CN115158348A - 移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

提供一种能够在汇合车道的行驶时恰当地判断车道变更的时机的移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质。移动体控制装置具备：图像取得部，取得对移动体的外部空间进行拍摄而得到的图像；汇合车道判定部，基于所述图像，判定所述移动体是否正行驶于汇合车道；检测部，在判定为所述移动体正行驶于汇合车道的情况下，通过图像处理检测第一参照对象和第二参照对象；设定部，在假想地从上空观察到的设想平面中假想地设定相对于所述第一参照对象具有第一规定宽度地平行地延伸配置的多个第三参照对象；导出部，至少基于所述第二参照对象与所述多个第三参照对象的第一交点，导出与所述汇合车道消失的部位相关的信息。

Description

移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质。

背景技术

已知有判定车辆行驶的车道是否是汇合车道的技术。例如，在日本特开2020-27316号公报中，公开了基于地图信息判定本车辆行驶的车道是否是汇合车道的技术。

发明内容

日本特开2020-27316号公报所述的技术中，判定车道是汇合车道还是被汇合车道。然而，该技术并非检测汇合车道的车道宽度开始减少的开始点和车道宽度结束减少的结束点。其结果是，例如，在车辆的自动驾驶控制中，存在无法在汇合车道的行驶时恰当地判断车道变更的时机的情况。

本发明是考虑这样的情形而完成的，其目的之一在于，提供一种能够在汇合车道的行驶时恰当地判断车道变更的时机的移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质。

本发明的移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的移动体控制装置，具备：图像取得部，取得对移动体的外部空间进行拍摄而得到的图像；汇合车道判定部，基于所述图像，判定所述移动体是否正行驶于在所述移动体的行进方向侧消失的汇合车道；检测部，在由所述汇合车道判定部判定为所述移动体正行驶于汇合车道的情况下，通过图像处理检测在所述图像中存在于所述移动体的干道侧且向所述移动体的行进方向侧延伸配置的第一参照对象、和在所述图像中存在于所述移动体的与所述干道相反一侧且向所述移动体的行进方向侧延伸配置的第二参照对象；设定部，在假想地从上空观察到的设想平面中，假想地设定相对于所述第一参照对象具有第一规定宽度地平行地延伸配置的多个第三参照对象；及导出部，至少基于所述第二参照对象与所述多个第三参照对象的第一交点，导出与所述汇合车道消失的部位相关的信息。

(2)：在上述(1)的方案中，所述检测部检测处于所述第一参照对象上的、所述汇合车道的车道宽度结束减少的结束点，所述导出部基于所述第一交点和所述结束点，导出作为与所述汇合车道消失的部位相关的信息的、所述汇合车道的车道宽度开始减少的开始点。

(3)：在上述(1)的方案中，所述设定部在假想地从上空观察到的设想平面中假想地设定相对于所述第一参照对象具有与所述第一规定宽度不同的第二规定宽度地平行地延伸配置的多个第四参照对象，所述导出部基于所述第一参照对象、所述第一交点、以及所述第二参照对象与所述多个第四参照对象的第二交点，导出作为与所述汇合车道消失的部位相关的信息的、所述汇合车道的车道宽度开始减少的开始点和所述汇合车道的车道宽度结束减少的结束点。

(4)：在上述(1)～(3)中任一方案中，所述设定部，提取所述多个第三参照对象中的、与所述第二参照对象相交的最初的对象、和所述最初的对象的紧之前的对象，从所述紧之前的对象起向所述最初的对象的方向，以比所述多个第三参照对象之间的间隔短的间隔设定与所述第一参照对象平行的多个对象，将所述以短的间隔设定的多个对象中的与所述第二参照对象相交的最初的对象、和所述最初的对象的紧之前的对象提取出的处理反复进行规定次数而得到的所述最初的对象，设定为所述第一交点。

(5)：在上述(3)或(4)的方案中，所述设定部提取所述多个第四参照对象中的、与所述第二参照对象相交的最初的对象、和所述最初的对象的紧之前的对象，从所述紧之前的对象起向所述最初的对象的方向，以比所述多个第四参照对象之间的间隔短的间隔设定与所述第一参照对象平行的多个对象，将所述以短的间隔设定的多个对象中的与所述第二参照对象相交的最初的对象、和所述最初的对象的紧之前的对象提取出的处理反复进行规定次数而得到的所述最初的对象，设定为所述第二交点。

