CN114622462A - 一种整平机的控制方法、装置、整平机及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种整平机的控制方法、装置、整平机及存储介质。该方法包括：获取包含预设障碍对象的位置信息的地图数据；在控制整平机沿第一方向执行整平任务的过程中，基于地图数据和整平机的当前位置，确定整平机与预设障碍对象在沿第二方向上的避障距离；根据避障距离调整整平机上的可折叠刮刀的伸展状态，并控制整平机继续沿第一方向执行整平任务。本发明实施例通过确定整平机与预设障碍对象之间的避障距离，并根据避障距离调整可折叠刮刀的伸展状态，解决了刮刀与障碍物发生碰撞的问题，避免损坏刮刀，也避免了对已整平区域进行重复作业的情况，从而提高了整平机工作过程中的安全性和提高了整平机的工作效率。

Description

一种整平机的控制方法、装置、整平机及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及建筑设备技术领域，尤其涉及一种整平机的控制方法、装置、整平机及存储介质。

背景技术

整平机是一种广泛应用于大面积地坪施工的建筑设备，整平机上的刮刀在有限范围内长度越长，整平机的作业效率越高。但是固定长度的刮刀在工作中容易跟障碍物或者墙壁发生碰撞，从而造成刮刀的损坏。为了避免这种碰撞，在施工的过程中经常会出现对已整平的区域进行重复性作业的情况，从而增加不必要的工作量和作业时间。

发明内容

本发明实施例提供了一种整平机的控制方法、装置、整平机及存储介质，以避免刮刀被损坏和对已整平区域重复作业，从而提高整平机的工作效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种整平机的控制方法，该方法包括：

获取包含预设障碍对象的位置信息的地图数据；其中，所述预设障碍对象包括障碍物或已整平区域；

在控制整平机沿第一方向执行整平任务的过程中，基于所述地图数据和所述整平机的当前位置，确定所述整平机与预设障碍对象在沿第二方向上的避障距离；其中，所述第一方向与所述第二方向垂直；

根据所述避障距离调整所述整平机上的可折叠刮刀的伸展状态，并控制所述整平机继续沿所述第一方向执行整平任务。

进一步地，所述获取包含预设障碍对象的位置信息的地图数据，包括：

获取所述整平机所在工作空间内的障碍物的位置信息，并基于所述障碍物的位置信息生成第一地图数据。

进一步地，所述获取包含预设障碍对象的位置信息的地图数据，包括：

在控制所述整平机完成上一整平任务之后，获取与所述上一整平任务对应的已整平区域的位置信息，基于所述已整平区域的位置信息和所述第一地图数据生成第二地图数据。

进一步地，所述基于所述地图数据和所述整平机的当前位置，确定所述整平机与预设障碍对象在沿第二方向上的避障距离，包括：

基于所述地图数据和所述整平机的当前位置，确定所述整平机与第一位置方向上的预设障碍对象之间的第一避障距离和所述整平机与第二位置方向上的预设障碍对象之间的第二避障距离；其中，所述第一位置方向和所述第二位置方向均在所述第二方向上且所述第一位置方向与所述第二位置方向的方向相反。

进一步地，所述可折叠刮刀包括与所述第一位置方向对应的第一子刮刀和与所述第二位置方向对应的第二子刮刀，所述根据所述避障距离调整所述整平机上的可折叠刮刀的伸展状态，包括：

如果所述第一避障距离大于等于预设距离阈值或所述第二避障距离大于等于预设距离阈值，则将所述第一子刮刀的伸展状态调整为未折叠状态或将所述第二子刮刀的伸展状态调整为未折叠状态；

