JP2009212753A - 路車間および車車間通信システム、路車間および車車間通信方法、そのプログラムおよびプログラム記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の位置関係が頻繁に変わる場合でも、指定した通信先に対して安定して情報の伝達が可能な路車間および車車間通信システムを提供する。
【解決手段】車載通信機１は、周辺の車載通信機２，…，Ｎから周期的に送信されてくる周辺位置情報と該周辺位置情報を受信した受信時刻とを送信先判定部１３内の周辺通信機情報テーブルに登録し、車載通信制御部１２が、指定された通信先の車載通信機Ｎへ情報を伝達しようとした際、送信先判定部１３にて、周辺通信機情報テーブルに車載通信機Ｎが登録されていない場合、車載通信機Ｎの存在する地理的な位置またはエリアを示す情報と周辺通信機情報テーブルに最新に登録されている周辺位置情報と受信時刻とに基づいて、車載通信機Ｎ向けの情報を中継する車載通信機を周辺通信機情報テーブルの中から選択し、車載通信機Ｎ向けの情報を、中継用として選択した車載通信機を送信先とする無線信号として送信する。
【選択図】 図２

Description

本発明は、路車間および車車間通信システム、路車間および車車間通信方法、路車間および車車間通信プログラムおよびプログラム記録媒体に関する。

近年の通信技術の発展に伴い、車両に搭載した車載通信機を用いて、移動する車両間の通信を行う車車間通信システムや、道路の路側やインターチェンジなどに設置されている路側通信機と車両との間で通信を行う路車間通信システムが、盛んになってきている。このため、例えば、特許文献１の特開２００５−１２５２２号公報「車車間通信方法および装置」においては、車車間通信の増大する冗長なトラフィックを抑制し、無線帯域を有効に利用可能な車両通信を可能にするために、通信元の車載通信機は、該車載通信機からの情報を受信した相手側の車載通信機が、受け取った情報をさらに中継して送信動作を行うべき車載通信機か否かを指定する情報を付与した形で、ブロードキャストする通信方式を提案している。
特開２００５−１２５２２号公報（第４−６頁）

しかしながら、前記特許文献１のような情報伝達方法では、路車間および車車間通信システムにおいて、指定した通信先に対して、所要の情報を伝達するという用途には適していなく、さらには、指定した通信先が通信元の車載通信機から直接通信することが可能な通信先であるか否かを的確に確認して、無線帯域を効率良く利用して、情報を伝達することが困難である。

一般に、路車間および車車間通信システムにおいて、直接電波が届かない位置に存在する車両と通信しようとする場合（例えば、車両の進行方向にある交差点周辺に存在する車両と通信したい場合など）、その通信相手の方向に存在する別の車両に搭載された車載通信機あるいは路側通信機を中継用の通信機として選択することを可能とするために、通信元の車載通信機から直接通信することが可能な周辺に存在している周辺車載通信機の位置情報あるいは周辺路側通信機の位置情報を利用することが有効である。

しかし、車両の走行状況に応じて、周辺に存在する車載通信機や路側通信機との位置関係が常に変化するため、通信元の車載通信機から直接通信することが可能な周辺の車載通信機や路側通信機の位置情報を、車両の走行状況に応じて適応的に管理し、実際に通信しようとする際に、その時点で最適な通信相手を中継用の通信機（車載通信機あるいは路側通信機）として選択することが重要となる。

本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、各車載通信機あるいは各路側通信機は、直接通信が可能な周辺の車載通信機や周辺の路側通信機の位置情報を適応的に効率良く管理し、車両の位置関係が頻繁に変わるような場合であっても、指定した通信先に対して安定して情報を伝達することを可能とする路車間および車車間通信システム、路車間および車車間通信方法、路車間および車車間通信プログラムおよびプログラム記録媒体を提供することを、その目的としている。

前述の課題を解決するため、本発明による路車間および車車間通信システム、路車間および車車間通信方法、路車間および車車間通信プログラムおよびプログラム記録媒体は、次のような特徴的な構成を採用している。

（１）車載通信機間および／または車載通信機と路側通信機との間で通信を行う路車間および車車間通信システムにおいて、各車載通信機、路側通信機は、あらかじめ定めた周期で、自車載通信機、自路側通信機の位置情報を無線信号として送出し、かつ、周辺の車載通信機、路側通信機からそれぞれの車載通信機、路側通信機の位置情報を有する無線信号を周辺位置情報として受信した際に、該周辺位置情報を、該周辺位置情報を受信した位置情報受信時刻とともに周辺通信機情報テーブルに設定登録し、かつ、通信元の車載通信機または路側通信機が、指定した通信先の車載通信機または路側通信機に対して情報を伝達しようとする際に、前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されているそれぞれの車載通信機、路側通信機の前記周辺位置情報と前記位置情報受信時刻とに基づいて、前記通信先の車載通信機または路側通信機が、前記通信元の車載通信機または路側通信機が直接通信可能な範囲内に存在しているか否かを判定する路車間および車車間通信システム。

本発明の路車間および車車間通信システム、路車間および車車間通信方法、路車間および車車間通信プログラムおよびプログラム記録媒体によれば、以下のような効果を得ることができる。

つまり、通信元の車載通信機や路側通信機は、直接通信が可能な範囲内の周辺に存在している他の車両に搭載されている車載通信機や道路の路側に設置されている路側通信機から周期的に送信されてくる位置情報（周辺位置情報）と該位置情報を受信した受信時刻（位置情報受信時刻）とを収集することによって、直接通信が可能な通信機に関する情報を適応的に効率良く管理し、車両の進行方向にある交差点周辺に存在する車両など、直接電波が届かない位置にある車両と通信しようとする場合、車両の位置関係が頻繁に変わるような場合であっても、適応的に管理している周辺の車載通信機や路側通信機の位置情報、該位置情報を受信した受信時刻と、通信先が存在する地理的な位置あるいはエリアに関する情報とを用いて、中継用の車載通信機あるいは路側通信機を的確に選択することができるので、指定した通信先の車載通信機あるいは路側通信機に対して、無線帯域を効率良く利用し、かつ、安定して、情報を伝達することができる。

以下、本発明による路車間および車車間通信システム、路車間および車車間通信方法、路車間および車車間通信プログラムおよびプログラム記録媒体の好適な実施形態について添付図を参照して説明する。なお、以下の説明においては、本発明による車車間通信システム、路車間および車車間通信方法について説明するが、かかる路車間および車車間通信方法をコンピュータにより実行可能な路車間および車車間通信プログラムとして実施するようにしても良いし、あるいは、路車間および車車間通信プログラムをコンピュータにより読み取り可能な記録媒体に記録するようにしても良いことは言うまでもない。

（本発明の特徴）
本発明の実施形態の説明に先立って、本発明の特徴についてその概要をまず説明する。本発明は、通信環境が絶えず変化する走行中の車両から指定した通信先へ安定して情報伝達を行うことを可能とする技術に関するものであり、直接電波が届かない位置に存在する車両と通信しようとする場合、中継用の車載通信機や中継用の路側通信機を選択するための判断材料として、通信元の車載通信機あるいは路側通信機から直接通信可能な電波到達範囲内に存在する周辺の車載通信機あるいは路側通信機の位置情報および該位置情報を受け取った受信時刻を効率良く管理し、最近に受信した位置情報を優先的に利用することによって、車両の位置関係が頻繁に変わるような場合であっても、通信先に対して安定して情報を伝達することを可能としていることを特徴としている。

