JPWO2020100204A1

JPWO2020100204A1 - Ｖ２ｘ車載器およびｖ２ｘ中継器

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Publication number: JPWO2020100204A1
Application number: JP2020556489A
Authority: JP
Inventors: 西脇　剛史; 剛史西脇; 僚将西村; 伊藤　益夫; 益夫伊藤; 前田　崇; 崇前田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2018-11-13
Filing date: 2018-11-13
Publication date: 2021-09-02
Anticipated expiration: 2038-11-13
Also published as: JP7109579B2; WO2020100204A1; US11668783B2; US20220034991A1; DE112018008136T5; CN112956218A

Abstract

従来のV２X通信システムでは、各車両より受け取った車両情報をエリア内の全ての車両に基地局から中継する。そのため車両情報を必要としない車両への不要な送信が発生し、通信におけるトラフィック量の増加を招く課題がある。本願では、車両（１０）又は基地局（３０）が保有する、直接送信または受信が困難なエリアの情報に基づき、他車両（２０）への車両情報の直接送信、または他車両（２０）から送信された車両情報の受信が困難であると判定した場合のみ、基地局（３０）を経由して車両情報を他車両（２０）に送信する。

Description

本願は、Ｖ２Ｘ車載器およびＶ２Ｘ中継器に関する。

近年、車両に搭載された通信端末を利用して自車両から周囲の他車両へ車両情報（例えば、現在位置、進行方向、加減速度）などを、電波による直接通信手段で送信し、一方で周囲の他車両から送信された車両情報を受信し、受信した車両情報より衝突の可能性を判断して運転者に通知するＶ２Ｖ（Vehicle to Vehicle）通信による安全運転支援システムが提案されている。
運転者は、このシステムからの通知により、衝突の可能性がある状況を認識することができるため、運転者の誤認知による交通事故を防止することができる。

このような前システムにおいて、送信する際に、建物または樹木で電波が遮蔽されるなどにより、車両情報を必要とする他車両へ電波が到達しない場合がある。車両情報が他車両に到達しなければ、安全運転支援システムは衝突の可能性を判断することが出来ず、運転者に通知することが出来ない。

このような事象を回避する手法として、車両間の直接通信でやりとりされる車両情報を、車両だけでなく、中継器などのインフラ間の通信も用いて中継する、いわゆるＶ２Ｘ（Vehicle to Everything）通信システムを使用した手法が考えられる。例えば、特許文献１に示される通信方法では、制御ＵＥ（User Equipment）を、通信サービスを中継するための中継ノードとして用いて、中継を行うシステムが例示されている。該システムでは、管理エンティティより送信されるメッセージにより制御ＵＥを中継ノードとして動作するモードに切り換えている。

特表２０１８−５１８９１３号公報

しかしながら、特許文献１に例示されているシステムにおいて、中継ノードとして用いた制御ＵＥは、各車両より受け取った車両情報の全てをエリア内の全ての車両に中継する。そのため車両情報を必要としない車両への不要な送信が発生し、通信におけるトラフィック量の増加を招く課題がある。

本願は、上述のような問題を解決するためになされたもので、不要な送信を削減することで、トラフィック量の増加を防ぐＶ２Ｘ車載器およびＶ２Ｘ中継器を提供することを目的とする。

本願のＶ２Ｘ車載器は、車両間で車両情報を直接送信する第１の通信手段、基地局と通信する第２の通信手段、第２の通信手段で受信した直接送信が困難なエリアの情報と車両情報とに基づき、直接送信が困難なエリア内の車両の有無を判定する手段、を備え、送信先車両が直接送信が困難なエリア内にあると判定したときのみ、車両情報を第２の通信手段で送信することを特徴とする。

また、本願のＶ２Ｘ中継器は、第１の車両の車両情報を受信し、第２の車両に車両情報を送信する中継通信手段、第１の車両から第２の車両への直接送信が困難なエリアの情報を有し、車両情報とエリアの情報とに基づき、エリア内の第１の車両の有無を判定する手段、を備え、第１の車両がエリア内にあると判定したときのみ、第２の車両に車両情報を送信することを特徴とする。