如果所述第一避障距离小于预设距离阈值或所述第二避障距离小于预设距离阈值，则将所述第一子刮刀的伸展状态调整为未折叠状态或将所述第二子刮刀的伸展状态调整为折叠状态。

进一步地，在根据所述避障距离调整所述整平机上的可折叠刮刀的伸展状态之后，还包括：

获取与所述可折叠刮刀中至少一个子刮刀分别对应的测量高度；

基于各所述测量高度和各所述测量高度分别对应的子刮刀的伸展状态，确定与各所述测量高度分别对应的真实高度；

基于各所述真实高度，调整所述可折叠刮刀的刮刀高度。

这样设置的好处在于，可以消除不同伸展状态对用于调平的测量高度的影响，实现对不同伸展状态下的可折叠刮刀进行无误差调平控制。

进一步地，所述基于各所述测量高度和各所述测量高度分别对应的子刮刀的伸展状态，确定与各所述测量高度分别对应的真实高度，包括：

针对每个测量高度，如果所述测量高度对应的子刮刀的伸展状态为折叠状态时，则基于所述测量高度和预设高度差数据确定真实高度；

如果所述测量高度对应的子刮刀的伸展状态为未折叠状态，则将所述测量高度作为真实高度。

第二方面，本发明实施例还提供了一种整平机的控制装置，该装置包括：

地图数据获取模块，用于获取包含预设障碍对象的位置信息的地图数据；其中，所述预设障碍对象包括障碍物或已整平区域；

避障距离确定模块，用于在控制整平机沿第一方向执行整平任务的过程中，基于所述地图数据和所述整平机的当前位置，确定所述整平机与预设障碍对象在沿第二方向上的避障距离；其中，所述第一方向与所述第二方向垂直；

伸展状态调整模块，用于根据所述避障距离调整所述整平机上的可折叠刮刀的伸展状态，并控制所述整平机继续沿所述第一方向执行整平任务。

第三方面，本发明实施例还提供了一种整平机，该整平机包括可折叠刮刀、底盘行走机构和控制器；

其中，所述可折叠刮刀，用于执行整平任务；

所述底盘行走机构，用于带动所述可折叠刮刀移动；

所述控制器包括一个或多个处理器和存储一个或多个程序的存储器，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述所涉及的任一所述的整平机的控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行上述所涉及的任一所述的整平机的控制方法。

本发明实施例通过根据地图数据和整平机的当前位置，确定整平机相对于预设障碍对象的避障距离，并根据避障距离调整整平机上的可折叠刮刀的伸展状态，解决了刮刀与障碍物发生碰撞的问题，避免损坏刮刀，也避免了对已整平区域进行重复作业的情况，从而提高了整平机工作过程中的安全性和提高了整平机的工作效率。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种整平机的控制方法的流程图。

图2是本发明实施例一提供的一种地图数据的示意图。。

图3是本发明实施例二提供的一种整平机的控制方法的流程图。

图4是本发明实施例二提供的一种整平机执行整平任务的示意图。

图5是本发明实施例三提供的一种整平机的控制方法的流程图。

图6是本发明实施例三提供的一种不同伸展状态下的整平机的示意图。

图7是本发明实施例三提供的一种整平机的控制方法的具体实例的流程图。

图8是本发明实施例四提供的一种整平机的控制装置的示意图。

图9是本发明实施例五提供的一种整平机的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种整平机的控制方法的流程图，本实施例可适用于控制安装有可折叠刮刀的整平机执行整平任务的情况，该方法可以由整平机的控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可以配置于整平机上。具体包括如下步骤：

S110、获取包含预设障碍对象的位置信息的地图数据。

在本实施例中，预设障碍对象包括障碍物或已整平区域。其中，示例性的，障碍物可以是墙壁和用于承重的支撑柱等。其中，整平机所在工作空间包括已整平区域和待整平区域，具体的，已整平区域用于描述整平机所在工作空间内已完成整平的区域，待整平区域用于描述整平机所在工作空间内未完成整平的区域。

在一个实施例中，可选的，获取包含预设障碍对象的位置信息的地图数据，包括：获取整平机所在工作空间内的障碍物的位置信息，并基于障碍物的位置信息生成第一地图数据。在一个实施例中，接收用户输入的障碍物的位置信息。在另一个实施例中，可选的，控制整平机执行整平任务之前，控制安装有位置采集设备的整平机在工作空间内进行移动，获取位置采集设备采集到的障碍物的位置信息。其中，示例性的，位置采集设备可以是导航雷达。

在一个实施例中，可选的，获取包含预设障碍对象的位置信息的地图数据，包括：在控制整平机完成上一整平任务之后，获取与上一整平任务对应的已整平区域的位置信息，基于已整平区域的位置信息和第一地图数据生成第二地图数据。