つまり、本発明による路車間および車車間通信システムにおいては、走行中の車両に搭載された車載通信機と、直接通信することができる車載通信機、路側通信機との間で、あらかじめ定めた周期で、互いに、その位置情報を交換するとともに、各車両の車載通信機や路側通信機は、受信した周囲の車載通信機、路側通信機の位置情報と該位置情報を受信した受信時刻とを周辺通信機情報テーブルに保持する。

指定した通信先に情報を伝達しようとする時点で、該周辺通信機情報テーブルに基づいて、指定した通信先に対して情報を直接伝達することが可能か否かを判断し、直接伝達することが不可能な場合には、当該通信先に対する通信を中継する中継用の車載通信機や路側通信機を選択する際に、周囲の車載通信機や路側通信機の位置情報に加えて、該位置情報を受信した受信時刻をも考慮して、優先順位を付与して、中継用の車載通信機や路側通信機の選択の判断を行うことによって、効率良く、かつ、信頼性が高い路車間および車車間通信を実現している。

さらに、通信先との直接通信が可能な否かを判断したり、中継用の車載通信機や路側通信機を選択したりする際に、直接通信が可能な周辺の車載通信機や路側通信機に関する位置情報と組み合わせる情報として、各位置情報を受信した受信時刻の情報のみに限定せず、各車載通信機を搭載している車両の進行方向や走行速度などの情報を用いても良い。例えば、前記周辺通信機情報テーブルに保持する情報として、最新の位置情報と該位置情報の受信時刻以外に、さらに、それ以前に例えば一つ前の周期にて受信していた位置情報と該位置情報の受信時刻を保持することにより、通信可能な周辺に存在している車両の進行方向や走行速度を算出するようにしても良い。

かくのごとく、周辺の車載通信機の移動方向や移動速度に基づいて、周辺の車載通信機や路側通信機と通信元の車載通信機や路側通信機との相対的な位置関係の変化を予測することができるので、さらに的確に、中継用の車載通信機や路側通信機を選択することができ、より効率的にかつ信頼性が高い路車間および車車間通信を実現することができる。

（本発明の実施形態の構成例）
図１は、本発明による路車間および車車間通信システムのシステム構成の一例を示すシステム構成図であり、車車間通信システムへ適用する場合を例にとって、ある車両に搭載した車載通信機１と他の車両に搭載した車載通信機２とが、互いに直接電波が届く範囲内にあって、直接通信を行うことが可能で、無線送受信信号を用いて、情報の伝達を行っている場合を例示している。

図１に示すように、車載通信機１、車載通信機２は、それぞれ、車載無線部１１，２１と、車載通信制御部１２，２２と、送信先判定部１３，２３とを少なくとも含んで構成されており、車載通信機１、車載通信機２のそれぞれは、車載通信機外部の車載システムとのインターフェース装置である車載通信機外部接続部１４，２４と接続されている。

車載無線部１１、車載無線部２１は、いずれも、あらかじめ定めた無線通信方式、無線通信チャンネルを用いて、無線信号の送受信を行う部位であり、相手側の車両に搭載されている車載無線機との間で、無線送受信信号をやり取りする。

車載通信制御部１２、車載通信制御部２２は、それぞれ、車載通信機１、車載通信機２の動作を制御し、車載通信機外部接続部１４、車載通信機外部接続部２４との間のデータの入出力動作、および、車載無線部１１、車載無線部２１を介した無線送受信信号の入出力動作を制御する。

また、車載通信制御部１２、車載通信制御部２２は、それぞれ、車載通信機外部の車載システムの一つであるＧＰＳ（Global Positioning System）から車載通信機外部接続部１４、車載通信機外部接続部２４を介して取得した自車両の位置情報を、車載無線部１１、車載無線部２１を介して、あらかじめ定めた周期で、周期的に、それぞれの周辺の車載通信機に対して発信するとともに、それぞれの車両の周辺に存在する周辺車両が周期的に発信している当該周辺車両の位置情報を車載無線部１１、車載無線部２１を介してそれぞれ受信した際に、受信した位置情報および該位置情報を受信した受信時刻を、送信先判定部１３、送信先判定部２３に対して、それぞれ、出力する。

さらに、車載通信制御部１２、車載通信制御部２２は、車載通信機外部接続部１４、車載通信機外部接続部２４を介して、車載通信機外部の車載システムからの情報を指定された通信先の車載通信機や路側通信機に対して送信しようとする際に、通信先の車載通信機や路側通信機の地理的な位置情報あるいはエリア情報を、送信先判定部１３、送信先判定部２３に対して、それぞれ、出力して、該情報を送信する送信先（例えば中継用の車載通信機や路側通信機）を取得することを要求する送信先取得要求を出力する。ここで、通信先の車載通信機や路側通信機の地理的な位置情報あるいはエリア情報とは、例えば、車両の進行方向（前方）に存在する交差点に関する地図上の位置情報や、車両側方に存在するランドマークに関する地図上のエリア情報などである。

送信先判定部１３、送信先判定部２３は、それぞれの車両の周辺に存在する各周辺車両が周期的に発信している当該周辺車両の位置情報および該位置情報を受信した受信時刻を、車載通信制御部１２、車載通信制御部２２から受け取った際に、受け取った各周辺車両の位置情報および該位置情報を受信した受信時刻を、それぞれの車載通信機１、車載通信機２が直接通信することは可能な周辺車載通信機や周辺路側通信機に関する情報（周辺通信機情報）を設定登録する周辺通信機情報テーブルに保持する。

また、送信先判定部１３、送信先判定部２３は、指定された通信先の車載通信機や路側通信機に対して情報を送信しようとして、それぞれの車載通信制御部１２、車載通信制御部２２から送信先取得要求を受け取った際に、周辺通信機情報テーブルに保持されている周辺車載通信機や周辺路側通信機に関する周辺通信機情報に基づいて、指定された通信先が、直接通信することが可能な範囲内に存在しているか否かを判断する。

ここで、指定された通信先が、直接通信することができないエリアに存在していると判断された場合には、前記送信先取得要求に含まれている通信先の車載通信機や路側通信機に関する地理的な位置情報あるいはエリア情報と、周辺通信機情報テーブルに保持されている周辺車載通信機や周辺路側通信機に関する周辺通信機情報とに基づいて、指定された通信先への通信を中継する中継用の周辺車載通信機や周辺路側通信機を、通信先への情報の送信先として選択して、選択した送信先を、車載通信制御部１２、車載通信制御部２２に対して、それぞれ、返送する。

一方、図１のように、車載通信機１、車載通信機２が直接通信することができる場合には、周辺通信機情報テーブルに保持されている周辺車載通信機や周辺路側通信機に関する周辺通信機情報として、それぞれの通信相手先に保持されているので、送信先判定部１３、送信先判定部２３は、通信先へ直接情報を伝達するように通信先そのものを送信先として選択して、選択した送信先を、車載通信制御部１２、車載通信制御部２２に対して、それぞれ、返送する。

車載通信機外部接続部１４、車載通信機外部接続部２４は、それぞれ、前述したように、車載アプリケーションシステム、ＧＰＳ（Global Positioning System）、車載センサなどの車載通信機外部の車載システムとのインターフェース装置であり、車載通信機外部の車載システムからの入力データを取り込んで、車載通信機入力データとして、それぞれ、車載通信機１、車載通信機２に対して出力し、一方、車載通信機１、車載通信機２から、車載通信機出力データとして出力されてくる出力データを、車載通信機外部の車載システムに対して出力する。