また、本願のＶ２Ｘ中継器は、第１の車両の第１の車両情報を受信し、第２の車両に第１の車両情報を送信する中継通信手段、第１の車両から直接送信された第１の車両情報の受信が困難なエリアの情報を有し、第２の車両の第２の車両情報とエリアの情報とに基づき、エリア内の第２の車両の有無を判定する手段、を備え、第２の車両がエリア内にあると判定したときのみ、第２の車両に第１の車両情報を送信することを特徴とする。

本願のＶ２Ｘ車載器、およびＶ２Ｘ中継器によれば、不要な送信を削減することでＶ２Ｘ通信システムの通信トラフィック量の増加を防ぐことができる。

実施の形態１のＶ２Ｘ通信システムの全体構成図である。図１の制御装置のハードウエア構成図である。実施の形態１のＶ２Ｘ通信システムを交差点衝突防止警報システムに適用した際の車両の位置関係を示す図である。交差点衝突防止警報システムのＶ２Ｘ車載器及びＶ２Ｘ中継器の動作を説明するためのフローチャートである。実施の形態１のＶ２Ｘ通信システムを交差点衝突防止警報システムに適用した際の車両と建物の位置関係を示す図である。図５の直接送信困難エリアに車両が進入した場合の時系列チャートである。実施の形態１の直接送信困難エリアリストを説明する図である。実施の形態１の直接送信困難エリアリストを説明する別の図である。図８の進行方位を説明する図である。実施の形態２のＶ２Ｘ通信システムを交差点衝突防止警報システムに適用した際の直接送信困難エリアに車両が進入した場合の時系列チャートである。実施の形態３のＶ２Ｘ通信システムを交差点衝突防止警報システムに適用した際の直接受信困難エリアを説明する図である。図１１の直接受信困難エリアリストを説明する図である。図１１の直接受信困難エリアリストを説明する別の図である。図１１の直接受信困難エリアに車両が進入した場合の時系列チャートである。

以下、本願に係るＶ２Ｘ通信システムにおける車載器（以下Ｖ２Ｘ車載器と称す）、中継器（以下Ｖ２Ｘ中継器と称す）及びそれらを用いた通信方法を、交差点衝突防止警報システムを例にした好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、同一内容および相当部については同一符号を配し、その詳しい説明は省略する。以降の実施形態も同様に、同一符号を付した構成について重複した説明は省略する。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１のＶ２Ｘ通信システムの全体構成図、図２は、図１のＶ２Ｘ通信システムにおけるＶ２Ｘ車載器１０１、２０１に搭載された制御装置のハードウエア構成図、図３は、Ｖ２Ｘ通信システムを交差点衝突防止警報システムに適用した際の車両の位置関係を示す図、図４は、交差点衝突防止警報システムを例とした、Ｖ２Ｘ車載器１０１，２０１及びＶ２Ｘ中継器３０１の動作を説明するためのフローチャートである。

実施の形態１のＶ２Ｘ通信システムについて図１を使用して説明する。このＶ２Ｘ通信システムは、実施の形態１では、以下で説明する交差点衝突防止警報システムに用いられる。車両１０及び車両２０のＶ２Ｘ車載器１０１、２０１には、前述した制御装置１４、２４のほか、測定手段１１、２１、通信手段１２、１３、２２、２３が搭載されている。測定手段１１、２１は、GNSS（Global Navigation Satellite System）などの衛星測位システムにより自車両の位置、速度、方位よりなる車両情報を測定する。測定された車両情報は、通信手段１２、２２により、車両１０及び車両２０の間で車両情報の直接通信（送受信）を行うと共に、通信手段１３、２３により、基地局３０のＶ２Ｘ中継器３０１内にある中継通信手段３３を介して車両１０及び車両２０の間で周期的（例えば１００ｍｓ毎）に車両情報の送受信を行う。なお、図１中、無線での通信は破線矢印で示す。

一方で、車両１０の通信手段１２もしくは通信手段１３より受信した、車両２０の位置、速度、方位と、車両１０が測定した自車両の位置、速度、方位より車両２０と衝突する可能性を制御装置１４で判定し、衝突の可能性がある場合、制御装置１４からの指示でドライバーに警報通知を行う。通信手段１２と通信手段１３の両方から同じ車両情報を受信した場合については、受信した各車両情報を比較し同一であった場合に、後に受信した情報を破棄する。

