両Ｖ２は、合流車線Ｌ２の上流側から合流終了点Ｃに到達するまでの間に、路側無線機１６を通じて合流支援情報Ｔ２を受信することができるので、合流に係る運転操作を適切に判断することが可能となる。
路側無線機１６は、無線通信を介して合流車線Ｌ２を走行する合流車両Ｖ２に向けて合流支援情報Ｔ２を送信する。このとき、合流車両Ｖ２には車載器２０が搭載されており、合流車両Ｖ２は当該車載器２０を介して路側無線機１６から合流支援情報Ｔ２を受信する。なお、路側無線機１６及び車載器２０は、狭域通信（Dedicated Short Range Communications：ＤＳＲＣ）技術に基づく無線通信を行う。
また、路側無線機１６は、合流終了点Ｃから上流側に遡って複数箇所に設置される。このようにすることで、合流車両Ｖ２は、合流車線Ｌ２の上流側から合流終了点Ｃに到達するまでの間に、路側無線機１６を通じて合流支援情報Ｔ２を受信することができるので、合流に係る運転操作を適切に判断することが可能となる。
（合流支援システムの機能構成）
図２は、第１の実施形態に係る合流支援システムの機能構成を示す図である。
図２に示すように、制御装置１１は、登録処理部１１０と、速度補正部１１１と、通知処理部１１２とを有している。
図２は、第１の実施形態に係る合流支援システムの機能構成を示す図である。
図２に示すように、制御装置１１は、登録処理部１１０と、速度補正部１１１と、通知処理部１１２とを有している。
登録処理部１１０は、上流側センサ１２を通じて、本線Ｌ１を走行する本線車両Ｖ１の第１の速度（車両検知位置Ａ到達時の本線車両Ｖ１の速度）を取得し、追跡リストＴ１（図４）に登録する。
速度補正部１１１は、下流側センサ１４を通じて、追跡リストＴ１に登録された本線車両Ｖ１のうち一の車両である先行車両の第２の速度（合流開始点Ｂ到達時の本線車両Ｖ１の速度）を取得し、当該第２の速度に基づいて追跡リストＴ１に登録された本線車両Ｖ１のうち先行車両よりも下流側を走行する後続車両の第１の速度を補正する。
なお、速度補正部１１１は、補正した第１の速度を後続車両の推定速度として追跡リストＴ１に追加して更新する。
また、以下の説明において、特に記載しない限り、「本線車両Ｖ１」は先行車両及び後続車両の両方を含む。
なお、速度補正部１１１は、補正した第１の速度を後続車両の推定速度として追跡リストＴ１に追加して更新する。
また、以下の説明において、特に記載しない限り、「本線車両Ｖ１」は先行車両及び後続車両の両方を含む。
通知処理部１１２は、速度補正部１１１により補正された速度（推定速度）に基づいて当該本線車両Ｖ１の推定位置を特定し、当該推定位置を含む合流支援情報Ｔ２を合流車線Ｌ２を走行する合流車両Ｖ２に通知する。
また、図２に示すように、合流車両Ｖ２それぞれ搭載された車載器２０は、測位情報取得部２００と、受信部２０１と、案内情報生成部２０２と、表示パネル２０３とを備えている。
測位情報取得部２００は、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）による衛生から、自車両の位置を特定するための衛星航法情報（測位情報）を受信する。
また、測位情報取得部２００は、時刻毎の自車両の位置の変化に基づいて、自車両の移動速度を求めてもよい。
また、測位情報取得部２００は、時刻毎の自車両の位置の変化に基づいて、自車両の移動速度を求めてもよい。
受信部２０１は、路側無線機１６からの無線信号を受信して、合流支援情報Ｔ２（図８）を取得する。
案内情報生成部２０２は、合流支援情報Ｔ２に基づいて、合流車両Ｖ２の合流車線Ｌ２上における位置と、合流支援情報Ｔ２に含まれる本線車両Ｖ１の本線Ｌ１上における位置とを示す案内情報を生成する。
表示パネル２０３は、例えば液晶ディスプレイパネル、有機ＥＬパネル等である。表示パネル２０３は、案内情報生成部２０２が生成した案内情報を表示する。合流車両Ｖ２の運転者は、表示パネル２０３に表示された画像情報を視認することで、本線Ｌ１に合流する際の運転操作の支援を受ける。
（合流支援装置の処理フロー）
図３は、第１の実施形態に係る合流支援装置の処理の一例を示す第１のフローチャートである。
図４は、第１の実施形態に係る追跡リストの一例を示す図である。
以下、図３及び図４を参照して、合流支援装置１０の制御装置１１が本線車両Ｖ１を追跡リストＴ１に登録する処理の一例について説明する。
図３は、第１の実施形態に係る合流支援装置の処理の一例を示す第１のフローチャートである。
図４は、第１の実施形態に係る追跡リストの一例を示す図である。
以下、図３及び図４を参照して、合流支援装置１０の制御装置１１が本線車両Ｖ１を追跡リストＴ１に登録する処理の一例について説明する。
まず、登録処理部１１０は、上流側センサ１２から上流側検知情報を受信する（ステップＳ１０）。
次に、登録処理部１１０は、上流側検知情報に基づいて、本線車両Ｖ１が合流開始点Ｂ及び合流終了点Ｃそれぞれに到達すると予測される時刻（到達予測時刻）を算出する（ステップＳ１１）。
登録処理部１１０は、本線車両Ｖ１が第１の速度を維持して合流開始点Ｂ及び合流終了点Ｃまで走行する（定速走行を行う）と仮定する。このため、登録処理部１１０は、上流側検知情報に含まれる本線車両Ｖ１の第１の速度と、車両検知位置Ａから合流開始点Ｂまでの距離Ｘ１及び合流開始点Ｂから合流開始点Ｂまでの距離Ｘ２とに基づいて、「合流開始点Ｂへの到達予測時刻」及び「合流終了点Ｃへの到達予測時刻」を算出する。
登録処理部１１０は、本線車両Ｖ１が第１の速度を維持して合流開始点Ｂ及び合流終了点Ｃまで走行する（定速走行を行う）と仮定する。このため、登録処理部１１０は、上流側検知情報に含まれる本線車両Ｖ１の第１の速度と、車両検知位置Ａから合流開始点Ｂまでの距離Ｘ１及び合流開始点Ｂから合流開始点Ｂまでの距離Ｘ２とに基づいて、「合流開始点Ｂへの到達予測時刻」及び「合流終了点Ｃへの到達予測時刻」を算出する。
次に、登録処理部１１０は、上流側検知情報に含まれる「検知時刻」、本線車両Ｖ１の「第１の速度」、及び「車両諸元（車幅、車長、車高）」と、「合流開始点Ｂへの到達予測時刻」及び「合流終了点Ｃへの到達予測時刻」とを、車両ＩＤに関連付けて追跡リストＴ１（図４）に登録する（ステップＳ１２）。
追跡リストＴ１には、図４に示すように、本線Ｌ１を走行する本線車両Ｖ１に係る情報が、車両別に登録される。具体的には、追跡リストＴ１には、本線車両Ｖ１が車両検知位置Ａに到達した時刻を示す「検知時刻」と、本線車両Ｖ１の車両検知位置Ａ到達時点の速度を示す「第１の速度」と、本線車両Ｖ１の「車両諸元（車幅、車長、車高）」と、「合流開始点Ｂへの到達予測時刻」及び「合流終了点Ｃへの到達予測時刻」とが、車両ＩＤに関連付けられて登録される。
また、本実施形態において、追跡リストＴ１は、本線Ｌ１の車線別に作成される。即ち、本実施形態に係る登録処理部１１０は、上流側検知情報に含まれる「本線車両Ｖ１の位置（車線）」に基づいて、当該本線車両Ｖ１に係る情報を第１車線Ｌ１ａの追跡リスト又は第２車線Ｌ１ｂの追跡リストの何れかに登録する。
なお、他の実施形態では、合流車線Ｌ２に隣接する第１車線Ｌ１ａの追跡リストのみが生成、更新される態様であってもよい。
追跡リストＴ１には、図４に示すように、本線Ｌ１を走行する本線車両Ｖ１に係る情報が、車両別に登録される。具体的には、追跡リストＴ１には、本線車両Ｖ１が車両検知位置Ａに到達した時刻を示す「検知時刻」と、本線車両Ｖ１の車両検知位置Ａ到達時点の速度を示す「第１の速度」と、本線車両Ｖ１の「車両諸元（車幅、車長、車高）」と、「合流開始点Ｂへの到達予測時刻」及び「合流終了点Ｃへの到達予測時刻」とが、車両ＩＤに関連付けられて登録される。
