CN116465424A - 用于指引路线的装置、方法、计算机程序以及计算机可读记录介质 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于指引路线的装置以及方法，其包括：从用户输入得到目的地的步骤；判断车辆的目前位置的步骤；计算从所述目前位置到所述目的地为止的行驶路线的步骤；在按照所述计算的行驶路线进行路线指引的途中，若在所述行驶路线上的预定距离以内存在交叉路口，则在从所述交叉路口上存在的结束节点进出的搜索链路中，确认位于所述计算的行驶路线上的搜索链路的排位的步骤；将与所述确认的搜索链路的排位相对应的搜索链路的转向信息和所述车辆所处的车道的行进方向信息进行比较的步骤；以及根据所述转向信息和所述行进方向信息的比较结果，对所述车辆进行车道变更指引的步骤。

Description

用于指引路线的装置、方法、计算机程序以及计算机可读记录 介质
本申请是申请日为2017年11月24日、申请号为“201780073026.0”、发明名称为“用于指引路线的装置、方法、计算机程序以及计算机可读记录介质”的发明专利申请的分案申请。
技术领域
本发明涉及用于指引路线的装置、方法、计算机程序以及计算机可读记录介质，涉及按照车道单位有效进行路线指引的用于指引路线的装置、方法、计算机程序以及计算机可读记录介质。
背景技术
驾驶员通过安装在车辆上的导航仪或者智能设备使用路线指引服务，导航仪是将随用户移动的位置显示在地图上，然后通过语音指引移动中的用户的行进方向。
一方面，现有的导航仪是将道路识别为用于路线指引的一个链路(link)进行路线指引，而不按照各个车道(Lane)指引路线，因此不考虑基于各个车道的交通状况或者方向信息的路线指引。若想要按照各个车道进行路线指引，则需要事先构建道路的车道、各个车道的方向等与车道数据有关的信息，而且需要定位行驶中的车辆的准确位置，并与车辆行驶中的车道相对应。另外，需要具备具体数据如车辆在行驶路线上是否需要转向，若需要转向，车辆是否位于可转向的车道上等。
发明内容
本发明涉及按照车道单位指引路线的装置、方法、计算机程序以及计算机可读记录介质。
另外，本发明涉及使路线确定方法和路线指引方法设为不同，从而有效进行路线指引的装置、方法、计算机程序以及计算机可读记录介质。
另外，本发明涉及在指引路线时，能够容易知道转向地点的进行路线指引的装置、方法、计算机程序以及计算机可读记录介质。
另外，本发明涉及指引路线时，在进入交叉路口之前考虑各个车道的方向信息，从而有效进行路线指引的装置、方法、计算机程序以及计算机可读记录介质。
根据本发明的用于指引路线的方法，包括：从用户输入得到目的地的步骤；判断车辆的目前位置的步骤；计算从所述目前位置到所述目的地为止的行驶路线的步骤；在按照所述计算的行驶路线进行路线指引的途中，若在所述行驶路线上的预定距离以内存在交叉路口，则在从所述交叉路口上存在的结束节点进出的搜索链路中，确认位于所述计算的行驶路线上的搜索链路的排位的步骤；将与所述确认的搜索链路的排位相对应的搜索链路的转向信息和所述车辆所处的车道的行进方向信息进行比较的步骤；根据所述转向信息和所述行进方向信息的比较结果，对所述车辆进行车道变更指引的步骤。
然后，确认所述搜索链路的排位的步骤，包括：确认所述车辆所处的车道的车道标识符(Lane ID)的步骤；确认包含有所述经确认的车道链路标识符的搜索标识符(SearchID)的步骤；确认从与所述经确认的搜索链路标识符相对应的搜索链路的结束节点进出的搜索链路数的步骤；对于从所述结束节点进出的搜索链路，以所述结束节点为准按顺时针方向或者逆时针方向依次进行搜索的步骤。
另外，所述比较步骤，包括：确认在所述经搜索的搜索链路中，与位于所述行驶路线上的搜索链路相一致的与搜索链路的顺序相对应的转向信息的步骤；比较所述经确认的转向信息和与所述车辆所处的车道相对应的行进方向信息是否一致的步骤。
然后，对所述车辆进行车道变更指引的步骤，包括：所述比较结果，若与所述经确认的搜索链路的排位相对应的搜索链路的转向信息与所述车辆所处的车道的行进方向信息不一致，则确定具有与搜索链路的转向信息相一致的行进方向信息的行驶车道的步骤，所述搜索链路的转向信息与所述经确认的搜索链路的排位相对应；提供向所述经判断的行驶车道指引车道变更的步骤。
另外，通过用户终端接收所述目的地和所述车辆的目前位置。
然后，根据所述转向信息和所述行进方向信息的比较结果，对所述车辆进行车道变更指引的步骤，包括：向所述车辆的控制部传送指引消息以使所述车辆进行车道变更的步骤；所述车辆的控制部根据所述指引消息进行与所述车道变更有关的动作的步骤。
另外，所述比较步骤，包括：确认在所述经搜索的搜索链路中，与位于所述行驶路线上的搜索链路相一致的与搜索链路的顺序相对应的转向信息的步骤；确认所述经确认的转向信息是否包括与所述车辆所处的车道相对应的行进方向信息的步骤。
然后，对所述车辆进行车道变更指引的步骤，包括：所述确认结果，若与所述确认的搜索链路的排位相对应的搜索链路的转向信息不包括所述车辆所处的车道的行进方向信息，则确定具有与搜索链路的转向信息相一致的行进方向信息的行驶车道的步骤，所述搜索链路的转向信息与所述经确认的搜索链路的排位相对应；提供向所述判断的行驶车道指引车道变更的步骤。
根据本发明的用于指引路线的装置，包括：路线计算部；通信部，与安装在车辆上的用户终端进行通信；控制部，通过所述通信部获得车辆的目的地信息和所述车辆的位置信息，控制所述路线计算部计算从所述目前位置到所述目的地为止的行驶路线，将所述计算的行驶路线通过所述通信部传送到所述用户终端，
所述路线计算部是，在按照所述计算的行驶路线进行路线指引的途中，若在所述行驶路线上的预定距离以内存在交叉路口，则在从所述交叉路口上存在的结束节点进出的搜索链路中，确认位于所述计算的行驶路线上的搜索链路的排位，将与所述经确认的搜索链路的排位相对应的搜索链路的转向信息和所述车辆所处的车道的行进方向信息进行比较，根据所述转向信息和所述行进方向信息的比较结果，对所述车辆进行车道变更指引。
然后，所述路线计算部确认所述车辆所处的车道的车道标识符，确认包含所述经确认的车道链路标识符的搜索标识符，确认从与所述确认的搜索链路标识符相对应的搜索链路的结束节点进出的搜索链路数，对于从所述结束节点进出的搜索链路，以所述结束节点为准按顺时针方向或者逆时针方向依次进行搜索。
另外，所述路线计算部确认在所述搜索的搜索链路中，与位于所述行驶路线上的搜索链路相一致的与搜索链路的顺序相对应的转向信息，比较所述确认的转向信息和与所述车辆所处的车道相对应的行进方向信息是否一致。
然后，所述比较结果，若与所述确认的搜索链路的排位相对应的搜索链路的转向信息与所述车辆所处的车道的行进方向信息不一致，则所述路线计算部判断具有与搜索链路的转向信息相一致的行进方向信息的行驶车道，提供向所述判断的行驶车道指引车道变更，其中，所述搜索链路的转向信息与所述经确认的搜索链路的排位相对应。
另外，所述路线计算部向所述车辆的控制部传送指引消息以使所述车辆进行车道变更，所述车辆的控制部根据所述指引消息进行与所述车道变更有关的动作。
然后，进一步包括：存储部，存储地图信息以指引所述车辆行驶的路线，存储所述地图信息上存在的搜索链路的信息和车道链路的信息，存储与所述搜索链路相对应的转向信息和与所述车道链路相对应的行进方向信息。
根据本发明的用于指引路线的装置，包括：通信部，用于与服务器进行通信；测位部，用于测量车辆的位置；路线指引执行部，用于执行路线指引；控制部，用于控制将所述车辆的位置和由用户输入的目的地信息通过所述通信部传送到所述服务器，并控制所述路线指引执行部按照从所述服务器接收的到所述目的地为止的路线指引信息进行路线指引，所述路线指引信息包括如下信息：若在所述行驶路线上的预定距离以内存在交叉路口，则在从所述交叉路口上存在的结束节点进出的搜索链路中，确认位于所述计算的行驶路线上的搜索链路的排位，将与所述确认的搜索链路的排位相对应的搜索链路的转向信息和所述车辆所处的车道的行进方向信息进行比较，根据所述转向信息和所述行进方向信息的比较结果，对所述车辆进行车道变更指引。
然后，进一步包括：接口部，将所述路线指引信息传送到所述车辆的控制部，所述车辆的控制部控制车辆按照所述路线指引信息行驶。
根据本发明的路线指引方法，包括：从用户输入得到目的地的步骤；测量车辆的目前位置的步骤；计算从所述测量的目前位置到所述目的地为止的行驶路线的步骤；在按照所述计算的行驶路线行驶的途中，确认所述车辆目前行驶中的搜索链路和与所述目前行驶中的目前搜索链路(Current search link)连接且位于所述行驶路线上的未来搜索链路(Future search link)的步骤；确认从所述目前搜索链路到所述未来搜索链路的行进方向的步骤；将向所述确认的未来搜索链路的行进方向和所述车辆目前行驶中的搜索链路上的车道的行进方向信息进行比较的步骤；以及根据所述确认的行进方向和所述行进方向信息的比较结果，确定是否对所述车辆进行车道变更的步骤，所述行驶路线包括从所述测量的目前位置到所述目的地为止的行驶路线上的至少两个搜索链路。
然后，确认所述未来搜索链路的步骤，可以包括：识别与所述测量的车辆的目前位置相对应的道路的目前搜索链路标识符的步骤；以及在从所述识别的目前搜索链路标识符的结束节点进出的搜索链路中，确认按照所述行驶路线与所述目前搜索链路连续设置的所述未来搜索链路的步骤。
另外，确认所述行进方向的步骤，包括：计算以所述车辆的行进方向为准，在地图上事先设定的所述目前搜索链路的结束节点坐标和所述未来搜索链路的结束节点坐标之间的角度的步骤，根据所述计算的角度是否包含在事先设定的角度范围，可以确认所述行进方向。
然后，所述角度可以利用正切(tangent)函数进行计算。
另外，所述行进方向可以为，若所述计算的角度以所述行进方向为准在45度和135度之间，则为右转弯方向，若所述计算的角度以所述行进方向为准在225度和315度之间，则为左转弯方向，若所述计算的角度在315度和45度之间，则为直行方向，若所述计算的角度在135度和225度之间，则为掉头(U-turn)方向。
然后，进行所述车道变更指引的步骤，可以包括：当所述行进方向和所述行进方向信息不同时，确定与车道标识符相对应的车道的步骤，所述车道标识符具有与所述行进方向相一致的行进方向信息；以及指引向所述确定的车道进行变更的步骤。一方面，为了达成所述目的，根据本发明的一实施例的路线指引方法，包括：存储地图数据的步骤，其中，所述地图数据包括按照道路单位进行区分的搜索链路数据以及按照构成所述道路的至少一个车道单位进行区分的车道链路数据；基于所述搜索链路数据，生成到移动体的目的地为止的路线的步骤；在所述生成的路线上，在对移动体的转向与否需要进行判断的地点上，生成移动体的转向信息的步骤；判断与所述移动体的目前位置相对应的车道链路所属的目前搜索链路的步骤；判断与所述目前搜索链路连接且位于所述移动体的行驶路线上的未来搜索链路的步骤；以及基于所述生成的转向信息，确定所述目前搜索链路和所述未来搜索链路之间的转向信息，基于所述确定的转向信息和所述车辆目前所处的车道链路的行进方向信息，指引是否进行车道变更的步骤。
然后，所述搜索链路数据可以由搜索链路标识符、所述搜索链路的开始节点标识符以及所述搜索链路的结束节点标识符构成。
另外，所述车道链路数据可以由车道链路标识符、所述车道链路所属的搜索链路标识符以及车道行进方向信息构成。
然后，对所述移动体的转向与否需要进行判断的地点可以为交叉路口。
另外，判断与所述移动体的目前位置相对应的车道链路所属的目前搜索链路的步骤，包括：利用测位装置获得所述移动体的位置的步骤；以及对于所述获得的所述移动体的位置，利用以下【数学式1】确认目前移动体所处的车道链路的步骤。
【数学式1】
L(x，y)-α≤C(x，y)≤L(x，y)+α
所述C(x，y)是移动体的位置，L(x，y)表示与目前测量的车辆的位置相对应的车道链路的位置，α可以是位置对应容许误差。