なお、この実施の形態では、２台の車両間の直接通信を例に挙げて説明しているが、実際には道路上の複数の車両間で上述したように、相互に直接通信を行っており、基地局も複数存在し、各車両が上述したように送受信を行っている。

制御装置１４内のハードウエアの一例を図２に示す。プロセッサ１００と記憶装置２００とから構成され、図示していないが、記憶装置２００はランダムアクセスメモリ等の揮発性記憶装置と、フラッシュメモリ等の不揮発性の補助記憶装置とを具備する。また、フラッシュメモリの代わりにハードディスクの補助記憶装置を具備してもよい。プロセッサ１００は、記憶装置２００から入力された図４のフローチャート（後述する）に示すようなプログラムを実行することにより、例えば上述した測定手段１１、通信手段１２、１３により情報を受信し、以下に説明する衝突の可能性を判定し警報通知を行う。この場合、補助記憶装置から揮発性記憶装置を介してプロセッサ１００にプログラムが入力される。また、プロセッサ１００は、演算結果等のデータを記憶装置２００の揮発性記憶装置に出力してもよいし、揮発性記憶装置を介して補助記憶装置にデータを保存してもよい。なお、本ハードウエアの構成は車両２０のＶ２Ｘ車載器２０１内の制御装置２４、及び基地局３０のＶ２Ｘ中継器３０１内の制御装置３４についても同様な構成である。

次に、Ｖ２Ｘ通信システムを利用した交差点衝突防止警報システムが他車両との衝突の可能性を判定する手順について図３、図４を用いて説明する。

車両２０の通信手段２２は車両１０より車両１０の位置、速度、方位を受信する（図４中、ステップＳ１）。図１で示した制御装置２４で車両１０の位置と車両２０の位置より、車両１０と車両２０との間の距離を算出する（ステップＳ２）。

車両１０、車両２０間の距離が、あらかじめ設定された距離以上（例えばＶ２Ｘ通信システムの直接通信で通信可能とされる３００ｍ）であれば（ステップＳ３）、衝突の可能性は無いと判断して、処理を終了する。

車両１０と、車両２０との間の距離が、あらかじめ設定された距離未満であれば、図３に示すように車両１０の中心線を進行方向に延長した線Ｘと、車両２０の中心線を進行方向に延長した線Ｙが交差するかを判定する（ステップＳ４、交差するか否かを幾何学的に求めることが出来ることは自明なのでここでは説明しない）。

車両１０の中心線を進行方向に延長した線Ｘと、車両２０の中心線を進行方向に延長した線Ｙが交差しないのであれば、衝突の可能性は無いと判断して、処理を終了する。

車両１０の中心線を進行方向に延長した線Ｘと、車両２０の中心線を進行方向に延長した線Ｙが交差するならば交点Ｐの座標を求め（ステップＳ５）、車両１０から交点Ｐまでの距離Ｌ_１と、車両２０から交点Ｐまでの距離Ｌ_２を求める（ステップＳ６）。Ｌ_１を車両１０の速度で、Ｌ_２を車両２０の速度で除することで、それぞれの車両が交点Ｐに到達するまでの時間Ｔ_１，Ｔ_２を求め（ステップＳ７）、Ｔ_１、Ｔ_２の差が判定時間Ｔ_ｔｈ内であれば衝突の可能性があると判断し（ステップＳ８）、警報等を発する。

判定時間Ｔ_ｔｈは、例えば車両２０の車長と速度より、車両２０が交点Ｐと重なって存在する時間を算出して設定すれば（ステップＳ９）、これにより、交点Ｐにおいて車両１０との衝突が発生するかを判断することが出来る。

次に、図５の場合のように、建物５０により電波を遮られ、車両１０から車両情報の直接通信を行う際に、送信された電波が車両２０に到達しない、直接送信困難エリアＤに車両１０が進入した場合について図６の時系列チャートを用いて説明する。

図１に示される基地局３０内のＶ２Ｘ中継器３０１は、上述した直接送信困難エリアＤを含む直接送信困難エリアのリストを備えており、このリストを一定の周期（例えば１８０秒毎）で中継通信手段３３から車両１０の通信手段１３へ送信する（ステップｔ１）。

