JP2008080845A - 車両の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】走行中の後方車両による後突を回避することができる車両の走行制御装置を提供する。
【解決手段】本走行制御装置は、自車両の後方から接近する物体を検知する後方物体検知手段と、前記自車両に対する後方物体の衝突を予知する後方衝突予知手段と、前記自車両の加減速度を制御する走行制御手段と、を備え、前記後方物体検知手段からの検知信号に応じて、前記後方衝突予知手段によって後方からの衝突が予知されると、前記走行制御手段によって自車両が加速制御される。
【選択図】図３

Description

本発明は、車両の走行制御装置に関する。

従来、自車両が走行している間に、自車両が前方障害物に衝突する、もしくは、自車両に対して後方車両が衝突する可能性がある場合に、衝突に備える対策として、衝突が予知される時点で、自車両の乗員のシートベルトを巻き取る方法や、自車両にブレーキをかける方法等、各種技術が提案されている。

例えば、下記特許文献１では、衝突予知手段から衝突予知信号が出力された時点で、運転者用のシートベルトを巻き取るプリテンショナを備え、自車両が停車状態にあることが検出された場合には、操作制御手段がブレーキを制動状態に制御するようになっている車両用乗員保護装置が開示されている。
特開２００４−２６１４５号公報

しかし、前記特許文献１により開示される技術によれば、後突時に乗員を保護したり、自車両の前方移動を抑制して二次衝突の発生を防止したりすることができるものの、衝突の発生そのものを回避することはできない。

本発明は、前記技術的課題に鑑みてなされたもので、走行中の後方車両による後突を回避することができる車両の走行制御装置を提供することを目的とする。

本願の請求項１に係る発明は、自車両の後方から接近する物体を検知する後方物体検知手段と、前記自車両に対する後方物体の衝突を予知する後方衝突予知手段と、前記自車両の加減速度を制御する走行制御手段と、を備え、前記後方物体検知手段からの検知信号に応じて、前記後方衝突予知手段によって後方からの衝突が予知されると、前記走行制御手段によって前記自車両が加速制御されることを特徴としたものである。

また、本願の請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明において、前記自車両が、所定速度まで加速された後に、前記走行制御手段による加速制御が解除されるように構成されていることを特徴としたものである。

また、更に、本願の請求項３に係る発明は、請求項１または２に係る発明において、前記自車両の前方の物体を検知する前方物体検知手段を備え、該前方物体検知手段によって前記自車両の前方に物体が存在すると判断されると、前記走行制御手段による加速制御が無効にされるように構成されていることを特徴としたものである。

また、更に、本願の請求項４に係る発明は、請求項３に係る発明において、前記前方物体検知手段からの検知信号に応じて前記自車両が前方物体に対して衝突するか否かを判断する前方衝突予知手段を備え、該前方衝突予知手段によって前記自車両が前方物体に衝突すると予知されると、前記走行制御手段による加速制御が無効にされるように構成されていることを特徴としたものである。

また、更に、本願の請求項５に係る発明は、請求項１〜４のいずれか１つに係る発明において、前記自車両に対して後方物体が衝突したことを検知する後方衝突検知手段を備え、該後方衝突検知手段によって衝突が検知されると、前記自車両のブレーキ手段を作動させるように構成されていることを特徴としたものである。

また、更に、本願の請求項６に係る発明は、請求項１〜５のいずれか１つに係る発明において、前記後方衝突予知手段によって後方からの衝突が予知されると、乗員を拘束するシートベルト装置の該シートベルトを所定張力で巻き取るプリテンショナ機構を備えていることを特徴としたものである。

本願の請求項１に係る発明によれば、後突を予知したときに、自車両を加速させることで後方車両の後突を避けることができる。

また、本願の請求項２に係る発明によれば、所定速度まで加速された後に解除されるように構成されているために、不要な加速や、二次衝突を防止することができる。

更に、本願の請求項３に係る発明によれば、前方に物体がある際は、加速制御を無効にするために二次衝突を避けることができる。

また、更に、本願の請求項４に係る発明によれば、自車両が前方物体に衝突すると予知されると、前記加速制御を無効にするために、自車両が前方物体と衝突する二次衝突を避けることができる。

また、更に、本願の請求項５に係る発明によれば、自車両が後方物体により衝突されたことが検知されると、自車両のブレーキ手段を作動させることにより、二次衝突を避けることができる。

また、更に、本願の請求項６に係る発明によれば、衝突が予知されると乗員を拘束するシートベルト装置の該シートベルトを所定張力で巻き取ることにより、より効果的に乗員を保護することができる。