其中，具体的，当整平机在执行整平任务之前，整平机所在工作空间内已存在已整平区域时，还可以接收用户输入已整平区域的位置信息。当整平机需要执行至少三次整平任务时，从第三次整平任务开始，在每次执行整平任务之前，对第二地图数据进行实时更新。在本实施例中，具体的，将已整平区域的位置信息添加到第一地图数据中，生成第二地图数据。在另一个实施例中，仅基于整平区域的位置信息生成第二地图数据。图2是本发明实施例一提供的一种地图数据的示意图。如图2所示，墙体所围成的区域表示整平机所在的工作空间，黑色长方形图示表示工作空间内的障碍物，斜线填充的长方形图示表示工作空间内的已整平区域。

S120、在控制整平机沿第一方向执行整平任务的过程中，基于地图数据和整平机的当前位置，确定整平机与预设障碍对象在沿第二方向上的避障距离。

其中，具体的，第一方向是指整平机的移动方向。在本实施例中，第一方向与第二方向垂直。在一个实施例中，地图数据包括包含障碍物的位置信息的第一地图数据或包含已整平区域的位置信息的第二地图数据。在另一个实施例中，地图数据为包含障碍物和已整平区域的位置信息第二地图数据。

其中，具体的，根据地图数据中预设障碍对象的位置信息和整平机的当前位置，确定整平机与预设障碍对象在沿第二方向上的避障距离。具体的，第二方向包括整平机指向预设障碍对象的方向和预设障碍对象指向整平机的方向。示例性的，基于整平机指向预设障碍对象的方向建立坐标轴时，预设障碍对象的位置信息为预设障碍对象在坐标轴上的最小位置坐标，整平机的当前位置可以是整平机的中心轴位置也可以是整平机在坐标轴上的最大位置坐标。

在上述实施例的基础上，可选的，在基于地图数据和整平机的当前位置，确定整平机与预设障碍对象在沿第二方向上的第二距离之前，还包括：基于地图数据和整平机的当前位置，确定整平机与预设障碍对象在沿第一方向上的第一距离；如果第一距离小于第一距离阈值，则执行确定第二距离的步骤。在另一个实施例中，可选的，接收整平机上的避障雷达发送的整平机与障碍物在沿第一方向上的第一距离；如果第一距离小于第一距离阈值，则执行确定第二距离的步骤。

上述实施例需要一直判断整平机与预设障碍对象之间的第一距离是否小于第一距离阈值，在另一实施例中，可选的，基于第一距离和整平机的移动速度确定避障时间，当达到避障时间时，执行确定第二距离的步骤。这样设置的好处在于，针对同一预设障碍对象只需获取一次第一距离，避免一直执行获取并判断第一距离的步骤，减轻整平机的数据处理负担。

S130、根据避障距离调整整平机上的可折叠刮刀的伸展状态，并控制整平机继续沿第一方向执行整平任务。

其中，具体的，如果避障距离小于预设距离阈值，则将可折叠刮刀调整为折叠状态，如果避障距离大于等于预设距离阈值，则将可折叠刮刀调整为未折叠状态。

本实施例的技术方案，通过根据地图数据和整平机的当前位置，确定整平机相对于预设障碍对象的避障距离，并根据避障距离调整整平机上的可折叠刮刀的伸展状态，解决了刮刀与障碍物发生碰撞的问题，避免损坏刮刀，也避免了对已整平区域进行重复作业的情况，从而提高了整平机工作过程中的安全性和提高了整平机的工作效率。

实施例二

图3是本发明实施例二提供的一种整平机的控制方法的流程图，本实施例的技术方案是上述实施例的基础上的进一步细化。可选的，所述基于所述地图数据和所述整平机的当前位置，确定所述整平机与预设障碍对象在沿第二方向上的避障距离，包括：基于所述地图数据和所述整平机的当前位置，确定所述整平机与第一位置方向上的预设障碍对象之间的第一避障距离和所述整平机与第二位置方向上的预设障碍对象之间的第二避障距离；其中，所述第一位置方向和所述第二位置方向均在所述第二方向上且所述第一位置方向与所述第二位置方向的方向相反。

本实施例的具体实施步骤包括：

S210、获取包含预设障碍对象的位置信息的地图数据。

S220、在控制整平机沿第一方向执行整平任务的过程中，基于地图数据和整平机的当前位置，确定整平机与第一位置方向上的预设障碍对象之间的第一避障距离和整平机与第二位置方向上的预设障碍对象之间的第二避障距离。

