JP2006148322A - 車載通信システムおよび車載通信装置 - Google Patents

Abstract

【課題】パケットの中継を必要最小限に抑えるとともに、建造物等の障害物が車載通信装置間に存在する場合においてもパケットの送受信が可能である車載通信システム、およびその車載通信システムに適用される車載通信装置を提供する。
【解決手段】車両７０Ｂに搭載された車載通信装置１Ｂは、車両７０Ｃの位置および移動速度ベクトルと、車両７０Ｂの位置および移動速度ベクトルとから、車両７０Ｂが交差点等の不感領域間中継領域に存在すると判定する。この判定により、車載通信装置１Ｂは、自らが中継装置として動作可能である旨を表す中継可能フラグ記述した送信パケットを、他の車載通信装置１に送信する。当該送信パケットを受信した当該他の車載通信装置１は、車載通信装置１Ｂを中継装置としてパケットを送信する。
【選択図】図２

Description

本発明は、車載通信装置間で通信を行う車載通信システム、および車両に搭載される車載通信装置に関する。

数多くの車両が走行する道路上においては、他車両の位置情報や速度情報等の走行情報を取得することができれば、他車両との衝突を回避して自車両を安全に運転することができる。そこで、車両に車載通信装置を搭載し、車両間で無線通信を行うことによって情報を交換する車載通信システムが従来から研究されている。

従来研究されてきた車載通信システムでは、各車両に搭載された車載通信装置それぞれを中継装置としたパケット通信を行う。パケットの送信元となる車載通信装置は、無線通信が可能な全ての車載通信装置にパケットを送信する。また、パケットを受信した車載通信装置は、更に、無線通信が可能な全ての車載通信装置にパケットを送信する。

なお、次の文献には、各車両がＧＰＳ受信機によって位置情報を取得し、取得した位置情報を車両間で交換する衝突防止システムが開示されている。

森岡裕一、曽田敏弘、中川正雄、「見通し外交差点におけるＤＧＰＳと車々間通信を利用した衝突防止システム」、電子情報通信学会技術報告ＩＴＳ２０００−４、２０００年５月、ｐ．１９−２４

このように、無線通信が可能な全ての車載通信装置にパケットを送信、あるいは中継する車載通信システムでは、車両密度が高い環境では冗長なパケットが大量に送受信され、通信路の情報容量が圧迫されるため実用が困難である。また、市街地のように多数の道路が交差している場合には、建造物や塀等の障害物によって電磁波が遮られ、パケットの送受信が不可能となる場合がある。

本発明は、このような課題に対してなされたものであり、パケットの中継を必要最小限に抑えるとともに、建造物等の障害物が車載通信装置間に存在する場合においてもパケットの送受信が可能である車載通信システム、およびその車載通信システムに適用される車載通信装置を提供する。

本発明は、中継装置として動作する車載通信装置を介して第１の車載通信装置と第２の車載通信装置との間の無線通信を行う車載通信システムであって、第３の車載通信装置が、互いに無線通信が困難である２つの領域のそれぞれに存在する車載通信装置と良好に無線通信を行うことが可能な領域である中継領域に存在するか否かの判定に基づいて、第３の車載通信装置を前記中継装置として動作させるか否かが決定されることを特徴とする。

また、本発明に係る車載通信システムにおいては、第３の車載通信装置は、他の車載通信装置の移動速度ベクトルと自らの移動速度ベクトルとのなす角を算出する移動速度ベクトル角算出手段を含み、移動速度ベクトル角算出手段の算出結果に基づいて、自らが中継領域に存在するか否かの判定を行う構成とすることが好適である。

また、本発明に係る車載通信システムにおいては、第３の車載通信装置は、衛星測位手段を含み、衛星測位手段の測位結果に基づいて、自らが中継領域に存在するか否かの判定を行う構成とすることが好適である。

また、本発明に係る車載通信システムにおいては、第３の車載通信装置は、自らを搭載する車両の移動方向を示す車両方向指示手段を含み、車両方向指示手段の動作状態に基づいて、自らが中継領域に存在するか否かの判定を行う構成とすることが好適である。