また、本実施形態において、追跡リストＴ１は、本線Ｌ１の車線別に作成される。即ち、本実施形態に係る登録処理部１１０は、上流側検知情報に含まれる「本線車両Ｖ１の位置（車線）」に基づいて、当該本線車両Ｖ１に係る情報を第１車線Ｌ１ａの追跡リスト又は第２車線Ｌ１ｂの追跡リストの何れかに登録する。
なお、他の実施形態では、合流車線Ｌ２に隣接する第１車線Ｌ１ａの追跡リストのみが生成、更新される態様であってもよい。
制御装置１１は、上流側センサ１２から上流側検知情報を受信する度に、上述の処理を繰り返し実行する。
図５は、第１の実施形態に係る合流支援装置の処理の一例を示す第２のフローチャートである。
図６は、第１の実施形態に係る合流支援装置の機能を説明するための図である。
以下、図４～図６を参照して、合流支援装置１０の制御装置１１が本線車両Ｖ１の推定速度を算出する処理の一例について説明する。
図６は、第１の実施形態に係る合流支援装置の機能を説明するための図である。
以下、図４～図６を参照して、合流支援装置１０の制御装置１１が本線車両Ｖ１の推定速度を算出する処理の一例について説明する。
まず、速度補正部１１１は、下流側センサ１４から下流側検知情報を受信する（ステップＳ２０）。
次に、速度補正部１１１は、下流側検知情報が示す車両が走行する車線（第１車線Ｌ１ａ又は第２車線Ｌ１ｂ）を特定するとともに、当該車線用の追跡リストＴ１から同一の本線車両Ｖ１を特定する（ステップＳ２１）。
例えば、図６に示すように、複数の本線車両Ｖ１のうち車両ａ６が合流開始点Ｂに到達し、ステップＳ２０において、当該車両ａ６に関する下流側検知情報を受信したとする。速度補正部１１１は、下流側検知情報に基づいて、車両ａ６が「第１車線Ｌ１ａ」を走行していると特定する。そして、速度補正部１１１は、第１車線Ｌ１ａの追跡リストＴ１に登録されている本線車両Ｖ１のうち、下流側検知情報に含まれる車両ａ６の「検知時刻（合流開始点Ｂに到達した時刻）」及び「車両諸元」と一致する「合流開始点Ｂへの到達予測時刻」及び「車両諸元」を有する本線車両Ｖ１を、車両ａ６と同一の本線車両Ｖ１であると特定する。
このとき、速度補正部１１１は、下流側検知情報の「検知時刻」と、追跡リストＴ１の「合流開始点Ｂへの到達予測時刻」との時間差が所定時間以内である場合、これらの情報が一致すると判断する。また、速度補正部１１１は、上流側センサ１２と下流側センサ１４における計測誤差を考慮して、下流側検知情報の「車両諸元」と、追跡リストＴ１の「車両諸元」とが所定の誤差範囲内である場合、双方の「車両諸元」が一致すると判断する。
ここでは、速度補正部１１１は、例えば追跡リストＴ１（図４）の「車両ＩＤ：ＩＤＡ０６」に関連付けられた本線車両Ｖ１が、車両ａ６と同一の本線車両Ｖ１であると特定したとする。
例えば、図６に示すように、複数の本線車両Ｖ１のうち車両ａ６が合流開始点Ｂに到達し、ステップＳ２０において、当該車両ａ６に関する下流側検知情報を受信したとする。速度補正部１１１は、下流側検知情報に基づいて、車両ａ６が「第１車線Ｌ１ａ」を走行していると特定する。そして、速度補正部１１１は、第１車線Ｌ１ａの追跡リストＴ１に登録されている本線車両Ｖ１のうち、下流側検知情報に含まれる車両ａ６の「検知時刻（合流開始点Ｂに到達した時刻）」及び「車両諸元」と一致する「合流開始点Ｂへの到達予測時刻」及び「車両諸元」を有する本線車両Ｖ１を、車両ａ６と同一の本線車両Ｖ１であると特定する。
このとき、速度補正部１１１は、下流側検知情報の「検知時刻」と、追跡リストＴ１の「合流開始点Ｂへの到達予測時刻」との時間差が所定時間以内である場合、これらの情報が一致すると判断する。また、速度補正部１１１は、上流側センサ１２と下流側センサ１４における計測誤差を考慮して、下流側検知情報の「車両諸元」と、追跡リストＴ１の「車両諸元」とが所定の誤差範囲内である場合、双方の「車両諸元」が一致すると判断する。
ここでは、速度補正部１１１は、例えば追跡リストＴ１（図４）の「車両ＩＤ：ＩＤＡ０６」に関連付けられた本線車両Ｖ１が、車両ａ６と同一の本線車両Ｖ１であると特定したとする。
次に、速度補正部１１１は、下流側検知情報に含まれる「検知時刻（合流開始点Ｂにおいて車両ａ６を検知した時刻）」と、「第２の速度（合流開始点Ｂ到における車両ａ６の速度）」とを取得し（ステップＳ２２）、車両ＩＤ（「車両ＩＤ：ＩＤＡ０６」）と関連付けて追跡リストＴ１に追加する。
次に、速度補正部１１１は、車両検知位置Ａから合流開始点Ｂまでの区間における車両ａ６の速度の変化に基づく補正係数を算出する（ステップＳ２３）。
ここでは、速度補正部１１１は、追跡リストＴ１に登録された車両ａ６（図４の「車両ＩＤ：ＩＤＡ０６」）の「第１の速度」（図４の「ＶＡ６」）と、ステップＳ２２で取得した「第２の速度」（図４の「ＶＢ６」）との速度の変化に基づいて、補正係数を算出する。
ここでは、速度補正部１１１は、追跡リストＴ１に登録された車両ａ６（図４の「車両ＩＤ：ＩＤＡ０６」）の「第１の速度」（図４の「ＶＡ６」）と、ステップＳ２２で取得した「第２の速度」（図４の「ＶＢ６」）との速度の変化に基づいて、補正係数を算出する。
次に、速度補正部１１１は、補正係数に基づき、後続車両の第１の速度を補正する（ステップＳ２４）。
後続車両は、車両ａ６よりも車線上流側を走行する車両である。具体的には、速度補正部１１１は、追跡リストＴ１に登録されている本線車両Ｖ１のうち、第２の速度が登録されていない（即ち、合流開始点Ｂに到達していない）本線車両Ｖ１を、後続車両として抽出する。そして、速度補正部１１１は抽出した後続車両（車両ａ１、車両ａ３、車両ａ４）それぞれの第１の速度に、ステップＳ２３で算出した補正係数を乗じて、後続車両（車両ａ１、車両ａ３、車両ａ４）それぞれの第１の速度を補正した「推定速度」を算出する。
図４及び図６の例では、車両ａ１、車両ａ３、及び車両ａ４が後続車両であり、それぞれ「車両ＩＤ：ＩＤＡ０１」、「車両ＩＤ：ＩＤＡ０３」、及び「車両ＩＤ：ＩＤＡ０４」が付された本線車両Ｖ１であるとする。
本実施形態に係る速度補正部１１１は、先行する車両ａ６の速度の変化（加減速）に応じて、後続車両である車両ａ１、車両ａ３、車両ａ４の速度も同じように変化するものと仮定する。このような仮定にしたがい、速度補正部１１１は、車両ａ１、車両ａ３、車両ａ４それぞれの第１の速度（図４の「ＶＡ１」、「ＶＡ３」、「ＶＡ４」）に、先行する車両ａ６の速度の変化に基づく補正係数を乗じることにより、当該車両ａ６が合流開始点Ｂに到達した時点における、車両ａ１、車両ａ３、車両ａ４それぞれの推定速度（図４の「ＥＶ１」、「ＥＶ３」、「ＥＶ４」）を算出する。
また、速度補正部１１１は、算出した後続車両の推定速度を、追跡リストＴ１に追加して更新する。なお、速度補正部１１１は、以前の処理において推定速度が算出済みである場合は、新たに算出した推定速度により上書きする。
後続車両は、車両ａ６よりも車線上流側を走行する車両である。具体的には、速度補正部１１１は、追跡リストＴ１に登録されている本線車両Ｖ１のうち、第２の速度が登録されていない（即ち、合流開始点Ｂに到達していない）本線車両Ｖ１を、後続車両として抽出する。そして、速度補正部１１１は抽出した後続車両（車両ａ１、車両ａ３、車両ａ４）それぞれの第１の速度に、ステップＳ２３で算出した補正係数を乗じて、後続車両（車両ａ１、車両ａ３、車両ａ４）それぞれの第１の速度を補正した「推定速度」を算出する。
