CN110042735A - 一种智能摊铺机控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种智能摊铺机控制系统，包括发射器主控MCU和接收器主控MCU，所述发射器主控MCU和接收器主控MCU通过无线发射接收模块的433无线通讯方式进行数据传输，本发明是一种主要用于高速公路上基层和面层各种材料摊铺作业的施工设备的控制系统，采用了微电脑控制，通过使用多种传感器互补融合技术检测分析周围环境，提高了无人操控摊铺机的控制精度、自适应能力和自学习能力，大大提高了无人操控摊铺机在各种工作状态下的快速平稳起步、转向精度和各个可控部件的精确调整，具有摊铺速度稳定、自动转向、输分料供料均匀、预压密实度高、摊铺平整度好、操作简单方便等优点。
Description
技术领域
本发明涉及工程机械技术领域，尤其是涉及无人操控的一种智能摊铺机控制系统。
背景技术
摊铺机是一种主要用于高速公路上基层和面层各种材料摊铺作业的施工设备，由于摊铺机操纵台没有驾驶室，摊铺机操纵者被暴露在摊铺机发动机的轰鸣声中，沥青散发的有毒气体中，沥青混凝土的高温环境中和摊铺机工作时的振动中，现有摊铺机主要采用人工遥控控制，但是摊铺效果受驾驶人施工验的限制，智能、无人控制的摊铺机是摊铺基础稳定材料和路面沥青混凝土材料的理想设备，通过摊铺机无人智能驾驶状态，智能控制施工质量，有助于提高摊铺质量，尤其是进行弯道摊铺作业时质量尤其明显，自动摊铺机采用的技术属当今世界工程机械前沿技术，将对我国修筑高等级公路起到促进作用。
发明内容
针对上述背景技术所阐述的问题，本发明所要解决的技术问题是提供一种智能摊铺机控制系统，包括感知系统、决策系统和摊铺机控制系统。
为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种智能摊铺机控制系统，包括发射器主控MCU和接收器主控MCU，所述发射器主控MCU和接收器主控MCU通过无线发射接收模块的433无线通讯方式进行数据传输，所述发射器主控MCU分别连接按键模块、充放电电源模块、指示模块、显示模块和数据存储模块，所述接收器主控MCU分别连接自动应急避障单元、智能行走单元、模拟输出单元、继电器控制单元、数据采集单元、电源模块和遥控切换模块。
上述技术方案中，发射器主控MCU通过串口连接显示模块和数据存储模块，显示模块包括通过显示屏驱动单元连接的显示屏。
上述技术方案中，所述接收器主控MCU通过串口连接自动应急避障单元的自动应急避障单元MCU、智能行走单元的智能行走单元MCU。
上述技术方案中，所述自动应急避障单元包括分别与自动应急避障单元MCU连接的激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、红外传感器、摄像头、视觉传感器、灯光/声音报警装置。
上述技术方案中，所述智能行走单元包括分别连接智能行走单元MCU的传感器组和GPS/惯性导航，所述传感器组包括距离传感器、角度传感器、行驶速度传感器、、高程传感器、光敏传感器、料位传感器。
上述技术方案中，所述数据采集单元包括分别连接智能行走单元MCU的水温传感器、油量传感器、机油压力传感器、发动机转速传感器。
上述技术方案中，所述接收器主控MCU通过I2C连接模拟输出单元，根据接收器主控MCU发来的控制信号，来控制摊铺机的：摊铺机的前进和后退、停车；摊铺机的左右转向；摊铺机工作速度的增大和减小。
上述技术方案中，所述接收器主控MCU通过485总线连接继电器控制单元MCU，继电器控制单元MCU通过电磁阀控制摊铺机发动机启动停止、急停、熨平板的左右伸缩、左右仰角、左右料斗、左右刮板、左右绞龙和灯光键。