また、本発明は、他の車載通信装置との間で無線通信を行う車載通信装置であって、互いに無線通信が困難である２つの領域のそれぞれに存在する車載通信装置と良好に無線通信を行うことが可能な領域である中継領域に自らが存在するか否かの判定を行う存在領域判定手段と、存在領域判定手段の判定結果の情報を含む判定信号を、他の車載通信装置に送信する判定信号送信手段と、を含むことを特徴とする。

また、本発明に係る車載通信装置においては、存在領域判定手段は、他の車載通信装置の移動速度ベクトルと自らの移動速度ベクトルとのなす角に基づいて、自らが中継領域に存在するか否かの判定を行う構成とすることが好適である。

また、本発明に係る車載通信装置においては、存在領域判定手段は、衛星測位手段を含み、衛星測位手段の測位結果に基づいて、自らが中継領域に存在するか否かの判定を行う構成とすることが好適である。

また、本発明に係る車載通信装置は、自らを搭載する車両の移動方向を表示する車両方向指示手段を含むものとし、存在領域判定手段は、車両方向指示手段の動作状態に基づいて、自らが中継領域に存在するか否かの判定を行う構成とすることが好適である。

また、本発明に係る車載通信装置は、判定信号を受信する判定信号受信手段を含むものとし、受信した判定信号が、当該判定信号を送信した車載通信装置が中継領域に存在する旨の情報を含む場合には、当該判定信号を送信した車載通信装置を中継装置として無線通信を行う構成とすることが好適である。

本発明によれば、パケットの中継を必要最小限に抑えることができるため、通信路の情報容量に余裕を持たせることができ、処理負担を軽減して迅速な通信処理を行うことができる。また、建造物や塀等の無線通信に対する障害物が車載通信装置間に存在する場合であっても、パケットの送受信が可能である車載通信システムを実現することができる。

本発明の第１の実施形態について説明する。図１は本実施形態に係る車載通信装置１の構成を示す。この車載通信装置１は複数の車両に搭載され、複数の車両の間でのパケット通信を可能にする。各車両に搭載された車載通信装置１は、予め定められた時間間隔ｔ_pごとに、あるいは予め定められた距離を走行するごとにパケットの送受信あるいはパケットの中継を行う。ここでは、時間間隔ｔ_pごとにパケットの送受信あるいはパケットの中継を行うものとする。パケットは、送信元の車載通信装置１が中継装置等を介さずに他の車載通信装置１に送信するものとしてもよいし、送信元の車載通信装置１が中継装置となる車載通信装置１を指定し、指定された車載通信装置１を中継装置として他の車載通信装置１に送信するものとしてもよい。このとき、中継装置として動作する車載通信装置１を、送信元の車載通信装置１に指定されたもののみとすれば、パケットの中継を必要最小限に抑えることができる。また、建造物や塀等の障害物によって送受信する信号が互いに遮られた領域間でのパケットの送受信にあっては、その領域間を中継可能な地点に存在する車両に搭載された車載通信装置１を中継装置として指定することで、当該障害物がパケットの送受信に及ぼす影響を低減することができる。

例として、図２に示すように車載通信装置１を搭載した車両７０Ａから車両７０Ｄが道路８２上に位置している場合に、各車両７０に搭載された車載通信装置１の間で行われるパケットの送受信動作について説明する。各車両７０に搭載された車載通信装置１には各車両７０の識別符号が与えられている。ここでは車載通信装置１Ａが、パケットを他の車載通信装置１に送信するものとする。車載通信装置１Ａはパケットを送信する際に、中継装置とすべき車載通信装置１を搭載した車両７０を指定する。車載通信装置１Ａが、中継装置とすべき車載通信装置１を搭載した車両７０を指定する際には、自らが備える中継車両候補保存テーブル５６を参照する。このテーブルは、事前に他の車載通信装置１から受信したパケットの内容に基づいて作成されるものであるが、当該テーブルを作成する具体的な動作については後述する。ここで、車両７０Ｂが指定されたものとすると、車載通信装置１Ａから送信されるパケットには中継車両となる車両７０Ｂの識別符号が付され、車載通信装置１Ｂは、このパケットを受信するとともに自らが中継装置として指定されたことを認識する。車載通信装置１Ｂは、車載通信装置１Ａから送信されたパケットを、他の不特定の車両７０に搭載された車載通信装置１に送信する。なお、ここでは車載通信装置１Ａがパケットを送信する際の動作に着目して説明したが、車載通信装置１Ｂから車載通信装置１Ｄがパケットを送信する際の動作についても同様である。