在本实施例中，第一位置方向和第二位置方向均在第二方向上且第一位置方向与第二位置方向的方向相反。其中，具体的，预设障碍对象可能位于整平机的左侧，也可能位于整平机的右侧，则第二方向包括整平机指向左侧的预设障碍对象的方向和整平机指向右侧的预设障碍对象的方向，示例性的，第一位置方向为整平机指向左侧的预设障碍对象的方向，第二位置方向为整平机指向右侧的预设障碍对象的方向。

S230、根据避障距离调整整平机上的可折叠刮刀的伸展状态，并控制整平机继续沿第一方向执行整平任务。

在一个实施例中，可选的，可折叠刮刀包括与第一位置方向对应的第一子刮刀和与第二位置方向对应的第二子刮刀，根据避障距离调整整平机上的可折叠刮刀的伸展状态，包括：如果第一避障距离大于等于预设距离阈值或第二避障距离大于等于预设距离阈值，则将第一子刮刀的伸展状态调整为未折叠状态或将第二子刮刀的伸展状态调整为未折叠状态；如果第一避障距离小于预设距离阈值或第二避障距离小于预设距离阈值，则将第一子刮刀的伸展状态调整为未折叠状态或将第二子刮刀的伸展状态调整为折叠状态。

其中，具体的，当第一位置方向上的第一避障距离大于等于预设距离阈值时，将第一位置方向对应的第一子刮刀的伸展状态调整为未折叠状态；当第一位置方向上的第一避障距离小于预设距离阈值时，将第一位置方向对应的第一子刮刀的伸展状态调整为折叠状态。当第二位置方向上的第二避障距离大于等于预设距离阈值时，将第二位置方向对应的第二子刮刀的伸展状态调整为未折叠状态；当第二位置方向上的第二避障距离小于预设距离阈值时，将第二位置方向对应的第二子刮刀的伸展状态调整为折叠状态。在一个实施例中，如果第一子刮刀和第二子刮刀的长度不同，则用于与第一子刮刀和第二子刮刀分别进行比较的预设距离阈值也不同。

图4是本发明实施例二提供的一种整平机执行整平任务的示意图。图4中的多个长方形填充区域表示已整平区域，黑色长方形表示障碍物，箭头表示整平机执行整平任务时的移动方向，图4示出了5种工作状态下的整平机的俯视图。具体的，当整平机1在进出工作空间且空间入口的左侧墙体与右侧墙体与整平机之间的避障距离均小于预设距离阈值时，整平机1上的可折叠刮刀为全折叠状态。当整平机2在执行整平任务时经过障碍物且障碍物和墙体与整平机之间的避障距离均小于预设距离阈值时，整平机2上的可折叠刮刀为全折叠状态。当整平机3在执行整平任务经过已整平区域时，位于右侧的已整平区域与整平机之间的避障距离等于预设距离阈值，且位于左侧的墙体与整平机之间的避障距离小于预设距离阈值，则整平机3上的可折叠刮刀为右侧子刮刀为伸展状态且左侧子刮刀为折叠状态的半伸展状态。当整平机4在执行整平任务经过已整平区域时，位于左侧的已整平区域与整平机之间的避障距离等于预设距离阈值，且位于右侧的墙体与整平机之间的避障距离小于预设距离阈值，则整平机4上的可折叠刮刀为左侧子刮刀为伸展状态且右侧子刮刀为折叠状态的半伸展状态。当整平机5在执行整平任务，位于左侧的已整平区域与整平机之间的避障距离大于预设距离阈值，且位于右侧的墙体与整平机之间的避障距离等于预设距离阈值，则整平机4上的可折叠刮刀为全伸展状态。

本实施例的技术方案，通过根据地图数据和整平机的当前位置，分别确定整平机分别与第一位置方向上的预设障碍对象之间的第一避障距离和整平机与第二位置方向上的预设障碍对象之间的第二避障距离，解决了整平机在移动过程中与双侧的障碍对象发生碰撞的问题，避免了损坏刮刀，也避免了对已整平区域进行重复作业的情况，整平机上设置双侧子刮刀也提高了整平机的工作效率。

实施例三

图5是本发明实施例三提供的一种整平机的控制方法的流程图，本实施例的技术方案是上述实施例的基础上的进一步细化。可选的，在根据所述避障距离调整所述整平机上的可折叠刮刀的伸展状态之后，还包括：获取与所述可折叠刮刀中至少一个子刮刀分别对应的测量高度；基于各所述测量高度和各所述测量高度分别对应的子刮刀的伸展状态，确定与各所述测量高度分别对应的真实高度；基于各所述真实高度，调整所述可折叠刮刀的刮刀高度。