(6)：在上述(3)～(5)中任一方案中，所述导出部通过将连结所述第一交点和所述第二交点的线段延长，检测所述延长后的线段与所述第一参照对象的第三交点、和从所述延长后的线段引到所述第一参照对象上的垂线的长度等于所述车道宽度的处于所述第二参照对象上的第四交点，导出所述第三交点作为所述汇合车道的车道宽度开始减少的开始点，导出所述第四交点作为所述汇合车道的车道宽度结束减少的结束点。

(7)：在上述(1)～(6)中任一方案中，所述第一规定宽度是所述移动体的宽度。

(8)：上述(1)～(7)中任一方案中，所述移动体控制装置，还具备驾驶控制部，该驾驶控制部生成在所述移动体到达由所述导出部导出的所述汇合车道的结束点之前所述移动体完成车道变更那样的所述移动体的目标轨道，且不依赖于所述移动体的驾驶员的操作地控制所述移动体的转向及加减速，以使所述移动体沿着生成的所述目标轨道行驶。

(9)：本发明的一方案的移动体控制方法使搭载于移动体的计算机进行如下处理：取得对移动体的外部空间进行拍摄而得到的图像，基于所述图像，判定所述移动体是否正行驶于在所述移动体的行进方向侧消失的汇合车道，在判定为所述移动体正行驶于汇合车道的情况下，通过图像处理检测在所述图像中存在于所述移动体的干道侧且向所述移动体的行进方向侧延伸配置的第一参照对象、和在所述图像中存在于所述移动体的与所述干道相反一侧且向所述移动体的行进方向侧延伸配置的第二参照对象，在假想地从上空观察到的设想平面中假想地设定相对于所述第一参照对象具有第一规定宽度地平行地延伸配置的多个第三参照对象，至少基于所述第二参照对象与所述多个第三参照对象的第一交点，导出与所述汇合车道消失的部位相关的信息。

(10)：本发明的一方案的存储介质，存储有程序，使搭载于移动体的计算机，取得对移动体的外部空间进行拍摄而得到的图像，基于所述图像，判定所述移动体是否正行驶于在所述移动体的行进方向侧消失的汇合车道，在判定为所述移动体正行驶于汇合车道的情况下，通过图像处理检测在所述图像中存在于所述移动体的干道侧且向所述移动体的行进方向侧延伸配置的第一参照对象、和在所述图像中存在于所述移动体的与所述干道相反一侧且向所述移动体的行进方向侧延伸配置的第二参照对象，在假想地从上空观察到的设想平面中假想地设定相对于所述第一参照对象具有第一规定宽度地平行地延伸配置的多个第三参照对象，至少基于所述第二参照对象与所述多个第三参照对象的第一交点，导出与所述汇合车道消失的部位相关的信息。

根据(1)～(10)的方案，能够在汇合车道的行驶时恰当地判断车道变更的时机。

附图说明

图1是利用了本实施方式的移动体控制装置的车辆系统1的结构图。

图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。

图3是示出执行本实施方式的移动体控制装置的处理的场景的一例的图。

图4是示出由设定部设定的多个第三参照对象的一例的图。

图5是示出由设定部追加设定的多个第三参照对象的一例的图。

图6是示出由设定部设定的多个第四参照对象的一例的图。

图7是示出由导出部导出的汇合车道的开始点和结束点的一例的图。

图8是示出由行动计划生成部生成的目标轨道的一例的图。

图9是示出本实施方式的移动体控制装置的处理的流程的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质的实施方式进行说明。本发明中的移动体，指的是四轮车辆、二轮车辆、微型移动体、机器人等。在以下的说明中，设为移动体是四轮车辆。

[整体结构]

图1是利用了本实施方式的移动体控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用通过连结于内燃机的发电机得到的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力而动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、LIDAR(Light Detection and Ranging)14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller AreaNetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等互相连接。需要说明的是，图1所示的结构终归是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下，本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式检测物体的位置及速度。