図４及び図６の例では、車両ａ１、車両ａ３、及び車両ａ４が後続車両であり、それぞれ「車両ＩＤ：ＩＤＡ０１」、「車両ＩＤ：ＩＤＡ０３」、及び「車両ＩＤ：ＩＤＡ０４」が付された本線車両Ｖ１であるとする。
本実施形態に係る速度補正部１１１は、先行する車両ａ６の速度の変化（加減速）に応じて、後続車両である車両ａ１、車両ａ３、車両ａ４の速度も同じように変化するものと仮定する。このような仮定にしたがい、速度補正部１１１は、車両ａ１、車両ａ３、車両ａ４それぞれの第１の速度（図４の「ＶＡ１」、「ＶＡ３」、「ＶＡ４」）に、先行する車両ａ６の速度の変化に基づく補正係数を乗じることにより、当該車両ａ６が合流開始点Ｂに到達した時点における、車両ａ１、車両ａ３、車両ａ４それぞれの推定速度（図４の「ＥＶ１」、「ＥＶ３」、「ＥＶ４」）を算出する。
また、速度補正部１１１は、算出した後続車両の推定速度を、追跡リストＴ１に追加して更新する。なお、速度補正部１１１は、以前の処理において推定速度が算出済みである場合は、新たに算出した推定速度により上書きする。
制御装置１１は、下流側センサ１４から下流側検知情報を受信する度に、上述の処理を繰り返し実行する。
このようにすることで、制御装置１１は、車両検知位置Ａから合流開始点Ｂまでの区間が長距離であっても、当該区間に速度を検出するための機器を設けることなく、本線車両Ｖ１それぞれの推定速度を精度よく算出することができる。
このようにすることで、制御装置１１は、車両検知位置Ａから合流開始点Ｂまでの区間が長距離であっても、当該区間に速度を検出するための機器を設けることなく、本線車両Ｖ１それぞれの推定速度を精度よく算出することができる。
図７は、第１の実施形態に係る合流支援装置の処理の一例を示す第３のフローチャートである。
図８は、第１の実施形態に係る合流支援情報の一例を示す図である。
以下、図７及び図８を参照して、制御装置１１が合流支援情報Ｔ２を作成する処理の一例について説明する。
図８は、第１の実施形態に係る合流支援情報の一例を示す図である。
以下、図７及び図８を参照して、制御装置１１が合流支援情報Ｔ２を作成する処理の一例について説明する。
まず、通知処理部１１２は、追跡リストＴ１に登録された推定速度に基づいて、本線車両Ｖ１それぞれの現在の推定位置を特定する（ステップＳ３０）。
例えば、通知処理部１１２は、図６の車両ａ４の推定位置を特定する場合、車両ａ４（図４の「車両ＩＤ：ＩＤＡ０４」）が車両検知位置Ａに到達したことを検知した時刻（図４の「検知時刻：ＴＡ４」）と、現在時刻と、推定速度（図４の「ＥＶ４」）とに基づいて、現在の車両ａ４の推定位置「Ｐｔ４」を特定する。ここで、通知処理部１１２が特定する車両ａ４の推定位置は、車両ａ４の車頭位置（車体前端）である。また、推定位置は、例えば合流開始点Ｂを起点（０ｍ）とした距離で示され、合流開始点Ｂよりも車線方向上流側はマイナス値（－Ｘ１ｍ～０ｍ）、下流側はプラス値（０ｍ～＋Ｘ２ｍ）で示される。
通知処理部１１２は、このように追跡リストＴ１に登録されている全ての本線車両Ｖ１の現在の推定位置を特定し、追跡リストＴ１のそれぞれの推定位置を更新する。このとき、通知処理部１１２は、推定位置が合流終了点Ｃよりも車線方向下流側であると特定した場合、即ち本線車両Ｖ１が合流終了点Ｃを通過した場合、当該本線車両Ｖ１を追跡リストＴ１から削除する。
例えば、通知処理部１１２は、図６の車両ａ４の推定位置を特定する場合、車両ａ４（図４の「車両ＩＤ：ＩＤＡ０４」）が車両検知位置Ａに到達したことを検知した時刻（図４の「検知時刻：ＴＡ４」）と、現在時刻と、推定速度（図４の「ＥＶ４」）とに基づいて、現在の車両ａ４の推定位置「Ｐｔ４」を特定する。ここで、通知処理部１１２が特定する車両ａ４の推定位置は、車両ａ４の車頭位置（車体前端）である。また、推定位置は、例えば合流開始点Ｂを起点（０ｍ）とした距離で示され、合流開始点Ｂよりも車線方向上流側はマイナス値（－Ｘ１ｍ～０ｍ）、下流側はプラス値（０ｍ～＋Ｘ２ｍ）で示される。
通知処理部１１２は、このように追跡リストＴ１に登録されている全ての本線車両Ｖ１の現在の推定位置を特定し、追跡リストＴ１のそれぞれの推定位置を更新する。このとき、通知処理部１１２は、推定位置が合流終了点Ｃよりも車線方向下流側であると特定した場合、即ち本線車両Ｖ１が合流終了点Ｃを通過した場合、当該本線車両Ｖ１を追跡リストＴ１から削除する。
次に、通知処理部１１２は、追跡リストＴ１に登録された推定速度と、推定位置とに基づいて、本線車両Ｖ１それぞれの「合流開始点Ｂへの到達予測時刻」及び「合流終了点Ｃへの到達予測時刻」を算出する（ステップＳ３１）。
また、通知処理部１１２は、追跡リストＴ１に登録されている全ての本線車両Ｖ１の「合流開始点Ｂへの到達予測時刻」及び「合流終了点Ｃへの到達予測時刻」を算出し、追跡リストＴ１を更新する。
また、通知処理部１１２は、追跡リストＴ１に登録されている全ての本線車両Ｖ１の「合流開始点Ｂへの到達予測時刻」及び「合流終了点Ｃへの到達予測時刻」を算出し、追跡リストＴ１を更新する。
次に、通知処理部１１２は、更新された追跡リストＴ１に基づいて、合流車両Ｖ２が合流可能な合流スペースを演算する（ステップＳ３２）。
具体的には、通知処理部１１２は、合流車線Ｌ２に隣接する第１車線Ｌ１ａの追跡リストＴ１に登録されている本線車両Ｖ１それぞれの間に存在する合流スペースの始点及び終点と、合流スペースの移動速度とを演算する。ここで、合流スペースの始点は先行車両の車尾位置（車体後端）を示し、終点は後続車両の車頭位置を示す。したがって、合流スペースの始点は、追跡リストＴ１に登録された先行車両の推定位置から、当該先行車両の車長を差し引くことで算出される。また、合流スペースの終点は、後続車両の車頭位置を示す推定位置が採用される。合流スペースの移動速度は、例えば合流スペースを構成する先行車両及び後続車両の推定速度の平均速度として算出される。
そして、通知処理部１１２は、図８に示すように、合流スペースそれぞれに付した「スペースＩＤ」と、合流スペースを構成する「対象車両」と、合流スペースの「始点」及び「終点」と、「移動速度」とを関連付けた「合流スペース情報」を生成する。
図４及び図６の例では、通知処理部１１２は、先行車両である車両ａ３（図４の「車両ＩＤ：ＩＤＡ０３」）と車両ａ１（図４の「車両ＩＤ：ＩＤＡ０１」）との間の合流スペース（「スペースＩＤ：ＳＰ０１」）として、「対象車両＝ＩＤＡ０３、ＩＤＡ０１」、「始点＝車両ａ３の推定位置（Ｐｔ３）－車両ａ３の車長（ｖｌ３）」、「終点＝車両ａ１の推定位置（Ｐｔ１）」、及び「移動速度（Ｖｓ１）=（車両ａ３の推定速度（ＥＶ３）＋車両ａ１の推定速度（ＥＶ１））／２」と演算する。
なお、通知処理部１１２は、ある二つの本線車両Ｖ１（例えば図６の先行車両ａ４及び後続車両ａ４）間の車間距離が所定の判定閾値（安全に合流できるか否かの判断に基づいて規定される閾値）に満たない場合は、これら本線車両Ｖ１間には合流スペースが存在しないものと判断する。したがって、通知処理部１１２は、所定の判定閾値以上の車間距離を有する合流スペースのみを、合流スペース情報に含めるものとする。このように、通知処理部１１２は、安全に合流することが可能な合流スペースのみを合流車両Ｖ２に通知するので、合流時の安全性を高めることができる。