然后，所述转向信息可以包括直行、左转弯、右转弯以及掉头。
另外，生成所述转向信息的步骤是，当所述移动体向从所述交叉路口接近预定距离以内时，可以生成所述转向信息。
然后，生成所述转向信息的步骤是，当所述移动体的目的地被设定时，可以对从所述移动体的目前位置到目的地为止的全区段生成所述转向信息。
一方面，为了达成所述目的，根据本发明的一实施例，可以进一步包括计算机可读记录介质，其记录有用于执行路线指引的程序。
另外，为了达成所述目的，根据本发明的一实施例，可以进一步包括：为了执行路线指引方法而存储在计算机可读记录介质中的程序。
本发明将路线搜索方法和指引经搜索的路线的方法进行分离，然后进行路线指引，因此可以减少数据处理量以及缩短数据处理时间，从而能够有效地进行路线指引。
另外，将道路的各个区间和各个车道，如搜索链路ID、车道链路ID分别进行区分，事先确定并存储与各个搜索链路ID有关的转向信息和与车道链路ID有关的行进方向信息，因此，在指引路线的途中，根据用户的位置，可以向用户事先提供信息以便安全进行车道变更。
附图说明
图1是根据本发明的实施例的路线指引系统的示意图。
图2是根据本发明的实施例的路线指引装置的结构示意图。
图3是根据本发明的实施例的服务器的结构示意图。
图4至图6是用于说明根据本发明的实施例的路线指引方法的示意图。
图7至图9是根据本发明的实施例的路线指引方法的流程图。
图10是根据本发明的实施例的服务器的结构示意图。
图11至图12是根据本发明的实施例的路线指引装置的路线指引方法的流程图。
图13是根据本发明的实施例的路线指引装置的结构示意图。
图14是为了说明根据本发明的实施例的路线指引概念而示出的搜索链路和车道链路的示意图。
图15是在根据本发明的实施例的十字交叉路口构建的转向搜索链路的示意图。
图16以及图17是用于说明根据本发明的实施例的路线指引方法的示意图。
图18以及图19是说明根据本发明的其他另一实施例，在路线指引装置中确认从目前搜索链路到未来搜索链路的行进方向的过程的示意图。
图20是根据本发明的其他另一实施例的路线指引装置的结构示意图。
图21是根据本发明的其他另一实施例的服务器的结构示意图。
具体实施方式
以下，参考附图详细说明本发明的实施例。在说明本发明之际，若判断为对相关公知功能或者组成的具体说明会使本发明的要旨不明确，则省略对其的详细说明。
图1是根据本发明的实施例的路线指引系统10的示意图。
如图1所示，本发明的路线指引系统10包括路线指引装置100以及服务器110。
路线指引装置100是指引道路以使用户能够到达目的地的装置，作为一例，包括导航仪、智能手机、智能平板、智能眼镜以及平视显示器(HUD；Head Up Display)等能够向用户显示道路信息的装置。另外，路线指引装置100可以由用户安装在车辆上，也可以由车辆的制造企业提前进行安装。在本发明中，路线指引装置100为了指引道路而使用高精地图数据，高精地图与现有地图不同，是指通过激光雷达(Lidar；Light Detection and Ranging)设备等扫描道路和与道路临近的固定的物体，获取道路的形状、与道路临近的设施的位置以及形态信息，并利用所获取的道路的形状、与道路临近的设施的位置以及形态信息，构建的地图。本发明中的高精地图是包括各个车道的信息以及各个车道的方向信息来构建。该情况下，若利用高精地图数据，则路线指引装置100按照车道单位显示道路信息。路线指引装置100安装在移动体上，能够向服务器110传送到用户选择的目的地为止的道路信息、移动体的位置信息、行驶时间信息、行驶速度信息等。其中，移动体(moving body)可以包括车辆、人类、自行车、船舶、列车等可以移动的客体。以下，为了方便说明，举出移动体为车辆的情况进行说明。
另外，车道(lane)的概念是与车线(line)有区分的，车道(lane)是指车辆行驶的道路的一部分，当道路由多个车道构成时，多个车道可以分别由车线(line)进行区分。然后，车线(line)是指用于区分道路中包含的多个车道的带状的线，驾驶员可以利用所述车线安全且通畅地行驶。
服务器110收集并加工交通情况信息，并传送到路线指引装置100，然后当高精地图数据或者固件需要更新时，向路线指引装置100传送该信息，从而能够进行更新。尤其，由于高精地图是提供道路内的所有固定物体的形态信息，因此有必要快速适用事故区间、施工区间等道路环境的变更事项。由此，服务器110可以周期性地掌握高精地图数据是否需要更新，然后向路线指引装置100传送更新信息。
图2是根据本发明的实施例的路线指引装置100的结构示意图。
如图2所示，本发明的路线指引装置100包括：输入部200、显示部210、存储部230、控制部240以及通信部250。
输入部200执行将由外部的物理输入转换成特定的电信号的功能，可以接收使用者的触摸、按压动作、语音等使用者的输入或者在车辆的内外部产生的声音。其中，输入部200可以包括使用者输入部(省略图示)和传声部(省略图示)的全部或者一部分。
使用者输入部可以接收触摸、按压动作等使用者的输入。其中，使用者输入部可以由多种按钮形态、用于接收触摸输入的触摸传感器、用于接收靠近的动作的靠近传感器中的至少一个构成。传声部可以接收使用者的语音以及在车辆的内外部产生的声音。
显示部210利用高精地图数据，显示路线信息，可以与路线指引装置100形成为一体，或者如平视显示器，与路线指引道路100分开设置。
通信部250是用于与服务器110等其他装置进行通信，具体地，可以包括位置数据部(省略图示)、无线网络部(省略图示)、广播收发部(省略图示)、移动通信部(省略图示)、近距离通信部(省略图示)、有线通信部(省略图示)的全部或者一部分。位置数据部通过全球导航卫星系统(GNSS；Global Navigation Satellite System)获取位置数据。GNSS是指能够利用由人工卫星接收的电波信号，算出接收终端的位置的导航系统。作为GNSS的具体例子，根据其运营主体可以为全球定位系统(GPS；Global Positioning System)、差分全球定位系统(DGPS；Differential GPS)、伽利略(Galileo)、全球导航卫星系统(GLONASS；Global Orbiting Navigational Satellite System)、指南针(COMPASS)、印度区域导航卫星系统(IRNSS；Indian Regional Navigational Satellite System)、准天顶卫星系统(QZSS；Quasi-Zenith Satellite System)等，在本发明中，优选在10～25cm范围内掌握物体的位置。位置数据部可以接收在使用地区服务的GNSS信号，获取位置数据。另外，位置数据部(省略图示)除了GNSS之外，还可以通过与基站或者接入点(AP；Access Point)的通信，获取位置数据。
无线网络部是接入无线网络来获取或者发送数据，可以通过无线网络部接入的无线网络可以是无线局域网(WLAN；Wireless LAN)、无线宽带(Wibro；Wireless broadband)、全球微波接入互操作性(Wimax；World interoperability for microwave Access)、高速下行链路分组接入(HSDPA；High Speed Downlink Packet Access)等。广播收发部是通过各种广播系统收发广播信号，可以通过广播收发部收发的广播系统可以是地面数字多媒体广播(DMBT；Digital Multimedia Broadcasting Terrestrial)、卫星数字多媒体广播(DMBS；Digital Multimedia Broadcasting Satellite)、多媒体前向链路(MediaFLO；Media Forward Link Only)、手持数字视频广播(DVBH；Digital Video BroadcastHandheld)、综合服务数字广播地面(ISDBT；Integrated Services Digital BroadcastTerrestrial)等。通过广播收发部收发的广播信号中可以包括交通数据、生活数据等。
移动通信部可以根据第三代合作伙伴项目(3GPP；3rd Generation PartnershipProject)、第三代合作伙伴项目2(3GPP2；3rd Generation Partnership Project 2)、长期演进(LTE；Long Term Evolution)、第五代移动通信技术(5G)等多种移动通信规格，接入移动通信网进行通信。近距离通信部可以根据蓝牙(Bluetooth)、无线射频识别(RFID；RadioFrequency Identification)、红外数据通讯(IrDA；Infrared Data Association)、超宽带(UWB；Ultra WideBand)、无线个域网(ZigBee)、无线网(Wi-Fi)等多种通信方式，执行与周围设备的近距离通信。有线通信部是可以与其他设备有线连接的接口设备，可以是通过USB接口(USBPort)可通信的UBS、电气与电子工程师协会(IEEE)、高清晰度多媒体接口(HDMI)等模块。
存储部230用于存储多种数据以及应用程序，作为一例，可以存储操作系统(OS)、路线搜索应用程序、地图数据、经搜索的路线数据、视频等。存储部230不仅是由随机存取存储器(RAM；Random Access Memory)、闪速存储器、只读存储器(ROM；Read Only Memory)、可擦可编程只读存储器(EPROM；Erasable Programmable ROM)、电可擦只读存储器(EEPROM；Electronically Erasable and Programmable ROM)、寄存器、硬盘、可移动磁盘、记忆卡、全球用户识别卡(USIM；Universal Subscriber Identity Module)等内存形态的存储元件，还可以由USB存储器等可拆卸形态的存储元件构成。
控制部240根据使用者的输入，确定到目的地为止的路线并进行显示，当需要转向时，指引车道的变更以使车辆可以位于可转向的车道上等，全面控制本发明的路线指引装置100。
图3是根据本发明的实施例的服务器110的结构示意图。
如图3所示，本发明的服务器110包括输入部300、通信部310、存储部320以及控制部330。
输入部300从用户输入得到用于执行动作的指令等，可以由键盘(key pad)、锅仔片开关(dome switch)、触摸板(恒压/恒流)、调整旋钮、点动开关、按钮等构成。
通信部310是用于与路线指引装置100等其他设备进行通信，具体地，可以包括无线网络部(省略图示)、广播收发部(省略图示)、移动通信部(省略图示)、近距离通信部(省略图示)、有线通信部(省略图示)的全部或者一部分，对各个构成的说明，如上所述。
存储部320是用于存储多种数据以及应用程序，作为一例，可以存储OS(Operation System)、路线搜索程序、地图数据、经搜索的路线数据等。如上所述，存储部230不仅由内存形态的存储元件，还可以由USB存储器等可拆卸形态的移动式存储单元构成。另外，存储部320可以由与服务器110连接的外部数据库服务器(Data base server)形态构成。
控制部330加工经收集的交通情况信息，传送到路线指引装置100，然后将与到目的地为止进行计算的行驶路线有关的指引信息通过通信部310提供给车辆。另外，控制部330周期性地掌握目前车辆的位置，然后检测从车辆的目前位置到预定距离以内是否存在交叉路口等需要转向的地点。然后，当从所述车辆到预定距离以内存在需要转向的地点时，确认所述车辆所处的道路的搜索链路标识符和车道链路标识符，根据所确认的车道链路标识符的方向信息，将向可转向的车道(Lane)指引车道变更的车道变更信息通过通信部310传送到路线指引装置100以使所述车辆能够容易进入交叉路口等需要转向的地点。然后，控制部330根据本发明的实施例全面控制服务器110。