本实施例的具体实施步骤包括：

S310、获取包含预设障碍对象的位置信息的地图数据。

S320、在控制整平机沿第一方向执行整平任务的过程中，基于地图数据和整平机的当前位置，确定整平机与预设障碍对象在沿第二方向上的避障距离。

S330、根据避障距离调整整平机上的可折叠刮刀的伸展状态，并控制整平机继续沿第一方向执行整平任务。

S340、获取与可折叠刮刀中至少一个子刮刀分别对应的测量高度。

其中，具体的，可折叠刮刀包括至少一个子刮刀，各子刮刀的伸展状态可调整。在一个实施例中，可选的，获取分别设置在子刮刀上的高度接收设备接收高度发射设备发送的高度信号，获取各高度接收设备基于高度信号生成的测量高度。其中，示例性的，高度接收设备可以是激光接收器，高度发射设备可以是激光发送器。

S350、基于各测量高度和各测量高度分别对应的子刮刀的伸展状态，确定与各测量高度分别对应的真实高度。

其中，具体的，不同伸展状态下的子刮刀的测量高度不同。图6是本发明实施例三提供的一种不同伸展状态下的整平机的示意图。图6示出了激光发射设备、全伸展状态的整平机和全折叠状态的整平机，其中，整平机的子刮刀上分别设置有激光接收器1和激光接收器2。折叠状态下的子刮刀上的激光接收设备与未折叠状态下的子刮刀上的激光接收设备之间存在高度差。假设未折叠状态下的子刮刀上的激光接收设备的零点高度与激光发射设备发射的激光信号的高度相同，高度差的存在使得折叠状态下的子刮刀上的激光接收设备的零点高度与激光信号的高度之间存在高度差，如图6中标注的“H”，H表示预设高度差数据。

在一个实施例中，可选的，基于各测量高度和各测量高度分别对应的子刮刀的伸展状态，确定与各测量高度分别对应的真实高度，包括：针对每个测量高度，如果测量高度对应的子刮刀的伸展状态为折叠状态时，则基于测量高度和预设高度差数据确定真实高度；如果测量高度对应的子刮刀的伸展状态为未折叠状态，则将测量高度作为真实高度。

S360、基于各真实高度，调整可折叠刮刀的刮刀高度。

其中，具体的，整平机上的调平台与可折叠刮刀相连，整平机控制通过根据真实高度控制调平台调整可折叠刮刀的高度。

图7是本发明实施例三提供的一种整平机的控制方法的具体实例的流程图。如图7所示，将整平机上电并进行初始化，控制整平机在工作空间内移动以生成地图数据，判断地图是否建立完成，如果否，则继续进行地图建立步骤，如果是，则控制整平机移动到起始位置。判断工作范围是否满足要求，具体的，判断整平机与预设障碍对象之间的避障距离是否小于预设距离阈值。如果是，则将刮刀调整为未折叠状态，并基于未折叠状态(伸展)下的刮刀执行激光调平操作。如果否，则将刮刀调整为折叠状态，并基于折叠状态(折叠)下的刮刀执行激光调平操作。调平完成后执行整平任务，整平任务完成后控制可折叠刮刀抬头，移动到下一起始位置。

本实施例的技术方案，通过基于测量高度和子刮刀的伸展状态确定真实高度，并基于真实高度调整可折叠刮刀的刮刀高度，解决了不同伸展状态下可折叠刮刀的调平高度不一致的问题，从而实现在不同伸展状态下，对可折叠刮刀进行无误差的调平控制，进而提高整平效果。

实施例四

图8是本发明实施例四提供的一种整平机的控制装置的示意图。本实施例可适用于控制安装有可折叠刮刀的整平机执行整平任务的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可以配置于整平机上。该整平机的控制装置包括：

其中，地图数据获取模块410，用于获取包含预设障碍对象的位置信息的地图数据；其中，预设障碍对象包括障碍物或已整平区域；

避障距离确定模块420，用于在控制整平机沿第一方向执行整平任务的过程中，基于地图数据和整平机的当前位置，确定整平机与预设障碍对象在沿第二方向上的避障距离；其中，第一方向与第二方向垂直；