車両１０は、１００ミリ秒毎に、車両情報を図１に示した通信手段１２により車両２０を含む周辺車両に一斉送信する（ステップｔ２）。制御装置１４で行われる送信要否判定処理で、自車両の位置および進行方位の範囲が、基地局３０より受信した直接送信困難エリアリストで示される直接送信困難エリアＤに含まれていると判断した場合は、通信手段１３により基地局３０の中継通信手段３３へ車両情報を送信する（ステップｔ３）。

基地局３０は車両１０の通信手段１３より受信した車両情報を、車両２０の通信手段２３へ中継通信手段３３を介して送信する（ステップｔ４）。

送信要否判定処理は定期的に行い、車両１０の位置が、直接送信困難エリアＤの外となった際に、基地局３０への車両情報の送信を中止する（ステップｔ５）。
なお、車両１０が取得した直接送信困難エリアリストは、Ｖ２Ｘ中継器３０１の制御装置１４内の記憶装置２００に格納されていてもよく、制御装置１４外の記憶装置に格納されていてもよい。

直接送信困難エリアは例えば、図５の直接送信困難エリアＤで示すように領域を緯度と経度の矩形領域で表現する。データ列としては、図７に示すようになる。同様に、図３で示すように、建物５０により車両２０からの送信電波が車両１０に直接到達しない領域を、直接送信困難エリアＥと示す。これらのエリアを纏めて直接送信困難エリアリストが構成される。
また、緯度、経度のデータに加えて、図８に示すように進行方位をデータに加えても良い。図５に示される車両１０の進行方位が、左方向（西向き）であった場合、交差点に近づいてくる方位へ走行しておらず、衝突の危険性が無いので車両１０が通信手段１２で直接通信により一斉送信した電波を車両２０に届ける必要は無い。このように進行方位を条件に加えることで、本実施の形態の衝突警報判断において判断に用いられない不要なデータ送信の中継を抑止することが出来る。図８は進行方位を説明する図である。北向きの方向からどのくらい傾いた方位に進んでいるかをθで示し、進行方位θからのずれを方位幅ｄθで示す。

このように実施の形態１では、直接送信が難しいエリアを列挙した直接送信困難エリアリストを、Ｖ２Ｘ中継器３０１よりＶ２Ｘ車載器１０１に送信し、Ｖ２Ｘ車載器１０１は自車の位置が直接送信困難エリアリストに含まれている場合のみ、Ｖ２Ｘ中継器３０１への送信を行う構成をとることにより、中継が不要なときの送信を抑止することが出来る。
これにより、車両間の直接通信ができない場合に限って基地局経由で車両情報を受信するようにしたため、通信トラフィック量の増加を抑制することができ、交差点衝突防止警報システムにおいては、車両情報の送受信に遅延が発生することなく、より安全な運転支援を行うことが可能となる。
さらに、直接送信困難エリアリストの条件に、車両の進行方位を加えることにより、直接送信が困難であるが中継が不要な方向へ進行している車両１０のＶ２Ｘ車載器１０１よりの送信を抑止することが出来る。これにより、安全運転システムにおいて判断に用いられないデータの送信を不要とでき、さらに通信トラフィック量の増加を抑止することができる。なお、本実施の形態では、車両１０に直接送信困難エリアリストが送信される例で説明したが、車両２０またはその他の車両に直接送信困難エリアリストが送信される場合も同様の動作を行い、同様の効果を得ることができる。

実施の形態２．
実施の形態１では、車両１０の制御装置１４で行われる送信要否判定処理で、自車両の位置または進行方位の範囲が、基地局３０より受信した直接送信困難エリアリストで示される直接送信困難エリアＤに含まれているか否かを判断したが、これを基地局３０のＶ２Ｘ中継器３０１で行ってもよい。ここで、車両情報、及び直接送信困難エリアリストは実施の形態１と同じデータである。

図１０は、図５で説明したように建物５０により電波を遮られ、車両１０から車両情報の直接通信を行う際に、送信された電波が車両２０に到達しない、直接送信困難エリアＤに車両１０が進入した場合について、基地局３０のＶ２Ｘ中継器３０１内の制御装置３４が車両情報の送信要否を判断する判定処理を行う場合の時系列チャートである。