以下，说明根据车辆所处的目前行驶车道，确定并指引交叉路口进入方向的方法。
图4至图6是用于说明根据本发明的实施例的路线指引方法的示意图。
在本发明中，当用户在路线指引装置上输入出发地、目的地等时，路线指引装置或者服务器搜索从出发地到目的地为止的路线，然后根据所搜索的路线进行指引，在进行路线搜索时，不考虑具体的车道，而利用与道路相对应的搜索链路(Search Link)标识符搜索到目的地为止的路线。作为一例，若有包括左转弯、直行以及右转弯车道的3车道道路，则在进行路线搜索时，路线指引装置或者服务器不考虑各个车道，而仅利用能够从出发地到达目的地的搜索链路标识符，搜索路线。然而，确定路线后，指引路线时，则考虑各个车道进行路线指引。作为一例，若需要直行，则指引车辆利用直行车道，而在进行左转弯或者右转弯的情况下，则指引车辆利用左转弯或者右转弯车道。
在本发明中，到目的地为止的路线计算可以是在车辆上安装的导航中进行，还可以是在服务器进行后，提供给导航仪或者提供导航功能的终端。
道路可以由多个车道以及用于区分多个车道的车线构成。进一步地，可以形成有道路的行进方向指示线、红绿灯等。在所述多个车道和多个道路分别配有链路(link)。其中，链路是指沿着道路线型连接节点和节点的电子形象化的道路区间。在本说明书中，按照道路单位进行区分的链路称为搜索链路(Search Link)，将包含在所述搜索链路中的各个车道的链路称为车道链路(Lane Link)。其中，道路包括一个以上的车道(Lane)，搜索链路为了识别预定道路区间，可以配有作为固有标识符的搜索链路标识符(Search Link ID)。然后，在各个搜索链路标识符可以对应有与各个搜索链路中包含的各个车道有关的车道链路标识符(Lane Link ID)。一方面，节点是指电子形象化的交叉路口、分支路口、隧道入口等交通流动发生变更的地点。以下，通过图4至图6具体说明上述内容。
图4是根据本发明的实施例，在十字交叉路口按照各个车道进行指引的示意图。
S0001至S0004(430、435、440、445)相当于在各个道路区间配有的固有的搜索链路标识符，定义为预定开始节点和预定结束节点之间的区间。
路线指引装置或者服务器利用所述搜索链路标识符，进行到目的地为止的路线计算，并将其提供给用户。
图4中所示的节点(Node；400、405、410、415、420)表示交叉路口、桥梁始末点、高架桥始末点、地下车道始末点、隧道始末点、立交桥(IC；Inter Change)、高速公路岔口(JC；Junction)等车辆行驶在道路上时产生速度变化的地方(或者交通流动发生变更的地点)，节点和节点之间通过链路连接。
如图4所示，将属于A地点的n0007(400)定为开始节点(Start node)，将n0008(405)定为结束节点(End node)的区间的搜索链路标识符中可以分配S0001(430)。然后，将n0008(405)定为开始节点，将n0009(410)定为结束节点的区间的搜索链路标识符中可以分配S0002(435)。然后，将n0008(405)定为开始节点，将作为B地点的n0010(415)定为结束节点的区间的搜索链路标识符中可以分配S0003。然后，将n0008(405)定为开始节点，将n0011(420)定为结束节点的区间的搜索链路标识符中可以分配S0004。
在各个搜索链路标识符中匹配与各个搜索链路标识符相对应的车道链路标识符，图4中可以观察到，在S0001(430)中包含有I01(430a)、I02(430b)、I03(430c)的车道链路标识符，其表示属于S0001(430)的道路区间为3车道。
根据本发明的实施例，可以将与各个搜索链路有关的信息以及与车道链路有关的信息构建成如下【表1】和【表2】所示的表格形态。
【表1】
所述【表1】示出根据本发明的实施例的搜索链路的数据结构的一例。在所述【表1】中，搜索链路标识符(SID)是用于识别搜索链路的搜索链路ID，具有唯一的值，开始节点和结束节点表示节点的识别编号用以表示该搜索链路的开始节点和结束节点。然后，搜索链路的转向信息表示该搜索链路的转向信息。在所述【表1】中，对于S0001(430)的转向信息，按照“左转弯”、“直行”、“右转弯”顺序进行定义，其与根据本发明的实施例，从交叉路口内的节点n0008(405)开始进出的搜索链路的顺时针方向上的位置顺序相对应。
【表2】
所述【表2】示出根据本发明的实施例的与在搜索链路中包含的车道链路标识符相对应的方向信息。
然后，图4中假设如下情况：为了沿着到驾驶员所输入的目的地为止的行驶路线行驶，车辆需要从A地点移动到B地点。
当车辆需要从A地点行进到B地点时，为了使车辆从A地点向B地点行驶，路线指引装置可以事先知道需要行驶属于S0001(430)和S0003(440)的道路。此时，路线指引装置确认从A地点400到预定距离以内存在交叉路口，并确认车辆目前所处的车道链路标识符(I01、I02、I03中的一个)，确认与经确认的车道链路标识符相对应的搜索链路标识符S0001(430)。然后，路线指引装置确认所述经确认的S0001(430)的结束节点n0008，确认从所述经确认的结束节点n0008(405)进出的搜索链路的数量n，图4中，从n0008(405)进出的搜索链路有作为直行路线的S0002(435)、作为左转弯路线的S0003(440)、作为右转弯路线的S0004(445)，因此所述搜索链路的数量n总共为三个。
如上所述，当车辆沿着行驶路线从S0001(430)向S0003(440)行驶时，在所述【表1】中，S0001(430)为可以左转弯、直行、右转弯的搜索链路，从结束节点n0008(405)进出的搜索链路的总数n为3，因此，根据本发明的实施例的路线指引装置以S0001(430)为准，按照顺时针方向以S0003(440)、S0002(435)、S0004(445)的顺序比较旋转角度的大小，根据旋转角度确定经搜索的搜索链路的排序。
在图4中，车辆从S0001(430)向S0003(440)行进时，可以将从S0001(430)向S0003(440)的旋转角度判断为是90度，因此，路线指引装置将S0003(440)的方向信息判断为是左转弯，当从S0001(430)向S0002(435)行进时，可以将旋转角判断为是180度，因此，可以将方向信息判断为是直行。
另外，车辆从S0001(430)向S0004(445)行进时，可以将从S0001(430)向S0004(445)的旋转角度判断为是270度，因此，可以将行进方向判断为是右转弯。然后，在本发明的实施例中，可以事先确定基于所述旋转角度范围的方向信息，作为一例，可以将80度～100度为左转弯，170度～190度为直行，260度～280度为右转弯等事先确定预定范围的旋转角度，由此可以判断基于搜索链路之间角度的转向信息。其中，转向信息可以是用于显示车辆为了从目前所处的搜索链路行驶到位于行驶路线上的下一个搜索链路而需要旋转的方向的信息。作为一例，当为从S0001(430)向S0004(445)行进时，搜索链路的转向信息可以为“左转弯”。
在所述图4中，路线指引装置确认从S0001(430)按照顺时针方向位于第一位的搜索链路为S0003(440)，第二位的搜索链路为S0002(435)，第三位的搜索链路为S0004(445)。然后，由于所述车辆进入的交叉路口为十字路口，由此进出的搜索链路的数量为n＝3，因此，路线指引装置仅搜索第三搜索链路为止的排序。由于位于行驶路线上的搜索链路S0003(440)是从S0001(430)以顺时针方向为准最先存在的搜索链路，因此，路线指引装置可以确认是在交叉路口上需要左转弯的路线。另外，路线指引装置可以确认所述第二位的搜索链路S0002(435)为在S0001(430)需要直行的路线，第三位的搜索链路S0004(445)为需要右转弯的路线。
如上所述，当对与“n”相符合数量的搜索链路结束搜索时，路线指引装置在经搜索的搜索链路中确认与位于行驶路线上的搜索链路相对应的转向信息(左转弯)，确认目前所处的车道链路标识符的行进方向信息。根据所述【表2】，在图4中，I01(430a)的行进方向信息为左转弯，I02(430b)为直行，I03(430c)为右转弯，因此，路线指引装置确认目前行驶车辆的行进方向信息和所述经搜索的第一搜索链路S0003(440)的行进方向信息是否一致。
若车辆位于I01(430a)，则I01(430a)的行进方向信息为左转弯，由于用于从S0001(430)向S0003(440)行进的转向信息也是左转弯，因此，路线指引装置不进行其他的车道变更指引。然而，若车辆位于I02(430b)或者I03(430c)，则I02(430b)和I03(430c)的行进方向信息与用于从S0001(430)向S0003(440)行进的转向信息不一致，因此，可以向用户发送车道变更指引消息用以指引将目前行驶车道变更为属于I01(430a)的车道，或者向车辆的控制部传送所述车道变更指引消息，控制操作方向盘(Steering wheel)以使车辆能够完成车道变更。
即，根据本发明，当为在进入交叉路口之前需要改变车辆的方向时，根据车辆是否位于可转向的车道上，从而可以按照车道单位进行路线指引。作为一例，若需要左转弯，则车辆需要在左转弯之前位于左转弯车道上。然而，当为车辆虽然需要左转弯，然而目前车辆位于直行或者右转弯车道上时，路线指引装置需要指引驾驶员将车道变更为左转弯车道。或者，若是可自动驾驶的车辆，则需要向负责车辆的自动驾驶的控制部传送控制消息用以变更车道。
另外，车辆为了安全进入交叉路口而需要进行车道变更时，车辆行驶中的车道的行进方向信息需要与车辆目前所处的搜索链路和下一个搜索链路之间的转向信息相一致。为此，在本发明中利用搜索链路的转向信息，所述搜索链路的转向信息是根据由在交叉路口上进出的搜索链路的转向的位置顺序定义的。即，通过比较基于行驶方向上的搜索链路之间的转向顺序的转向信息和目前行驶车道的行进方向信息，掌握是否可以安全改变车辆的方向，若车辆所行驶的车道为在交叉路口上无法转向的车道，则指引车辆事先将车道改变为可以安全改变车辆的方向的车道。
再次参考图4，当为从S0001(430)向S0004(445)行进时，根据【表1】，S0001(430)为可以左转弯、直行、右转弯的搜索链路，因此，比较从从S0001(430)向S0003(440)、S0002(435)、S0004(445)的旋转角度的大小。即，从S0001(430)向S0003(440)的旋转角度最小，然后按照从S0001(430)向S0002(435)的旋转角度、从S0001(430)向S0004(445)的旋转角度的顺序，旋转角度变大。
因此，可以判断为从S0001(430)向S0003(440)行进时为左转弯，从S0001(430)向S0002(435)行进时为直行，从S0001(430)向S0004(445)行进时为右转弯。
另外，在图4中，车辆需要从A地点向B地点行进，因此，指引驾驶员进行左转弯以从S0001(430)向S0003(440)行进。若是具有自动驾驶功能的车辆，则车辆的控制部控制方向盘、节流阀(Throttle valve)、制动踏板(Brake pedal)、电动机(Electronic motor)等用于左转弯的与车辆的驱动有关的各个部分而不是驾驶员。
同时，在所述图4中说明了路线指引装置从目前车辆所处的搜索链路按顺时针方向搜索行驶路线上的搜索链路，然而，其仅是本发明的一实施例，还可以按逆时针方向搜索行驶路线上的搜索链路。
说明根据所述图4的情况，路线指引装置进行路线指引的方法则如下。