（本実施形態の動作の説明）
次に、図１に示す本実施形態の車車間通信システムの動作の一例について、図２を用いてさらに詳細に説明する。図２は、図１の車車間通信システムの動作の一例を説明するための説明図であり、或る車両に搭載されている車載通信機１が、当該車両の周辺に存在している（Ｎ−１）台の他の車両それぞれに搭載されている車載通信機２，３，…，Ｎとの間で無線送受信信号を送受信する場合の動作を例示している。

図２において、車載通信機１は、車載アプリケーションシステムなどの車載通信機１の外部の車載システムから、車載通信機入力データ１２ｇとして、車載通信機外部接続部１４を介して、データを入力し、逆に、車載通信機１の外部の車載システムに対して、車載通信機出力データ１２ｈとして、車載通信機外部接続部１４を介して、データを出力する。また、車載通信機１は、当該車載通信機１が搭載された車両の周辺に存在している（Ｎ−１）台の周辺車両それぞれに搭載された車載通信機２，３，…，Ｎに対して、無線送信信号１１ｂを送信し、逆に、当該車両の周辺に存在している（Ｎ−１）台の周辺車両それぞれに搭載された車載通信機２，３，…，Ｎから、無線受信信号１１ａを受信する。

車載通信機１を構成する車載無線部１１は、当該車載通信機１が搭載された車両の周辺に存在している（Ｎ−１）台の周辺車両それぞれの車載通信機２，３，…，Ｎ内の車載無線機それぞれからの無線受信信号１１ａを受信して、受信したデータを受信データ１２ｅとして車載通信制御部１２に対して出力する。車載通信制御部１２は、車載無線部１１から受信した受信データ１２ｅを、車載通信機出力データ１２ｈとして、車載通信機外部接続部１４に出力し、車載通信機外部接続部１４は、車載通信機１の外部の車載システムに出力する。

また、車載通信制御部１２は、周辺車両の車載通信機２，３，…，Ｎから無線受信信号１１ａとして受信されて、車載無線部１１を介して出力されてくる受信データ１２ｅが、周辺車両の車載通信機２，３，…，Ｎが、あらかじめ定めた周期で周期的に発信している周辺車両それぞれの現在の位置を示す位置情報であった場合、受信した周辺車両それぞれの位置情報と該位置情報を受信した受信時刻とを、周辺車両位置情報１２ａ、位置情報受信時刻１２ｂとして、送信先判定部１３に対して出力する。周辺車両位置情報１２ａ、位置情報受信時刻１２ｂを受け取った送信先判定部１３は、周辺車両の車載通信機２，３，…，Ｎの位置情報、該位置情報を受信した受信時刻をそれぞれ示す周辺車両位置情報１２ａ、位置情報受信時刻１２ｂを、それぞれの時点で直接通信可能な車載通信機を設定登録する周辺通信機情報テーブルに保持する。

なお、図２のような車車間通信については示していないが、路車間および車車間を共用するシステムにおいては、道路の路側に設定されている路側通信機から当該路側通信機の位置情報を周期的に受け取った際に、同様に、その時点で通信可能な路側通信機の位置情報として、該位置情報を受信した受信時刻とともに、周辺通信機情報テーブルに設定登録している。

また、車載通信制御部１２は、車載通信機１の外部の車載システムから、車載通信機入力データ１２ｇとして、当該車載通信機１が搭載された車両の周辺に存在している（Ｎ−１）台の周辺車両に搭載された車載通信機２，３，…，Ｎのうちいずれかの車載通信機例えば車載通信機Ｎに対して送信しようとする情報を、車載通信機外部接続部１４を介して、受け取ると、車載システムから指定された通信先の車載通信機Ｎに関する地理的な位置あるいはエリア情報（例えば車載通信機Ｎが進行方向の交差点付近に存在する車載通信機であった場合、当該交差点の地理的な位置情報）を、送信先位置／エリア情報１２ｃとして、送信先判定部１３に対して出力して、通信先の車載通信機Ｎに対する情報を送信する場合の無線送信信号１１ｂの送信先の取得を要求する。

車載通信制御部１２から通信先の車載通信機Ｎに対する情報を無線送信信号１１ｂとして送信する送信先の取得要求を受け取った送信先判定部１３は、周期的に更新保持されている周辺通信機情報テーブルを参照して、各車載通信機の位置情報および該位置情報を受信した受信時刻とに基づいて、通信先の車載通信機Ｎが、現時点で直接通信可能な車載通信機であるか否かを判断する。

通信先の車載通信機Ｎが、あらかじめ定めた限界時間まで遡った時点よりも最近に、周辺通信機情報テーブルに登録されていた場合は、送信先判定部１３は、通信先の車載通信機Ｎに対して無線送信信号１１ｂとして直接情報を送信することができる場合であると判断して、無線送信信号１１ｂの送信先として、通信先の車載通信機Ｎを選択して、選択した通信先の車載通信機Ｎを、送信先設定信号１２ｄとして、要求元の車載通信制御部１２に対して出力する。

一方、通信先の車載通信機Ｎが、周辺通信機情報テーブルに登録されていないか、あるいは、登録されていたとしても、該車載通信機Ｎに関する位置情報の受信時刻があらかじめ定めた限界時間まで遡った時点よりもさらに前の時刻に該当する古い情報であった場合には、送信先判定部１３は、通信先の車載通信機Ｎに対して無線送信信号１１ｂとして直接情報を送信することができない場合であるものと判断して、通信先の車載通信機Ｎへの情報を中継する他の車載通信機（または路側通信機）を、無線送信信号１１ｂの送信先として選択する。この結果、通信先の車載通信機Ｎへの情報の中継用として選択した他の車載通信機（または路側通信機）を、送信先設定信号１２ｄとして、要求元の車載通信制御部１２に対して出力する。

ここで、中継用の他の車載通信機（または路側通信機）を選択する場合、周辺通信機情報テーブルに、通信元の車載通信機１が直接通信することが可能な車載通信機として保持されている車載通信機の位置情報および該位置情報を受信した受信時刻と、送信先位置／エリア情報１２ｃとして車載通信制御部１２から入力された通信先の車載通信機Ｎに関する地理的な位置あるいはエリア情報とを参照する。

それぞれを参照した結果、直接通信することが可能と想定される周辺通信機情報テーブルに設定されている車載通信機のうち、通信先の車載通信機Ｎと同じ方向に存在している車載通信機（または路側通信機）であって、かつ、位置情報を受信した受信時刻が最も新しい車載通信機（または路側通信機）を、通信先の車載通信機Ｎに対する情報を中継する他の車載通信機（または路側通信機）として抽出して、抽出した車載通信機（または路側通信機）を、無線送信信号１１ｂの送信先として選択する。

車載通信制御部１２は、車載通信機Ｎへの情報を無線送信信号１１ｂとして送信する際の送信先を示す情報を、送信先判定部１３から送信先設定信号１２ｄとして受け取ると、受け取った送信先に対して車載通信機Ｎへの情報を送信する送信データを編集して、送信データ１２ｆとして、車載無線部１１に対して出力する。