LIDAR14向本车辆M的周边照射光(或者接近光的波长的电磁波)，测定散射光。LIDAR14基于从发光到受光的时间，检测距对象的距离。所照射的光例如是脉冲状的激光。LIDAR14安装于本车辆M的任意部位。

物体识别装置16对通过相机10、雷达装置12及LIDAR14中的一部分或全部得到的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及LIDAR14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100。在本实施方式中，物体识别装置16具备图像取得部16A，图像取得部16A取得由相机10拍摄到的车辆的外部空间的图像，向后述的自动驾驶控制装置100输出。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基站而与各种服务器装置通信。

HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52、路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者所输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下，地图上路径)。第一地图信息54例如是利用表示道路的路段和由路段连接的节点表现出道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如，在车辆行进方向上每隔100[m]分割)，参照第二地图信息62，按每个区块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在左起第几个车道上行驶这一决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式，决定推荐车道。

第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，第二地图信息62中，可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时更新。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形转向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80安装有对操作量或者操作的有无进行检测的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部既可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部；circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序既可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等可装卸的存储介质并通过将存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。物体识别装置16与自动驾驶控制装置100合起来是“移动体控制装置”的一例，行动计划生成部140与第二控制部160合起来是“驾驶控制部”的一例。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130、行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于AI(ArtificialIntelligence；人工智能)的功能和基于预先赋予的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过并行执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先赋予的条件(存在可图案匹配的信号、道路标示等)的识别并对双方评分而综合地进行评价来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及LIDAR14经由物体识别装置16输入的信息，识别处于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置而被识别，用于控制。物体的位置既可以利用该物体的重心、角落等代表点来表示，也可以利用表现出的区域来表示。所谓物体的“状态”，也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行或者正要进行车道变更)。

另外，识别部130例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过将根据第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线和虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。需要说明的是，识别部130不限于道路划分线，也可以通过识别道路划分线、包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以将从导航装置50取得的本车辆M的位置、基于INS的处理结果纳入考虑。另外，识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他道路现象。

识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿势。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于连结车道中央的线所成的角度，作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿势。代替于此，识别部130也可以识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。

在本实施方式中，识别部130尤其是包括汇合车道判定部130A、检测部130B、设定部130C、导出部130D，但它们的功能的详情后述。

行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶、而且能够应对本车辆M的周边状况的方式，生成本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成。轨道点是在沿途距离中每规定行驶距离(例如数[m]程度)本车辆M应该到达的地点，有别于此，每规定采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度，作为目标轨道的一部分而生成。另外，轨道点也可以是每规定采样时间的、该采样时刻下的本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息以轨道点的间隔来表现。

行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件中，有定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起动了的事件相应的目标轨道。

第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按照预定时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。

返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164、转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于随附于在存储器中存储的目标轨道的速度要素，控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据在存储器中存储的目标轨道的弯曲情形，控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制与基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合来执行。

行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的缸、使缸产生液压的电动马达、制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息控制电动马达，将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作产生的液压经由主缸向缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息控制致动器，从而将主缸的液压向缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU、电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构而变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[动作]

接着，参照图3～图8，对本实施方式的移动体控制装置的处理进行说明。图3是示出执行本实施方式的移动体控制装置的处理的场景的一例的图。在图3中，本车辆M通过自动驾驶行驶于汇合车道L1，执行车道变更，而进入被汇合车道L2。通常，汇合车道从某地点起车道宽度开始减少，在其前方的别的地点处车道宽度成为零而结束减少，所以，移动体控制装置为了判定执行车道变更的时机，需要事先掌握汇合车道的车道宽度开始减少的开始点和该汇合车道的车道宽度结束减少的结束点。本发明导出这样的开始点和结束点，活用于执行车道变更的时机的判定。

汇合车道判定部130A当从图像取得部16A取得由相机10拍摄到的本车辆M的外部空间的图像时，基于该图像，判定本车辆M是否正行驶于在本车辆M的行进方向侧消失的汇合车道。具体而言，例如，汇合车道判定部130A在第二地图信息62表示汇合车道的行驶时、在本车辆M的外部空间的图像表示行驶车道的左右的道路划分线(或护栏)相交时、或者表示汇合道路特有的虚线形状时，判定为本车辆M正行驶于汇合车道。