車両１０は、１００ミリ秒毎に、車両情報を図１に示した通信手段１２により車両２０を含む周辺車両に一斉送信する（ステップｔ６）。それと共に、車両１０は、通信手段１３により車両情報をＶ２Ｘ中継器３０１内の中継通信手段３３に送信する（ステップｔ７）。中継通信手段３３は、車両１０の車両情報を受信する。制御装置３４で行われる送信要否判定処理で、車両１０の位置および進行方位の範囲が、Ｖ２Ｘ中継器３０１が保有している直接送信困難エリアリストで示される直接送信困難エリアＤに含まれていると判断した場合は、中継通信手段３３により車両２０の通信手段２３に車両情報を送信する（ステップｔ８）。基地局３０での送信要否判定処理は、車両１０からの車両情報を受信する都度行い、車両１０の位置が、直接送信困難エリアＤの外となった際に、通信手段２３への車両情報の送信を中止する（ステップｔ９）。なお、直接送信困難エリアリストは、Ｖ２Ｘ中継器３０１の制御装置３４内の記憶装置２００に格納されていてもよく、制御装置３４外の記憶装置に格納されていてもよい。

このように実施の形態２では、直接送信が難しいエリアを列挙した直接送信困難エリアリストを基地局３０に設け、Ｖ２Ｘ中継器３０１が、受信した車両情報に含まれるＶ２Ｘ車載器の位置が直接送信困難エリアリストに含まれている場合のみ、中継先のＶ２Ｘ車載器への送信を行う構成をとることにより、中継が不要なときの送信を抑止することが出来る。
これにより、基地局３０のＶ２Ｘ中継器３０１が直接送信困難エリアに含まれるか否かを判断するため、車両に直接送信困難エリアリストを送信する必要がなく、車両間の直接通信ができない場合に限って基地局経由で車両情報を受信するようにしたため、通信トラフィック量の増加を抑制することができる。交差点衝突防止警報システムにおいては、車両情報の送受信に遅延が発生することなく、より安全な運転支援を行うことが可能となる。
さらに、実施の形態１と同様、直接送信困難エリアリストの条件に、車両の進行方位を加えることにより、直接送信が困難であるが中継が不要な方向へ進行している車両１０のＶ２Ｘ車載器１０１の中継を抑止することが出来る。なお、本実施の形態では、車両１０を例にして説明したが、車両２０またはその他の車両の場合も同様の動作を行い、同様の効果を得ることができる。

実施の形態３．
実施の形態１及び２では、直接送信困難エリアリストにより、中継が不要なときの送信の抑止を行っていたが、直接送信困難エリアリストに代えて、直接受信困難エリアリストを保有してもよい。

以下、直接受信困難エリアリストについて、図１１から図１３を用いて説明する。図１１は受信困難エリアの一例を示す。車両２０から通信手段２２で直接送信により一斉送信したとき、間にある建物５０により電波を遮られ、車両２０から送信された電波が車両１０に到達しないエリア（以下直接受信困難エリアと称す）Ｆが存在する。

直接受信困難エリアＦは、図５及び図７で示した直接送信困難エリア同様、図１２に示すように領域を緯度と経度の矩形領域で表現したものである。同様に、図１１で示す、建物５０により車両２０に電波が到達しない領域を、直接受信困難エリアＧと示し、これら各車両の直接受信困難エリアを纏めて直接受信困難エリアリストが構成される。

また、緯度、経度に加えて、図１３に示すように進行方位を直接送信困難エリアリストに加えても良い。図１１に示される車両２０の進行方位が、下方向（南向き）であった場合、衝突の危険性が無いので車両１０が直接通信による通信手段１２で一斉送信した電波が車両２０に届く必要は無い。進行方位を条件に加えることで不要な中継を抑止することが出来る。なお、進行方位の表現方法は図８と同様である。

図１４は、直接受信困難エリアＦに車両１０が進入した場合について、基地局３０のＶ２Ｘ中継器３０１内の制御装置３４が車両情報の送信要否を判断する判定処理を行う場合の時系列チャートである。