首先，路线指引装置确认与车辆所处的车道相对应的车道链路标识符(IO1～I03中的一个链路)，确认与所述经确认的车道链路标识符相对应的搜索链路S0001(430)。然后，在从作为所述经确认的搜索链路S0001(430)的结束节点(END node)的n0008(405)进出的搜索链路S0003(440)、S0002(435)、S0004(445)中，确认位于所述行驶路线上的搜索链路S0003(440)从目前车辆所处的所述搜索链路S0001(430)开始按顺时针方向位于第几位。或者，确认按逆时针方向位于第几位。
所述路线指引装置确认所述搜索链路S0003(440)从所述搜索链路S0001(430)开始按顺时针方向位于第一位，由此，可以确认S0003(440)的转向信息是【表1】的转向信息中作为第一信息的“左转弯”。然后，确认所述车辆所处的车道链路标识符的行进方向信息是否为“左转弯”，确认与作为所述经判断的S0003(440)的转向信息的“左转弯”是否一致。然后，确认作为所述经判断的S0003(440)的转向信息的“左转弯”和与所述车辆目前所处的车道相对应的车道链路标识符的行进方向信息是否为“左转弯”。
若所述经确认的搜索链路S0003(440)的转向信息和所述经确认的车道链路标识符的行进方向信息相一致，则路线指引装置指引沿着所述车道链路行驶，若不一致，则指引向具有与所述搜索链路S0003(440)的转向信息相对应的行进方向信息的车道进行变更。
即，所述路线指引装置在车辆进入的交叉路口上的道路的搜索链路标识符SID中，除去与目前车辆行驶中的车道相对应的搜索链路，根据剩余搜索链路的数量和其位置顺序，确认所述车辆可以行进的搜索链路的转向。所述路线指引装置指引车辆在所述经确认的搜索链路的转向中，行驶在与行进方向信息相一致的车道链路标识符LID相对应的车道上，其中，所述行进方向信息与所述行驶路线上存在的搜索链路的旋转方向相对应。
图5是根据本发明的实施例，在三岔路口上用于执行各个车道的路线指引的示意图。
图5中，假设车辆需要从A地点向B地点行驶的情况进行说明。
S0001(550)、S0002(560)、S0003(570)是在三岔路口上存在的搜索链路标识符SID，n0005(500)、n0006(505)、n0007(510)、n0008(520)是用于显示搜索链路的开始和结束位置的节点。然后，I01(550a)、I02(550b)、I03(550c)是表示分别与S0001(550)中包含的车道(Lane)相对应的车道链路标识符LID，I05(560a)、I06(560b)、I07(560c)是表示分别与S0002(560)中包含的车道(Lane)相对应的车道链路标识符LID，I21(570a)、I22(570b)是表示分别与S0003(570)中包含的车道(Lane)相对应的车道链路标识符LID。
制作表格表示所述图5中所示的搜索链路和车道链路之间的关系，则如下【表3】和【表4】所示。
【表3】
搜索链路 开始节点 结束节点 转向信息
S0001 n0005 n0006 直行/直行以及右转弯
S0002 n0006 n0007 左转弯/直行
S0003 n0006 n0008 直行/右转弯
所述【表3】示出与图5中所示的三岔路口有关的搜索链路的数据结构的一例。在所述【表3】中，搜索链路标识符是用于识别搜索链路的搜索链路标识符，具有唯一的值，开始节点和结束节点表示节点的识别编号用以表示该搜索链路的开始节点和结束节点。然后，搜索链路的转向信息表示该搜索链路的转向信息。在所述【表3】中，S0001(550)的转向信息按照“直行”、“直行以及右转弯”顺序进行定义，其与根据本发明的实施例，从交叉路口内的节点n0006(505)开始进出的搜索链路的顺时针方向上的位置顺序相对应。
【表4】
所述【表4】示出与S0001(550)相对应的车道链路标识符LID的行进方向信息的数据结构。
在图5中，当路线指引装置随着经计算的行驶路线需要从A地点向B地点行驶时，需要从n0005(500)向n0008(520)行驶，在该节点之间存在的搜索链路为S0001(550)和S0003(570)。然后，在作为S0001(550)的结束节点的n0006(505)进出的搜索链路总共为两个，因此，判断为n＝2。由此，判断该交叉路口为三岔路口。
路线指引装置确认从目前位置到预定距离以内存在交叉路口，并执行车道变更指引以在与目前所处的S0001(550)相对应的搜索链路中进行转向。
在图5中，路线指引装置获取车辆的位置，确认与所获取的车辆的位置信息相一致的车道链路标识符LID。然后，分别计算作为S0001(550)的结束节点的n0006(505)和作为从n0006(505)进出的搜索链路标识符SID的S0002(560)以及S0003(570)之间的方向角580、585。按照所述经计算的方向角变小的顺序，确定在所述【表3】中确认的搜索链路的转向信息。
即，S0002(560)从n0006(505)开始按顺时针方向位于180度(580)，S0003(570)从n0006(505)开始按顺时针方向位于250度(585)，因此，S0002(560)从n0006(505)开始位于第一位。因此，路线指引装置可以确认S0002(560)的方向信息为在所述【表3】中定义的S0001(550)的方向信息中作为第一信息的直行方向，位于第二位的S0003(570)的转向信息为在所述【表3】中定义的S0001(550)的转向信息中作为第二信息的“直行以及右转弯方向”。一方面，与上述例不同，路线指引装置也可以分别计算作为车辆目前所处的搜索链路的S0001(500)和作为从n0006(505)进出的搜索链路标识符SID的S0002(560)以及S0003(570)之间的方向角580、585。
一方面，当在所述【表3】中确认到从所述结束节点n0006(505)开始按顺时针方向顺序在行驶路线上存在的搜索链路的转向信息时，比较在所述【表4】中定义的与在目前所处的搜索链路S0001(550)上存在的车道链路标识符LID相对应的行进方向信息和作为在所述行驶路线上存在的搜索链路的S0003(570)的转向信息。
若所述车辆位于I01(550a)或者I02(550b)，则作为I01(550a)或者I02(550b)的行进方向信息的“直行”与作为所述S0003(570)的转向信息的“右转弯”不一致，因此，路线指引装置引导车辆向具有方向信息(直行以及右转弯)的I03(550c)变更车道，所述方向信息包括作为所述S0003(570)的转向信息的“右转弯”。
图6是根据本发明的实施例，在五岔路口上按照各个车道进行路线指引的示意图。
图6中，假设车辆需要从A地点向B地点行驶的情况进行说明。
S0001(650)、S0002(655)、S0003(660)、S0004(665)以及S0005(670)是在五岔路口上存在的搜索链路标识符SID，n0006(600)、n0007(605)、n0008(610)、n0009(615)、n0010(620)、n0011(625)是用于显示搜索链路SID的开始和结束位置的节点。然后，I01(600a)、I02(600b)、I03(600c)、I04(600d)、I05(600e)、I06(600f)表示分别与S0001(650)中包含的车道(Lane)相对应的车道链路标识符LID。
制作表格表示所述图6中所示的搜索链路和车道链路之间的关系，则如下【表5】和【表6】所示。
【表5】
所述【表5】示出与图6中所示的五岔路口有关的搜索链路的数据结构的一例。在所述【表5】中，搜索链路标识符是用于识别搜索链路的搜索链路标识符，具有唯一的值，开始节点和结束节点表示节点的识别编号用以表示该搜索链路的开始节点和结束节点。然后，搜索链路的转向信息表示该搜索链路的转向信息。在所述【表5】中，对于S0001(650)的转向信息，按照“左转弯以及掉头”、“左转弯”、“直行”、“右转弯”顺序进行定义，其与根据本发明的实施例，从交叉路口内的节点n0007(605)进出的搜索链路的顺时针方向上的位置顺序相对应。
因此，在本发明的实施例中，由于从n0007(605)进出的搜索链路S0002～S0005从n0007(605)开始按顺时针方向(或者逆时针方向)的顺序与在S0001(650)定义的转向信息相一致，因此可以确认到，按顺时针方向位于第二位的S0003(660)的转向信息与在所述【表5】中定义的作为S0001转向信息域的第二值的“左转弯”相对应，按顺时针方向位于第一位的S0005(670)的转向信息与在所述【表5】中定义的作为S0001转向信息域的第一值的“左转弯以及掉头”相对应。然后，位于第三位的S0002(655)的转向信息与在所述【表5】中定义的作为S0001转向信息域的第三值的“直行”相对应，位于第四位的S0004(665)的转向信息与在所述【表5】中定义的作为S0001转向信息域的第四值的“右转弯”相对应。
如上所述，在本发明中，可以利用在各个搜索链路的结束节点进出的搜索链路的顺时针方向或者逆时针方向的位置顺序，确认在各个搜索链路所定义的转向信息顺序。
【表6】
所述【表6】示出S0001(650)中包含的车道链路标识符LID的行进方向信息的数据结构。
在图6中，当路线指引装置随着经计算的行驶路线需要从A地点向B地点行驶时，需要从n0006(600)向n0009(615)行驶，在该节点之间存在的搜索链路为S0001(650)和S0003(660)。然后，在作为S0001(650)的结束节点的n0007(605)进出的搜索链路总共为四个，因此，判断为n＝4。由此，判断该交叉路口为五岔路口。
路线指引装置确认从目前位置到预定距离以内存在交叉路口，并执行车道变更指引以在与目前所处的S0001(650)相对应的搜索链路中进行转向。
在图6中，路线指引装置获取车辆的位置，确认与所获取的车辆的位置信息相一致的车道链路标识符LID(I01(600a)至I06(600f)中的一个车道)，确认包含有经确认的LID的搜索链路标识符S0001(650)。然后，分别计算作为S0001(650)的结束节点的n0007(605)和作为从n0007(605)进出的搜索链路标识符SID的S0002(655)、S0003(660)、S0004(665)以及S0005(670)之间的方向角675、680、685、690。按照所述经计算的方向角变小的顺序，确定在所述【表5】中确认的搜索链路的转向信息。
即，S0005(670)从n0007(605)开始按顺时针方向位于30度(675)，S0003(660)从n0007(605)开始按顺时针方向位于80度(680)，因此，S0005(670)从n0007(605)开始按顺时针方向位于第一位，S0003(660)位于第二位。通过相同的方法，对于剩余的搜索链路标识符SID也按顺时针方向的顺序确定位置，则由于S0002(655)从n0007(605)开始按顺时针方向位于185度(685)，S0004(665)从n0007(605)开始按顺时针方向位于260度(690)，因此，S0002(655)从n0007(605)开始按顺时针方向位于第三位，S0004(665)从n0007(605)开始按顺时针方向位于第四位。
如上所述，在图6中对于在n0007(605)进出的S0002(655)至S0005(670)，计算出从n0007(605)开始按顺时针方向的角度，因此，可以确定与各个搜索链路有关的转向信息。
即，S0005(670)从n0007(605)开始按顺时针方向呈30度且位于第一位，因此，确认用于向S0005(670)行驶的转向信息与在所述【表5】中定义的S0001(650)的转向信息中作为第一信息的“左转弯以及掉头”相对应，通过所述【表6】确认在作为S0001(650)中包含的车辆链路的I01(600a)至I06(600f)中，目前车辆行驶中的车道链路标识符LID的行进方向信息。例如，若车辆需要从n0007(605)向S0003(660)行驶，则确认是否行驶在与具有如下行进方向信息的车道链路相对应的车道上，即与在【表5】中确认的S0003(660)的转向信息相一致的行进方向信息，若行驶在不一致的车道上，则路线指引装置指引车辆行驶在与具有行进方向信息的车道链路相配的车道上，所述行进方向信息与所述搜索链路的转向信息相一致。