具体的には、通知処理部１１２は、合流車線Ｌ２に隣接する第１車線Ｌ１ａの追跡リストＴ１に登録されている本線車両Ｖ１それぞれの間に存在する合流スペースの始点及び終点と、合流スペースの移動速度とを演算する。ここで、合流スペースの始点は先行車両の車尾位置（車体後端）を示し、終点は後続車両の車頭位置を示す。したがって、合流スペースの始点は、追跡リストＴ１に登録された先行車両の推定位置から、当該先行車両の車長を差し引くことで算出される。また、合流スペースの終点は、後続車両の車頭位置を示す推定位置が採用される。合流スペースの移動速度は、例えば合流スペースを構成する先行車両及び後続車両の推定速度の平均速度として算出される。
そして、通知処理部１１２は、図８に示すように、合流スペースそれぞれに付した「スペースＩＤ」と、合流スペースを構成する「対象車両」と、合流スペースの「始点」及び「終点」と、「移動速度」とを関連付けた「合流スペース情報」を生成する。
図４及び図６の例では、通知処理部１１２は、先行車両である車両ａ３（図４の「車両ＩＤ：ＩＤＡ０３」）と車両ａ１（図４の「車両ＩＤ：ＩＤＡ０１」）との間の合流スペース（「スペースＩＤ：ＳＰ０１」）として、「対象車両＝ＩＤＡ０３、ＩＤＡ０１」、「始点＝車両ａ３の推定位置（Ｐｔ３）－車両ａ３の車長（ｖｌ３）」、「終点＝車両ａ１の推定位置（Ｐｔ１）」、及び「移動速度（Ｖｓ１）=（車両ａ３の推定速度（ＥＶ３）＋車両ａ１の推定速度（ＥＶ１））／２」と演算する。
なお、通知処理部１１２は、ある二つの本線車両Ｖ１（例えば図６の先行車両ａ４及び後続車両ａ４）間の車間距離が所定の判定閾値（安全に合流できるか否かの判断に基づいて規定される閾値）に満たない場合は、これら本線車両Ｖ１間には合流スペースが存在しないものと判断する。したがって、通知処理部１１２は、所定の判定閾値以上の車間距離を有する合流スペースのみを、合流スペース情報に含めるものとする。このように、通知処理部１１２は、安全に合流することが可能な合流スペースのみを合流車両Ｖ２に通知するので、合流時の安全性を高めることができる。
次に、通知処理部１１２は、図８に示すように、追跡リストＴ１に登録された本線車両Ｖ１の「車両ＩＤ」、「車長」、「推定位置」、「推定速度」、「合流開始点Ｂへの到達予測時刻」、及び「合流終了点Ｃへの到達予測時刻」を関連付けた「本線車両情報」を車線別に生成する。そして、通知処理部１１２は、「本線車両情報」と、「合流スペース情報」とにより構成される合流支援情報Ｔ２を生成し、路側無線機１６を介して合流車両Ｖ２に送信（通知）する（ステップＳ３３）。
制御装置１１は、上述の処理を所定時間（例えば１００ｍｓ）ごとに実行する。これにより、通知処理部１１２は、刻一刻と変化する本線車両Ｖ１それぞれの現在の推定位置を、合流車両Ｖ２に認識させることができる。
また、合流支援情報Ｔ２には本線車両Ｖ１それぞれの合流開始点Ｂ及び合流終了点Ｃへの到達予測時刻が含まれているので、合流車両Ｖ２が路側無線機１６の通信領域外を走行中で合流支援情報Ｔ２を受信できない期間があったとしても、合流車両Ｖ２は到着予測時刻に基づいて安全に合流を行うことができる。
また、合流支援情報Ｔ２には本線車両Ｖ１それぞれの合流開始点Ｂ及び合流終了点Ｃへの到達予測時刻が含まれているので、合流車両Ｖ２が路側無線機１６の通信領域外を走行中で合流支援情報Ｔ２を受信できない期間があったとしても、合流車両Ｖ２は到着予測時刻に基づいて安全に合流を行うことができる。
図９は、第１の実施形態に係る合流支援装置の処理の一例を示す第４のフローチャートである。
以下、図９を参照して、制御装置１１が本線車両Ｖ１の車線変更を監視する処理の流れについて説明する。
以下、図９を参照して、制御装置１１が本線車両Ｖ１の車線変更を監視する処理の流れについて説明する。
まず、登録処理部１１０は、上流側カメラ１３から受信した上流側カメラ情報に所定の画像処理を施し、本線Ｌ１を走行する車両を検出する。そして、検出した車両（検出車両）と、追跡リストＴ１に登録されている本線車両Ｖ１との関連付けを行う（ステップＳ４０）。
例えば、登録処理部１１０は、上流側カメラ情報（映像）内における検出車両の位置、大きさ等に基づいて、当該検出車両の「走行位置（走行している車線、及び車線方向における位置）」を特定する。そして、車線別の追跡リストＴ１に登録されている本線車両Ｖ１のうち、検出車両の「走行位置」と一致する「推定位置」を有する本線車両Ｖ１を、当該検出車両と同一の本線車両Ｖ１として関連付けを行う。なお、登録処理部１１０は、検出車両の「走行位置」と、追跡リストＴ１の「推定位置」との距離が所定範囲内である場合、これらの位置が一致すると判断する。このとき、登録処理部１１０は、検出車両の「走行位置」に基づいて、追跡リストＴ１の「推定位置」を補正（更新）してもよい。
また、登録処理部１１０は、関連付けを行った検出車両に、追跡リストＴ１に登録された車両ＩＤを付与する。
例えば、登録処理部１１０は、上流側カメラ情報（映像）内における検出車両の位置、大きさ等に基づいて、当該検出車両の「走行位置（走行している車線、及び車線方向における位置）」を特定する。そして、車線別の追跡リストＴ１に登録されている本線車両Ｖ１のうち、検出車両の「走行位置」と一致する「推定位置」を有する本線車両Ｖ１を、当該検出車両と同一の本線車両Ｖ１として関連付けを行う。なお、登録処理部１１０は、検出車両の「走行位置」と、追跡リストＴ１の「推定位置」との距離が所定範囲内である場合、これらの位置が一致すると判断する。このとき、登録処理部１１０は、検出車両の「走行位置」に基づいて、追跡リストＴ１の「推定位置」を補正（更新）してもよい。
また、登録処理部１１０は、関連付けを行った検出車両に、追跡リストＴ１に登録された車両ＩＤを付与する。
次に、登録処理部１１０は、既知の動画像処理技術を利用して、上流側カメラ情報（映像）から関連付けを行った検出車両の移動を追跡し、当該検出車両が車線変更を行ったか否かを監視する（ステップＳ４１）。
登録処理部１１０は、ある検出車両（例えば、図６の車両ａ２）が第１車線Ｌ１ａから第２車線Ｌ１ｂに車線変更を行ったことを検出した場合（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、当該検出車両と関連付けられた本線車両Ｖ１（例えば、図４の「車両ＩＤ：ＩＤＡ０２」）の情報を第１車線Ｌ１ａの追跡リストＴ１から削除するとともに、当該本線車両Ｖ１の情報を第２車線Ｌ１ｂの追跡リストＴ１に追加して、車線別の追跡リストＴ１を更新する（ステップＳ４２）。
一方、登録処理部１１０は、車線変更が検出されなかった場合（ステップＳ４１：ＮＯ）、追跡リストＴ１を更新せず処理を終了する。
登録処理部１１０は、ある検出車両（例えば、図６の車両ａ２）が第１車線Ｌ１ａから第２車線Ｌ１ｂに車線変更を行ったことを検出した場合（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、当該検出車両と関連付けられた本線車両Ｖ１（例えば、図４の「車両ＩＤ：ＩＤＡ０２」）の情報を第１車線Ｌ１ａの追跡リストＴ１から削除するとともに、当該本線車両Ｖ１の情報を第２車線Ｌ１ｂの追跡リストＴ１に追加して、車線別の追跡リストＴ１を更新する（ステップＳ４２）。
一方、登録処理部１１０は、車線変更が検出されなかった場合（ステップＳ４１：ＮＯ）、追跡リストＴ１を更新せず処理を終了する。
登録処理部１１０は、このように上流側カメラ情報を常時監視して、どの本線車両Ｖ１がどの車線を走行しているかを判断して逐次車線別の追跡リストＴ１を更新するので、通知処理部１１２が合流スペースを演算する際の精度を向上させることができる。
図１０は、第１の実施形態に係る合流支援装置の処理の一例を示す第５のフローチャートである。