检测部130B在由汇合车道判定部130A判定为本车辆M正行驶于汇合车道的情况下，通过图像处理检测在从图像取得部16A取得的图像中存在于本车辆M的干道侧且向本车辆M的行进方向侧延伸配置的第一参照对象RO1和在该图像中存在于与本车辆M的干道相反一侧且向本车辆M的行进方向侧延伸配置的第二参照对象RO2。具体而言，例如，检测部130B在从图像取得部16A取得的图像中提取与相邻像素的亮度差大的边缘点，基于连结边缘点的轮廓延伸配置的长度、形状等，检测该图像中的左右二个第一参照对象RO1和第二参照对象RO2。在此，第一参照对象RO1和第二参照对象RO2例如是道路划分线、护栏。在图3中，检测部130B检测道路划分线作为第一参照对象RO1，检测护栏作为第二参照对象RO2。

设定部130C将从图像取得部16A取得的图像投影到假想地从上空观察到的设想平面，在该设想平面中，假想地设定相对于由检测部130B检测到的第一参照对象具有第一规定宽度地平行地延伸配置的多个第三参照对象RO3。设定部130C也可以在图像平面上进行该处理。关于以下说明的其他处理也是同样的。

图4是示出由设定部130C设定的多个第三参照对象RO3的一例的图。在图4中，设定部130C相对于第一参照对象RO1空开第一规定宽度地，以规定间隔FI1设定多个点状的第三参照对象RO3。在此，第一规定宽度例如是本车辆M的车宽MW。

设定部130C还提取多个第三参照对象RO3中的、与第二参照对象RO2相交的最初的对象FP1、和最初的对象FP1的紧之前的对象PP1。在未能提取到与第二参照对象RO2相交的对象的情况下，设定部130C重新将规定间隔设定得短，再次设定多个第三参照对象RO3。

接着，设定部130C从提取到的紧之前的对象PP1起向最初的对象FP1的方向，以比多个第三参照对象RO3短的间隔追加设定与第一参照对象RO1平行的多个第三参照对象RO3。图5是示出由设定部130C追加设定的多个第三参照对象RO3的一例的图。在图5中，设定部130C从紧之前的对象PP1起向最初的对象FP1的方向，相对于第一参照对象RO1空开第一规定宽度地，以规定间隔FI2设定多个第三参照对象RO3。此时的规定间隔FI2设定得比规定间隔FI1短。设定部130C提取以短的间隔生成的多个第三参照对象RO3中的、与第二参照对象RO2相交的最初的对象FP2、和该最初的对象FP2的紧之前的对象PP2。如图5所示，此时提取的最初的对象FP2与上次的最初的对象FP1相比较，设定于更靠近本车辆M侧。设定部130C将通过反复进行规定次数(N次)的上述的处理而得到的最初的对象FP(N)设定为第二参照对象RO2与第三参照对象RO3的第一交点I1。作为代替，设定部130C也可以不进行规定次数的上述的处理，而是在上次的最初的对象FP(N-1)与本次的最初的对象FP(N)之间的距离变得小于阈值(例如，1m)的时机，将该最初的对象FP(N)设定为第一交点I1。

接着，设定部130C除了所设定的多个第三参照对象RO3之外，还假想地设定相对于第一参照对象RO1具有与第一规定宽度不同的第二规定宽度地平行地延伸配置的多个第四参照对象RO4。图6是示出由设定部130C设定的多个第四参照对象RO4的一例的图。在图6中，设定部130C相对于第一参照对象RO1空开第二规定宽度地，以规定间隔SI1设定多个点状的第四参照对象RO4。在此，第二规定宽度例如是本车辆M的车宽MW的2分之1的长度，但只要设定与第一规定宽度不同的值即可。规定间隔SI1既可以是与规定间隔FI1相同的值，也可以是不同的值。

设定部130C还提取多个第三参照对象RO4中的、与第二参照对象RO2相交的最初的对象FP1、和最初的对象FP1的紧之前的对象PP1。在未能提取到与第二参照对象RO2相交的对象的情况下，设定部130C重新将规定间隔设定得短，再次设定多个第四参照对象RO4。