車両１０は、１００ミリ秒毎に、車両情報を、図１に示した通信手段１２により車両２０を含む周辺車両に一斉送信する（ステップｔ１０）。それと共に、車両１０は、通信手段１３により車両情報を基地局３０のＶ２Ｘ中継器３０１内の中継通信手段３３に送信する（ステップｔ１１）。中継通信手段３３は、車両１０の車両情報を受信すると、制御装置３４で行われる送信要否判定処理で、事前に車両２０より受信した車両情報に含まれる車両２０の位置および進行方位が、Ｖ２Ｘ中継器３０１が保有している直接受信困難エリアリストで示される直接受信困難エリアＦに含まれていると判断した場合は、中継通信手段３３により車両２０の通信手段２３に車両情報を送信する（ステップｔ１２）。基地局３０での送信要否判定処理は、車両１０からの車両情報を受信する都度行い、車両１０の位置が、直接受信困難エリアＦの外となった際に、通信手段２３への車両情報の送信を中止する（ステップｔ１３）。なお、Ｖ２Ｘ中継器３０１の直接受信困難エリアリストは、制御装置３４内の記憶装置２００に格納されていてもよく、制御装置３４外の記憶装置に格納されていてもよい。

このように実施の形態３では、直接受信が難しいエリアを列挙した直接受信困難エリアリストを設け、Ｖ２Ｘ中継器３０１が、中継先であるＶ２Ｘ車載器２０１より事前に受信した車両情報に含まれる車両の位置が直接受信困難エリアリストに含まれている場合のみ、中継先であるＶ２Ｘ車載器２０１への送信を行う構成をとることにより、中継が不要なときの送信を抑止することが出来る。
これにより、基地局３０のＶ２Ｘ中継器３０１が直接受信困難エリアに含まれるか否かを判断するため、車両に直接受信困難エリアリストを送信する必要がなく、車両間の直接通信ができない場合に限って基地局経由で車両情報を受信するようにしたため、通信トラフィック量の増加を抑制することができる。交差点衝突防止警報システムにおいては、車両情報の送受信に遅延が発生することなく、より安全な運転支援を行うことが可能となる。
また、直接受信困難エリアリストの条件に、車両の進行方位を加えることにより、直接受信は困難であるが中継が不要な方向へ進行している車両２０のＶ２Ｘ車載器２０１への送信を抑止することが出来る。なお、本実施の形態では、車両２０を例にして説明したが、車両１０、またはその他の車両の場合も同様の動作を行い、同様の効果を得ることができる。

本願の実施の形態では、Ｖ２Ｘ通信システムの交差点衝突防止警報システムに適用した場合の車両間及び、車両と基地局との情報の授受を説明したが、直接送信困難エリア又は直接受信困難エリアの情報を使用し、車両と基地局との間の通信トラフィック量の増加を抑制することができる各種の交通システムに適用可能である。
また、本願は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。

１０，２０：車両、１２、１３、２２、２３：通信手段、１１、２１：測定手段、３３：中継通信手段、１４、２４、３４：制御装置、１０１、２０１：Ｖ２Ｘ車載器、３０１：Ｖ２Ｘ中継器

送信要否判定処理は定期的に行い、車両１０の位置が、直接送信困難エリアＤの外となった際に、基地局３０への車両情報の送信を中止する（ステップｔ５）。
なお、車両１０が取得した直接送信困難エリアリストは、Ｖ２Ｘ中継器３０１の制御装置３４内の記憶装置２００に格納されていてもよく、制御装置３４外の記憶装置に格納されていてもよい。

直接送信困難エリアは例えば、図５の直接送信困難エリアＤで示すように領域を緯度と経度の矩形領域で表現する。データ列としては、図７に示すようになる。同様に、図５で示すように、建物５０により車両２０からの送信電波が車両１０に直接到達しない領域を、直接送信困難エリアＥと示す。これらのエリアを纏めて直接送信困難エリアリストが構成される。
また、緯度、経度のデータに加えて、図８に示すように進行方位をデータに加えても良い。図５に示される車両１０の進行方位が、左方向（西向き）であった場合、交差点に近づいてくる方位へ走行しておらず、衝突の危険性が無いので車両１０が通信手段１２で直接通信により一斉送信した電波を車両２０に届ける必要は無い。このように進行方位を条件に加えることで、本実施の形態の衝突警報判断において判断に用いられない不要なデータ送信の中継を抑止することが出来る。図９は進行方位を説明する図である。北向きの方向からどのくらい傾いた方位に進んでいるかをθで示し、進行方位θからのずれを方位幅ｄθで示す。