以下、図１０を参照して、制御装置１１が合流車両Ｖ２の合流を監視する処理の一例について説明する。
以下、図１０を参照して、制御装置１１が合流車両Ｖ２の合流を監視する処理の一例について説明する。
まず、登録処理部１１０は、図９のステップＳ４０と同様の処理を行い、下流側カメラ情報（映像）から検出した車両（検出車両）と、追跡リストＴ１に登録されている本線車両Ｖ１との関連付けを行う（ステップＳ５０）。
また、登録処理部１１０は、関連付けを行った検出車両に、追跡リストＴ１に登録された車両ＩＤを付与する。
また、登録処理部１１０は、関連付けを行った検出車両に、追跡リストＴ１に登録された車両ＩＤを付与する。
次に、登録処理部１１０は、合流車線Ｌ２から本線Ｌ１に合流する合流車両Ｖ２を検出する（ステップＳ５１）。
例えば、登録処理部１１０は、既知の動画像処理技術を利用して、合流車線Ｌ２から移動してくる合流車両Ｖ２が、どの本線車両Ｖ１の上流側（または下流側）に合流を行ったかを検出する。
例えば、登録処理部１１０は、既知の動画像処理技術を利用して、合流車線Ｌ２から移動してくる合流車両Ｖ２が、どの本線車両Ｖ１の上流側（または下流側）に合流を行ったかを検出する。
次に、登録処理部１１０は、本線Ｌ１に合流した合流車両Ｖ２に車両ＩＤを付して、追跡リストＴ１に追加して更新する（ステップＳ５２）。
登録処理部１１０は、このように下流側カメラ情報を常時監視して、本線Ｌ１に合流した合流車両Ｖ２を追跡リストＴ１に追加する。なお、下流側カメラ情報、及び追跡リストＴ１は、道路の監視等を行う管理者の監視端末（不図示）に送信されるようにしてもよい。道路の管理者は、下流側カメラ情報及び追跡リストＴ１を参照することにより、合流支援システム１が正常に稼働しているかどうかを確認することができる。
（車載器の処理フロー）
図１１は、第１の実施形態に係る車載器の処理の一例を示すフローチャートである。
図１２は、第１の実施形態に係る車載器の機能を説明するための図である。
以下、図１１～図１２を参照して、車載器２０が合流車両Ｖ２の運転者に対し、合流支援の提供を行う処理の一例について説明する。
図１１は、第１の実施形態に係る車載器の処理の一例を示すフローチャートである。
図１２は、第１の実施形態に係る車載器の機能を説明するための図である。
以下、図１１～図１２を参照して、車載器２０が合流車両Ｖ２の運転者に対し、合流支援の提供を行う処理の一例について説明する。
まず、受信部２０１は、路側無線機１６から合流支援情報Ｔ２（図８）を受信する（ステップＳ６０）。
次に、案内情報生成部２０２は、受信部２０１が受信した合流支援情報Ｔ２と、測位情報取得部２００を通じて取得した自車両（合流車両Ｖ２）の位置とに基づいて、図１２に示す案内情報Ｄを生成する（ステップＳ６１）。
図１２に示すように、案内情報Ｄには、本線画像ＤＬ１、合流車線画像ＤＬ２、自車両画像Ｄｓ、車両画像Ｄａ１～Ｄａ６、及び合流スペース画像Ｄｓｐ１～Ｄｓｐ２が含まれる。車両画像Ｄａ１～Ｄａ６は、それぞれ本線Ｌ１を走行する車両ａ１～ａ６（図６）に関連するものである。
案内情報生成部２０２は、車載器２０に予め記録されているマップ情報と、測位情報取得部２００を通じて取得される衛星航法情報とに基づいて、本線画像ＤＬ１、合流車線画像ＤＬ２、及び、自車両画像Ｄｓを生成する。また、案内情報生成部２０２は、合流車線情報（図８）に基づいて車両画像Ｄａ１～Ｄａ６を生成し、合流スペース情報（図８）に基づいて合流スペース画像Ｄｓｐ１～Ｄｓｐ２を生成する。
更に、案内情報生成部２０２は、合流スペースを構成する本線車両Ｖ１それぞれの合流開始点Ｂ及び合流終了点Ｃへの到達予測時刻に基づき、自車両がどの合流スペースに合流可能であるかを判断する。このとき、案内情報生成部２０２は、測位情報取得部２００を通じて取得した自車両の位置及び移動速度を考慮して、合流可能な合流スペースを判断する。例えば、案内情報生成部２０２は、図６の車両ａ６～車両ａ４間の合流スペース（図８の「スペースＩＤ：ＳＰ０２」）に合流可能であると判断する。このとき、案内情報生成部２０２は、当該合流スペースに対応する合流スペース画像Ｄｓｐ２を強調表示した案内情報Ｄを生成してもよい。
図１２に示すように、案内情報Ｄには、本線画像ＤＬ１、合流車線画像ＤＬ２、自車両画像Ｄｓ、車両画像Ｄａ１～Ｄａ６、及び合流スペース画像Ｄｓｐ１～Ｄｓｐ２が含まれる。車両画像Ｄａ１～Ｄａ６は、それぞれ本線Ｌ１を走行する車両ａ１～ａ６（図６）に関連するものである。
案内情報生成部２０２は、車載器２０に予め記録されているマップ情報と、測位情報取得部２００を通じて取得される衛星航法情報とに基づいて、本線画像ＤＬ１、合流車線画像ＤＬ２、及び、自車両画像Ｄｓを生成する。また、案内情報生成部２０２は、合流車線情報（図８）に基づいて車両画像Ｄａ１～Ｄａ６を生成し、合流スペース情報（図８）に基づいて合流スペース画像Ｄｓｐ１～Ｄｓｐ２を生成する。
更に、案内情報生成部２０２は、合流スペースを構成する本線車両Ｖ１それぞれの合流開始点Ｂ及び合流終了点Ｃへの到達予測時刻に基づき、自車両がどの合流スペースに合流可能であるかを判断する。このとき、案内情報生成部２０２は、測位情報取得部２００を通じて取得した自車両の位置及び移動速度を考慮して、合流可能な合流スペースを判断する。例えば、案内情報生成部２０２は、図６の車両ａ６～車両ａ４間の合流スペース（図８の「スペースＩＤ：ＳＰ０２」）に合流可能であると判断する。このとき、案内情報生成部２０２は、当該合流スペースに対応する合流スペース画像Ｄｓｐ２を強調表示した案内情報Ｄを生成してもよい。
次に、案内情報生成部２０２は、生成した案内情報Ｄを表示パネル２０３に表示（出力）させる（ステップＳ６２）。これにより、合流車両Ａ２の運転者は、表示パネル２０３に表示された案内情報Ｄを視認することで、本線車両Ｖ１それぞれの位置及び合流スペースの位置を認識することができるとともに、どの合流スペースに安全に合流できるかを適切に認識することが可能となる。
（ハードウェア構成）
図１３は、少なくとも一の実施形態に係る合流支援装置１０のハードウェア構成を示す図で
コンピュータ９００は、ＣＰＵ９０１、主記憶装置９０２、補助記憶装置９０３、インタフェース９０４を備える。
上述の合流支援装置１０の制御装置１１は、コンピュータ９００に実装される。そして、上述した登録処理部１１０、速度補正部１１１、通知処理部１１２の各機能は、プログラムの形式で補助記憶装置９０３に記憶されている。ＣＰＵ９０１は、プログラムを補助記憶装置９０３から読み出して主記憶装置９０２に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、ＣＰＵ９０１は、プログラムに従って、各種処理に用いる記憶領域を主記憶装置９０２に確保する。
図１３は、少なくとも一の実施形態に係る合流支援装置１０のハードウェア構成を示す図で
コンピュータ９００は、ＣＰＵ９０１、主記憶装置９０２、補助記憶装置９０３、インタフェース９０４を備える。
上述の合流支援装置１０の制御装置１１は、コンピュータ９００に実装される。そして、上述した登録処理部１１０、速度補正部１１１、通知処理部１１２の各機能は、プログラムの形式で補助記憶装置９０３に記憶されている。ＣＰＵ９０１は、プログラムを補助記憶装置９０３から読み出して主記憶装置９０２に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、ＣＰＵ９０１は、プログラムに従って、各種処理に用いる記憶領域を主記憶装置９０２に確保する。