伸展状态调整模块430，用于根据避障距离调整整平机上的可折叠刮刀的伸展状态，并控制整平机继续沿第一方向执行整平任务。

本实施例的技术方案，通过根据地图数据和整平机的当前位置，确定整平机相对于预设障碍对象的避障距离，并根据避障距离调整整平机上的可折叠刮刀的伸展状态，解决了刮刀与障碍物发生碰撞的问题，避免损坏刮刀，也避免了对已整平区域进行重复作业的情况，从而提高了整平机工作过程中的安全性和提高了整平机的工作效率。

在上述技术方案的基础上，可选的，地图数据获取模块410包括：

第一地图数据生成单元，用于获取整平机所在工作空间内的障碍物的位置信息，并基于障碍物的位置信息生成第一地图数据。

在上述技术方案的基础上，可选的，地图数据获取模块410包括：

第二地图数据生成单元，用于在控制整平机完成上一整平任务之后，获取与上一整平任务对应的已整平区域的位置信息，基于已整平区域的位置信息和第一地图数据生成第二地图数据。

在上述技术方案的基础上，可选的，避障距离确定模块420具体用于：

基于地图数据和整平机的当前位置，确定整平机与第一位置方向上的预设障碍对象之间的第一避障距离和整平机与第二位置方向上的预设障碍对象之间的第二避障距离；其中，第一位置方向和第二位置方向均在第二方向上且第一位置方向与第二位置方向的方向相反。

在上述技术方案的基础上，可选的，可折叠刮刀包括与第一位置方向对应的第一子刮刀和与第二位置方向对应的第二子刮刀，伸展状态调整模块430具体用于：

如果第一避障距离大于等于预设距离阈值或第二避障距离大于等于预设距离阈值，则将第一子刮刀的伸展状态调整为未折叠状态或将第二子刮刀的伸展状态调整为未折叠状态；

如果第一避障距离小于预设距离阈值或第二避障距离小于预设距离阈值，则将第一子刮刀的伸展状态调整为未折叠状态或将第二子刮刀的伸展状态调整为折叠状态。

在上述技术方案的基础上，可选的，该装置还包括：

刮刀高度调整模块，用于获取与可折叠刮刀中至少一个子刮刀分别对应的测量高度；基于各测量高度和各测量高度分别对应的子刮刀的伸展状态，确定与各测量高度分别对应的真实高度；基于各真实高度，调整可折叠刮刀的刮刀高度。

在上述技术方案的基础上，可选的，刮刀高度调整模块具体用于：

针对每个测量高度，如果测量高度对应的子刮刀的伸展状态为折叠状态时，则基于测量高度和预设高度差数据确定真实高度；

如果测量高度对应的子刮刀的伸展状态为未折叠状态，则将测量高度作为真实高度。

本发明实施例所提供的整平机的控制装置可以用于执行本发明实施例所提供的整平机的控制方法，具备执行方法相应的功能和有益效果。

值得注意的是，上述整平机的控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

实施例五

图9是本发明实施例五提供的一种整平机的结构示意图。整平机包括可折叠刮刀51、底盘行走机构52和控制器53；其中，可折叠刮刀51，用于执行整平任务；底盘行走机构52，用于带动可折叠刮刀51移动；控制器53包括一个或多个处理器和存储一个或多个程序的存储器，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现本发明上述实施例提供的整平机的控制方法。其中，具体的，整平机可配置上述实施例中的整平机的控制装置。

在一个实施例中，可选的，整平机还包括导航雷达54，用于获取整平机的当前位置和获取工作空间内的障碍物的位置信息。

在一个实施例中，可选的，整平机还包括两个激光接收设备55，两个激光接收设备分别设置在可折叠刮刀51的两侧，用于获取测量高度。

在一个实施例中，可选的，整平机还包括避障雷达56，用于采集整平机与障碍物在沿第一方向上的第一距离。

通过上述整平机，解决了刮刀与障碍物发生碰撞的问题，避免损坏刮刀，也避免了对已整平区域进行重复作业的情况，从而提高了整平机工作过程中的安全性和提高了整平机的工作效率。