車載通信制御部１２から送信データ１２ｆを受け取った車載無線部１１は、車載通信機Ｎへの情報の送信先として、指定された通信先または中継用の車載通信機（または路側通信機）に対する無線信号に変換して、無線送信信号１１ｂとして、送信する。

なお、車載通信制御部１２は、前述したように、当該車載通信制御部１２の車載通信機１が搭載されている自車両の位置情報を、あらかじめ定めた周期で、周期的に、車載通信機１の外部の車載システムの一つであるＧＰＳから車載通信機外部接続部１４を介して車載通信機入力データ１２ｇとして受け取って、車載無線部１１に対して、周期的に、送信データ１２ｆとして出力している。

車載通信制御部１２から自車両つまり自車載通信機１の位置情報を送信データ１２ｆとして受け取った車載無線部１１は、自車両つまり自車載通信機１の位置情報を当該車載通信機１が搭載された車両の周辺に存在している（Ｎ−１）台の周辺車両に搭載された車載通信機２，３，…，Ｎに対してブロードキャストする無線信号に変換して、無線送信信号１１ｂとして、車載通信機２，３，…，Ｎに対してブロードキャストしている。他の（Ｎ−１）台の周辺車両に搭載されている車載通信機２，３，…，Ｎについても、同様であり、あらかじめ定めた周期で、周期的に、それぞれの車両つまり車載通信機２，３，…，Ｎの位置情報をブロードキャストしている。

かくのごとく、路車間および車車間通信システムを利用して情報を通信先に転送しようとする場合には、送信先判定部１３によって、無線送信信号１１ｂの送信先を取得して、取得した送信先に対して無線送信信号１１ｂを送信する動作を行うが、自車両つまり自車載通信機１の位置情報を無線送信信号１１ｂとして送信する場合には、送信先判定部１３を介在させることなく、自車両の周辺に存在している車載通信機に対して無線送信信号１１ｂをブロードキャストする。

次に、送信先判定部１３において無線送信信号１１ｂの送信先を判定する動作について、その一例を図３、図４を用いてさらに詳細に説明する。図３は、図２に示す車載通信機１が直接通信が可能な通信可能範囲の一例を示す説明図であり、車載通信機２，３，４の３台については、直接通信が可能な範囲内（つまり車載通信機１の電波到達範囲内）に存在しているが、車載通信機５以降のその他の車載通信機については、直接通信を行うことができない通信可能範囲外に存在している例を示している。また、図４は、図２に示す車載通信機１が直接通信可能な周辺の車載通信機に関する情報を周辺通信機情報として設定登録している周辺通信機情報テーブルの一例を示すテーブルであり、図３に示すような位置関係にあった場合における周辺通信機情報テーブルへの設定例を示している。

なお、車載通信機１がいずれかの車載通信機（または路側通信機）に対して情報を送信しようとして、送信先判定部１３が車載通信制御部１２から送信先取得要求を受け取った際に、図２に示すように、車載通信機１が搭載された車両の周辺に存在している（Ｎ−１）台の周辺車両に搭載された車載通信機２，３，…，Ｎのうち、車載通信機１と直接通信可能な他の車載通信機（および路側通信機）として周期的に更新されている周辺通信機情報テーブルの中から、今回の通信先として指定されている車載通信機（または路側通信機：図３の例では、通信先は車載通信機６）に関連すると想定される車載通信機に関する情報のみを抽出して、図４に示すようなテーブルを改めて作成するようにしても良い。

図４に示す設定例では、通信元の車載通信機１が、最新の位置情報１３ａ（今回の位置情報）として直接通信が可能な周辺車載通信機が、図３に示すように、車載通信機２、車載通信機３、車載通信機４の３台である場合を示している。

つまり、図４において、最新の位置情報受信時刻１３ｂに示す時刻Ｔ１において、最新の位置情報１３ａに示すＰｏｓｉｔｉｏｎ１に存在していて、自車両の車載通信機１が、直接通信が可能な位置に存在している周辺車両に搭載された車載通信機（周辺車載通信機）は、最新の位置情報受信時刻１３ｂにそれぞれ示す時刻Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４において、最新の位置情報１３ａにそれぞれ示すＰｏｓｉｔｉｏｎ２、Ｐｏｓｉｔｉｏｎ３、Ｐｏｓｉｔｉｏｎ４に存在している車載通信機２、車載通信機３、車載通信機４である例を示している。

なお、車載通信機５については、最新の位置情報受信時刻１３ｂに示すように、最新の時刻Ｔ５の時点においては車載通信機１が直接通信可能なＰｏｓｉｔｉｏｎ５の位置に存在していたものの、時刻Ｔ５は、現時点からはあらかじめ定めた限界時間よりもさらに遡った時点であり、有効期限を超えているため、現時点では、図３に示すように、車載通信機５が搭載された車両が、車載通信機１と直接通信可能な通信可能範囲から外れて、電波到達範囲外に移動している可能性が高いものと想定され、図４に示すように、有効期限切れとの表示が設定されている。

つまり、車載通信機５の位置情報としてＰｏｓｉｔｉｏｎ５の位置を最近に受信した時刻Ｔ５は、あらかじめ定めた限界時間を経過し、有効期限切れとなっている。このため、前述のように、時刻Ｔ５以降においてしばらくの間位置情報が受信されていない車載通信機５は、図３に示すように、直接通信することができる通信可能範囲の範囲外に移動してしまっている可能性が高いものと想定される。

また、図４の周辺通信機情報テーブルには、最新の位置情報１３ａと最新の位置情報を受信した時刻を示す最新の位置情報受信時刻１３ｂのみならず、その一つ前の時点で受信していた前回の位置情報１３ｃと前回の位置情報を受信した時刻を示す前回の位置情報受信時刻１３ｄの情報も設定するようにしている。これにより、最新の位置情報１３ａと前回の位置情報１３ｃとの差、最新の位置情報受信時刻１３ｂと前回の位置情報受信時刻１３ｄとの差から、それぞれの車載通信機が搭載されている車両の走行速度、進行方向を把握することを可能としている。

したがって、図４の周辺車載通信機のそれぞれが、通信元の車載通信機１が搭載された車両と同一の進行方向を走行中の車両に搭載されているものであるか否か、さらには、通信元の車載通信機１が搭載された車両との相対的な速度差が小さい車両に搭載されているか否か、に基づいて、最新の情報として、車載通信機１と直接通信可能な状態にあったとしても、今後も車載通信機１と直接通信可能な状態を継続可能な状態と想定することができる周辺車載通信機であるか否かを判断することが可能である。

ただし、図４の車載通信機２の場合のように、最新の位置情報１３ａとしては、車載通信機１と直接通信可能な範囲に存在しているものの、前回の位置情報１３ｃに示すように、前回までは、車載通信機１と直接通信可能な範囲には存在していなかった場合もあり得る。かかる場合には、現時点では、車載通信機２を搭載している車両の走行速度、進行方向を把握することはできなく、次回に、車載通信機２から位置情報を取得することによって、走行速度、進行方向を把握することになる。

ここで、図３に示すように、車車間通信として、通信元の車載通信機１から通信先の車載通信機６に対して情報を伝達しようとしている場合に、車載通信制御部１２から送信先判定部１３に対して、通信先の車載通信機６への情報を伝達するための無線送信信号１１ｂの送信先の取得要求が送信されてくると、図４に示す周辺通信機情報テーブルの作成例においては、車載通信機６は、車載通信機１から直接通信することができる通信可能範囲に存在していないので、他の車載通信機（または路側通信機）を中継器とした中継伝送が必要であることが分かる。