以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しながら説明する。

図１は、本発明の実施形態に係る走行制御装置を備えた車両１を示す説明図である。この車両１では、走行状況に応じて自動的に走行を制御する走行制御装置が搭載されている。走行制御装置２０の構成として、車両１の前後方には、それぞれ、前方の物体（ここでは前方車両４０）を検知する前方物体検知センサ２２と、後方の物体（ここでは後方車両５０）を検知する後方物体検知センサ２３と、が設けられている。走行制御装置２０は、その機能として、例えば前方および後方物体検知センサ２２および２３により、前方に物体４０が検知され、衝突の可能性があると判断された場合にプリテンショナ機構２７を作動させ、自動的にシートベルト１１を巻き取ることができる。それにより、図１に仮想線で示されるように、自車両１の乗員１４の頭とその乗員１４の着座しているシート１３のヘッドレスト１２とを近づけて、シートベルト１１で乗員１４を縛ることにより、乗員１４を保護することができる。なお、かかる技術は従来知られているものである。加えて、本実施形態では、走行中の後方車両５０による後突を防止する工夫がなされている。以下、走行中の後方車両５０による後突を防止するための走行制御について説明する。

図２は、本発明の実施形態に係る走行制御装置２０のブロック図である。本走行制御装置２０は、前述した制御ユニット１０、前方および後方物体検知センサ２２，２３、および、プリテンショナ機構２７に加えて、制御ユニット１０からの加減速の制御命令により、アクセル２５およびブレーキ２６を制御する走行制御部２４と、最終的に衝突したか否かを検知する衝突検知センサ（Ｇセンサ）２８と、を備えている。また、制御ユニット１０内には、前方および後方両物体検知センサ２２，２３からの信号に基づいて衝突の可能性を判断する衝突予知部２１が構成されている。

なお、前方物体検知センサ２２および後方物体検知センサ２３としては、ミリ波レーダ又はカメラを用いることができる。

続いて、かかる構成を備えた走行制御装置２０の動作について説明する。自車両１の走行中に後方車両５０に後突される可能性がある場合、ドライバ１４がそれを認識していなければ、後突を回避し得ない事態が生じる。これに対処すべく、本実施形態では、本走行制御装置２０が、自車両１が後突される可能性があると判断した場合、自動でアクセル２５を作動させて前方にある程度自車両１を加速させることにより、自車両１が後突から避難できるようにする。

本走行制御装置２０においては、自車両１の走行中に、後から接近してくる物体を後方物体検知センサ２３が検知して、それにより出力された信号が衝突予知部２１に入力されると、その信号を基に、制御ユニット１０内の衝突予知部２１が、このままの状態が続けば後方車両５０が自車両１に衝突するか否かを判断し、衝突すると判断した場合に、走行制御部２４に対して信号を送り、アクセル２５を作動させて自車両１を加速させる。なお、制御ユニット１０内の衝突予知部２１は、自車両１と衝突対象物との相対速度および距離に基づき、衝突を予知判断する。

また、本実施形態では、前方物体検知センサ２２からの信号に基づき、つまり、前方物体４０がない、若しくは、前方物体４０との間に十分な距離があると制御ユニット１０が判断した場合に、走行制御部２４にその判断に基づいた信号を出力し、走行制御部２４にアクセル２５を作動させる。前方物体検知センサ２２が前方物体４０の存在を検出すると、制御ユニット１０が走行制御部２４に自車両１の加速を行わせない。

更に、本実施形態では、自車両１が衝突したか否かを制御ユニット１０が判断する上で、Ｇセンサ２８が用いられる。Ｇセンサ２８が検知した信号が制御ユニット１０に入力される。その信号に基づき、制御ユニット１０が走行制御部２４にブレーキ２６をかけさせるべきか否かを判断する。制御ユニット１０がブレーキ２６をかけさせるべきと判断した場合、走行制御部２４に適切にブレーキ２６を作動させて、制動制御が行われる。

また、衝突予知部２１が衝突を予知したときは、その予知に基づいて出力された信号が入力された制御ユニット１０が、シートベルト１１のプリテンショナ機構２７を作動させて乗員１４を拘束するようになっている。

図３は走行制御装置２０による走行制御処理を示すフローチャートである。この走行制御処理では、まず、前方および後方物体検知センサ２２，２３からの信号が読み込まれる（Ｓ１１）。次に、読み込まれた信号に基づき後突の可能性があるか否かが判断され（Ｓ１２）、後突の可能性がない場合にはステップＳ１１へ戻る。後突の可能性がある場合には、前方車両が存在するか否かが判断され（Ｓ１４）、先行車が存在しても衝突する可能性がないと判断された場合には、自車両１が前方に加速される（Ｓ１５）。

前方への加速後（Ｓ１５）、自車両１が後突されたか否かが判断される（Ｓ１６）。自車両１が後突されていないと判断された場合には、続いて、自車両１が後突を回避するために十分な加速が終了したか否かが判断される（Ｓ１７）。後突の可能性がないと判断されるレベルで自車両１の加速が十分である場合には、自車両１が通常走行に移行され（Ｓ１８）、その後、ステップＳ１１へ戻る。