補助記憶装置９０３の例としては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、半導体メモリ等が挙げられる。補助記憶装置９０３は、コンピュータ９００のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インタフェース９０４を介してコンピュータ９００に有線接続又は無線接続される外部記憶装置９１０であってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ９００に配信される場合、配信を受けたコンピュータ９００が当該プログラムを主記憶装置９０２に展開し、上記処理を実行してもよい。少なくとも１つの実施形態において、補助記憶装置９０３は、一時的でない有形の記憶媒体である。
また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。更に、当該プログラムは、前述した機能を補助記憶装置９０３に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
（作用効果）
以上のように、本実施形態に係る合流支援装置１０は、本線Ｌ１上にある合流区間の開始点（合流開始点Ｂ）よりも上流側の地点を走行する本線車両Ｖ１の「第１の速度」を取得し、追跡リストＴ１に登録する登録処理部１１０と、追跡リストＴ１に登録された本線車両Ｖ１のうち一の車両である先行車両の「第２の速度」を取得し、当該「第２の速度」に基づいて追跡リストＴ１に登録された本線車両Ｖ１のうち先行車両よりも下流側を走行する後続車両の「第１の速度」を補正し、当該後続車両の推定速度として追跡リストＴ１に登録する速度補正部１１１と、推定速度に基づいて追跡リストＴ１に登録された本線車両Ｖ１の推定位置を特定し、当該推定位置を含む合流支援情報Ｔ２を合流車線Ｌ２を走行する合流車両Ｖ２に通知する通知処理部１１２と、を備える。
このようにすることで、合流支援装置１０は、合流開始点Ｂにおける先行車両の「第２の速度」に基づいて後続車両の第１の速度を補正するので、本線Ｌ１を走行する先行車両及び後続車両の推定位置を精度よく特定することができる。そして、合流支援装置１０は、合流支援情報Ｔ２を通知して合流車両Ｖ２に先行車両及び後続車両の推定位置を認識させることにより、合流車両Ｖ２が本線Ｌ１にスムーズに合流するための支援を行うことができる。
以上のように、本実施形態に係る合流支援装置１０は、本線Ｌ１上にある合流区間の開始点（合流開始点Ｂ）よりも上流側の地点を走行する本線車両Ｖ１の「第１の速度」を取得し、追跡リストＴ１に登録する登録処理部１１０と、追跡リストＴ１に登録された本線車両Ｖ１のうち一の車両である先行車両の「第２の速度」を取得し、当該「第２の速度」に基づいて追跡リストＴ１に登録された本線車両Ｖ１のうち先行車両よりも下流側を走行する後続車両の「第１の速度」を補正し、当該後続車両の推定速度として追跡リストＴ１に登録する速度補正部１１１と、推定速度に基づいて追跡リストＴ１に登録された本線車両Ｖ１の推定位置を特定し、当該推定位置を含む合流支援情報Ｔ２を合流車線Ｌ２を走行する合流車両Ｖ２に通知する通知処理部１１２と、を備える。
このようにすることで、合流支援装置１０は、合流開始点Ｂにおける先行車両の「第２の速度」に基づいて後続車両の第１の速度を補正するので、本線Ｌ１を走行する先行車両及び後続車両の推定位置を精度よく特定することができる。そして、合流支援装置１０は、合流支援情報Ｔ２を通知して合流車両Ｖ２に先行車両及び後続車両の推定位置を認識させることにより、合流車両Ｖ２が本線Ｌ１にスムーズに合流するための支援を行うことができる。
また、通知処理部１１２は、複数の本線車両Ｖ１それぞれの推定位置と、本線車両Ｖ１の車長とに基づいて本線車両Ｖ１間に存在する合流スペースを演算し、合流支援情報Ｔ２は、当該合流スペースを示す合流スペース情報を更に含む。
このようにすることで、合流支援装置１０は、本線車両Ｖ１の推定位置と車長とに基づいて、本線車両Ｖ１間に存在する合流スペースを精度よく演算することができる。これにより、合流支援装置１０は、合流車両Ｖ２に対し、安全に本線Ｌ１に合流できる合流スペースをより正確に認識させることが可能となる。
このようにすることで、合流支援装置１０は、本線車両Ｖ１の推定位置と車長とに基づいて、本線車両Ｖ１間に存在する合流スペースを精度よく演算することができる。これにより、合流支援装置１０は、合流車両Ｖ２に対し、安全に本線Ｌ１に合流できる合流スペースをより正確に認識させることが可能となる。
また、通知処理部１１２は、推定速度に基づいて本線車両Ｖ１が合流開始点Ｂに到達する到達予想時刻を算出し、合流支援情報Ｔ２は、当該到達予想時刻を更に含む。
このように、合流支援情報Ｔ２には本線車両Ｖ１それぞれの合流開始点Ｂ及び合流終了点Ｃへの到達予測時刻が含まれているので、合流車両Ｖ２が路側無線機１６の通信領域外を走行中で合流支援情報Ｔ２を受信できない期間があったとしても、合流車両Ｖ２は到着予測時刻に基づいて安全に合流を行うことができる。
このように、合流支援情報Ｔ２には本線車両Ｖ１それぞれの合流開始点Ｂ及び合流終了点Ｃへの到達予測時刻が含まれているので、合流車両Ｖ２が路側無線機１６の通信領域外を走行中で合流支援情報Ｔ２を受信できない期間があったとしても、合流車両Ｖ２は到着予測時刻に基づいて安全に合流を行うことができる。
また、登録処理部１１０は、合流開始点Ｂよりも上流側の本線Ｌ１に設けられた上流側カメラ１３を通じて、本線車両Ｖ１が本線Ｌ１の有する複数の車線（第１車線Ｌ１ａ、第２車線Ｌ１ｂ）のうち、合流車線Ｌ２に隣接する車線（第１車線Ｌ１ａ）から他の車線（第２車線Ｌ１ｂ）に移動したことを検出した場合、当該本線車両Ｖ１を第１車線Ｌ１ａの追跡リストＴ１から削除する。
このようにすることで、合流支援装置１０は、本線車両Ｖ１が車線変更を行った場合であっても、合流車線Ｌ２に隣接する車線（第１車線Ｌ１ａ）を走行する本線車両Ｖ１を正確に認識することができる。
このようにすることで、合流支援装置１０は、本線車両Ｖ１が車線変更を行った場合であっても、合流車線Ｌ２に隣接する車線（第１車線Ｌ１ａ）を走行する本線車両Ｖ１を正確に認識することができる。
また、登録処理部１１０は、合流開始点Ｂよりも上流側の本線Ｌ１に設けられた上流側カメラ１３を通じて、本線車両Ｖ１が本線Ｌ１の有する複数の車線（第１車線Ｌ１ａ、第２車線Ｌ１ｂ）のうち、合流車線Ｌ２に隣接する車線（第１車線Ｌ１ａ）から他の車線（第２車線Ｌ１ｂ）に移動したことを検出した場合、当該本線車両Ｖ１を第１車線Ｌ１ａの追跡リストＴ１から削除するとともに、第２車線Ｌ１ｂの追跡リストＴ１に追加して更新する。
このようにすることで、合流支援装置１０は、本線車両Ｖ１が車線変更を行った場合であっても、本線車両Ｖ１が複数の車線のうち何れの車線を走行しているかを正確に認識し、車線別に本線車両Ｖ１を管理することができる。
このようにすることで、合流支援装置１０は、本線車両Ｖ１が車線変更を行った場合であっても、本線車両Ｖ１が複数の車線のうち何れの車線を走行しているかを正確に認識し、車線別に本線車両Ｖ１を管理することができる。
また、本実施形態に係る車載器２０は、上述の合流支援装置１０から合流支援情報Ｔ２を受信する受信部２０１と、合流車両Ｖ２の合流車線Ｌ２上における位置と、合流支援情報Ｔ２に含まれる本線車両Ｖ１の本線Ｌ１上における位置とを示す案内情報Ｄを生成する案内情報生成部２０２と、を備える。