若车辆目前行驶在I01(600a)上，则在【表6】中，I01(600a)的行进方向信息为“左转弯以及掉头”，与属于S0003(660)的位置顺序的在【表5】中定义的作为S0001(650)的转向信息的“左转弯”不一致，因此，路线指引装置可以判断为需要变更行驶车道。然而，若车辆行驶在I02(600b)上，则在【表6】中，I02(600b)的行进方向信息为“左转弯”，因此，可以确认到与属于S0003(660)的转向信息相一致，路线指引装置不另外执行车道变更指引。
然而，在本发明的其他实施例中，目前行驶车道的行进方向信息为多个，且在交叉路口上进出的行驶路线上的搜索链路标识符SID的转向信息中包含有所述多个行进方向中的一个时，可以不另外执行车道变更指引。例如，当搜索链路标识符SID的转向信息为“左转弯以及掉头”，目前行驶车道的行进方向信息为“左转弯”时，可以不另外执行车道变更指引。
若车辆需要从n0007(605)向n0008(610)行进，则路线指引装置确认S0002(655)的位置顺序，确认结果，确认到按顺时针方向位于第三位。由此，为了从S0001(650)向S0002(655)进出，路线指引装置确认是否行驶在【表5】中定义的S0001(650)的转向信息中作为第三信息的“直行”方向的车道上，若车辆不位于行进方向信息为直行方向的车道上，则指引进行车道变更。该情况下，如【表6】中所定义的，路线指引装置只要确认车辆是否行驶在具有“直行”方向信息的I03(600c)、I04(600d)、I05(600e)上即可。
作为其他的接近方式，S0005(670)是从n0007(605)开始按顺时针方向呈30度角度(675)的同时位于第一位，因此，可以确认到是在从所述n0007(605)进出的左转弯路线中属于最左侧的转向信息(第一左转弯)，S0003(660)是从n0007(605)开始按顺时针方向呈80度角度(680)的同时位于第二位，因此，可以确认到是在从所述n0007(605)进出的左转弯路线中从最左侧开始属于第二位左转弯路线的转向信息(第二左转弯)。通过相同的方法，S0002(655)是从所述n0007(605)开始按顺时针方向呈185度角度(685)的同时位于第三位，因此，可以确认到是与从所述n0007(605)进出的直行路线相对应的转向信息(直行)，S0004(665)是从n0007(605)开始按顺时针方向呈260度角度(690)的同时位于第四位，因此，可以确认到是与从所述n0007(605)进出的唯一的右转弯路线相对应的转向信息(右转弯)。
在本发明的实施例中，可以根据从结束节点进出的路线的位置顺序和从结束节点进出的路线的角度，掌握转向信息。例如，可以判断为当接收节点和从结束节点进出的路线的角度为0～170度之间时为左转弯，位于170度和190度之间时为直行，位于190度和355度之间时为右转弯。
因此，路线指引装置可以确认到S0003(660)的转向信息为，在所述【表5】中定义的S0001(650)的转向信息中作为第二信息的左转弯方向。例如，当为S0005(670)的情况下，可以确认到是在所述【表5】中定义的S0001(650)的转向信息中作为第一信息的左转弯以及掉头方向，当为S0002(655)的情况下，可以确认到是在所述【表5】中定义的S0001(650)的转向信息中作为第三信息的直行。
在图6的实施例中，若所述经确认的行驶路线上的搜索链路标识符SID的转向信息与所述车辆目前行驶中的车道链路标识符的行进方向信息不一致，则路线指引装置也可以指引向具有与搜索链路标识符SID的转向信息相一致的行进方向的车道进行车道变更。
或者，当经确认的行驶路线上的搜索链路标识符SID的转向信息包括所述车辆目前行驶中的车道链路标识符的行进方向信息时，根据本发明的其他实施例的路线指引装置也可以不执行车道变更指引。这是因为，如图6所示，当车辆从n0007(605)向S0003(660)或者S0005(670)进出时，若车辆行驶在S0001(650)的车道中行进方向信息为可以“左转弯”的车道上，则可以安全进行进出。
图7是根据本发明的实施例的路线指引方法的流程图。
路线指引装置在S700步骤中从用户输入得到目的地，则在S702步骤中，判断目前车辆的目前位置，在S704步骤中，计算到目的地为止的行驶路线，在S706步骤中，按照计算的路线进行路线指引。
在S708步骤中，若在从目前地点到事先定义的距离以内的前方存在交叉路口，则在S710步骤中，路线指引装置确认目前所处的车道链路标识符，在S712步骤中，确认与所述经确认的车道链路标识符相对应的搜索链路标识符SID。与此相反地，在所述S708步骤的检测结果，若在前方不存在交叉路口，则在S706步骤中，路线指引装置继续进行路线指引。
在所述S712步骤中，确认到搜索链路标识符，则在S714步骤中，路线指引装置确认从所述经确认的搜索链路标识符的结束节点进出的搜索链路数量n。例如，当为十字路口时，从所述结束节点进出的搜索链路的数量为三个，因此，所述n为3。
然后，在S716步骤中，路线指引装置从与目前行驶车道相对应的搜索链路开始按顺时针方向(逆时针方向)搜索以后将要行驶的搜索链路，在S718步骤中，确认与所述经搜索的搜索链路的顺序相对应的转向信息。
最后，在S720步骤中，路线指引装置比较在所述S718步骤中确认的与搜索链路的顺序相对应的转向信息和目前所处的行驶车道的车道链路标识符的行进方向信息，从而进行路线指引。在所述S716步骤中，路线指引装置还可以按逆时针方向搜索搜索链路。
在所述图7中说明了动作的执行主体为路线指引装置，然而，在图7的S700步骤中，若是具有通信功能的路线指引装置向通过通信连接的服务器上传送从用户输入得到的目的地，则可以在服务器上执行所述702步骤至720步骤。该情况下，在702步骤中，服务器通过与设置在车辆上的路线指引装置的通信，检测车辆的位置进行判断。即，在服务器上执行根据本发明的实施例的路线计算步骤时，根据本发明的实施例，还可以在服务器生成车道变更指引信息，并通过通信提供给路线指引装置，其中，所述车道变更指引信息是用于从目前行驶车道进入到位于预定距离以内的交叉路口的信息。
图8是图7的S716步骤的详细方法的流程图。
在图7的S714步骤中，当确认到最大搜索链路数n时，在S800步骤中，路线指引装置设定用于计算经搜索的搜索链路数的变数i＝1。然后，在S801步骤中，路线指引装置检测i是否大于最大搜索链路数，当在所述S801步骤中的检测结果为i小于n时，判断为还存在需要检测的搜索链路，在S802步骤中，搜索位于第i位的搜索链路。与此相反地，当在所述S801步骤中，i大于n时，在S808步骤中，路线指引装置发送再搜索或者发生错误的消息。然后，在S804步骤中，路线指引装置确认在所述S802步骤中搜索的搜索链路是否为位于在所述图7的S704步骤中计算的行驶路线上的搜索链路。
在所述S804步骤的确认结果，当所述经搜索的搜索链路为位于行驶路线上的搜索链路时，路线指引装置进行S806步骤，确认属于第i位的搜索链路的转向信息。与此相反地，在所述S804步骤的确认结果，若不是位于行驶路线上的搜索链路，则路线指引装置为了检测位于下一位的搜索链路而i+1，进行S801步骤。
图9是图7的S720步骤的详细方法的流程图。
在S900步骤中，比较在所述S718步骤确认的转向信息和与目前行驶车道相对应的车道链路标识符LID的行进方向信息，若相一致(S902步骤，“Yes”)，则不执行车道变更指引，而继续指引目前的路线。
然而，在所述S900步骤中，若在所述S718步骤确认的转向信息和与目前行驶车道相对应的行进方向信息不一致(S902步骤，“No”)，则路线指引装置进行S904步骤。
在S904步骤中，路线指引装置生成车道变更指引信息用以指引向具有与在所述S718步骤确认的转向信息相配的行进方向的车道进行变更，在S906步骤中，利用所述生成的车道变更指引信息，进行车道变更指引，在S908步骤中，进行路线指引直到到达目的地为止。
在所述902步骤中，仅说明了根据本发明的实施例，经确认的搜索链路的转向信息与行驶车道的行进方向信息相一致的情况，然而根据本发明的其他实施例，还可以替换成经确认的搜索链路的转向信息包括行驶车道的行进方向信息。
图10是根据本发明的实施例的服务器的块构成图。
在图10中，通信部1000与路线指引装置通过无线通信收发数据，所述路线指引装置包括安装在车辆上的导航装置或者坐在车辆上的用户的智能手机等具有通信功能的终端。具体地，通信部1000从路线指引装置接收到出发地信息和目的地信息，则向路线指引装置提供通过路线计算部1004计算的到目的地为止的行驶路线。
存储部1006存储用于执行路线指引的数字地图数据、地图数据中包含的搜索链路标识符SID和车道链路标识符LID的信息。
控制部1002全面控制服务器的动作，通过通信部1000从车辆或者驾驶员的路线指引装置接收到提供路线指引的邀请消息、出发地、目的地、目前车辆的位置信息等时，控制路线计算部1004计算从所述车辆的目前位置到目的地为止的行驶路线。然后，将通过路线计算部1004计算的行驶路线通过通信部1000发送到路线指引装置。
路线计算部1004基于控制部1002的控制，计算路线指引装置邀请的到目的地为止的行驶路线，如在图7至图9所述，当在行驶路线上存在交叉路口时，通过比较目前行驶车道的行进方向信息和从目前行驶车道的结束节点进出的搜索链路的转向信息，从而进行在进入交叉路口之前容易完成车道变更的动作。具体地，路线计算部1004确认车辆目前所处的车道链路标识符LID，确认经确认的车道链路标识符的搜索链路，确认从车辆目前所处的车道链路标识符的结束节点进出的搜索链路数n，从目前行驶车道开始按顺时针方向或者逆时针方向搜索搜索链路。然后，路线计算部1004确认与经搜索的搜索链路的顺序相对应的转向信息，与目前车辆所处的行驶车道的行进方向信息进行比较，从而进行路线指引。
换句而言，图7至图9还可以在服务器的路线计算部1004上执行而不是路线指引装置。
图11是根据本发明的实施例的路线指引装置的路线指引方法的流程图。
路线指引装置在S1100步骤中从用户输入得到目的地，则在S1102步骤中，向服务器传送所述输入的目的地和目前位置。然后，在S1104步骤中，路线指引装置从服务器接收与从所述目前位置到目的地为止经计算的行驶路线有关的指引信息。此时，在所述S1104步骤中，从服务器接收的指引信息包括在所述经计算的行驶路线上位于目前所处的搜索链路之后的搜索链路和搜索链路中包含的车道链路信息，包括指示车辆需要沿着所述经计算的路线行驶的搜索链路和车道链路的信息。
在S1106步骤中，路线指引装置利用在所述S1104步骤中从服务器接收的行驶路线指引信息，向用户指引路线，或者向车辆的控制部传送行驶路线指引信息，从而能够使车辆沿着行驶路线行驶。
根据所述图11的路线指引方法可以是由安装在车辆上的导航仪执行，也可以是通过与服务器进行无线通信的智能手机执行。
图12中说明自动驾驶车中应用本发明的实施例的情况。
在图11的S1104步骤中从服务器接收经计算的行驶路线指引信息的路线指引装置，在S1200步骤中检测目前模式是否为路线指引模式，若在S1200步骤中目前模式为路线指引模式，则在S1202步骤中提供路线指引信息。
与此相反地，在所述S1200步骤中，若不是指引模式，则路线指引装置判断为是自动行驶模式，然后在S1204步骤中启动自动行驶模式，在S1206步骤中，向车辆控制部传送在所述S1104步骤中接收的行驶路线指引信息。
在S1208步骤中，车辆的控制部根据接收的行驶路线指引信息，控制车辆的运行。作为一例，车辆的控制部可以控制方向盘、节流阀、制动踏板、电动机等以使车辆能够进行车道变更。