以下、直接受信困難エリアリストについて、図１１から図１３を用いて説明する。図１１は直接受信困難エリアの一例を示す。車両２０から通信手段２２で直接送信により一斉送信したとき、間にある建物５０により電波を遮られ、車両２０から送信された電波が車両１０に到達しないエリア（以下直接受信困難エリアと称す）Ｆが存在する。

また、緯度、経度に加えて、図１３に示すように進行方位を直接受信困難エリアリストに加えても良い。図１１に示される車両２０の進行方位が、下方向（南向き）であった場合、衝突の危険性が無いので車両１０が直接通信による通信手段１２で一斉送信した電波が車両２０に届く必要は無い。進行方位を条件に加えることで不要な中継を抑止することが出来る。なお、進行方位の表現方法は図８と同様である。

本願の実施の形態では、Ｖ２Ｘ通信システムを交差点衝突防止警報システムに適用した場合の車両間及び、車両と基地局との情報の授受を説明したが、直接送信困難エリア又は直接受信困難エリアの情報を使用し、車両と基地局との間の通信トラフィック量の増加を抑制することができる各種の交通システムに適用可能である。
また、本願は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。

Claims

車両間で車両情報を直接送信する第１の通信手段、基地局と通信する第２の通信手段、前記第２の通信手段で受信した直接送信が困難なエリアの情報と前記車両情報とに基づき、直接送信が困難なエリア内の車両の有無を判定する手段、を備え、送信先車両が前記直接送信が困難なエリア内にあると判定したときのみ、前記車両情報を前記第２の通信手段で送信することを特徴とするＶ２Ｘ車載器。
前記車両情報は、車両の位置、速度、および方位よりなることを特徴とする請求項１に記載のＶ２Ｘ車載器。
前記直接送信が困難なエリアの情報は、エリアの緯度および経度からなることを特徴とする請求項１または２に記載のＶ２Ｘ車載器。
前記直接送信が困難なエリアの情報は、エリアの緯度、経度、および進行方位からなることを特徴とする請求項１または２に記載のＶ２Ｘ車載器。
第１の車両の車両情報を受信し、第２の車両に前記車両情報を送信する中継通信手段、前記第１の車両から前記第２の車両への直接送信が困難なエリアの情報を有し、前記車両情報と前記エリアの情報とに基づき、前記エリア内の前記第１の車両の有無を判定する手段、を備え、前記第１の車両が前記エリア内にあると判定したときのみ、前記第２の車両に前記車両情報を送信することを特徴とするＶ２Ｘ中継器。
前記車両情報は、車両の位置、速度、および方位よりなることを特徴とする請求項５に記載のＶ２Ｘ中継器。
前記直接送信が困難なエリアの情報は、エリアの緯度および経度からなることを特徴とする請求項５または６に記載のＶ２Ｘ中継器。
前記直接送信が困難なエリアの情報は、エリアの緯度、経度、および前記車両情報に応じた進行方位からなることを特徴とする請求項５または６に記載のＶ２Ｘ中継器。
第１の車両の第１の車両情報を受信し、第２の車両に前記第１の車両情報を送信する中継通信手段、前記第１の車両から直接送信された前記第１の車両情報の受信が困難なエリアの情報を有し、前記第２の車両の第２の車両情報と前記エリアの情報とに基づき、前記エリア内の前記第２の車両の有無を判定する手段、を備え、前記第２の車両が前記エリア内にあると判定したときのみ、前記第２の車両に前記第１の車両情報を送信することを特徴とするＶ２Ｘ中継器。
前記第１及び第２の車両情報は、車両の位置、速度、および方位よりなることを特徴とする請求項９に記載のＶ２Ｘ中継器。
前記受信が困難なエリアの情報は、エリアの緯度および経度からなることを特徴とする請求項９または１０に記載のＶ２Ｘ中継器。
前記受信が困難なエリアの情報は、エリアの緯度、経度、および前記車両情報に応じた進行方位からなることを特徴とする請求項９または１０に記載のＶ２Ｘ中継器。