CN111186439A - 一种自动缓速控制方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种自动缓速控制方法及系统，若车辆与前方目标物的距离大于触发距离，则响应当前锁存车速对应的滑行扭矩；滑行扭矩根据当前车速与锁存车速的差值计算得到，用于使车速保持恒定，初始的锁存车速为车辆进入滑行状态时的车速；若车辆与前方目标物的距离小于触发距离且小于制动距离，电机响应制动扭矩以降低车辆行驶速度；若车辆与前方目标物的距离小于触发距离且大于制动距离，则用当前车速更新锁存车速。在车辆处于滑行状态时，通过对当前车速和与前车距离进行检测，对车辆的滑行速度进行调整，使车辆在保证安全车距的情况下尽可能地匀速下坡，解决了现有技术在长下坡情况下控制稳定性和安全性差的问题。
Description
技术领域
本发明涉及缓速控制技术领域，具体涉及一种自动缓速控制方法及系统。
背景技术
对于长下坡的自动驾驶或者辅助驾驶，现有方法例如陡坡缓降控制系统(HillDescent Control，简称HDC)是一种现有的自动控制系统，是结合引擎刹车与ABS防抱死系统共同作用的。HDC工作时，系统根本不会设定车速下限，HDC系统必须在进入陡坡路况前就设定好，在启动前需要比较精确的预先设置，并且在启动后，驾驶员不容易再根据实际情况的需要方便地作出调整，或者一旦根据实际路况调整了行驶状态之后，HDC是不允许驾驶员进行除方向盘之外的调整的，其控制的稳定性和安全性较差。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动缓速控制方法及系统，用于解决现有技术在长下坡情况下控制稳定性和安全性差的问题。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案为：
本发明提供了一种自动缓速控制方法，包括以下步骤：
获取车辆与前方目标物的距离，判断车辆与前方目标物的距离；
若车辆与前方目标物的距离大于触发距离，则响应当前锁存车速对应的滑行扭矩；所述滑行扭矩根据当前车速与锁存车速的差值计算得到，用于使车速保持恒定，初始的锁存车速为车辆进入滑行状态时的车速；
若车辆与前方目标物的距离小于触发距离且小于制动距离，电机响应制动扭矩以降低车辆行驶速度；
若车辆与前方目标物的距离小于触发距离且大于制动距离，则用当前车速更新锁存车速；所述滑行状态为驾驶员松开油门和刹车时的车辆行驶状态。
本发明还提供了一种自动缓速控制系统，所述处理单元执行存储在存储单元中的指令以实现如下方法步骤：
获取车辆与前方目标物的距离，判断车辆与前方目标物的距离；
若车辆与前方目标物的距离大于触发距离，则响应当前锁存车速对应的滑行扭矩；所述滑行扭矩根据当前车速与锁存车速的差值计算得到，用于使车速保持恒定，初始的锁存车速为车辆进入滑行状态时的车速；
若车辆与前方目标物的距离小于触发距离且小于制动距离，电机响应制动扭矩以降低车辆行驶速度；
若车辆与前方目标物的距离小于触发距离且大于制动距离，则用当前车速更新锁存车速；所述滑行状态为驾驶员松开油门和刹车时的车辆行驶状态。
有益效果：
在车辆处于滑行状态时，通过对当前车速和与前车距离进行检测，对车辆的滑行速度进行调整，使车辆在保证安全车距的情况下尽可能地匀速下坡，解决了现有技术在长下坡情况下控制稳定性和安全性差的问题。
进一步的，通过缓速器或者电机响应所述滑行扭矩；提高了在不同车辆之间的适用性。
附图说明
图1是本发明实施例的方法流程图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚，下面结合附图及实施例，对本发明作进一步的详细说明。
本发明的基本原理为：
获取车辆与前方目标物的距离，判断车辆与前方目标物的距离；
若车辆与前方目标物的距离大于触发距离，则响应当前锁存车速对应的滑行扭矩；滑行扭矩根据当前车速与锁存车速的差值计算得到，用于使车速保持恒定，初始的锁存车速为车辆进入滑行状态时的车速；若车辆与前方目标物的距离小于触发距离且小于制动距离，电机响应制动扭矩以降低车辆行驶速度；若车辆与前方目标物的距离小于触发距离且大于制动距离，则用当前车速更新锁存车速；滑行状态为驾驶员松开油门和刹车时的车辆行驶状态。
本发明的自动缓速控制方法实施例：