次に、車載通信装置１の具体的な動作について図１を参照して説明する。車載通信装置１で送受信されるパケットは、図３に示すように、送信元車両識別符号、中継可能フラグ、中継依頼車両識別符号、送信元車両の走行情報、付加データ、および送信時刻から構成される。送信元車両識別符号および中継依頼車両識別符号は、車両７０およびそれに搭載された車載通信装置１を識別するための識別符号である。中継可能フラグは、パケットを送信する車載通信装置１が中継装置として動作することが可能であるか否かを示すフラグであり、例えば、２進数であれば「１」を可能に「０」を不可能に対応付けておけばよい。パケットを受信した車載通信装置１は、中継可能フラグを参照することで中継車両候補保存テーブル５６を作成する。送信元車両の走行情報はパケット送信元の車載通信装置１を搭載する車両７０の位置情報および速度情報を含み、速度情報は移動速度の絶対値と移動方向を表すベクトルを以て表される。付加データは、他の車載通信装置１に送信することのできる任意のデータであり、例えば、車種、車両のブランド、外観形状等、他の運転手に報知したい任意の情報を含ませることができる。

まず、車載通信装置１がパケットを送信する際の動作について説明する。図２の例では、車載通信装置１Ａがパケットを送信する際の動作がここで述べる動作に該当する。

送信パケット生成部４０は、送信元車両識別符号、中継可能フラグ、中継依頼車両識別符号、送信元車両の走行情報、付加データ、および送信時刻を読み込むことによって送信パケットを生成する。

送信元車両の走行情報は、走行情報取得部１０から読み込む。走行情報取得部１０は、位置情報取得手段１２と速度情報取得手段１４とを備えており、走行情報に含まれる位置情報は位置情報取得手段１２によって、走行情報に含まれる速度情報は速度情報取得手段１４によって取得される。位置情報取得手段１２と速度情報取得手段１４については、ＧＰＳ等の衛星測位システムの受信機を適用すればよい。

また、送信パケット生成部４０は、存在領域判定処理部２０から中継可能フラグを読み込み、送信パケットに記述する。存在領域判定処理部２０は、車載通信装置１を搭載する車両７０が、急カーブ、曲がり角、交差点、急傾斜道路の峠等、電磁波の不感領域の間を中継可能である道路上の領域（以下、不感領域間中継領域とする）に存在するか否かを判定し、中継可能フラグを生成する。例えば、図２のように車両７０Ａから車両７０Ｄが道路８２上に位置している場合、車両７０Ａから送信された信号は建造物８０の存在によって遮られ、車両７０Ｃには到達しない。すなわち図２において領域Ｑは領域Ｒに対する電磁波の不感領域であり、領域Ｒは領域Ｑに対する電磁波の不感領域である。また、領域Ｐは不感領域間中継領域となり得る。ここで、車両７０Ｂは領域Ｐに存在しているため不感領域間中継領域に存在しているといえる。

存在領域判定処理部２０は、中継可否判定手段２４と地図データベース２２とを備える。中継可否判定手段２４は、走行情報取得部１０が備える位置情報取得手段１２から、車載通信装置１を搭載する車両７０の位置データを取得する。更に、地図データベース２２と当該位置データとを照合することにより、車載通信装置１を搭載する車両７０が不感領域間中継領域に存在しているか否かを判定し、判定結果に基づいて中継可能フラグを生成する。この場合、急カーブ、曲がり角、交差点、急傾斜道路の峠等を不感領域間中継領域として地図データベース２２上に予め定義しておき、中継可否判定手段２４が位置情報取得手段１２から取得した位置データとを照合することで、車載通信装置１が不感領域間中継領域に存在しているか否かを判定する構成とすることが好適である。