したがって、送信先判定部１３は、中継器の候補として、直接通信することが可能な、車載通信機２、車載通信機３、車載通信機４のいずれを選択すべきかを、図４の周辺通信機情報テーブルと車載通信制御部１２からの送信先位置／エリア情報１２ｃとして入力された通信先の車載通信機６に関する地理的な位置情報あるいはエリア情報とを参照して決定する。まず、図４の周辺通信機情報テーブルのうち、Ｐｏｓｉｔｉｏｎ２に存在する車載通信機２については、図３に示すように、通信先の車載通信機６の地理的な位置とは反対側の方向に位置しているため、車載通信機６への中継伝送用の中継器の候補から除外されるか、もしくは、中継器の候補としての優先順位を低く設定される。

なお、周辺通信機情報テーブルに設定されている車載通信機５についても、前述のように、位置情報受信時刻１３ｂである時刻Ｔ５が既に有効期限切れとなっているため、車載通信機６への中継伝送用の中継器の候補から除外されている。ただし、車載通信機６への中継伝送用の中継器の候補としての優先順位を下げるようにしても良い。

したがって、通信先の車載通信機６と通信するための中継器の候補としては、車載通信機３または車載通信機４のいずれかになる。ここで、図４の周辺車載通信機情報テーブルの位置情報受信時刻１３ｂを参照して、車載通信機３の最近の位置情報Ｐｏｓｉｔｉｏｎ３を受信した時刻Ｔ３と車載通信機４の最近の位置情報Ｐｏｓｉｔｉｏｎ４を受信した時刻Ｔ４とを比較する。この比較結果として、例えば、時刻Ｔ３が時刻Ｔ４より現時点に近い時刻であった場合には、車載通信機３の方が、車載通信機４よりも、車載通信機６への通信を中継することができる可能性が高いものと判断して、車載通信機３を中継器として決定する。しかる後、中継用として決定した車載通信機３を、無線送信信号１１ｂの送信先とする送信先設定信号１２ｄを、要求元の車載通信制御部１２に対して出力する。

なお、前述のように、車載通信機３または車載通信機４のいずれを通信先の車載通信機６に対する中継用の車載通信機として選択するかという判定を行う場合、さらに、車載通信機３、車載通信機４それぞれの移動方向、移動速度と、通信元の車載通信機１の移動方向、移動速度とを比較して、通信元の車載通信機１との直接通信が可能な状態を現時点でも継続している可能性が高い車載通信機であるか否かを判定して、該判定結果も含めて、総合的に、中継用の車載通信機を選択するようにしても良い。

例えば、車載通信機３が、通信元の車載通信機１と同一方向に移動中であり、かつ、車載通信機４よりも移動速度差が少ない場合には、最新の位置情報Ｐｏｓｉｔｉｏｎ３を受信した時刻Ｔ３が最も新しい車載通信機３を、そのまま、通信先の車載通信機６への情報の中継用の車載通信機として選択する。

しかし、車載通信機３の移動方向が、通信元の車載通信機１とは反対の方向に移動中であったり、同一方向に移動中であっても、車載通信機４よりもあらかじめ定めた閾値を超えて移動速度差が大きかったりした場合には、たとえ、時刻Ｔ３が時刻Ｔ４よりも現時点に近い時刻であったとしても、車載通信機４の方が、車載通信機３よりも、車載通信機６への通信を中継することができる可能性が高いものと判断して、最新の位置情報を受信した時刻Ｔ３が最も新しい車載通信機３から変更して、車載通信機４を中継器として決定するようにしても良い。

車載通信制御部１２は、送信先判定部１３から出力されてきた無線送信信号１１ｂの送信先を示す送信先設定信号１２ｄとして例えば中継用の車載通信機３の宛先を受け取った場合、車載通信機６向けの情報を、中継用の車載通信機３を送信先とする送信データ１２ｆとして編集して、車載無線部１１に対して出力する。車載通信制御部１２から送信データ１２ｆを受け取った車載無線部１１は、車載通信機６向けの情報が中継用の車載通信機３を送信先として編集された送信データ１２ｆを無線信号に変換して、無線送信信号１１ｂとして、送信する。

車載通信機１からの無線送信信号１１ｂを受信した中継用の車載通信機３は、受信した無線受信信号が、車載通信機６向けの中継用の情報であることを認識して、受信した情報を、車載通信機６に向けて転送する。

なお、図４のような車載通信機１の周辺車載通信機情報テーブルにおいて、車載通信機５が、現時点では、車載通信機１の直接通信可能な通信可能範囲の範囲外に移動している可能性が高いものと想定される場合、送信先判定部１３においては、前述したように、直接通信を行う中継用として選択する優先順位を低くして、候補として一応残しておくことも可能であり、通信先の車載通信機６への情報の中継用としては、車載通信機５以外の他の車載通信機をまず選択するような動作を行う。

しかし、例えば、図４の場合において、車載通信機６への情報の中継用の候補とされた車載通信機３、車載通信機４のいずれも、通信元の車載通信機１とは反対方向に移動中であり、しかも、車載通信機１との位置関係が通信先の車載通信機６とは反転しそうな状況にあった場合には、通信先の車載通信機６と同一方向に存在している可能性が高い車載通信機５を中継用として選択して無線送信信号１１ｂを送信する試みを行うようにしても良い。この試みにおいて、車載通信機５からの到達確認が得られない場合には、通信先の車載通信機６とは反対方向に位置しているものでも、車載通信機１と直接通信可能な車載通信機例えば車載通信機２，３，４のいずれかを再度選択し直すようにしても良い。

以上に詳細に説明したような構成と動作とにより、車車間通信システムにおいて、通信先の車載通信機と直接通信することができないと判断した場合には、通信元の車載通信機の周辺に存在している他の車載通信機のうち、直接通信することができる可能性が高い車載通信機を、通信先の車載通信機に対する中継用の車載通信機として選択して、該中継用の車載通信機を経由して、確実にかつ効率良く、通信先の車載通信機に情報を伝達することができる。

（本発明の他の実施形態）
前述の実施形態においては、車車間通信システムを中心にして説明したが、車載通信機と路側通信機との間で情報を送受信する路車間通信システムの場合についても全く同様であり、また、路車間通信と車車間通信とを共用する路車間および車車間通信システムの構成についても、複数の車載通信機のうち、一部を路側通信機と読み替えることによって、全く同様に動作することができる。

つまり、通信元の車載通信機または路側通信機が、直接通信することができないエリアに存在している通信先の路側通信機または車載通信機へ情報を送信しようとする場合においても、前述した車車間通信システムの場合と全く同様に、通信元の車載通信機または路側通信機の周辺に存在している他の車載通信機または路側通信機のうち、直接通信することができる可能性が高い車載通信機または路側通信機を、通信先の路側通信機または車載通信機に対する中継用の車載通信機または路側通信機として選択する動作を行うことによって、確実にかつ効率良く、通信先の路側通信機または車載通信機に情報を伝達することができる。

さらに、路車間通信と車車間通信とを共用するシステムとする場合には、路側通信機からの位置情報等は、時間的に変化しないことを考慮すれば、路側通信機からの位置情報を受信する受信時刻と他の車載通信機からの位置情報を受信する受信時刻との前後関係の如何に関わらず、つまり、路側通信機からの位置情報を受信した位置情報受信時刻が、移動中の車載通信機からの位置情報を受信した位置情報受信時刻よりも遡った時刻であったとしても、通信元の車載通信機の移動方向や移動速度を勘案して、路側通信機を中継用の通信機として優先して選択するようにしても良い。