本发明是一种主要用于高速公路上基层和面层各种材料摊铺作业的施工设备的控制系统，采用了微电脑控制，通过使用多种传感器互补融合技术检测分析周围环境，提高了无人操控摊铺机的控制精度、自适应能力和自学习能力，大大提高了无人操控摊铺机在各种工作状态下的快速平稳起步、转向精度和各个可控部件的精确调整，具有摊铺速度稳定、自动转向、输分料供料均匀、预压密实度高、摊铺平整度好、操作简单方便等优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为发明的结构示意图。
图2为主控单元结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
现有技术的摊铺机机体的顶部一侧开有料斗，摊铺机机体的顶部另一侧设置有熨平板，所述摊铺机机体的顶部中端设置有机箱，机箱的内部一侧设置有接收装置，机箱的内部另一侧设置有继电器控制单元，接收装置与继电器控制单元通过485总线连接，所述485总线内部设置有485总线模块，遥控器的外表面与所述接收装置上均设置有天线，遥控器包括发射器主控MCU、无线发射接收模块、显示屏驱动单元、数据存储模块、电源充放电模块、按键模块、指示模块，发射器主控MCU44与无线发射接收模块、显示屏驱动单元、数据存储模块、电源充放电模块和遥控开关电路均电性连接，接收装置包括接收器主控MCU、无线发射接收模块、摊铺机行驶控制电路和切换电路，接收器主控MCU与无线发射接收模块、摊铺机行驶控制电路和切换电路均电性连接，继电器控制单元与接收装置均与电源供电电路电性连接，继电器控制单元与电磁阀电性连接。
对应于摊铺机的启动停止、急停、熨平板的左右伸缩、左右仰角、左右料斗、左右刮板、左右绞龙和灯光键等功能和动作，遥控器的外表面一侧上依次设置有遥控器开关控制键、摊铺机前进键、摊铺机后退键、摊铺机停止键、左熨平板伸长键、左熨平板缩短键、左熨平板仰角上键、左熨平板仰角下键、左料头开键、左料头闭合键、熨平板上键、熨平板下键、熨平板加热键和熨平板振捣键，遥控器的外表面另一侧上依次设置有控制切换键、左转键、右转键、回中键、右熨平板伸长键、右熨平板缩短键、右料头开键、右料头闭合键、右熨平板仰角上键、右熨平板仰角下键、喇叭键、锁定键和雨刮键，遥控器的外表面中部依次设置有摊铺机急停控制键、速度旋钮和灯光键，通过遥控器可以对摊铺机机体进行无线控制。
本发明使用的主控MCU型号为STM32F103VX系列。
根据图1所示，作为实施例：一种智能摊铺机控制系统，包括发射器主控MCU和接收器主控MCU，发射器主控MCU为遥控器的核心部件，接收器主控MCU设置在铺摊机上，发射器主控MCU和接收器主控MCU通过无线发射接收模块的433无线通讯方式进行数据传输，发射器主控MCU分别连接按键模块、充放电电源模块、指示模块，同时发射器主控MCU通过串口连接显示模块的显示屏驱动单元和数据存储模块，充放电电源模块用于手持端电力供应，充电时，此模块给锂电池充电，不充电时，锂电池通过此模块给手持端设备供电；接收器主控MCU分别连接模拟输出单元、继电器控制单元、数据采集单元、电源模块和遥控切换模块，同时接收器主控MCU通过串口连接自动应急避障单元的自动应急避障单元MCU、智能行走单元的智能行走单元MCU，电源模块是采用铺摊机机载电池、电瓶的供电模块，接收器电源模块和摊铺机的供电电路连接，且采用宽电压输入范围为12V-24V，给控制系统各个组成单元、模块供电。
根据图2所示，自动应急避障单元包括分别与自动应急避障单元MCU连接的激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、红外传感器、摄像头、视觉传感器，激光雷达传感器安装在摊铺机顶棚上，可以实现360度旋转扫描，毫米波雷达传感器、红外传感器、摄像头、视觉传感器并联连接，作为一个整体的监测单元，监测单元分别安装在摊铺机的前、后、左、右四个方向，灯光/声音报警装置分别安装在顶棚支撑杆上显眼的地方，自动避障应急单元MCU将激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、红外传感器、摄像头、视觉传感器采集的信息进行预处理，自动避障应急单元MCU设置一个预定的报警阀值，若预处理后的结果与给定的报警阀值相符，则控制灯光/声音报警装置发出相对应的灯光、声音报警，同时将处理后的结果发送给接收器主控MCU，接收器主控MCU根据接收到的预处理结果，通过继电器控制单元连接的电磁阀和模拟输出单元控制各个执行部件做出相应的动作，使得摊铺机进行继电器控制单元MCU通过电磁阀控制摊铺机启动停止、急停、熨平板的左右伸缩、左右仰角、左右料斗、左右刮板、左右绞龙和灯光键等动作。