图13是根据本发明的实施例的路线指引装置的块构成图。
通信部1300通过移动通信网、无线通信网等与服务器进行数据的收发等，接口部1304与全面控制车辆的电气、电子、机械部件的动作的车辆控制部(省略图示)连接，从而收发各种控制信息以及数据。
测位部1306通过GPS或者GNSS等测量目前位置，生成位置信息，存储部1308中存储有用于提供路线指引服务的各种程序以及用于启动路线指引装置的各种程序代码、通过通信部1300向服务器发送的路线指引信息等。
路线指引执行部1310执行到目的地为止的路线指引，可以利用从服务器接收的用于路线指引的信息，进行路线指引，还可以不利用与服务器的通信，而利用通过自身路线指引程序计算的路线指引信息，进行路线指引。
当从用户通过输入部(省略图示)接收到目的地、路线指引邀请时，控制部1302通过通信部1300向服务器传送通过测位部1306定位的目前位置和由用户输入的目的地信息，从服务器通过通信部1300接收到从目前位置到目的地为止经计算的行驶路线信息时，控制路线指引执行部1310利用所述接收的行驶路线信息，进行路线指引。与此相反地，控制部1302可以不通过通信部1300与服务器进行通信，而控制路线指引执行部1310执行从测位部1306所测量的目前位置到目的地为止的路线指引。
然后，控制部1302通过接口部1304与车辆的控制部连接时，控制车辆的控制部1302使车辆按照通过通信部1300从服务器接收的路线指引信息或者通过路线指引执行部1310生成的路线指引信息行驶。具体地，当由用户输入得到目的地时，控制部1302控制测位部1306判断目前位置，并控制为通过通信部1300向服务器传送所述目的地和目前位置。
然后，从服务器通过通信部1300接收到到目的地为止经计算的行驶路线，则在存储部1308存储经接收的行驶路线，并控制路线指引执行部1310按照所述经接收的行驶路线进行路线指引。
以下，说明根据本发明的其他另一实施例的路线指引装置以及方法。根据本发明的其他另一实施例，通过比较目前车辆行驶中的车道的行进方向信息和车辆将要移动的未来搜索链路的行进方向，从而可以向驾驶员提供车道变更指引，或者控制车辆的车道变更。以下，针对根据本发明的其他另一实施例的路线指引装置以及方法，主要以与所述本发明的实施例有区别的部分为主进行详细说明。
图14是为了说明根据本发明的其他另一实施例的路线指引概念而示出的搜索链路和车道链路的示意图。
在本发明的其他另一实施例中，当用户通过电子设备输入出发地、目的地等时，路线指引提供装置进行路线搜索。此时，当为从出发地到目的地为止的与整个行驶路线有关的路线搜索时，路线指引提供装置不考虑车道信息而仅考虑道路，搜索到目的地为止的路线。然后，在实际行驶中，路线指引提供装置考虑各个车道进行路线指引。作为一例，当为路线指引装置在初期进行的路线搜索时，该路线搜索不是考虑车道的行进方向的路线搜索，而是仅利用道路链路信息进行路线指引。然后，在实际行驶中，若是在行驶路线上需要直行的情况，则路线指引装置进行路线指引以便利用具有直行方向信息的车道，若是左转弯或者右转弯的情况，则指引为利用具有左转弯方向信息或者右转弯方向信息的车道，或者路线指引装置可以确定车辆的移动方向。
图14中使用的搜索链路、车道链路、搜索链路标识符、车道链路标识符、节点等术语与所述图1至图13中使用的术语，其使用相同。
图14中示出存在四个搜索链路的十字路口的道路形状，与图14中示出的各个搜索链路相对应的搜索链路标识符为S0001(1450)、S0002(1452)、S0003(1454)、S0004(1456)。然后，在图14中，在各个搜索链路中包含有多个车道链路，在搜索链路S0001(1450)中包含有车道链路标识符为I01(1402)、I02(1404)、I03(1406)的车道链路，在搜索链路S0002(1452)中包含有车道链路标识符为I05(1408)、I06(1410)、I07(1412)的车道链路。然后，在搜索链路S0003(1454)中包含有车道链路标识符为I11(1414)、I12(1416)、I13(1418)的车道链路，在搜索链路S0004(1456)中包含有车道链路标识符为I21(1420)、I22(1422)、I23(1424)的车道链路。
另外，各个车道链路中事先设定有车辆的行进方向信息，所述车辆行进方向信息优选在每次因道路施工等而车道行进方向信息发生改变时，保持最新信息。作为一例，在图14中，事先确定I01(1402)为左转弯车道，I02(1404)为直行车道，I03(1406)为右转弯车道。
图14中，n0007(1460)、n0008(1462)、n0009(1464)、n0010(1466)、n00011(1468)属于节点，节点和节点之间通过链路连接。
图14中假设行驶路线上的车辆需要从A地点移动到B地点。如此，图14中，路线指引装置确认车辆目前所处的车道链路(I01(1402)至I03(1406)中的一个)，确认包含经确认的车道链路的搜索链路S0001(1450)。然后，确认作为目前所处的搜索链路S0001(1450)的开始节点的n0007(1460)和结束节点的n0008(1462)后，在从n0008(1462)进出的搜索链路(S0002(1452)、S0003(1454)、S0003(1456))中，确认向B地点的行驶路线上存在的搜索链路S0003(1454)。
在图14中，S0003(1454)具有从节点n0008(1462)左转弯方向的行进方向，因此，根据本发明的其他另一实施例的路线指引装置，通过判断目前所处的车道链路的行进方向信息与所述S0003(1454)的行进方向是否一致，从而能够进行车道变更指引。具体地，可以根据目前车辆位于I01(1402)、I02(1404)、I03(1406)中的哪一个车道，进行车道变更指引或者控制车道变更。例如，若目前车辆位于与具有右转弯行进方向信息的I03(1406)链路相对应的车道上，或者位于具有直行方向信息的I02(1404)，则路线指引装置进行车道变更指引以向具有左转弯行进方向信息的I01(1402)进行车道变更，或者控制车辆进行车辆的车道变更动作。
在本发明的其他另一实施例中，将与目前车辆行驶中的道路相对应的搜索链路S0001(1450)称为目前搜索链路，将从目前搜索链路的结束节点进出的搜索链路中，作为在行驶路线上连续的搜索链路而所述车辆将要行驶的搜索链路S0003(1454)称为未来搜索链路。
在本发明的其他另一实施例中，为了指引路线而利用搜索链路以及车道链路，因此，与搜索链路和车道链路有关的数据可以构成为如以下【表7】以及【表8】所示，与搜索链路和车道链路有关的数据可以与地图数据一起存储在路线指引装置中，也可以存储在提供路线指引服务的服务器中。
【表7】
所述【表7】示出包括搜索链路和在所述搜索链路中包含的开始节点和结束节点的数据结构。参考所述【表7】，SID作为搜索链路标识符，具有固有值。然后，一个搜索链路至少包括两个节点，其中，一个节点表示搜索链路开始的开始节点，另一个节点表示搜索链路结束的结束节点。
一方面，以下【表8】是示出根据本发明的其他另一实施例的车道链路数据结构的表格。在以下【表8】中，LID作为车道链路标识符，具有固有值。LID可以在整个地图数据上具有固有值，也可以仅在搜索链路上具有固有值。在以下【表8】中，SID表示包含有LID的搜索链路，方向(Direction)表示可以与每个LID相对应的车道行进方向信息。
【表8】
作为一例，与图14中所示的搜索链路S0001(1450)、S0003(1454)以及车道链路I01至I03(1402、1404、1406)以及I11至I13(1414、1416、1418)有关的数据可以如【表9】以及【表10】所示。
【表9】
【表10】
LID SID 车道行进方向信息
I01 S0001 左转弯
I02 S0001 直行
I03 S0001 直行以及右转弯
I11 S0003 右转弯
I12 S0003 直行
I13 S0003 直行
在所述【表9】中，Node1和Node2分别表示各个搜索链路标识符的开始节点和结束节点，【表10】中示出包括与各个车道链路标识符相对应的搜索链路标识符和车道行进方向信息的数据结构。
在本发明的其他另一实施例中，由于搜索链路是在节点和节点之间被确定，因此，在与搜索链路有关的数据中包含与节点有关的信息，然而，在沿着路线行进时，考虑到数据量的增加，各个搜索链路之间的行进方向信息就不另外存储，而可以根据路线通过其他的过程被确定。与车道链路有关的数据中包含有与车道的行进方向有关的信息，并包含有与相对应的搜索链路标识符有关的信息。此时，搜索链路标识符是与包含有车道链路标识符的道路有关的搜索链路相对应。车道链路标识符之间的车道变更与否是利用搜索链路之间的行进方向和车道链路标识符的行进方向信息而被确定。
在本发明的其他另一实施例中，由于按照车道单元进行路线指引，因此当车辆需要转向时，车辆需要位于可转向的车道上。作为一例，若需要左转弯，则在左转弯之前，需要位于左转弯车道上，若是位于直行或者右转弯车道上，则需要进行指引以向左转弯车道进行车道变更。
另外，为了安全的车道变更而车辆是否需要进行转向时，其需要在目前行驶中的状态下了解下一阶段的行驶信息，为此，在本发明的其他另一实施例中，如图16以及图17所示，利用角度计算搜索链路之间的行进方向。即，可以通过搜索链路之间的行进方向，确定为了进入到未来搜索链路而是否需要对车辆进行转向。
对于确定搜索链路之间的行进方向的方法，可以利用如下所述四种方法中的一个。
首先，是基于搜索链路之间的旋转角度，识别左转弯、直行、右转弯等方向的方法。作为一例，当车辆从S0001(1450)向S0003(1454)行进时，旋转角度可以视为以S0001(1450)为准向左侧90度左右，因此可以判断为是左转弯，从S0001(1450)向S0002(1452)行进时，旋转角度可以视为以S0001(1450)为准180度左右，因此可以判断为是直行。另外，从S0001(1450)向S0004(1456)行进时，旋转角度可以视为270度左右，因此可以判断为是右转弯。另外，可以事先确定旋转角度的范围，作为一例，如80度～100度为左转弯，170度～190度为直行，260度～280度为右转弯，可以事先确定预定范围的旋转角度，然后识别搜索链路之间的角度来判断转向信息。
作为其他方法，可以另外构建转向搜索链路。转向搜索链路是指在交叉路口上可以存在的搜索链路中，事先构建有转向信息的车道链路。如图15所示，假设在十字交叉路口构建转向搜索链路，则构建两个直行搜索链路S0020、S0021，八个旋转搜索链路S0022、S0023、S0024、S0025、S0026、S0027、S0028、S0029。使用如上所述方法时，具有路线指引装置在确定行驶路线时，计算行驶路线上包含的所有的搜索链路，车辆只按照经计算的搜索链路行驶的优点，从而在计算路线时可以减少负载，然而具有需要事先存储庞大的数据的问题。
作为其他另一方法，对交叉路口进行分类，然后事先确定交叉路口类型以及方向信息，从而可以确定转向信息。作为一例，A类型的交叉路口表示十字路口，并设定东、西、南、北四种方向信息与交叉路口地点相对应，然后如从东侧向北侧行驶，则为右转弯，从东侧向南侧行驶，则为左转弯，从东侧向西侧行驶，则为直行，可以事先确定方向信息。另外，B类型的交叉路口表示三岔路口，并设定东、南、北三种方向信息与交叉路口地点相对应，然后如从东侧向北侧行驶，则为右转弯，从东侧向南侧行驶，则为左转弯，可以事先确定方向信息。
作为又一其他方法，可以考虑搜索链路的可行进方向和搜索链路之间的旋转角度，确定旋转信息。如图14所示，S0001至S0004(1450～1454)的可行进方向如下【表11】所示，可以被事先确定。
【表11】
SID Node1 Node2 Direction
S0001 n0007 n0008 左直右