送信パケット生成部４０は、更に、中継車両候補保存テーブル５６から中継依頼車両識別符号を読み込む。中継車両候補保存テーブル５６は、自らの車載通信装置１に対して中継装置として動作させる車載通信装置１を優先度の高い順序で識別符号を以て配列したものであり、後述する中継車両指定処理によって作成される。送信パケット生成部４０は、中継車両候補保存テーブル５６に基づいて中継依頼の優先度が最も高い車載通信装置１を選択し、その識別符号を中継依頼車両識別符号として送信パケットに記述する。

また、送信パケット生成部４０は、車載通信装置１を搭載する車両７０の車種、ブランド、外観形状等の情報が記憶された付加データ記憶部４２から付加データを読み込む。

更に、送信元車両識別符号の読み込みに際しては自車識別符号記憶部６２が、送信時刻の読み込みに際しては車載通信装置１が備える時計６０が参照される。

送信パケット生成部４０で生成された送信パケットは送信部４４に入力され、無線信号に変換された後、アンテナ４６を介して他の車載通信装置１へ送信される。

次に、車載通信装置１がパケットを受信する際の動作について説明する。図２の例では、車載通信装置１Ｂから車載通信装置１Ｄのそれぞれがパケットを受信する際の動作がここで述べる動作に該当する。

受信部４８はアンテナ４６を介してパケットによって変調された無線信号を受信する。そして、これを復調して受信パケットを取得し、中継処理部５０、受信データ取得部５２、およびフラグ判別部５４に入力する。

中継処理部５０は、受信パケットから中継依頼車両識別符号を読み込み、自車識別符号記憶部６２に記憶されている自車両識別符号と比較照合する。中継依頼車両識別符号と自車両識別符号とが一致した場合、これはパケットの送信元の車載通信装置１から自らに対して中継依頼がなされていることを意味する。そこで中継処理部５０は、受信パケットを中継処理するため、これを中継送信パケットとして送信部４４へ入力する。中継送信パケットは、受信したパケットの送信元で生成された送信パケットと同様、送信元車両識別符号、中継可能フラグ、中継依頼車両識別符号、送信元車両の走行情報、付加データ、および送信時刻から構成される。送信部４４は中継送信パケットを無線信号に変換し、アンテナ４６を介して他の不特定の車載通信装置１にパケットを送信する。

なお、中継依頼車両識別符号と自車両識別符号とが一致しない場合には、受信したパケットの送信元の車載通信装置１から自らに対して中継依頼はなされていないため、中継送信パケットの送信は行わない。

中継依頼車両識別符号と自車両識別符号とが一致するか否かにかかわらず、受信データ取得部５２は、受信パケットから送信元車両の走行情報や付加データを含む受信データを取得する。車載通信装置１は、受信データに含まれる送信元車両の走行情報に基づいて、自動運転装置、危険通知装置、合流及び車線変更支援装置等を動作させることが好適である。自動運転装置は、他車両の走行情報に基づいて、自車両のアクセル、ブレーキ、ギアチェンジ等を制御することで衝突を防ぐものである。危険通知装置は、他車両のハザード、急ブレーキ、エアバッグ、事故等の危険通知に係る情報を運転手に通知するものである。また、危険通知に係る情報を送信パケットの付加データに含ませ、更に他の車載通信装置１に送信する構成とすることもできる。合流及び車線変更支援装置は、他車両の走行情報に基づいて、自車両のアクセル、ブレーキ、ギアチェンジ等を制御することで、合流や車線変更を円滑に行うものである。カーナビゲーション装置を搭載している車両にあっては、送信元車両の位置をナビゲーション画面に表示するものとしてもよい。また、受信データに含まれる付加データに送信元車両の車種、ブランド、外観形状等の情報が含まれている場合には、当該車両の位置に加えて車種、ブランド、外観形状等をナビゲーション画面に表示させることが好適である。