为了保证自动应急避障单元的可靠性和稳定性，至少设置两种或两种以上的雷达传感器或视觉传感器，并且每种传感器的数量必须要保证能够对设备360度无死角进行探测，因此将毫米波雷达传感器、红外传感器、摄像头、视觉传感器作为一个整体的单元，可以较好的实现该目的。
激光雷达传感器探测较远距离的障碍物或行人，毫米波雷达传感器探测距离较近的障碍物或行人，摄像头探测远距离和近距离的障碍物或行人。
激光雷达传感器及视觉传感器对设备周围进行360度无死角实时监控及精准探测，将探测到的障碍物或行人等数据实时传给分析决策系统，分析决策系统根据传感器探测的数据进行分析，如：
预警距离：当探测到的障碍物或行人离设备的距离达到了设定的预警距离时，自动避障应急单元MCU会控制灯光/声音报警装置发出低频率的灯光报警和声音报警，提醒操作员或行人，并将分析结果传给接收器主控MCU，且接收器主控MCU通过无线发射接收单元把分析结果及车辆状态传输到手持端的显示屏上显示出来并提醒操作员。
减速距离：当探测到的障碍物或行人离设备的距离达到了设定的减速距离时，自动避障应急单元MCU会控制灯光/声音报警装置发出中频率的灯光报警和声音报警，提醒操作员或行人，并将分析结果传给接收器主控MCU，接收器主控MCU发出控制信号给模拟输出单元和继电器控制单元，控制设备减速，且接收器主控MCU通过无线发射接收单元把分析结果及车辆状态传输到手持端的显示屏上显示出来并提醒操作员。
刹车距离：当探测到的障碍物或行人离设备的距离达到了设定的刹车距离时，自动避障应急单元MCU会控制灯光/声音报警装置发出高频率的灯光报警和声音报警，报警提醒操作员或行人，并将分析结果传给接收器主控MCU，接收器主控MCU发出控制信号给模拟输出单元和继电器控制单元，控制设备刹车，且主控MCU通过无线发射接收单元把分析结果及车辆状态传输到手持端的显示屏上显示出来并提醒操作员。
智能行走单元包括分别连接智能行走单元MCU的GPS/惯性导航和传感器组，所述传感器组包括距离传感器、角度传感器、行驶速度传感器、高程传感器、光敏传感器、料位传感器；距离传感器、角度传感器、行驶速度传感器、GPS/惯性导航、高程传感器、光敏传感器、料位传感器模块将各自采集到的信息传送到智能行走单元MCU，智能行走单元MCU设置一个预定的数据值，智能行走单元MCU将信息进行预处理，并将预处理信息和设定好的数据值进行比对，比对结果通过串口发送给接收器主控MCU，接收器主控MCU根据比对结果，将控制信号发送给继电器控制单元和模拟输出单元，继电器控制单元和模拟输出单元根据控制信号，控制摊铺机的各个执行部件，以达到控制摊铺机自动行走、自动加减速、自动转向、自动调整摊铺宽度，自动调整摊铺厚度、自动输送沥青料、自动开合料斗的功能动作。
各传感器的作用如下：
距离传感器分别安装在熨平板左右可伸缩部件上，用于探测熨平板可伸缩部件和路边参照物，如路缘石等的距离，智能行走单元MCU将距离传感器传输来的数据和设定的数据进行对比，当探测的距离大于设定的距离时，智能行走单元MCU发出信号给接收器主控MCU，接收器主控MCU通过继电器控制单元控制熨平板可伸缩部件伸出，当探测的距离小于设定的距离时，智能行走单元MCU发出信号给接收器主控MCU，接收器主控MCU通过继电器控制单元控制熨平板可伸缩部件缩进；