本发明的方法的具体流程如图1所示，整车控制器获取车辆的行驶状态，若车辆进入滑行状态，则将当前车速锁存，记为锁存车速。滑行状态指的是驾驶员松开油门和刹车时的车辆行驶状态。
得到锁存车速后，整车控制器获取当前车速并计算当前车速与锁存车速的差值，然后根据差值计算滑行扭矩。运行时，可能在某段时间内当前车速与锁存车速相同，所以此时滑行扭矩为零。计算完滑行扭矩后，整车控制器获取车辆与前方目标物的距离，前方目标物可能是行驶中的或静止的车辆，亦或者是其他障碍物。
获取车辆与前方目标物的距离后，判断该距离是否小于触发距离，触发距离可根据实际车况和行驶路况决定。若车辆与前方目标物的距离不小于触发距离，则此时汽车的电机响应滑行扭矩。
若车辆与前方目标物的距离小于触发距离，则判断车辆与前方目标物的距离是否大于制动距离。触发距离的大小大于制动距离的大小，例如将触发距离设置为20米，将制动距离设置为10米，制动距离指的是在该距离内，整车控制器控制对车辆的电机施加制动扭矩。若车辆与前方目标物的距离不大于制动距离，则此时汽车的电机响应增加制动扭矩以降低当前车速，拉开与前方目标物间的距离。
若车辆与前方目标物的距离大于制动距离，则此时车辆与前方目标物处于触发距离和制动距离之间，更新锁存车速为当前车速；如图可知，此时完成一个循环；下一个循环中，在计算速度差值以得到滑行扭矩时，使用上述更新的锁存车速，即以更新后的锁存车速计算速度差值以得到滑行扭矩。
在某个循环中，车辆与前方目标物的距离小于等于制动距离，此时整车控制器控制电机再次响应制动扭矩以降低车速。值得注意的是，在循环过程中，车辆是处于在重力的作用下的加速运动，所以在实际工作中，不会出现进入死循环的情况。
本发明的自动缓速控制系统实施例：
一种自动缓速控制系统，包括整车控制器，整车控制器中的处理单元执行存储在存储单元中的指令以实现如下方法步骤：
获取车辆与前方目标物的距离，判断车辆与前方目标物的距离；
若车辆与前方目标物的距离大于触发距离，则响应当前锁存车速对应的滑行扭矩；滑行扭矩根据当前车速与锁存车速的差值计算得到，用于使车速保持恒定，初始的锁存车速为车辆进入滑行状态时的车速；
若车辆与前方目标物的距离小于触发距离且小于制动距离，电机响应制动扭矩以降低车辆行驶速度；
若车辆与前方目标物的距离小于触发距离且大于制动距离，则用当前车速更新锁存车速；滑行状态为驾驶员松开油门和刹车时的车辆行驶状态。
整车控制器可通过控制缓速器或电机来实现上述方法，其中滑行扭矩和制动扭矩为控制缓速器或电机的参数指标，可对应例如缓速器的档位或者对电机功率的控制。
具体方法实施步骤已在上述方法实施例中说明，在此不再赘述。
Claims (4)
1.一种自动缓速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取车辆与前方目标物的距离，判断车辆与前方目标物的距离；
若车辆与前方目标物的距离大于触发距离，则响应当前锁存车速对应的滑行扭矩；所述滑行扭矩根据当前车速与锁存车速的差值计算得到，用于使车速保持恒定，初始的锁存车速为车辆进入滑行状态时的车速；
若车辆与前方目标物的距离小于触发距离且小于制动距离，电机响应制动扭矩以降低车辆行驶速度；
若车辆与前方目标物的距离小于触发距离且大于制动距离，则用当前车速更新锁存车速；所述滑行状态为驾驶员松开油门和刹车时的车辆行驶状态。
2.根据权利要求1所述的自动缓速控制方法，其特征在于，通过缓速器或者电机响应所述滑行扭矩。
3.一种自动缓速控制系统，包括处理单元和存储单元，其特征在于，所述处理单元执行存储在存储单元中的指令以实现如下方法步骤：
获取车辆与前方目标物的距离，判断车辆与前方目标物的距离；
若车辆与前方目标物的距离大于触发距离，则响应当前锁存车速对应的滑行扭矩；所述滑行扭矩根据当前车速与锁存车速的差值计算得到，用于使车速保持恒定，初始的锁存车速为车辆进入滑行状态时的车速；
若车辆与前方目标物的距离小于触发距离且小于制动距离，电机响应制动扭矩以降低车辆行驶速度；
若车辆与前方目标物的距离小于触发距离且大于制动距离，则用当前车速更新锁存车速；所述滑行状态为驾驶员松开油门和刹车时的车辆行驶状态。
4.根据权利要求3所述的自动缓速控制系统，其特征在于，通过缓速器或者电机响应所述滑行扭矩。
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