次に、本実施形態に係る各車載通信装置１が中継車両保存テーブルを作成する中継車両指定処理について説明する。

フラグ判別部５４は、受信部４８から入力された受信パケットに含まれる中継可能フラグが、パケット送信元の車載通信装置１が中継装置として動作することが可能である旨の情報である場合には、受信パケットに含まれる送信元車両識別符号と送信時刻を対応付けて中継車両候補保存テーブル５６に記憶させる。図４に中継車両候補保存テーブル５６の構成を示す。中継車両候補保存テーブル５６においては、送信時刻が最も新しいものが中継装置として動作させる優先度が最も高いものとされる。これは、数多く生成されたパケットのうち最も新しいものが、最も正確に車両７０の現在の存在位置を反映しているものと考えられるためである。

次に、本発明の第２の実施形態について説明する。図５は第２の実施形態に係る車載通信装置３の構成を示す。この車載通信装置３が第１の実施形態に係る車載通信装置１に代わって適用される。例えば、図２では車載通信装置１の代わりに車載通信装置３が車両７０に搭載されることとなる。車載通信装置３は車載通信装置１に対して存在領域判定処理部２６の構成が異なるが、その他の構成については車載通信装置１と同様であるため、同一構成部には同一の符号を付して説明を省略する。なお、以下の説明で、車両７０とあるのは車載通信装置３を搭載した車両７０を意味するものとする。

存在領域判定処理部２６は、他車走行情報抽出手段２８、走行情報比較手段３０、他車両監視リスト３２、および中継可否判定手段２４を備える。存在領域判定処理部２６が行う処理は、（１）自らの車両７０と他の車両７０とで移動速度ベクトルを比較する処理と、（２）他の車両７０が予め定義された監視エリアに存在するか否かを判定する処理とに分けられる。

（１）移動速度ベクトルの比較
他車走行情報抽出手段２８は、受信部４８が取得した受信パケットに含まれる送信元車両の走行情報から、他の車両７０の移動速度ベクトルを取得して走行情報比較手段３０に入力する。一方、走行情報比較手段３０は、速度情報取得手段１４から、自らの車両７０の移動速度ベクトルを読み込む。走行情報比較手段３０は、他の車両７０の移動速度ベクトルと自らの車両７０の移動速度ベクトルとのなす角を算出し、当該なす角が予め定められた値以上であるときには、次に説明する、他の車両７０が監視エリア内に存在するか否かの判定を行う。

（２）他の車両７０が監視エリア内に存在するか否かの判定
他車走行情報抽出手段２８は、受信部４８が取得した受信パケットに含まれる送信元車両の走行情報から、他の車両７０の位置情報を取得して走行情報比較手段３０に入力する。一方、走行情報比較手段３０は位置情報取得手段１２から、自らの車両７０の位置情報を読み込む。

走行情報比較手段３０においては、他の車両７０が不感領域間中継領域に存在するか否かを監視するための監視エリアが定義されている。例えば、交差点上の領域を不感領域間中継領域と定義するのであれば、図６のように車両７０の進行方向に対してαの角をなし、互いに車両７０の重心Ｇで交わる直線ｌ₁および直線ｌ₂と、車両７０の進行方向と平行であり、車両７０の重心Ｇからの距離がｄである直線ｌ₃および直線ｌ₄によって形成される三角形の領域Ｔ₁およびＴ₂として定義することが好適である。

走行情報比較手段３０は、他の車両７０の位置情報と自らの車両７０の位置情報とに基づいて、他の車両７０が監視エリア内に存在するか否かを判定する。他の車両７０が監視エリア内に存在するものと判定された場合には、送信元車両識別符号と送信時刻とを対応付けて他車両監視リスト３２に掲載する。なお、送信元車両識別符号および送信時刻は、受信部４８で取得された受信パケットから読み取る。図７にはこのように作成された他車両監視リスト３２の構成を示す。