高程传感器分别在左边熨平板的前面和后面，右边熨平板的前面和后面各安装一个，共4个，位于左边熨平板和右边熨平板前面的高程传感器测量摊铺前的高程，位于左边熨平板和右边熨平板后面的高程传感器测量摊铺后的高程，实时测量摊铺前和摊铺后的高程，并将测量数据发送给智能行走单元MCU，智能行走单元MCU将接收到的测量数据与给定的摊铺厚度进行比较，并将比较的结果发送给接收器主控MCU，接收器主控MCU通过继电器控制单元控制设备的仰角进行相应的增大或减小，使得实际的摊铺厚度和给定的摊铺厚度相一致；
行驶速度传感器安装在摊铺机行走马达处，也可使用铺摊机上现有的速度传感器，实时测量设备的行驶速度并将测量结果发送给智能行走单元MCU，智能行走单元MCU将接收到的测量结果和设定的数字(该数值可以根据现场需要设置)进行比较，并将比较结果发送给接收器主控MCU，接收器主控MCU通过模拟输出单元对设备进行相应的加速或减速操作，使设备的实际行驶速度和给定的数值到达一致。
角度传感器分别安装在摊铺机的前端的左、右位置，测量设备转弯时的角度，并将测量的数据发送给智能行走单元MCU，智能行走单元MCU将接收到的数据和自动规划的路径的相关数据进行比较，并将结果发送给接收器主控MCU，接收器主控MCU通过模拟输出单元对设备进行相应的左转角度增大或减小以及右转角度增大或减小的操作，使设备的实际行驶路线和规划好的路线到达一致；
GPS/惯性导航：根据手持端输入的数据，如施工区域的宽度，长度，行驶速度等各种参数，自动规划行走路线，并沿着规划好的路线行驶。
光敏传感器安装在车灯的附近或者任意非封闭空间处，根据外界光线变化，将相应的信号发送给智能行走单元MCU，智能行走单元MCU根据传感器传感器发来的信号给接收器主控MCU发送信号，接收器主控MCU根据智能行走单元MCU发送来的信号控制车载灯光的开启和关闭。
料位传感器安装在摊铺机顶棚的前面，传感器对着料斗的刮料板中间，当前料车卸料完离开后，且后一辆料车为到达前，若刮料板上无沥青料了，则料位传感器会给智能行走单元MCU发出信号，智能行走单元MCU收到料位传感器发来的信号后，会给接收器主控MCU发出料斗闭合的信号，接收器主控MCU收到智能行走单元MCU发来的料斗闭合信号后，会通过继电器控制单元控制左右料斗的闭合；当料斗其他部位的沥青料滑动到刮料板上后，料位传感器检测到刮料板上有沥青料后会发出信号给智能行走单元MCU，智能行走单元MCU接收到料位传感器的信号后，会给接收器主控MCU发出料斗打开的信号，接收器主控MCU收到智能行走单元MCU发来的料斗打开信号后，会通过继电器控制单元控制左右料斗的打开；当料位传感器再次检测到刮料板上没有沥青料，且后一辆料车仍未到达，智能行走单元MCU则会给接收器主控MCU发出停车信号，接收器主控MCU通过模拟输出单元控制摊铺机停车
数据采集单元包括分别连接智能行走单元MCU的水温传感器、油量传感器、机油压力传感器、发动机转速传感器。数据采集单元对各个传感器采集的信息进行预处理，之后将预处理的信息发送给接收器主控MCU，接收器主控MCU通过发射/接收模块将信息发送给发射器主控MCU，发射器主控MCU通过显示屏驱动单元将接收到的信息在显示屏上显示出来，让操作人员实时了解摊铺机的工作状态，数据采集单元可以采用现有摊铺机上的采集数据的传感器，也可以单独安装。
各传感器的作用如下：
水温传感器安装在水箱内，实时测量水温，并在手持端显示，当水温过高或异常时报警提示；
油量传感器安装在油箱内，实时测量油箱柴油数量，并在手持端显示，当油量不足时报警；
机油压力传感器：实时测量机油压力，并在手持端显示，机油压力过高或过低时报警；
转速传感器：实时测量发动机转速，并在手持端显示；
接收器主控MCU通过I2C连接模拟输出单元，根据接收器主控MCU发来的控制信号，来控制摊铺机功能动作，如摊铺机的前进和后退、停车；摊铺机的左右转向；摊铺机工作速度的增大和减小。
接收器主控MCU通过RS485/RS232总线模块连接继电器控制单元MCU，控制摊铺机发动机的启动和停止；灯光的开和关；急停；左料斗的升降；右料斗的升降；左仰角的升降；右仰角的升降；左边熨平板的伸缩；右边熨平板的伸缩；熨平板整体的升降；左搅龙的启动和停止；右搅龙的启动和停止；左输料刮板启动和停止；右输料刮板启动和停止；喇叭等动作。