S0002 n0008 n0009 直右
S0003 n0008 n0010 左直右
S0004 n0008 n0011 直右
此时，“左”表示左转弯，“直”表示直行，“右”表示右转弯。因此，“左直右”表示可以左转弯、直行、右转弯，“直右”表示可以直行、右转弯。
如图14所示，当从S0001(1450)向S0004(1456)行进时，S0001(1450)是可以左转弯、直行、右转弯的搜索链路，因此，比较从S0001(1450)向S0003(1454)、S0002(1452)、S0004(1456)的旋转角度。即，从S0001(1450)向S0003(1454)的旋转角度最小，然后以从S0001(1450)向S0002(1452)的旋转角度、从S0001(1450)向S0004(1456)的旋转角度顺序，旋转角度变大。因此，当从S0001(1450)向S0003(1454)行进时，由于S0003(1454)从S0001(1450)开始按顺时针方向位于第一位，因此可以判断为是左转弯，当从S0001(1450)向S0002(1452)行进时，由于从S0001(1450)开始按顺时针方向位于第二位，因此可以判断为是直行，当从S0001(1450)向S0004(1456)行进时，由于从S0001(1450)开始按顺时针方向位于第二位，因此可以判断为是右转弯。
图16是根据本发明的其他另一实施例的路线指引装置的路线指引方法的流程图。
路线指引装置在S1605步骤中从用户输入得到目的地，则在S1610步骤中，测量车辆的目前位置，在S1615步骤中，计算从测量的目前位置到由所述用户输入的目的地为止的路线。在S1620步骤中，路线指引装置确认与目前位置相对应的车道标识符。此时，路线指引装置可以利用辅助装置确认车辆位于哪一车道上，其中，所述辅助装置是对于属于目前位置的车道可以具有10-25cm水准的位置准确度的如高度化的GNSS和惯性导航系统(INS；Inertial navigation system)、惯性测量单位(IMU；Inertial Measurement Unit)、测距仪(DMI；Distance Measuring Instrument)。具体地，在本发明的其他另一实施例中，路线指引装置将通过如上所述方法测量的车辆的位置坐标(x，y)代入到以下【数学式1】中，从而可以确认目前车辆所处的车道链路。
【数学式1】
L(x，y)-α≤C(x，y)≤L(x，y)+α
在所述【数学式1】中，C(x，y)是与目前测量的车辆的位置相对应的地图数据坐标上的位置，L(x，y)是与目前测量的车辆的位置相对应的车道链路的位置，α是位置对应容许误差。即，当目前测量的车辆的位置位于从通过车辆的位置坐标确认的车道链路位置开始预定范围内时，路线指引装置可以确认该车辆的位置与所述经确认的车道链路位置相对应。
在S1625步骤中，路线指引装置确认包含有所述经确认的车道标识符的目前搜索链路(current search link)，在S1630步骤中，在行驶路线上确认与所述目前搜索链路连续的未来搜索链路(future search link)，在S1635步骤中，确认从所述目前搜索链路向所述未来搜索链路的行进方向。
针对在所述S1635步骤中，路线指引装置对从目前搜索链路向未来搜索链路的行进方向进行确认的过程，参考图18以及图19进行说明。
图18以及图19是根据本发明的其他另一实施例，说明在路线指引装置中确认从目前搜索链路到未来搜索链路的行进方向的过程的示意图。
如图18所示，可以看出以圆点为中心设有东1810、西1820、南1815、北1805，其与地图数据的结构相同。在图18中，北侧1805是从圆点开始0度(360度)方向，东侧1810是从圆点开始90度方向，南侧1815是从圆点开始180度方向，西侧1820是从圆点开始位于270度位置。在本发明的其他另一实施例中，在判断车辆的行进方向时，计算目前搜索链路的结束节点坐标和未来搜索链路的结束节点坐标之间的角度。目前搜索链路的结束节点坐标和未来搜索链路的结束节点坐标之间的角度可以是通过三角函数的正切(Tangent)函数进行计算。
再次参考图18，针对通过所述正切函数计算的目前搜索链路的结束节点坐标和未来搜索链路的结束节点坐标之间的角度，若以所述行进方向为准位于45度(1830)和135度(1835)之间，路线指引装置则判断为是右转弯方向，若所述经计算的角度以所述行进方向为准，位于225度(1840)和315度(1845)之间，则判断为是左转弯方向，若所述经计算的角度位于315度(1845)和45度(1830)之间，则判断为是直行方向。
在图19中，举出实际行驶路线说明搜索链路的坐标之间的角度和搜索链路的行进方向的关系。
在图19中，附图标记1900表示地图数据，为了方便理解，通过坐标形态示出。在图19中，假设车辆从坐标值为10、10的节点N0001(1902)出发，经过坐标值为6、6的节点N0002(1904)、坐标值为9、3的节点N0003(1906)，行驶到坐标值为4、4的节点N0004(1908)。
此时，车辆需要在N0002(1904)和N0003(1906)分别变更行进方向，由此，在本发明的其他另一实施例中，需要根据搜索链路的行进方向变更车道。
在图19中，目前搜索链路1910的结束节点N0002(1904)和从目前搜索链路1910连续的未来搜索链路1920的结束节点N0002(1904)之间的角度为135度(1950)，因此，如在图18中所述，路线指引装置可以确认从目前搜索链路1910到未来搜索链路1920的行进方向为左转弯方向，由此，若目前车辆所处的车道的行进方向信息不是左转弯方向，则可以进行车道变更指引或者控制车道变更。
然后，若车辆位于附图标记为1920的搜索链路上，则目前搜索链路的结束节点为N0003(1906)，未来搜索链路的结束节点为N0004(1908)，两个节点之间的角度为281.3，因此，如在图18中所述，路线指引装置可以确认从目前搜索链路1920到未来搜索链路1930的行进方向为右转弯方向，由此，若目前车辆所处的车道的行进方向信息不是右转弯方向，则可以进行车道变更指引或者控制车道变更。
再次在图16的S1640步骤中，路线指引装置比较在所述S1635步骤中确认的行进方向和车辆所处的车道的行进方向，在S1645步骤中判断是否需要进行车道变更。
针对S1640步骤，通过图17进行具体说明。在图17中，在S1710步骤中，路线指引装置计算以车辆的行进方向为准，在地图上事先设定的目前搜索链路的结束节点坐标和未来搜索链路的结束节点坐标之间的角度，在S1720步骤中，将所述经计算的角度与事先设定的基准角度范围进行比较。然后，在S1730步骤中，路线指引装置根据所述S1720步骤的比较结果，确认未来搜索链路的行进方向。
若在S1645步骤中不需要进行车道变更，则目前车辆所处的车道的行进方向信息与未来搜索链路的行进方向相一致，因此，路线指引装置在S1650步骤中指引车辆维持目前车道。
与此相反地，若在S1645步骤中需要进行车道变更，则路线指引装置会在S1655步骤中判断行驶模式为路线指引模式还是自动行驶模式。若所述S1655步骤的判断结果为，目前车辆的行驶模式为路线指引模式，则在S1660步骤中，路线指引装置指引向具有与搜索链路行进方向相一致的行进方向信息的车道进行车道变更。然而，若所述S1655步骤的判断结果为，目前车辆的行驶模式为自动行驶模式，则在S1665步骤中，路线指引装置向具有与搜索链路行进方向相一致的行进方向信息的车道进行车道变更。
一方面，可以利用路线指引装置或者服务器体现图14至图19中说明的本发明的其他另一实施例。作为一例，当路线指引装置与服务器无法进行通信时，可以仅利用路线指引装置体现图14至图19中说明的本发明的其他另一实施例。作为其他一例，当路线指引装置与服务器可以进行通信时，可以利用路线指引装置和服务器体现图14至图19中说明的本发明的其他另一实施例。针对此，参考图20以及图21进行更加详细的说明。
图20是用于体现图14至图19中说明的根据本发明的其他另一实施例的路线指引装置的块示意图。如图20所示，根据本发明的其他另一实施例的路线指引装置包括接口部2001、输入部2002、显示部2003、路线指引执行部2004、通信部2005、存储部2006、测位部2007、控制部2008的全部或者一部分。其中，构成本发明的其他另一实施例的路线指引装置的单元可以执行图2、图13所示的相同名称的单元的功能。具体地，通信部2005可以通过移动通信网、无线通信网等与服务器进行数据的收发等。然后，接口部2001与全面控制车辆的电气、电子、机械部件的动作的车辆控制部(省略图示)连接，从而可以收发各种控制信息以及数据。然后，输入部2002可以接收目的地输入等用户的输入。然后，显示部2003可以利用高精地图数据显示路线信息。然后，存储部2006可以存储路线指引装置工作中所需的各种数据以及程序。然后，测位部2007可以通过GPS或者GNSS等测量目前位置，生成位置信息。然后，路线指引执行部2004可以生成从车辆的目前位置到目的地为止的路线信息，然后基于经生成的路线信息，向驾驶员指引路线。然后，控制部2008可以全面控制路线指引装置的动作以进行路线指引服务。
一方面，图21是用于体现图14至图19中说明的根据本发明的其他另一实施例的服务器的块示意图。如图21所示，根据本发明的其他另一实施例的服务器包括存储部2101、输入部2102、通信部2103、路线计算部2104、控制部2105的全部或者一部分。其中，构成本发明的其他另一实施例的服务器的单元可以执行图3、图10所示的相同名称的单元的功能。具体地，存储部2101可以存储服务器工作中所需的各种数据以及程序。输入部2101可以从用户输入得到用于进行动作的指令等。通信部2103可以提供用于与路线指引装置等其他设备进行通信的功能。路线计算部2104可以生成从车辆的目前位置到目的地为止的路线信息。然后，控制部2105可以全面控制服务器的动作以进行路线指引服务。
可以利用路线指引装置以及服务器中的一个体现图14以及图19中所示的根据本发明的其他另一实施例的路线指引方法。
作为一例，根据本发明的其他示例的路线指引系统可以没有服务器。该情况下，当用户在路线指引装置输入出发地、目的地等时，可以是路线指引装置的测位部2007测量车辆的目前位置，路线指引执行部2004计算从测量的目前位置到所述用户输入的目的地为止的路线。然后，路线指引执行部2004可以确认与目前位置相对应的车道标识符。然后，路线指引执行部2004可以确认包含有所述经确认的车道标识符的目前搜索链路，确认在行驶路线上与所述目前搜索链路连续的未来搜索链路，确认从所述目前搜索链路到所述未来搜索链路的行进方向。其中，确认从目前搜索链路到所述未来搜索链路的行进方向的方法可以利用所述各种方法中的一个来进行。作为一例，路线指引执行部2004可以计算以车辆的行进方向为准，在地图上事先设定的目前搜索链路的结束节点坐标和未来搜索链路的结束节点坐标之间的角度，将所述经计算的角度与事先设定的基准角度范围进行比较。然后，路线指引执行部2004可以根据比较结果，确认未来搜索链路的行进方向。一方面，若行进方向被确认，则路线指引执行部2004可以比较经确认的行进方向和车辆所处的车道的行进方向，判断是否需要进行车道变更。若不需要进行车道变更，则目前车辆所处的车道的行进方向信息与未来搜索链路的行进方向相一致，因此，路线指引执行部2004可以指引车辆维持目前车道。与此相反地，若需要进行车道变更，则路线指引执行部2004可以指引向具有与搜索链路的行进方向相一致的行进方向信息的车道进行车道变更。