また、周辺車載通信機との間で、互いの位置情報を交換するための無線送受信信号と、路車間および車車間通信システムを使用して所要の通信サービスを実現するために指定した通信先へ情報を伝達するための無線送受信信号とを、同じ無線通信チャネルを使用して送受信するようにしても良いし、両者で異なる無線通信チャネルを使用して送受信するようにしても良い。さらには、ＤＲＳＣ（Dedicated Short Range Communication：専用狭域通信）、ＩＥＥＥ８０２．１１ｂ／ａ／ｇなどの無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ(登録商標)などの無線通信方式についても、両者で同一の無線通信方式の無線通信機を共有するようにしても良いし、両者で異なる無線通信方式の無線通信機をそれぞれ別個に使用するようにしても良い。

（効果の説明）
以上に説明したように、本発明の各実施形態においては、通信元の車載通信機や路側通信機は、直接通信が可能な範囲内の周辺に存在している他の車両に搭載されている車載通信機や道路の路側に設置されている路側通信機から周期的に送信されてくる位置情報（周辺位置情報）と該位置情報を受信した受信時刻（位置情報受信時刻）とを収集することによって、直接通信が可能な通信機に関する情報を適応的に効率良く管理し、車両の進行方向にある交差点周辺に存在する車両など、直接電波が届かない位置にある車両と通信しようとする場合、車両の位置関係が頻繁に変わるような場合であっても、適応的に管理している周辺の車載通信機や路側通信機の位置情報、該位置情報を受信した受信時刻と、通信先が存在する地理的な位置あるいはエリアに関する情報とを用いて、中継用の車載通信機あるいは路側通信機を的確に選択することができるので、指定した通信先の車載通信機あるいは路側通信機に対して、無線帯域を効率良く利用し、かつ、安定して、情報を伝達することができる。

以上、本発明の好適実施例の構成を説明した。しかし、斯かる実施例は、本発明の単なる例示に過ぎず、何ら本発明を限定するものではないことに留意されたい。本発明の要旨を逸脱することなく、特定用途に応じて種々の変形変更が可能であることが、当業者には容易に理解できよう。例えば、本発明の実施態様は、課題を解決するための手段における構成（１）に加えて、次のような構成として表現できる。
（２）前記通信先の車載通信機または路側通信機が、前記通信元の車載通信機または路側通信機が直接通信可能な範囲内に存在していないと判定した場合、前記通信先の車載通信機または路側通信機の存在する地理的な位置またはエリアを示す情報と前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている前記周辺位置情報と前記位置情報受信時刻とに基づいて、前記通信先の車載通信機または路側通信機向けの情報を中継する車載通信機または路側通信機を、前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている車載通信機または路側通信機の中から選択し、前記通信先の車載通信機または路側通信機向けの情報を、中継用として選択した車載通信機または路側通信機を中継用の送信先とする無線信号に編集して送信する上記（１）の路車間および車車間通信システム。
（３）前記通信先の車載通信機または路側通信機の存在する地理的な位置またはエリアを示す情報と前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている前記周辺位置情報と前記位置情報受信時刻とに基づいて、中継用の車載通信機または路側通信機を選択する際に、前記通信先の車載通信機または路側通信機の存在する地理的な位置またはエリアを示す情報と同じ方向に存在し、かつ、前記位置情報受信時刻が最も新しい車載通信機または路側通信機を前記周辺通信機情報テーブルの中から選択する上記（２）の路車間および車車間通信システム。
（４）前記通信先の車載通信機または路側通信機の存在する地理的な位置またはエリアを示す情報と前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている前記周辺位置情報と前記位置情報受信時刻とに基づいて、中継用の車載通信機または路側通信機を選択する際に、さらに、前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている車載通信機または路側通信機の移動方向および移動速度を算出し、算出した車載通信機または路側通信機の移動方向および移動速度を参照して、選択する中継用の車載通信機または路側通信機の変更の要否を判定する上記（２）または（３）の路車間および車車間通信システム。
（５）前記通信先の車載通信機または路側通信機の存在する地理的な位置またはエリアを示す情報と前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている前記周辺位置情報と前記位置情報受信時刻とに基づいて、中継用の車載通信機または路側通信機を選択する際に、前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている車載通信機または路側通信機のうち、前記通信先の車載通信機または路側通信機と反対側に位置する車載通信機または路側通信機、および／または、前記位置情報受信時刻があらかじめ定めた限界時間を遡った時点よりもさらに前の時刻に該当する車載通信機または路側通信機を、中継用の車載通信機または路側通信機の候補から除外するか、あるいは、中継用の車載通信機または路側通信機の候補としての優先順位を下げる上記（２）ないし（４）のいずれかの路車間および車車間通信システム。
（６）前記通信先の車載通信機または路側通信機の存在する地理的な位置またはエリアを示す情報と前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている前記周辺位置情報と前記位置情報受信時刻とに基づいて、中継用の車載通信機または路側通信機を選択する際に、前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている車載通信機または路側通信機のうち、路側通信機を車載通信機よりも中継用の候補としての優先順位を高く設定する上記（２）ないし（５）のいずれかの路車間および車車間通信システム。
（７）あらかじめ定めた周期で、自車載通信機、路側通信機の位置情報を送出するための無線信号と、指定した通信先の車載通信機または路側通信機に対して情報を伝達する情報を送出するための無線信号とを、同一の無線通信チャンネルを用いて送出する上記（１）ないし（６）のいずれかの路車間および車車間通信システム。
（８）あらかじめ定めた周期で、自車載通信機、路側通信機の位置情報を送出するための無線信号と、指定した通信先の車載通信機または路側通信機に対して情報を伝達する情報を送出するための無線信号とを、互いに異なる無線通信チャンネルを用いて送出する上記（１）ないし（６）のいずれかの路車間および車車間通信システム。
（９）あらかじめ定めた周期で、自車載通信機、路側通信機の位置情報を送出するための無線信号と、指定した通信先の車載通信機または路側通信機に対して情報を伝達する情報を送出するための無線信号とを、同一の無線通信方式を用いて送出する上記（１）ないし（８）のいずれかの路車間および車車間通信システム。
（１０）あらかじめ定めた周期で、自車載通信機、路側通信機の位置情報を送出するための無線信号と、指定した通信先の車載通信機または路側通信機に対して情報を伝達する情報を送出するための無線信号とを、互いに異なる無線通信方式を用いて送出する上記（１）ないし（８）のいずれかの路車間および車車間通信システム。
（１１）車載通信機間および／または車載通信機と路側通信機との間で通信を行う路車間および車車間通信方法において、各車載通信機、路側通信機は、あらかじめ定めた周期で、自車載通信機、自路側通信機の位置情報を無線信号として送出し、かつ、周辺の車載通信機、路側通信機からそれぞれの車載通信機、路側通信機の位置情報を有する無線信号を周辺位置情報として受信した際に、該周辺位置情報を、該周辺位置情報を受信した位置情報受信時刻とともに周辺通信機情報テーブルに設定登録し、かつ、通信元の車載通信機または路側通信機が、指定した通信先の車載通信機または路側通信機に対して情報を伝達しようとする際に、前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されているそれぞれの車載通信機、路側通信機の前記周辺位置情報と前記位置情報受信時刻とに基づいて、前記通信先の車載通信機または路側通信機が、前記通信元の車載通信機または路側通信機が直接通信可能な範囲内に存在しているか否かを判定する路車間および車車間通信方法。
（１２）前記通信先の車載通信機または路側通信機が、前記通信元の車載通信機または路側通信機が直接通信可能な範囲内に存在していないと判定した場合、前記通信先の車載通信機または路側通信機の存在する地理的な位置またはエリアを示す情報と前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている前記周辺位置情報と前記位置情報受信時刻とに基づいて、前記通信先の車載通信機または路側通信機向けの情報を中継する車載通信機または路側通信機を、前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている車載通信機または路側通信機の中から選択し、前記通信元の車載通信機または路側通信機向けの情報を、中継用として選択した車載通信機または路側通信機を中継用の送信先とする無線信号に編集して送信する上記（１１）の路車間および車車間通信方法。
（１３）前記通信先の車載通信機または路側通信機の存在する地理的な位置またはエリアを示す情報と前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている前記周辺位置情報と前記位置情報受信時刻とに基づいて、中継用の車載通信機または路側通信機を選択する際に、前記通信先の車載通信機または路側通信機の存在する地理的な位置またはエリアを示す情報と同じ方向に存在し、かつ、前記位置情報受信時刻が最も新しい車載通信機または路側通信機を前記周辺通信機情報テーブルの中から選択する上記（１２）の路車間および車車間通信方法。
（１４）前記通信先の車載通信機または路側通信機の存在する地理的な位置またはエリアを示す情報と前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている前記周辺位置情報と前記位置情報受信時刻とに基づいて、中継用の車載通信機または路側通信機を選択する際に、さらに、前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている車載通信機または路側通信機の移動方向および移動速度を算出し、算出した車載通信機または路側通信機の移動方向および移動速度を参照して、選択する中継用の車載通信機または路側通信機の変更の要否を判定する上記（１２）または（１３）の路車間および車車間通信方法。
（１５）前記通信先の車載通信機または路側通信機の存在する地理的な位置またはエリアを示す情報と前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている前記周辺位置情報と前記位置情報受信時刻とに基づいて、中継用の車載通信機または路側通信機を選択する際に、前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている車載通信機または路側通信機のうち、前記通信先の車載通信機または路側通信機と反対側に位置する車載通信機または路側通信機、および／または、前記位置情報受信時刻があらかじめ定めた限界時間を遡った時点よりもさらに前の時刻に該当する車載通信機または路側通信機を、中継用の車載通信機または路側通信機の候補から除外するか、あるいは、中継用の車載通信機または路側通信機の候補としての優先順位を下げる上記（１２）ないし（１４）のいずれかの路車間および車車間通信方法。
（１６）前記通信先の車載通信機または路側通信機の存在する地理的な位置またはエリアを示す情報と前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている前記周辺位置情報と前記位置情報受信時刻とに基づいて、中継用の車載通信機または路側通信機を選択する際に、前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている車載通信機または路側通信機のうち、路側通信機を車載通信機よりも中継用の候補としての優先順位を高く設定する上記（１２）ないし（１５）のいずれかの路車間および車車間通信方法。
（１７）上記（１１）ないし（１６）のいずれかの路車間および車車間通信方法を、コンピュータによって実行可能なプログラムとして実施する路車間および車車間通信プログラム。
（１８）上記（１７）の路車間および車車間通信プログラムを、コンピュータによって読み取り可能な記録媒体に記録しているプログラム記録媒体。