接着，设定部130C从提取到的紧之前的对象PP1起向最初的对象FP1的方向，以比多个第三参照对象RO4短的间隔追加设定与第一参照对象RO1平行的多个第三参照对象RO4。设定部130C与图5的情况同样地，提取以短的间隔生成的多个第四参照对象RO4中的、与第二参照对象RO2相交的最初的对象FP2、和该最初的对象FP2的紧之前的对象PP2。设定部130C将通过反复进行规定次数(N次)的上述的处理而得到的最初的对象FP(N)，设定为第二参照对象RO2与第四参照对象RO4的第二交点I2。作为代替，设定部130C也可以不进行规定次数的上述的处理，而是在上次的最初的对象FP(N-1)与本次的最初的对象FP(N)之间的距离变得小于阈值(例如，1m)的时机，将该最初的对象FP(N)设定为第二交点I2。通过以上的处理，设定第二参照对象RO2与第三参照对象RO3的第一交点I1、和第二参照对象RO2与第四参照对象RO4的第二交点I2。

导出部130D基于第一参照对象RO1、第一交点I1、第二交点I2，导出作为与汇合车道L1消失的部位相关的信息的、汇合车道L1的车道宽度开始减少的开始点SP和汇合车道L1的车道宽度结束减少的结束点EP。图7是示出由导出部130D导出的汇合车道L1的开始点SP和结束点EP的一例的图。如图7所示，导出部130D将连结第一交点I1和第二交点I2的线段RL延长，导出从该延长后的线段RL引到第一参照对象RO1的垂线的长度等于车道L1的宽度LW的第二参照对象RO2上的点，作为汇合车道L1的开始点SP。导出部130D还导出延长后的线段RL与第一参照对象的交点，作为汇合车道L1的结束点EP。

需要说明的是，在上述的说明中，导出部130D利用使用第三参照对象RO3设定的第一交点I1和使用第三参照对象RO3设定的第二交点I2，导出汇合车道L1的开始点SP和结束点EP。然而，本发明不限定于该结构。例如，也可以在检测部130B通过任意的图像处理方法检测到结束点EP的情况下，导出部130D基于第一交点I1和结束点EP，导出开始点SP。具体而言，导出部130D将连结第一交点I1和结束点EP的线段延长，导出从该延长后的线段引到第一参照对象RO1的垂线的长度等于车道L1的宽度LW的第二参照对象RO2上的点，作为开始点SP。

之后，行动计划生成部140从识别部130取得与汇合车道L1的开始点SP和结束点EP相关的信息，基于该信息，生成目标轨道。图8是示出由行动计划生成部140生成的目标轨道的一例的图。如图8所示，行动计划生成部140生成在本车辆M到达汇合车道L1的结束点EP之前本车辆M完成车道变更那样的本车辆M的目标轨道TT。第二控制部160不依赖于本车辆M的驾驶员的操作地控制本车辆M的转向及加减速，以使本车辆M沿着生成的目标轨道TT行驶。

接着，参照图9，对本实施方式的移动体控制装置的处理的流程进行说明。图9是示出本实施方式的移动体控制装置的处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理由移动体控制装置按每个规定的控制循环(例如，10毫秒)执行。

首先，移动体控制装置使用图像取得部16A，取得相机10对本车辆M的外部空间进行拍摄而得到的图像(步骤S100)。接着，移动体控制装置使用汇合车道判定部130A，基于由图像取得部16A取得的图像，判定本车辆M是否正行驶于汇合车道(步骤S101)。在由汇合车道判定部130A判定为本车辆M没有正行驶于汇合车道的情况下，移动体控制装置使处理返回步骤S100。

另一方面，在判定为本车辆M正行驶于汇合车道的情况下，移动体控制装置使用检测部130B，通过图像处理检测在图像中存在于本车辆M的干道侧且向本车辆M的行进方向侧延伸配置的第一参照对象RO1、和在图像中存在于与本车辆M的干道相反一侧且向本车辆M的行进方向侧延伸配置的第二参照对象RO2(步骤S102)。接着，移动体控制装置使用设定部130C，在假想地从上空观察到的设想平面中假想地设定相对于第一参照对象RO1具有第一规定宽度地平行地延伸配置的多个第三参照对象，检测与第二参照对象RO2的第一交点(步骤S103)。另外，移动体控制装置使用设定部130C，在设想平面中假想地设定相对于第一参照对象RO1具有第二规定宽度地平行地延伸配置的多个第四参照对象，检测与第二参照对象RO2的第二交点(步骤S104)。