他車両監視リスト３２に送信元車両識別符号が掲載されていることは、監視エリア内に移動方向が同一でない車両７０が存在することを意味する。したがって、自らの車両７０が交差点や曲がり角等の不感領域間中継領域に存在しているものと判断することができる。また、他車両監視リスト３２に掲載されている情報は、送信時刻から予め定められた時間ｔ_dが経過するとともに削除するものとしておけば、今現在、自らの車両７０が不感領域間中継領域に存在しているか否かについて把握することができる。なお、時間ｔ_dは不感領域間中継領域を車両７０が通過するのに要する時間に基づいて決定することが好適である。

このように他車両監視リスト３２を作成すると、走行車線の多い道路の場合、自らの車両７０と同一道路上で車線変更を行ったに過ぎない他の車両７０についての送信元車両識別符号が誤って掲載されてしまうおそれがある。そこで、中継判定手段は他車両監視リスト３２を参照し、予め定められた数ｎ以上の送信元車両識別符号が掲載されている場合には、自らの車両７０が不感領域間中継領域に存在しているものと判断し、この判断に基づいて中継可能フラグを生成することとすればよい。ただし、あまりにもｎを大きくすると、自らの車両７０が不感領域間中継領域を走行しているにもかかわらずこれを看過してしまう危険性が高くなるので、ｎの値はこれを大きくすることの利害に鑑みて決定することが好ましい。

上記（１）および（２）では存在領域判定処理部２６が行う処理について説明した。この処理によって中継可否判定手段２４で生成された中継可能フラグは、中継可否判定手段２４から送信パケット生成部４０に入力され、送信パケット生成部４０は当該中継可能フラグを送信パケットに記述する。パケットの送信、パケットの受信、およびパケットの中継送信に係る車載通信装置３の動作については、第１の実施形態に係る車載通信装置１の動作と同様である。

次に、本発明の第３の実施形態について説明する。図８は第３の実施形態に係る車載通信装置５の構成を示す。この車載通信装置５が第１の実施形態に係る車載通信装置１に代わって適用される。例えば、図２では車載通信装置１の代わりに車載通信装置５が車両７０に搭載されることとなる。車載通信装置５は車載通信装置１に対して存在領域判定処理部３４の構成が異なるが、その他の構成については車載通信装置１と同様であるため、同一構成部には同一の符号を付して説明を省略する。なお、以下の説明で、車両７０とあるのは車載通信装置５を搭載した車両７０を意味するものとする。

存在領域判定処理部３４は、車両方向指示手段３６および中継可否判定手段２４を備える。車両方向指示手段３６としては、車両７０が曲がり角や交差点を曲がる際に作動させるウインカー等が適用できる。車両方向指示手段３６が作動している車両７０は、曲がり角や交差点等の不感領域間中継領域に存在するものと考えられる。そこで、車両方向指示手段３６は車両方向指示手段３６の作動状況を監視し、車両方向指示手段３６の作動時には、中継装置として動作することが可能である旨を示す中継可能フラグを送信パケット生成部４０に入力し、車両方向指示手段３６が非作動時には、中継装置として動作することが不可能である旨を示す中継可能フラグを送信パケット生成部４０に入力する。送信パケット生成部４０は当該中継可能フラグを送信パケットに記述する。パケットの送信、パケットの受信、およびパケットの中継送信に係る車載通信装置５の動作については、第１の実施形態に係る車載通信装置１の動作と同様である。

以上、本発明の実施形態について説明した。本発明はこれらの実施形態になんら限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で様々な実施形態が可能であることはいうまでもない。

第１の実施形態に係る車載通信装置の構成を示す図である。 車載通信装置を搭載した車両の道路上の位置を示す図である。 パケットの構成を示す図である。 中継車両候補保存テーブルの構成を示す図である。 第２の実施形態に係る車載通信装置の構成を示す図である。 交差点上の領域を不感領域間中継領域と定義する場合の監視エリアを示す図である。 他車両監視リストの構成を示す図である。 第３の実施形態に係る車載通信装置の構成を示す図である。