实施例五

本发明实施例五还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种整平机的控制方法，该方法包括：

获取包含预设障碍对象的位置信息的地图数据；其中，预设障碍对象包括障碍物或已整平区域；

在控制整平机沿第一方向执行整平任务的过程中，基于地图数据和整平机的当前位置，确定整平机与预设障碍对象在沿第二方向上的避障距离；其中，第一方向与第二方向垂直；

根据避障距离调整整平机上的可折叠刮刀的伸展状态，并控制整平机继续沿第一方向执行整平任务。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的整平机的控制方法中的相关操作。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种整平机的控制方法，其特征在于，包括：

获取包含预设障碍对象的位置信息的地图数据；其中，所述预设障碍对象包括障碍物或已整平区域；

在控制整平机沿第一方向执行整平任务的过程中，基于所述地图数据和所述整平机的当前位置，确定所述整平机与预设障碍对象在沿第二方向上的避障距离；其中，所述第一方向与所述第二方向垂直；

根据所述避障距离调整所述整平机上的可折叠刮刀的伸展状态，并控制所述整平机继续沿所述第一方向执行整平任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取包含预设障碍对象的位置信息的地图数据，包括：

获取所述整平机所在工作空间内的障碍物的位置信息，并基于所述障碍物的位置信息生成第一地图数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取包含预设障碍对象的位置信息的地图数据，包括：

在控制所述整平机完成上一整平任务之后，获取与所述上一整平任务对应的已整平区域的位置信息，基于所述已整平区域的位置信息和所述第一地图数据生成第二地图数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述地图数据和所述整平机的当前位置，确定所述整平机与预设障碍对象在沿第二方向上的避障距离，包括：

基于所述地图数据和所述整平机的当前位置，确定所述整平机与第一位置方向上的预设障碍对象之间的第一避障距离和所述整平机与第二位置方向上的预设障碍对象之间的第二避障距离；其中，所述第一位置方向和所述第二位置方向均在所述第二方向上且所述第一位置方向与所述第二位置方向的方向相反。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述可折叠刮刀包括与所述第一位置方向对应的第一子刮刀和与所述第二位置方向对应的第二子刮刀，所述根据所述避障距离调整所述整平机上的可折叠刮刀的伸展状态，包括：

如果所述第一避障距离大于等于预设距离阈值或所述第二避障距离大于等于预设距离阈值，则将所述第一子刮刀的伸展状态调整为未折叠状态或将所述第二子刮刀的伸展状态调整为未折叠状态；

如果所述第一避障距离小于预设距离阈值或所述第二避障距离小于预设距离阈值，则将所述第一子刮刀的伸展状态调整为未折叠状态或将所述第二子刮刀的伸展状态调整为折叠状态。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述避障距离调整所述整平机上的可折叠刮刀的伸展状态之后，还包括：

获取与所述可折叠刮刀中至少一个子刮刀分别对应的测量高度；

基于各所述测量高度和各所述测量高度分别对应的子刮刀的伸展状态，确定与各所述测量高度分别对应的真实高度；

基于各所述真实高度，调整所述可折叠刮刀的刮刀高度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于各所述测量高度和各所述测量高度分别对应的子刮刀的伸展状态，确定与各所述测量高度分别对应的真实高度，包括：

针对每个测量高度，如果所述测量高度对应的子刮刀的伸展状态为折叠状态时，则基于所述测量高度和预设高度差数据确定真实高度；

如果所述测量高度对应的子刮刀的伸展状态为未折叠状态，则将所述测量高度作为真实高度。

8.一种整平机的控制装置，其特征在于，包括：

地图数据获取模块，用于获取包含预设障碍对象的位置信息的地图数据；其中，所述预设障碍对象包括障碍物或已整平区域；

避障距离确定模块，用于在控制整平机沿第一方向执行整平任务的过程中，基于所述地图数据和所述整平机的当前位置，确定所述整平机与预设障碍对象在沿第二方向上的避障距离；其中，所述第一方向与所述第二方向垂直；

伸展状态调整模块，用于根据所述避障距离调整所述整平机上的可折叠刮刀的伸展状态，并控制所述整平机继续沿所述第一方向执行整平任务。

9.一种整平机，其特征在于，所述整平机包括可折叠刮刀、底盘行走机构和控制器；

其中，所述可折叠刮刀，用于执行整平任务；

所述底盘行走机构，用于带动所述可折叠刮刀移动；

所述控制器包括一个或多个处理器和存储一个或多个程序的存储器，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的整平机的控制方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的整平机的控制方法。

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