接着，移动体控制装置使用导出部130D，基于第一参照对象RO1、第一交点I1、第二交点I2，导出汇合车道L1的开始点SP和结束点EP(步骤S105)。接着，移动体控制装置使用行动计划生成部140，生成在本车辆M到达汇合车道L1的结束点EP之前本车辆M完成车道变更那样的本车辆M的目标轨道TT。由此，本流程图的处理结束。

需要说明的是，上述的实施方式中，对本发明的移动体控制装置适用于自动驾驶的例子进行了说明。然而，本发明的移动体控制装置不限定于该结构，也能够适用于手动驾驶。该情况下，本发明的移动体控制装置代替驾驶控制部，还具备驾驶指示部即可，该驾驶指示部基于导出的汇合车道的开始点和结束点生成目标轨道，提供转向指示和加减速指示中的至少一方，以使本车辆M的乘员沿着生成的目标轨道进行驾驶。驾驶指示部例如可以作为导航装置50的功能的一部分而实现。

根据如以上说明的本实施方式，移动体控制装置基于由相机10拍摄到的图像，导出汇合车道的开始点和结束点，考虑该开始点和结束点，判断车道变更的实施时机。由此，能够在汇合车道的行驶时恰当地判断车道变更的时机。

上述说明的实施方式能够如以下这样表现。

一种移动体控制装置，具备：

存储装置，存储有程序；和

硬件处理器，

通过所述硬件处理器执行在所述存储装置存储的程序，

取得对移动体的外部空间进行拍摄而得到的图像，

基于所述图像，判定所述移动体是否正行驶于在所述移动体的行进方向侧消失的汇合车道，

在判定为所述移动体正行驶于汇合车道的情况下，通过图像处理检测在所述图像中存在于所述移动体的干道侧且向所述移动体的行进方向侧延伸配置的第一参照对象、和在所述图像中存在于与所述移动体的所述干道相反侧且向所述移动体的行进方向侧延伸配置的第二参照对象，

在假想地从上空观察到的设想平面中假想地设定相对于所述第一参照对象具有第一规定宽度地平行地延伸配置的多个第三参照对象，

至少基于所述第二参照对象与所述多个第三参照对象的第一交点，导出与所述汇合车道消失的部位相关的信息。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (10)

1.一种移动体控制装置，其中，

所述移动体控制装置具备：

图像取得部，其取得对移动体的外部空间进行拍摄而得到的图像；

汇合车道判定部，其基于所述图像，判定所述移动体是否正行驶于在所述移动体的行进方向侧消失的汇合车道；

检测部，其在由所述汇合车道判定部判定为所述移动体正行驶于汇合车道的情况下，通过图像处理检测在所述图像中存在于所述移动体的干道侧且向所述移动体的行进方向侧延伸配置的第一参照对象、和在所述图像中存在于所述移动体的与所述干道相反一侧且向所述移动体的行进方向侧延伸配置的第二参照对象；

设定部，其在假想地从上空观察到的设想平面中假想地设定相对于所述第一参照对象具有第一规定宽度地平行地延伸配置的多个第三参照对象；以及

导出部，其至少基于所述第二参照对象与所述多个第三参照对象的第一交点，导出与所述汇合车道消失的部位相关的信息。

2.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其中，

所述检测部检测处于所述第一参照对象上的、所述汇合车道的车道宽度结束减少的结束点，

所述导出部基于所述第一交点和所述结束点，导出作为与所述汇合车道消失的部位相关的信息的、所述汇合车道的车道宽度开始减少的开始点。

3.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其中，

所述设定部在假想地从上空观察到的设想平面中假想地设定相对于所述第一参照对象具有与所述第一规定宽度不同的第二规定宽度地平行地延伸配置的多个第四参照对象，

所述导出部基于所述第一参照对象、所述第一交点、以及所述第二参照对象与所述多个第四参照对象的第二交点，导出作为与所述汇合车道消失的部位相关的信息的、所述汇合车道的车道宽度开始减少的开始点和所述汇合车道的车道宽度结束减少的结束点。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的移动体控制装置，其中，