符号の説明

１，１Ａ〜１Ｄ，３，５ 車載通信装置、１０ 走行情報取得部、１２ 位置情報取得手段、１４ 速度情報取得手段、２０，２６，３４ 存在領域判定処理部、２２ 地図データベース、２４ 中継可否判定手段、２８ 他車走行情報抽出手段、３０ 走行情報比較手段、３２ 他車両監視リスト、３６ 車両方向指示手段、４０ 送信パケット生成部、４２ 付加データ記憶部、４４ 送信部、４６ アンテナ、４８ 受信部、５０ 中継処理部、５２ 受信データ取得部、５４ フラグ判別部、５６ 中継車両候補保存テーブル、６０ 時計、６２ 自車識別符号記憶部、７０，７０Ａ〜７０Ｄ 車両、８０ 建造物、８２ 道路、９０ パケット。

Claims (9)

1. 中継装置として動作する車載通信装置を介して第１の車載通信装置と第２の車載通信装置との間の無線通信を行う車載通信システムであって、
   第３の車載通信装置が、互いに無線通信が困難である２つの領域のそれぞれに存在する車載通信装置と良好に無線通信を行うことが可能な領域である中継領域に存在するか否かの判定に基づいて、第３の車載通信装置を前記中継装置として動作させるか否かが決定されることを特徴とする車載通信システム。
2. 請求項１に記載の車載通信システムであって、
   第３の車載通信装置は、他の車載通信装置の移動速度ベクトルと自らの移動速度ベクトルとのなす角を算出する移動速度ベクトル角算出手段を含み、
   移動速度ベクトル角算出手段の算出結果に基づいて、自らが中継領域に存在するか否かの判定を行うことを特徴とする車載通信システム。
3. 請求項１に記載の車載通信システムであって、
   第３の車載通信装置は、衛星測位手段を含み、
   衛星測位手段の測位結果に基づいて、自らが中継領域に存在するか否かの判定を行うことを特徴とする車載通信システム。
4. 請求項１に記載の車載通信システムであって、
   第３の車載通信装置は、自らを搭載する車両の移動方向を示す車両方向指示手段を含み、
   車両方向指示手段の動作状態に基づいて、自らが中継領域に存在するか否かの判定を行うことを特徴とする車載通信システム。
5. 他の車載通信装置との間で無線通信を行う車載通信装置であって、
   互いに無線通信が困難である２つの領域のそれぞれに存在する車載通信装置と良好に無線通信を行うことが可能な領域である中継領域に自らが存在するか否かの判定を行う存在領域判定手段と、
   存在領域判定手段の判定結果の情報を含む判定信号を、他の車載通信装置に送信する判定信号送信手段と、
   を含むことを特徴とする車載通信装置。
6. 請求項５に記載の車載通信装置であって、
   存在領域判定手段は、他の車載通信装置の移動速度ベクトルと自らの移動速度ベクトルとのなす角に基づいて、自らが中継領域に存在するか否かの判定を行うことを特徴とする車載通信装置。
7. 請求項５に記載の車載通信装置であって、
   存在領域判定手段は、衛星測位手段を含み、
   衛星測位手段の測位結果に基づいて、自らが中継領域に存在するか否かの判定を行うことを特徴とする車載通信装置。
8. 請求項５に記載の車載通信装置であって、
   自らを搭載する車両の移動方向を表示する車両方向指示手段を含み、
   存在領域判定手段は、車両方向指示手段の動作状態に基づいて、自らが中継領域に存在するか否かの判定を行うことを特徴とする車載通信装置。
9. 請求項５から請求項８のいずれか１項に記載の車載通信装置であって、
   判定信号を受信する判定信号受信手段を含み、
   受信した判定信号が、当該判定信号を送信した車載通信装置が中継領域に存在する旨の情報を含む場合には、当該判定信号を送信した車載通信装置を中継装置として無線通信を行うことを特徴とする車載通信装置。

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