このようにすることで、車載器２０は、合流車両Ｖ２の運転者に、合流車両Ｖ２及び本線車両Ｖ１の位置を適切に認識させることができる。
このようにすることで、車載器２０は、合流車両Ｖ２の運転者に、合流車両Ｖ２及び本線車両Ｖ１の位置を適切に認識させることができる。
また、案内情報生成部２０２は、合流スペースを構成する本線車両Ｖ１それぞれの合流開始点Ｂ及び合流終了点Ｃへの到達予測時刻に基づき、合流車両Ｖ２がどの合流スペースに合流可能であるかを判断する。更に、案内情報生成部２０２は、当該合流スペースを強調表示した案内情報Ｄを生成してもよい。
このようにすることで、案内情報生成部２０２は、合流車両Ｖ２の運転者に対し、どの本線車両Ｖ１間のスペースに合流すべきかを適切に認識させることができる。これにより、車載器２０は、合流車両Ｖ２がより安全且つスムーズに本線Ｌ１に合流するための支援を行うことができる。
このようにすることで、案内情報生成部２０２は、合流車両Ｖ２の運転者に対し、どの本線車両Ｖ１間のスペースに合流すべきかを適切に認識させることができる。これにより、車載器２０は、合流車両Ｖ２がより安全且つスムーズに本線Ｌ１に合流するための支援を行うことができる。
＜第２の実施形態＞
次に、本発明の第２の実施形態に係る合流支援システム１について説明する。
第１の実施形態と共通の構成要素には同一の符号を付して詳細説明を省略する。
本実施形態に係る合流車両Ｖ２は、自律して走行が可能な自動運転車両であるものとする。
次に、本発明の第２の実施形態に係る合流支援システム１について説明する。
第１の実施形態と共通の構成要素には同一の符号を付して詳細説明を省略する。
本実施形態に係る合流車両Ｖ２は、自律して走行が可能な自動運転車両であるものとする。
図１４は、第２の実施形態に係る合流支援システムの機能構成を示す図である。
図１４に示すように、本実施形態に係る合流車両Ｖ２は、自動運転制御部２１を有している点において、第１の実施形態とは異なっている。
自動運転制御部２１は、自動運転制御を司る。また、自動運転制御部２１は、車載器２０の受信部２０１が受信した合流支援情報Ｔ２と、測位情報取得部２００を通じて取得した自車両（合流車両Ｖ２）の位置とに基づいて、合流車線Ｌ２における自車両の位置及び速度を調整する。
例えば、自動運転制御部２１は、合流支援情報Ｔ２に含まれる本線車両Ｖ１それぞれの合流開始点Ｂ及び合流終了点Ｃへの到達予測時刻に基づき、自車両がどの本線車両Ｖ１間の合流スペースに合流可能であるかを判断する。このとき、自動運転制御部２１は、測位情報取得部２００を通じて取得した自車両の位置及び移動速度を考慮して、合流可能な合流スペースを判断する。例えば、自動運転制御部２１は、図６の車両ａ６～車両ａ４間の合流スペース（図８の「スペースＩＤ：ＳＰ０２」）に合流可能であると判断する。このとき、自動運転制御部２１は、合流支援情報Ｔ２（合流スペース情報）に示される当該合流スペースの移動速度（図８の「移動速度：Ｖｓ２」）に一致するように、自車両の加減速を行う。また、自動運転制御部２１は、自車両の位置が合流支援情報Ｔ２（合流スペース情報）に示される当該合流スペースの始点と終点との間に位置するように、位置の調整を行う。
図１４に示すように、本実施形態に係る合流車両Ｖ２は、自動運転制御部２１を有している点において、第１の実施形態とは異なっている。
自動運転制御部２１は、自動運転制御を司る。また、自動運転制御部２１は、車載器２０の受信部２０１が受信した合流支援情報Ｔ２と、測位情報取得部２００を通じて取得した自車両（合流車両Ｖ２）の位置とに基づいて、合流車線Ｌ２における自車両の位置及び速度を調整する。
例えば、自動運転制御部２１は、合流支援情報Ｔ２に含まれる本線車両Ｖ１それぞれの合流開始点Ｂ及び合流終了点Ｃへの到達予測時刻に基づき、自車両がどの本線車両Ｖ１間の合流スペースに合流可能であるかを判断する。このとき、自動運転制御部２１は、測位情報取得部２００を通じて取得した自車両の位置及び移動速度を考慮して、合流可能な合流スペースを判断する。例えば、自動運転制御部２１は、図６の車両ａ６～車両ａ４間の合流スペース（図８の「スペースＩＤ：ＳＰ０２」）に合流可能であると判断する。このとき、自動運転制御部２１は、合流支援情報Ｔ２（合流スペース情報）に示される当該合流スペースの移動速度（図８の「移動速度：Ｖｓ２」）に一致するように、自車両の加減速を行う。また、自動運転制御部２１は、自車両の位置が合流支援情報Ｔ２（合流スペース情報）に示される当該合流スペースの始点と終点との間に位置するように、位置の調整を行う。
このような構成とすることで、合流車両Ｖ２の自動運転制御部２１は、合流支援情報Ｔ２に基づいて本線Ｌ１に合流するタイミングを適切に判断して、安全に本線に合流するように合流車両Ｖ２を制御することができる。
以上、本発明の実施形態について詳細に説明したが、本発明の技術的思想を逸脱しない限り、これらに限定されることはなく、多少の設計変更等も可能である。
例えば、上述の実施形態において、合流車両Ｖ２の車載器２０が路側無線機１６から合流支援情報Ｔ２を受信する態様について説明したが、これに限られることはない。例えば、車載器２０は、近傍に位置する車載器同士で近距離無線通信を行うＶ２Ｖ（Vehicle to Vehicle）の技術を利用して、路側無線機１６から受信した合流支援情報Ｔ２を、他の合流車両Ｖ２の車載器２０に送信（転送）するようにしてもよい。
このようにすることで、合流車両Ｖ２が路側無線機１６の通信領域内に位置していない場合であっても、車載器２０は、他の合流車両Ｖ２の車載器２０から、最新の合流支援情報Ｔ２を常に受信し続けることが可能となる。
例えば、上述の実施形態において、合流車両Ｖ２の車載器２０が路側無線機１６から合流支援情報Ｔ２を受信する態様について説明したが、これに限られることはない。例えば、車載器２０は、近傍に位置する車載器同士で近距離無線通信を行うＶ２Ｖ（Vehicle to Vehicle）の技術を利用して、路側無線機１６から受信した合流支援情報Ｔ２を、他の合流車両Ｖ２の車載器２０に送信（転送）するようにしてもよい。
このようにすることで、合流車両Ｖ２が路側無線機１６の通信領域内に位置していない場合であっても、車載器２０は、他の合流車両Ｖ２の車載器２０から、最新の合流支援情報Ｔ２を常に受信し続けることが可能となる。
また、上述の実施形態では、上流側センサ１２が本線車両Ｖ１の第１の速度を検出し、下流側センサ１４が本線車両Ｖ１の第２の速度を検出する態様について説明したが、これに限られることはない。
他の実施形態では、制御装置１１の登録処理部１１０が、上流側カメラ１３から出力された上流側カメラ情報に基づいて本線車両Ｖ１の第１の速度を算出するとともに、下流側カメラ１５から出力された下流側カメラ情報に基づいて本線車両Ｖ１の第２の速度を算出するようにしてもよい。
更に他の実施形態では、車両検出位置Ａに設置された路車間通信を行うためのアンテナ（不図示）と本線車両Ｖ１との通信に基づいて、当該本線車両Ｖ１の第１の速度を算出するようにしてもよい。同様に、合流開始点Ｂに設置された路車間通信を行うためのアンテナ（不図示）と本線車両Ｖ１との通信に基づいて、当該本線車両Ｖ１の第２の速度を算出するようにしてもよい。
このような態様であっても、上述の各実施形態と同様の効果を得ることが可能である。
他の実施形態では、制御装置１１の登録処理部１１０が、上流側カメラ１３から出力された上流側カメラ情報に基づいて本線車両Ｖ１の第１の速度を算出するとともに、下流側カメラ１５から出力された下流側カメラ情報に基づいて本線車両Ｖ１の第２の速度を算出するようにしてもよい。