本発明による路車間および車車間通信システムのシステム構成の一例を示すシステム構成図である。 図１の車車間通信システムの動作の一例を説明するための説明図である。 図２に示す車載通信機が直接通信可能な通信可能範囲の一例を示す説明図である。 図２に示す車載通信機が直接通信可能な周辺の車載通信機に関する情報を設定登録している周辺通信機情報テーブルの一例を示すテーブルである。

符号の説明

１ 車載通信機
２ 車載通信機
３ 車載通信機
４ 車載通信機
５ 車載通信機
６ 車載通信機
Ｎ 車載通信機
１１ 車載無線部
１１ａ 無線受信信号
１１ｂ 無線送信信号
１２ 車載通信制御部
１２ａ 周辺車両位置情報
１２ｂ 位置情報受信時刻
１２ｃ 送信先位置／エリア情報
１２ｄ 送信先設定信号
１２ｅ 受信データ
１２ｆ 送信データ
１２ｇ 車載通信機入力データ
１２ｈ 車載通信機出力データ
１３ 送信先判定部
１３ａ 最新の位置情報
１３ｂ 最新の位置情報受信時刻
１３ｃ 前回の位置情報
１３ｂ 前回の位置情報受信時刻
１４ 車載通信機外部接続部
２１ 車載無線部
２２ 車載通信制御部
２３ 送信先判定部
２４ 車載通信機外部接続部

Claims (18)