本发明公开的是摊铺机智能控制系统，该摊铺机智能控制系统包括感知系统、决策系统和摊铺机控制系统，可以将组成的模块组件适用安装在现有的摊铺机上，其中：感知系统和决策系统连接，决策系统和摊铺机控制系统连接；感知系统检测摊铺机的周围环境，车辆姿态信息和车辆位置信息，并将所述周围环境信息、车辆姿态信息和车辆位置信息发送给决策系统，决策系统根据所述周围环境信息、车辆姿态信息和车辆位置信息进行相应的分析及判断，并将结果发送给摊铺机控制系统；摊铺机控制系统根据决策系统发来的结果信息控制摊铺机的自动行驶及各个可控部件的动作感知系统和决策系统连接，决策系统和摊铺机控制系统连接。
因此感知系统包括超声波传感器、视觉传感器、毫米波雷达、激光雷达、行驶速度传感器、转向角度传感器、红外传感器、全球定位系统，惯性导航系统、姿态传感器、场景传感器、转速传感器、压力传感器、振动传感器中的至少一项等，用于检测摊铺机的周围环境，车辆姿态和车辆位置信息，并将所述摊铺机的周围环境信息，车辆姿态信息和车辆位置信息发送给决策系统；
决策系统，将感知系统发送过来的摊铺机的周围环境信息，车辆姿态信息和车辆位置信息进行分析判断，并将分析判断的结果发送给摊铺机控制系统，如数据采集单元、数据采集单元；
摊铺机控制系统，接收器主控MCU，根据决策系统发送过来的信息控制相对应的摊铺机部件，实现摊铺机的自动行驶。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
Claims (8)
1.一种智能摊铺机控制系统，其特征在于：包括发射器主控MCU和接收器主控MCU，所述发射器主控MCU和接收器主控MCU通过无线发射接收模块的433无线通讯方式进行数据传输，所述发射器主控MCU分别连接按键模块、充放电电源模块、指示模块、显示模块和数据存储模块，所述接收器主控MCU分别连接自动应急避障单元、智能行走单元、模拟输出单元、继电器控制单元、数据采集单元、电源模块和遥控切换模块。
2.根据权利要求1所述的一种智能摊铺机控制系统，其特征在于：发射器主控MCU通过串口连接显示模块和数据存储模块，显示模块包括通过显示屏驱动单元连接的显示屏。
3.根据权利要求1或2所述的一种智能摊铺机控制系统，其特征在于：所述接收器主控MCU通过串口连接自动应急避障单元的自动应急避障单元MCU、智能行走单元的智能行走单元MCU。
4.根据权利要求3所述的一种智能摊铺机控制系统，其特征在于：所述自动应急避障单元包括分别与自动应急避障单元MCU连接的激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、红外传感器、摄像头、视觉传感器、灯光/声音报警装置。
5.根据权利要求4所述的一种智能摊铺机控制系统，其特征在于：所述智能行走单元包括分别连接智能行走单元MCU的传感器组和GPS/惯性导航，所述传感器组包括距离传感器、角度传感器、行驶速度传感器、、高程传感器、光敏传感器、料位传感器。
6.根据权利要求5所述的一种智能摊铺机控制系统，其特征在于：所述数据采集单元包括分别连接智能行走单元MCU的水温传感器、油量传感器、机油压力传感器、发动机转速传感器。
7.根据权利要求6所述的一种智能摊铺机控制系统，其特征在于：所述接收器主控MCU通过I2C连接模拟输出单元，根据接收器主控MCU发来的控制信号，来控制摊铺机的：摊铺机的前进和后退、停车；摊铺机的左右转向；摊铺机工作速度的增大和减小。
8.根据权利要求1所述的一种智能摊铺机控制系统，其特征在于：所述接收器主控MCU通过485总线连接继电器控制单元MCU，继电器控制单元MCU通过电磁阀控制摊铺机发动机的启动停止、急停、熨平板的左右伸缩、左右仰角、左右料斗、左右刮板、左右绞龙和灯光键。
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