所述设定部提取所述多个第三参照对象中的、与所述第二参照对象相交的最初的对象、和所述最初的对象的紧之前的对象，从所述紧之前的对象起向所述最初的对象的方向，以比所述多个第三参照对象之间的间隔短的间隔设定与所述第一参照对象平行的多个对象，将所述以短的间隔设定的多个对象中的与所述第二参照对象相交的最初的对象、和所述最初的对象的紧之前的对象提取出的处理反复进行规定次数而得到的所述最初的对象，设定为所述第一交点。

5.根据权利要求3或4所述的移动体控制装置，其中，

所述设定部提取所述多个第四参照对象中的、与所述第二参照对象相交的最初的对象、和所述最初的对象的紧之前的对象，从所述紧之前的对象起向所述最初的对象的方向，以比所述多个第四参照对象之间的间隔短的间隔设定与所述第一参照对象平行的多个对象，将所述以短的间隔设定的多个对象中的与所述第二参照对象相交的最初的对象、和所述最初的对象的紧之前的对象提取出的处理反复进行规定次数而得到的所述最初的对象，设定为所述第二交点。

6.根据权利要求3～5中任一项所述的移动体控制装置，其中，

所述导出部通过将连结所述第一交点和所述第二交点的线段延长，检测所述延长后的线段与所述第一参照对象的第三交点、和从所述延长后的线段引到所述第一参照对象上的垂线的长度等于所述车道宽度的处于所述第二参照对象上的第四交点，导出所述第三交点作为所述汇合车道的车道宽度开始减少的开始点，导出所述第四交点作为所述汇合车道的车道宽度结束减少的结束点。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的移动体控制装置，其中，

所述第一规定宽度是所述移动体的宽度。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的移动体控制装置，其中，

还具备驾驶控制部，该驾驶控制部生成在所述移动体到达由所述导出部导出的所述汇合车道的结束点之前所述移动体完成车道变更那样的所述移动体的目标轨道，且不依赖于所述移动体的驾驶员的操作地控制所述移动体的转向及加减速，以使所述移动体沿着生成的所述目标轨道行驶。

9.一种移动体控制方法，其中，

所述移动体控制方法使搭载于移动体的计算机进行如下处理：

取得对移动体的外部空间进行拍摄而得到的图像，

基于所述图像，判定所述移动体是否正行驶于在所述移动体的行进方向侧消失的汇合车道，

在判定为所述移动体正行驶于汇合车道的情况下，通过图像处理检测在所述图像中存在于所述移动体的干道侧且向所述移动体的行进方向侧延伸配置的第一参照对象、和在所述图像中存在于所述移动体的与所述干道相反一侧且向所述移动体的行进方向侧延伸配置的第二参照对象，

在假想地从上空观察到的设想平面中假想地设定相对于所述第一参照对象具有第一规定宽度地平行地延伸配置的多个第三参照对象，

至少基于所述第二参照对象与所述多个第三参照对象的第一交点，导出与所述汇合车道消失的部位相关的信息。

10.一种存储介质，其存储有程序，其中，

所述程序使搭载于移动体的计算机进行如下处理：

取得对移动体的外部空间进行拍摄而得到的图像，

基于所述图像，判定所述移动体是否正行驶于在所述移动体的行进方向侧消失的汇合车道，

在判定为所述移动体正行驶于汇合车道的情况下，通过图像处理检测在所述图像中存在于所述移动体的干道侧且向所述移动体的行进方向侧延伸配置的第一参照对象、和在所述图像中存在于所述移动体的与所述干道相反一侧且向所述移动体的行进方向侧延伸配置的第二参照对象，

在假想地从上空观察到的设想平面中假想地设定相对于所述第一参照对象具有第一规定宽度地平行地延伸配置的多个第三参照对象，

至少基于所述第二参照对象与所述多个第三参照对象的第一交点，导出与所述汇合车道消失的部位相关的信息。

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