1. 車載通信機間および／または車載通信機と路側通信機との間で通信を行う路車間および車車間通信システムにおいて、各車載通信機、路側通信機は、あらかじめ定めた周期で、自車載通信機、自路側通信機の位置情報を無線信号として送出し、かつ、周辺の車載通信機、路側通信機からそれぞれの車載通信機、路側通信機の位置情報を有する無線信号を周辺位置情報として受信した際に、該周辺位置情報を、該周辺位置情報を受信した位置情報受信時刻とともに周辺通信機情報テーブルに設定登録し、かつ、通信元の車載通信機または路側通信機が、指定した通信先の車載通信機または路側通信機に対して情報を伝達しようとする際に、前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されているそれぞれの車載通信機、路側通信機の前記周辺位置情報と前記位置情報受信時刻とに基づいて、前記通信先の車載通信機または路側通信機が、前記通信元の車載通信機または路側通信機が直接通信可能な範囲内に存在しているか否かを判定することを特徴とする路車間および車車間通信システム。
2. 前記通信先の車載通信機または路側通信機が、前記通信元の車載通信機または路側通信機が直接通信可能な範囲内に存在していないと判定した場合、前記通信先の車載通信機または路側通信機の存在する地理的な位置またはエリアを示す情報と前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている前記周辺位置情報と前記位置情報受信時刻とに基づいて、前記通信先の車載通信機または路側通信機向けの情報を中継する車載通信機または路側通信機を、前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている車載通信機または路側通信機の中から選択し、前記通信先の車載通信機または路側通信機向けの情報を、中継用として選択した車載通信機または路側通信機を中継用の送信先とする無線信号に編集して送信することを特徴とする請求項１に記載の路車間および車車間通信システム。
3. 前記通信先の車載通信機または路側通信機の存在する地理的な位置またはエリアを示す情報と前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている前記周辺位置情報と前記位置情報受信時刻とに基づいて、中継用の車載通信機または路側通信機を選択する際に、前記通信先の車載通信機または路側通信機の存在する地理的な位置またはエリアを示す情報と同じ方向に存在し、かつ、前記位置情報受信時刻が最も新しい車載通信機または路側通信機を前記周辺通信機情報テーブルの中から選択することを特徴とする請求項２に記載の路車間および車車間通信システム。
4. 前記通信先の車載通信機または路側通信機の存在する地理的な位置またはエリアを示す情報と前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている前記周辺位置情報と前記位置情報受信時刻とに基づいて、中継用の車載通信機または路側通信機を選択する際に、さらに、前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている車載通信機または路側通信機の移動方向および移動速度を算出し、算出した車載通信機または路側通信機の移動方向および移動速度を参照して、選択する中継用の車載通信機または路側通信機の変更の要否を判定することを特徴とする請求項２または３に記載の路車間および車車間通信システム。
5. 前記通信先の車載通信機または路側通信機の存在する地理的な位置またはエリアを示す情報と前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている前記周辺位置情報と前記位置情報受信時刻とに基づいて、中継用の車載通信機または路側通信機を選択する際に、前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている車載通信機または路側通信機のうち、前記通信先の車載通信機または路側通信機と反対側に位置する車載通信機または路側通信機、および／または、前記位置情報受信時刻があらかじめ定めた限界時間を遡った時点よりもさらに前の時刻に該当する車載通信機または路側通信機を、中継用の車載通信機または路側通信機の候補から除外するか、あるいは、中継用の車載通信機または路側通信機の候補としての優先順位を下げることを特徴とする請求項２ないし４のいずれかに記載の路車間および車車間通信システム。
6. 前記通信先の車載通信機または路側通信機の存在する地理的な位置またはエリアを示す情報と前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている前記周辺位置情報と前記位置情報受信時刻とに基づいて、中継用の車載通信機または路側通信機を選択する際に、前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている車載通信機または路側通信機のうち、路側通信機を車載通信機よりも中継用の候補としての優先順位を高く設定することを特徴とする請求項２ないし５のいずれかに記載の路車間および車車間通信システム。
7. あらかじめ定めた周期で、自車載通信機、路側通信機の位置情報を送出するための無線信号と、指定した通信先の車載通信機または路側通信機に対して情報を伝達する情報を送出するための無線信号とを、同一の無線通信チャンネルを用いて送出することを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の路車間および車車間通信システム。
8. あらかじめ定めた周期で、自車載通信機、路側通信機の位置情報を送出するための無線信号と、指定した通信先の車載通信機または路側通信機に対して情報を伝達する情報を送出するための無線信号とを、互いに異なる無線通信チャンネルを用いて送出することを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の路車間および車車間通信システム。
9. あらかじめ定めた周期で、自車載通信機、路側通信機の位置情報を送出するための無線信号と、指定した通信先の車載通信機または路側通信機に対して情報を伝達する情報を送出するための無線信号とを、同一の無線通信方式を用いて送出することを特徴とする請求項１ないし８のいずれかに記載の路車間および車車間通信システム。
10. あらかじめ定めた周期で、自車載通信機、路側通信機の位置情報を送出するための無線信号と、指定した通信先の車載通信機または路側通信機に対して情報を伝達する情報を送出するための無線信号とを、互いに異なる無線通信方式を用いて送出することを特徴とする請求項１ないし８のいずれかに記載の路車間および車車間通信システム。
11. 車載通信機間および／または車載通信機と路側通信機との間で通信を行う路車間および車車間通信方法において、各車載通信機、路側通信機は、あらかじめ定めた周期で、自車載通信機、自路側通信機の位置情報を無線信号として送出し、かつ、周辺の車載通信機、路側通信機からそれぞれの車載通信機、路側通信機の位置情報を有する無線信号を周辺位置情報として受信した際に、該周辺位置情報を、該周辺位置情報を受信した位置情報受信時刻とともに周辺通信機情報テーブルに設定登録し、かつ、通信元の車載通信機または路側通信機が、指定した通信先の車載通信機または路側通信機に対して情報を伝達しようとする際に、前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されているそれぞれの車載通信機、路側通信機の前記周辺位置情報と前記位置情報受信時刻とに基づいて、前記通信先の車載通信機または路側通信機が、前記通信元の車載通信機または路側通信機が直接通信可能な範囲内に存在しているか否かを判定することを特徴とする路車間および車車間通信方法。
12. 前記通信先の車載通信機または路側通信機が、前記通信元の車載通信機または路側通信機が直接通信可能な範囲内に存在していないと判定した場合、前記通信先の車載通信機または路側通信機の存在する地理的な位置またはエリアを示す情報と前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている前記周辺位置情報と前記位置情報受信時刻とに基づいて、前記通信先の車載通信機または路側通信機向けの情報を中継する車載通信機または路側通信機を、前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている車載通信機または路側通信機の中から選択し、前記通信元の車載通信機または路側通信機向けの情報を、中継用として選択した車載通信機または路側通信機を中継用の送信先とする無線信号に編集して送信することを特徴とする請求項１１に記載の路車間および車車間通信方法。
13. 前記通信先の車載通信機または路側通信機の存在する地理的な位置またはエリアを示す情報と前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている前記周辺位置情報と前記位置情報受信時刻とに基づいて、中継用の車載通信機または路側通信機を選択する際に、前記通信先の車載通信機または路側通信機の存在する地理的な位置またはエリアを示す情報と同じ方向に存在し、かつ、前記位置情報受信時刻が最も新しい車載通信機または路側通信機を前記周辺通信機情報テーブルの中から選択することを特徴とする請求項１２に記載の路車間および車車間通信方法。
14. 前記通信先の車載通信機または路側通信機の存在する地理的な位置またはエリアを示す情報と前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている前記周辺位置情報と前記位置情報受信時刻とに基づいて、中継用の車載通信機または路側通信機を選択する際に、さらに、前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている車載通信機または路側通信機の移動方向および移動速度を算出し、算出した車載通信機または路側通信機の移動方向および移動速度を参照して、選択する中継用の車載通信機または路側通信機の変更の要否を判定することを特徴とする請求項１２または１３に記載の路車間および車車間通信方法。
15. 前記通信先の車載通信機または路側通信機の存在する地理的な位置またはエリアを示す情報と前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている前記周辺位置情報と前記位置情報受信時刻とに基づいて、中継用の車載通信機または路側通信機を選択する際に、前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている車載通信機または路側通信機のうち、前記通信先の車載通信機または路側通信機と反対側に位置する車載通信機または路側通信機、および／または、前記位置情報受信時刻があらかじめ定めた限界時間を遡った時点よりもさらに前の時刻に該当する車載通信機または路側通信機を、中継用の車載通信機または路側通信機の候補から除外するか、あるいは、中継用の車載通信機または路側通信機の候補としての優先順位を下げることを特徴とする請求項１２ないし１４のいずれかに記載の路車間および車車間通信方法。
16. 前記通信先の車載通信機または路側通信機の存在する地理的な位置またはエリアを示す情報と前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている前記周辺位置情報と前記位置情報受信時刻とに基づいて、中継用の車載通信機または路側通信機を選択する際に、前記周辺通信機情報テーブルに最新に設定登録されている車載通信機または路側通信機のうち、路側通信機を車載通信機よりも中継用の候補としての優先順位を高く設定することを特徴とする請求項１２ないし１５のいずれかに記載の路車間および車車間通信方法。
17. 請求項１１ないし１６のいずれかに記載の路車間および車車間通信方法を、コンピュータによって実行可能なプログラムとして実施することを特徴とする路車間および車車間通信プログラム。
18. 請求項１７に記載の路車間および車車間通信プログラムを、コンピュータによって読み取り可能な記録媒体に記録していることを特徴とするプログラム記録媒体。
    
    

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