他方、ステップＳ１６の結果、後突されたと判断された場合には、自車両１が減速するように制動制御が行なわれ（Ｓ２０）、以上で走行制御処理が終了される。

また、一方、ステップＳ１４の結果、前突の可能性が大きいと判断された場合には、自車両１が後突されたか否かが判断される（Ｓ１９）。自車両１が後突されていないと判断された場合には、そのままステップＳ１１に戻る。自車両１が後突されたと判断された場合には、自車両１が減速するように制動制御が行なわれ（Ｓ２０）、以上で、走行制御処理が終了される。

以上の説明から明らかなように、本実施形態によれば、基本的に前記後方物体検知センサ２３からの検知信号に応じて、後方衝突予知部２１によって後方からの衝突が予知されると、走行制御部２４によって自車両１が加速制御されるので、後方衝突予知部２１によって後方からの衝突が予知されると走行制御部２４によって自車両１を加速制御することにより後突を回避することができる。また、仮に後方車両５０が後突した際には、その衝撃を緩和させることができる。

また、前記加速制御は、自車両１が、所定速度まで加速された後に、走行制御部２４による加速制御が解除されるように構成されているので、必要以上の加速による前突を回避することができる。

また、自車両１の前方車両４０を検知する前方物体検知センサ２２を備え、該前方物体検知センサ２２によって自車両１の前方車両４０が存在すると判断されると、走行制御部２１による加速制御が無効にされるように構成されているので、前記加速制御による二次衝突の可能性を減少させることができる。

また、前方物体検知センサ２２からの検知信号に応じて自車両１が前方車両４０に対して衝突するか否かを判断する前方衝突予知部２１を備え、該前方衝突予知部２１によって自車両１が前方車両４０に衝突すると予知されると、走行制御部２４による加速制御が無効にされるように構成されているので、前記加速制御による二次衝突の可能性を減少させることができる。

また、自車両１に対して後方車両５０が衝突したことを検知する後方衝突検知センサ２３を備え、該後方衝突検知センサ２３によって衝突が検知されると、自車両１のブレーキ２６を作動させるように構成されているので、該後方衝突検知センサ２３によって衝突が検知されると自車両１のブレーキ２６を作動させて自車両１を停止させることにより二次衝突を防ぐようにすることができる。

また、プリテンショナ機構２７を備えているので、更に、後方衝突予知部２１によって後方からの衝突が予知されると、乗員１４を拘束するシートベルト装置１１の該シートベルト１１を所定張力で巻き取ることができるので、乗員１４を保護することができる。

なお、本発明は、例示された実施形態に限定されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改良及び設計上の変更が可能であることは言うまでもない。

例えば、前述した実施形態では、前方車両４０の存在を検出した場合に、自車両１の加速を行わないようにしたが、これに限定されることなく、前方車両の存在を検出した上で、更に、その信号を衝突予知部２１に出力し、該衝突予知部２１が自車両１と前方車両４０との衝突の可能性があると予知判断した場合に、本走行制御装置２０が走行制御部２１に加速制御を行わせないようにしてもよい。

本発明の実施形態に係る走行制御装置を備えた車両を示す説明図である。 本発明の実施形態に係る走行制御装置のブロック図である。 走行制御装置による走行制御処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１…自車両，１０…制御ユニット，１１…シートベルト，１４…乗員，２０…走行制御装置，２１…衝突予知部，２２…前方物体検知センサ，２３…後方物体検知センサ、２４…走行制御部，２７…プリテンショナ機構，４０…前方車両，５０…後方車両。

Claims (6)

1. 自車両の後方から接近する物体を検知する後方物体検知手段と、
   前記自車両に対する後方物体の衝突を予知する後方衝突予知手段と、
   前記自車両の加減速度を制御する走行制御手段と、を備え、
   前記後方物体検知手段からの検知信号に応じて、前記後方衝突予知手段によって後方からの衝突が予知されると、前記走行制御手段によって自車両が加速制御されることを特徴とする走行制御装置。
2. 前記自車両が、所定速度まで加速された後に、前記走行制御手段による加速制御が解除されるように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
3. 更に、前記自車両の前方の物体を検知する前方物体検知手段を備え、該前方物体検知手段によって前記自車両の前方に物体が存在すると判断されると、前記走行制御手段による加速制御が無効にされるように構成されていることを特徴とする請求項１または２に記載の走行制御装置。
4. 更に、前記前方物体検知手段からの検知信号に応じて前記自車両が前方物体に対して衝突するか否かを判断する前方衝突予知手段を備え、該前方衝突予知手段によって前記自車両が前方物体に衝突すると予知されると、前記走行制御手段による加速制御が無効にされるように構成されていることを特徴とする請求項３に記載の走行制御装置。
5. 更に、前記自車両に対して後方物体が衝突したことを検知する後方衝突検知手段を備え、該後方衝突検知手段によって衝突が検知されると、前記自車両のブレーキ手段を作動させるように構成されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の走行制御手段。
6. 更に、前記後方衝突予知手段によって後方からの衝突が予知されると、乗員を拘束するシートベルト装置の該シートベルトを所定張力で巻き取るプリテンショナ機構を備えていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の走行制御装置。

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