一方面，根据本发明的其他例，可以利用服务器体现根据本发明的其他示例的路线指引系统。该情况下，到目的地为止的路线计算可以是在服务器进行后，提供给安装在车辆上的导航仪或者提供导航功能的终端等路线指引装置。具体地，用户在路线指引装置输入出发地、目的地等，则服务器可以搜索从出发地到目的地为止的路线。在服务器搜索路线时，路线计算部2104可以确认从车辆的目前位置到由所述用户输入的目的地为止的路线，确认与目前位置相对应的车道标识符，确认包含有经确认的车道标识符的目前搜索链路，确认在行驶路线上与所述目前搜索链路连续的未来搜索链路，确认从所述目前搜索链路到所述未来搜索链路的行进方向。通过所述过程生成从车辆的目前位置到目的地为止的行驶路线信息，则服务器可以向路线指引装置传送经生成的行驶路线信息，路线指引装置利用从服务器接收的行驶路线信息，进行路线指引。
以上，以优选实施例为中心说明了本发明。通过本说明书公开的所有实施例是作为供本发明的技术领域的技术人员理解本发明的原理和概念的意图而叙述的，本领域技术人员可以理解在不脱离本发明的本质特征的范围内，本发明可以由变形的形态体现。
另外，不仅是本发明的原理、观点以及实施例，还有举出特定实施例的所有详细说明皆应理解为，其意图是用于包含所述事项的结构以及功能上的均等物。另外，所述均等物应被理解为是不仅包含目前公知的均等物，还应包含将来要开发的均等物，即与构造无关，为了进行相同功能而发明的所有元件。
因此，所有流程图、状态转换图、伪代码等可以实际显示在计算机可读介质上，而与是否明确示出计算机或者处理器无关，应被理解为表示基于计算机或者处理器执行的多种过程。
处理器或者图中示出的多种元件的功能不仅是作为专用硬件，还可以作为与软件相关而具有可以执行软件能力的硬件提供，其中，所述多种元件包括作为与处理器类似的概念表示的功能块体。当由处理器提供时，所述功能可以由单一专用处理器、单一共享处理器或者多个个体处理器提供，其中一部分可以共享。
另外，在说明书以及权利要求范围中存在“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等术语时，其是为了与类似的构成要素进行区分而使用，然而也不是必须的，是为了说明特定顺序或者发生顺序而使用。应理解如上使用的术语在适当的环境下可以进行互换以使所述本发明的实施例例如可以不按照图示或者说明的顺序而按照其他顺序动作。同样地，其中，记载为方法包括一系列的步骤时，此处公开的所述步骤的顺序并不是所述步骤可以被实施的顺序，被记载的任意步骤可以被省略以及/或者在该方法中可以增加此处未记载的任意的其他步骤。
另外，与本说明书中使用的构成要素有关的接尾词“模块”以及“部”仅是考虑方便撰写说明书而赋予或者混用的，其本身不具有互相区分的含义或者作用。
另外，本说明书中使用的术语是用于说明实施例，并不用于限定本发明。在本说明书中，在语句中没有特别提及的情况下，单数还包括复数。说明书中使用的“包括(comprise)”以及/或者“包括的(comprising)”是在所提及的构成要素、步骤、动作以及/或者元件中不排除一个以上的其他构成要素、步骤、动作以及/或者元件的存在或者追加。
另外，根据所述本发明的多种实施例的方法可以由安装数据形态体现，从而以存储在多种非暂时性可读介质(non-transitory computer readable)中的形态提供给服务器或者设备。由此，各个装置与存储有安装数据的服务器或者设备连接，从而可以下载所述安装数据。
非暂时性计算机可读介质是指半永久地存储数据，而且基于设备可进行读取(reading)的介质，而不是寄存器、高速缓冲存储器、存储器等短时间存储数据的介质。具体地，所述多种应用程序或者程序可以存储在CD、DVD、硬盘、蓝光光碟、USB、记忆卡、ROM等非暂时性可读介质中。
另外，以上针对本发明的优选实施例进行示出和说明，然而本发明并不局限于所述特定的实施例，在不脱离权利要求范围中所要求的本发明的要旨的情况下，可以由本领域技术人员进行各种变形实施，而且，所述变形实施应从本发明的技术思想或者前景分开理解。

Claims (17)

1.一种路线指引方法，其为用于指引路线的方法，其特征在于，包括：
从用户输入得到目的地的步骤；
判断车辆的目前位置的步骤；
计算从所述目前位置到所述目的地为止的行驶路线的步骤；
在按照所计算的行驶路线进行路线指引的途中，若在所述行驶路线上的预定距离以内存在交叉路口，则在从所述交叉路口上存在的结束节点进出的搜索链路中，确认位于所述计算的行驶路线上的搜索链路的排位的步骤；
将与所述确认的搜索链路的排位相对应的搜索链路的转向信息和所述车辆所处的车道的行进方向信息进行比较的步骤；以及
根据所述转向信息和所述行进方向信息的比较结果，对所述车辆进行车道变更指引的步骤，
其中确认所述搜索链路的排位包括：
对于从所述结束节点进出的搜索链路，以所述结束节点或与所述车辆的目前位置相对应的所述搜索链路为准按顺时针方向或者逆时针方向依次进行搜索；以及
基于搜索顺序确定从所述结束节点进出的搜索链路的所述排位，并且确认位于所计算的行驶路线上的所述搜索链路的排位，
其中所述搜索链路的数据结构包括显示所述搜索链路的能够行驶的方向的转向信息，并且所述转向信息以与从所述结束节点进出的搜索链路的位置顺序相对应的顺序定义。
2.根据权利要求1所述的路线指引方法，其特征在于，
确认所述搜索链路的排位的步骤，包括：
确认所述车辆所处的车道的车道标识符的步骤；
确认包含有所确认的车道链路标识符的搜索标识符的步骤；
确认从与所述确认的搜索链路标识符相对应的搜索链路的结束节点进出的搜索链路数的步骤。
3.根据权利要求2所述的路线指引方法，其特征在于，
将所述转向信息和所述行进方向信息进行比较包括：
确认在所搜索的搜索链路中，与位于所述行驶路线上的搜索链路相一致的与搜索链路的顺序相对应的转向信息的步骤；以及
比较所确认的转向信息和与所述车辆所处的车道相对应的行进方向信息是否一致的步骤。
4.根据权利要求1所述的路线指引方法，其特征在于，
对所述车辆进行车道变更指引的步骤，包括：
所述比较结果，若与所述确认的搜索链路的排位相对应的搜索链路的转向信息与所述车辆所处的车道的行进方向信息不一致，
则确定具有与搜索链路的转向信息相一致的行进方向信息的行驶车道的步骤，所述搜索链路的转向信息与所述确认的搜索链路的排位相对应；以及
提供向所述判断的行驶车道进行车道变更的指引的步骤。
5.根据权利要求1所述的路线指引方法，其特征在于，通过用户终端接收所述目的地和所述车辆的目前位置。
6.根据权利要求1所述的路线指引方法，其特征在于，
根据所述转向信息和所述行进方向信息的比较结果，对所述车辆进行车道变更指引的步骤，包括：
向所述车辆的控制部传送指引消息以使所述车辆进行车道变更的步骤；以及
所述车辆的控制部根据所述指引消息进行与所述车道变更有关的动作的步骤。
7.根据权利要求2所述的路线指引方法，其特征在于，
所述比较步骤，包括：
确认在所述搜索的搜索链路中，与位于所述行驶路线上的搜索链路相一致的与搜索链路的顺序相对应的转向信息的步骤；以及
确认所述确认的转向信息是否包括与所述车辆所处的车道相对应的行进方向信息的步骤。
8.根据权利要求7所述的路线指引方法，其特征在于，
对所述车辆进行车道变更指引的步骤，包括：
所述确认结果，若与所述确认的搜索链路的排位相对应的搜索链路的转向信息不包括所述车辆所处的车道的行进方向信息，
则确定具有与搜索链路的转向信息相一致的行进方向信息的行驶车道的步骤，所述搜索链路的转向信息与所述确认的搜索链路的排位相对应；以及
提供向所述判断的行驶车道进行车道变更的指引的步骤。
9.一种路线指引装置，其为用于指引路线的装置，其特征在于，包括：
路线计算部；
通信部，与安装在车辆上的用户终端进行通信；
控制部，通过所述通信部获得车辆的目的地信息和所述车辆的位置信息，控制所述路线计算部计算从所述目前位置到所述目的地为止的行驶路线，将所述计算的行驶路线通过所述通信部传送到所述用户终端，
所述路线计算部是，在按照所述计算的行驶路线进行路线指引的途中，若在所述行驶路线上的预定距离以内存在交叉路口，则在从所述交叉路口上存在的结束节点进出的搜索链路中，确认位于所述计算的行驶路线上的搜索链路的排位，将与所述确认的搜索链路的排位相对应的搜索链路的转向信息和所述车辆所处的车道的行进方向信息进行比较，根据所述转向信息和所述行进方向信息的比较结果，对所述车辆进行车道变更指引，
其中所述路线计算部被配置为：
对于从所述结束节点进出的搜索链路，以所述结束节点或与所述车辆的目前位置相对应的所述搜索链路为准按顺时针方向或者逆时针方向依次进行搜索；以及
基于搜索顺序确定从所述结束节点进出的搜索链路的所述排位，并且确认位于所计算的行驶路线上的所述搜索链路的排位，
其中所述搜索链路的数据结构包括显示所述搜索链路的能够行驶的方向的转向信息，并且所述转向信息以与从所述结束节点进出的搜索链路的位置顺序相对应的顺序定义。
10.根据权利要求9所述的路线指引装置，其特征在于，
所述路线计算部，
确认所述车辆所处的车道的车道标识符，确认包含所述确认的车道链路标识符的搜索标识符，确认从与所确认的搜索链路标识符相对应的搜索链路的结束节点进出的搜索链路数。
11.根据权利要求10所述的路线指引装置，其特征在于，
所述路线计算部，
确认在所述搜索的搜索链路中，与位于所述行驶路线上的搜索链路相一致的与搜索链路的顺序相对应的转向信息，比较所述确认的转向信息和与所述车辆所处的车道相对应的行进方向信息是否一致。
12.根据权利要求9所述的路线指引装置，其特征在于，
所述比较结果，若与所述确认的搜索链路的排位相对应的搜索链路的转向信息与所述车辆所处的车道的行进方向信息不一致，
所述路线计算部，
判断具有与搜索链路的转向信息相一致的行进方向信息的行驶车道，提供向所述判断的行驶车道进行车道变更的指引，其中，所述搜索链路的转向信息与所述确认的搜索链路的排位相对应。
13.根据权利要求9所述的路线指引装置，其特征在于，
所述路线计算部向所述车辆的控制部传送指引消息以使所述车辆进行车道变更，
所述车辆的控制部根据所述指引消息进行与所述车道变更有关的动作。
14.根据权利要求9所述的路线指引装置，其特征在于，进一步包括：
存储部，存储地图信息以指引所述车辆行驶的路线，存储所述地图信息上存在的搜索链路的信息和车道链路的信息，存储与所述搜索链路相对应的转向信息和与所述车道链路相对应的行进方向信息。
15.一种路线指引装置，其为用于指引路线的装置，其特征在于，包括：
通信部，用于与服务器进行通信；
测位部，用于测量车辆的位置；
路线指引执行部，用于执行路线指引；以及
控制部，控制将所述车辆的位置和由用户输入的目的地信息通过所述通信部传送到所述服务器，并控制所述路线指引执行部按照从所述服务器接收的到所述目的地为止的路线指引信息进行路线指引，
所述路线指引信息包括如下信息：若在所述行驶路线上的预定距离以内存在交叉路口，则在从所述交叉路口上存在的结束节点进出的搜索链路中，确认位于所述计算的行驶路线上的搜索链路的排位，将与所述确认的搜索链路的排位相对应的搜索链路的转向信息和所述车辆所处的车道的行进方向信息进行比较，根据所述转向信息和所述行进方向信息的比较结果，对所述车辆进行车道变更指引，
其中确认所述搜索链路的排位包括：
对于从所述结束节点进出的搜索链路，以所述结束节点或与所述车辆的目前位置相对应的所述搜索链路为准按顺时针方向或者逆时针方向依次进行搜索；以及
基于搜索顺序确定从所述结束节点进出的搜索链路的所述排位，并且确认位于所计算的行驶路线上的所述搜索链路的排位，
其中所述搜索链路的数据结构包括显示所述搜索链路的能够行驶的方向的转向信息，并且所述转向信息以与从所述结束节点进出的搜索链路的位置顺序相对应的顺序定义。
16.根据权利要求15所述的路线指引装置，其特征在于，进一步包括：
接口部，将所述路线指引信息传送到所述车辆的控制部，
所述车辆的控制部控制车辆以按照所述路线指引信息行驶。
17.一种计算机可读记录介质，其记录有用于执行权利要求1至8中的任一项所述的路线指引方法的程序。
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