JP2022104429A - 車両用認識システムおよび認識方法 - Google Patents
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Abstract
Description
(1):この発明の一態様に係る車両用認識システムは、光または光に近い電磁波を用いて物体を検知する車載ライダー装置であって、前記物体の検知結果に基づいて自装置の汚れ度合いを示す汚れ値を、前記物体の検知範囲を複数に分割したセクションごとに算出する汚れ検知部を備える車載ライダー装置と、複数の前記セクションごとに算出された前記汚れ値に基づいて、前記車載ライダー装置に除去されるべき汚れが付着しているか否かを判定する汚れ判定部を備える汚れ判定装置と、を備える車両用認識システムである。
[全体構成]
図1は、第1実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1Aの構成図である。車両システム1Aが搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
図5は、第2実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1Bの構成図である。車両システム1Bは、LIDAR14Aに代えてLIDAR14Bを備える点において第1実施形態の車両システム1Aと異なる。また、LIDAR14Bは、汚れ判定部152Aに代えて汚れ判定部152Bを備える点、および閾値情報153に代えて条件情報154を記憶している点において第1実施形態のLIDAR14Aと異なる。その他の車両システム1Bの構成は車両システム1Aと同様である。そのため、図5においては、図1と同じ符号を付すことにより、それらの同様の構成についての説明を省略する。
汚れ閾値条件は、LIDAR14Bに付着したもの(汚れ)の量が一定量を超えたか否かを判定する条件である。一般に、車両が低温環境で高速走行している場合、LIDAR14Bの表面の水滴が露のように短時間付着する場合がある。そのため、このような状況では、一時的に汚れ値が上昇することがあるため、この状態を汚れ状態として誤検知する可能性がある。また、車両が発進した直後の低速走行状態では、降雨による水滴がLIDAR14Bの表面にとどまる可能性が低く、基本的に汚れ値が閾値を超えることがない。そこで、本実施形態では、汚れ値が、閾値を超えてから閾値を下回ることなく所定時間(例えば300秒)を経過した場合に判定結果を真とする条件を汚れ値条件とする。以下、汚れ閾値条件を判定する際の上記所定時間を判定時間という。
汚れ値ゆらぎ条件は、LIDAR汚れが、拭き取られる必要のある汚れであるか否かを判定する条件である。具体的には、汚れ値ゆらぎ条件は、汚れ値が閾値を超えた状態で経過した過去の判定時間(例えば300秒)における汚れ値のゆらぎの大きさが所定の割合未満(例えば最大値と最小値の差が10%未満)である場合に判定結果を真とする条件である。これは、拭き取られる必要のある汚れの一例として、オイルと砂の混合物をLIDAR14Bの表面に付着させた場合、判定時間が経過するまでに汚れ値のゆらぎの大きさが10%を超える場合があり、判定時間を長くとりすぎると拭き取られる必要のある汚れを検知することができなくなる恐れがあるという知見が得られたことによるものである。また、通常、LIDAR汚れを拭き取るために自車両を停車させるには数分程度の時間が必要となることから、判定時間を例えば300秒程度としても差し支えない。
上述のとおり、復旧条件は、フラグON条件を満たしているときに上げられた汚れフラグを下げてよいか否かを判定するための条件である。そのため、復旧条件は、自車両が汚れ状態にないことを判定することができる条件である必要がある。そこで、本実施形態では、全てのセクションにおいて汚れ値が閾値(例えば30%)以下となっている場合に判定結果を真とする条件を復旧条件とする。この場合の閾値は、LIDAR14Bの表面に検知性能に影響しない傷や汚れが残っている場合であっても汚れフラグを下げられるようにすること、汚れフラグのONおよびOFFが頻繁に繰り返されないようにすることを考慮して設計されるとよい。
第1実施形態において、汚れ判定部152Aおよび閾値情報153は物体認識装置16または自動運転制御装置100に備えられてもよい。同様に、汚れ判定部152Bおよび条件情報154は物体認識装置16または自動運転制御装置100に備えられてもよい。
Claims (7)
- 光または光に近い電磁波を用いて物体を検知する車載ライダー装置であって、前記物体の検知結果に基づいて自装置の汚れ度合いを示す汚れ値を、前記物体の検知範囲を複数に分割したセクションごとに算出する汚れ検知部を備える車載ライダー装置と、
複数の前記セクションごとに算出された前記汚れ値に基づいて、前記車載ライダー装置に除去されるべき汚れが付着しているか否かを判定する汚れ判定部を備える汚れ判定装置と、
を備える車両用認識システム。 - 前記汚れ検知部は、前記車載ライダー装置による前記物体の検知距離および検知点に基づいて前記汚れ値を算出する、
請求項1に記載の車両用認識システム。 - 前記セクションは、前記車載ライダー装置を中心として前記検知範囲を水平方向または垂直方向に複数の領域に分割したものであり、
前記汚れ判定部は、前記セクションごとに測定された前記汚れ値と、前記セクションごとに設定された閾値とを比較することにより、前記車載ライダー装置に除去されるべき汚れが付着しているか否かを判定する、
請求項1または2に記載の車両用認識システム。 - 複数の前記セクションのうち、車両の前方または後方に対応するセクションにはその他の領域よりも低い閾値が設定され、前記車両の横方向に対応するセクションにはその他の領域よりも高い閾値が設定される、
請求項1から3のいずれか一項に記載の車両用認識システム。 - 前記物体の検知結果に基づいて車両の運転支援または自動運転を制御する自動運転制御装置をさらに備え、
前記自動運転制御装置は、
前記汚れ判定部の判定結果に基づいて、前記車載ライダー装置に除去されるべき汚れが付着していることを報知する報知部を備える、
請求項1から4のいずれか一項に記載の車両用認識システム。 - 前記自動運転制御装置は、前記運転支援または前記自動運転を制御する制御部をさらに備え、
前記制御部は、前記汚れ判定部の判定結果に基づいて前記運転支援または前記自動運転の可否を判定する、
請求項5に記載の車両用認識システム。 - 光または光に近い電磁波を用いて物体を検知する車載ライダー装置が、
前記物体の検知結果に基づいて自装置の汚れ度合いを示す汚れ値を、前記物体の検知範囲を複数に分割したセクションごとに算出し、
汚れ判定装置が、
複数の前記セクションごとに算出された前記汚れ値に基づいて、前記車載ライダー装置に除去されるべき汚れが付着しているか否かを判定する、
認識方法。
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