更に他の実施形態では、車両検出位置Ａに設置された路車間通信を行うためのアンテナ（不図示）と本線車両Ｖ１との通信に基づいて、当該本線車両Ｖ１の第１の速度を算出するようにしてもよい。同様に、合流開始点Ｂに設置された路車間通信を行うためのアンテナ（不図示）と本線車両Ｖ１との通信に基づいて、当該本線車両Ｖ１の第２の速度を算出するようにしてもよい。
このような態様であっても、上述の各実施形態と同様の効果を得ることが可能である。
また、上述の実施形態では、制御装置１１の通知処理部１１２が追跡リストＴ１に基づいて先行車両の車尾位置（合流スペースの始点）と、後続車両の車頭位置（合流スペースの終点）とを演算する態様について説明したが、これに限られることはない。他の実施形態では、通知処理部１１２は、上流側カメラ１３から出力された上流側カメラ情報に基づいて、先行車両の車尾位置と後続車両の車頭位置とを演算し、合流スペースの始点及び終点を求めるようにしてもよい。このようにすることで、上流側カメラ情報、即ち、実際の本線車両Ｖ１を撮影した画像に基づき、より正確な合流スペースを演算することが可能である。
１ 合流支援システム
１０ 合流支援装置
１１ 制御装置
１２ 上流側センサ（第１路側センサ）
１２Ａ 第１レーザスキャナ
１２Ｂ 第２レーザスキャナ
１３ 上流側カメラ（カメラ）
１４ 下流側センサ（第２路側センサ）
１４Ａ 第３レーザスキャナ
１４Ｂ 第４レーザスキャナ
１５ 下流側カメラ
１６ 路側無線機
２０ 車載器
２１ 自動運転制御部
１１０ 登録処理部
１１１ 速度補正部
１１２ 通知処理部
２００ 測位情報取得部
２０１ 受信部
２０２ 案内情報生成部
２０３ 表示パネル
１０ 合流支援装置
１１ 制御装置
１２ 上流側センサ（第１路側センサ）
１２Ａ 第１レーザスキャナ
１２Ｂ 第２レーザスキャナ
１３ 上流側カメラ（カメラ）
１４ 下流側センサ（第２路側センサ）
１４Ａ 第３レーザスキャナ
１４Ｂ 第４レーザスキャナ
１５ 下流側カメラ
１６ 路側無線機
２０ 車載器
２１ 自動運転制御部
１１０ 登録処理部
１１１ 速度補正部
１１２ 通知処理部
２００ 測位情報取得部
２０１ 受信部
２０２ 案内情報生成部
２０３ 表示パネル
Claims (10)
- 本線上にある合流区間の開始点よりも上流側の地点を走行する本線車両の速度である第１の速度を取得し、追跡リストに登録する登録処理部と、
前記追跡リストに登録された前記本線車両のうち一の車両である先行車両の前記合流区間の開始点における速度である第２の速度を取得し、当該第２の速度と、前記追跡リストに登録された前記先行車両の前記第１の速度との速度の変化に基づく補正係数を算出し、前記追跡リストに登録された前記本線車両のうち前記先行車両よりも下流側を走行する後続車両の前記第１の速度に前記補正係数を乗じて補正した速度を、当該後続車両の推定速度として前記追跡リストに登録する速度補正部と、
前記推定速度に基づいて前記追跡リストに登録された前記本線車両の推定位置を特定し、当該推定位置を含む合流支援情報を合流車線を走行する合流車両に通知する通知処理部と、
を備える合流支援装置。 - 前記通知処理部は、複数の前記本線車両それぞれの前記推定位置と、前記本線車両の車長とに基づいて前記本線車両間に存在する合流スペースを演算し、
前記合流支援情報は、前記合流スペースを示す合流スペース情報を更に含む、
請求項１に記載の合流支援装置。 - 前記通知処理部は、前記推定速度に基づいて、前記本線車両が前記合流区間の開始点に到達する到達予想時刻を算出し、
前記合流支援情報は、前記到達予想時刻を更に含む、
請求項１又は２に記載の合流支援装置。 - 前記登録処理部は、
前記合流区間の前記開始点よりも上流側の前記本線に設けられたカメラを通じて、前記本線車両が前記本線の有する複数の車線のうち、前記合流車線に隣接する車線から他の車線に移動したことを検出した場合、当該本線車両を前記追跡リストから削除する、
請求項１から３の何れか一項に記載の合流支援装置。 - 前記登録処理部は、
前記合流区間の前記開始点よりも上流側の前記本線に設けられたカメラを通じて、前記本線車両が前記本線の有する複数の車線のうち、前記合流車線に隣接する車線から他の車線に移動したことを検出した場合、当該本線車両を前記合流車線に隣接する車線の追跡リストから削除するとともに、前記他の車線の追跡リストに追加して更新する、
請求項１から３の何れか一項に記載の合流支援装置。 - 請求項１から５の何れか一項に記載された合流支援装置と、
前記合流車両に搭載された車載器と、
を備え、
前記車載器は、前記合流車両の前記合流車線上における位置と、前記合流支援情報に含まれる前記本線車両の前記本線上における位置とを示す案内情報を生成する案内情報生成部を備える、
合流支援システム。 - 前記合流車両の自動運転に係る制御を行う自動運転制御部を更に備え、
前記自動運転制御部は、前記合流支援情報に基づいて、前記合流車両の前記合流車線上における位置及び速度を調整する、
請求項６に記載の合流支援システム。 - 請求項１から５の何れか一項に記載された合流支援装置から前記合流支援情報を受信する受信部と、
前記合流車両の前記合流車線上における位置と、前記合流支援情報に含まれる前記本線車両の前記本線上における位置とを示す案内情報を生成する案内情報生成部と、
を備える車載器。 - 合流支援装置が、本線上にある合流区間の開始点よりも上流側の地点を走行する本線車両の速度である第１の速度を取得し、追跡リストに登録する登録処理ステップと、
前記合流支援装置が、前記追跡リストに登録された前記本線車両のうち一の車両である先行車両の前記合流区間の開始点における速度である第２の速度を取得し、当該第２の速度と、前記追跡リストに登録された前記先行車両の前記第１の速度との速度の変化に基づく補正係数を算出し、前記追跡リストに登録された前記本線車両のうち前記先行車両よりも下流側を走行する後続車両の前記第１の速度に前記補正係数を乗じて補正した速度を、当該後続車両の推定速度として前記追跡リストに登録する速度補正ステップと、
前記合流支援装置が、前記推定速度に基づいて前記追跡リストに登録された前記本線車両の推定位置を特定し、当該推定位置を含む合流支援情報を合流車線を走行する合流車両に通知する通知処理ステップと、
を有する合流支援方法。 - 合流支援装置のコンピュータを機能させるプログラムであって、前記コンピュータに、
本線上にある合流区間の開始点よりも上流側の地点を走行する本線車両の速度である第１の速度を取得し、追跡リストに登録する登録処理ステップと、
前記追跡リストに登録された前記本線車両のうち一の車両である先行車両の前記合流区間の開始点における速度である第２の速度を取得し、当該第２の速度と、前記追跡リストに登録された前記先行車両の前記第１の速度との速度の変化に基づく補正係数を算出し、前記追跡リストに登録された前記本線車両のうち前記先行車両よりも下流側を走行する後続車両の前記第１の速度に前記補正係数を乗じて補正した速度を、当該後続車両の推定速度として前記追跡リストに登録する速度補正ステップと、
前記推定速度に基づいて前記追跡リストに登録された前記本線車両の推定位置を特定し、当該推定位置を含む合流支援情報を合流車線を走行する合流車両に通知する通知処理ステップと、
を実行させるプログラム。
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