CN113542665B - 一种成像系统及成像方法 - Google Patents

一种成像系统及成像方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113542665B
CN113542665B CN202010307352.7A CN202010307352A CN113542665B CN 113542665 B CN113542665 B CN 113542665B CN 202010307352 A CN202010307352 A CN 202010307352A CN 113542665 B CN113542665 B CN 113542665B
Authority
CN
China
Prior art keywords
image
cropped
scene mode
position information
scene
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010307352.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113542665A (zh
Inventor
屈碧香
汪燕青
金志龙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Haikang Auto Software Co ltd
Original Assignee
Hangzhou Haikang Auto Software Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Haikang Auto Software Co ltd filed Critical Hangzhou Haikang Auto Software Co ltd
Priority to CN202010307352.7A priority Critical patent/CN113542665B/zh
Priority to JP2023503249A priority patent/JP2023520612A/ja
Priority to EP21788724.9A priority patent/EP4120677A4/en
Priority to PCT/CN2021/087598 priority patent/WO2021209018A1/zh
Publication of CN113542665A publication Critical patent/CN113542665A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113542665B publication Critical patent/CN113542665B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/26—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the rear of the vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H04N23/51—Housings
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H04N23/54—Mounting of pick-up tubes, electronic image sensors, deviation or focusing coils
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H04N23/55—Optical parts specially adapted for electronic image sensors; Mounting thereof
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/63—Control of cameras or camera modules by using electronic viewfinders
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/667—Camera operation mode switching, e.g. between still and video, sport and normal or high- and low-resolution modes
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/695—Control of camera direction for changing a field of view, e.g. pan, tilt or based on tracking of objects
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/80—Camera processing pipelines; Components thereof
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/306—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using a re-scaling of images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/70—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by an event-triggered choice to display a specific image among a selection of captured images

Abstract

本申请提供一种成像系统及成像方法，该成像系统包括：图像采集单元、图像处理器以及图像显示器，所述图像采集单元，用于采集图像；所述图像处理器，用于确定不同场景模式对应的裁切图像在所述图像传感器上的位置信息，并基于该位置信息对所述图像采集单元采集的图像进行裁切，以得到不同场景模式对应的裁切图像；所述图像处理器，还用于基于场景模式，将得到的裁切图像传输至对应的图像显示器；所述图像显示器，用于对接收到的裁切图像进行显示。该成像系统可以实现基于一个图像采集单元采集的图像获取多个不同应用场景的图像，降低了图像采集单元的安装难度，节省了图像采集单元的使用成本。

Description

一种成像系统及成像方法
技术领域
本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种成像系统及成像方法。
背景技术
随着智能驾驶的技术应用发展，摄像头作为智能汽车的眼睛，其需求无论从数量还是功能上，要求都越来越高。
针对不同应用，摄像头的视野范围、观测距离及清晰度的要求可能不同。例如，对于后视摄像头，应用于流媒体场景的摄像头与应用于倒车场景的摄像头的要求各有侧重，若需同时满足流媒体场景应用和倒车场景应用的要求，则需安装两个摄像头。
同理，其他前视或侧视摄像头也存在相同的情况，从而，导致车辆需要安装大量的摄像头，一方面带来成本的增加，另一方面影响车辆外观，且摄像头安装位置也可能产生冲突。
发明内容
有鉴于此，本申请提供一种成像系统及成像方法。
具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：
根据本申请实施例的第一方面，提供一种成像系统，包括：图像采集单元、图像处理器以及图像显示器，所述图像采集单元中的图像传感器的中心与所述图像采集单元中的成像镜头模组的光轴之间存在偏置；其中：
所述图像采集单元，用于采集图像；
所述图像处理器，用于确定不同场景模式对应的裁切图像在所述图像传感器上的位置信息，并基于该位置信息对所述图像采集单元采集的图像进行裁切，以得到不同场景模式对应的裁切图像；其中，所述成像系统支持至少两个场景模式，不同场景模式对应的裁切图像在所述图像传感器上的位置信息不完全相同；
所述图像处理器，还用于基于场景模式，将得到的裁切图像传输至对应的图像显示器；
所述图像显示器，用于对接收到的裁切图像进行显示。
根据本申请实施例的第二方面，提供一种成像方法，应用于成像系统，所述成像系统包括图像采集单元、图像处理器以及图像显示器，所述图像采集单元中的图像传感器的中心与所述图像采集单元中的成像镜头模组的光轴之间存在偏置，所述方法包括：
图像采集单元采集图像；
图像处理器确定不同场景模式对应的裁切图像在所述图像传感器上的位置信息，并基于该位置信息对所述图像采集单元采集的图像进行裁切，以得到不同场景模式对应的裁切图像；其中，所述成像系统支持至少两个场景模式，不同场景模式对应的裁切图像在所述图像传感器上的位置信息不完全相同；
图像处理器基于场景模式，将得到的裁切图像传输至对应的图像显示器；
图像显示器对接收到的裁切图像进行显示。
本申请实施例提供的成像系统，包括图像采集单元、图像处理器以及图像显示器，图像采集单元中的图像传感器的中心与图像采集单元中的成像镜头模组的光轴之间存在偏置；其中：图像采集单元，用于采集图像；图像处理器，用于确定不同场景模式对应的裁切图像在所述图像传感器上的位置信息，并基于该位置信息对所述图像采集单元采集的图像进行裁切，以得到不同场景模式对应的裁切图像；其中，所述成像系统支持至少两个场景模式，不同场景模式对应的裁切图像在所述图像传感器上的位置信息不完全相同；图像处理器，还用于基于场景模式，将得到的裁切图像传输至对应的图像显示器；图像显示器，用于对接收到的裁切图像进行显示，实现了基于一个图像采集单元采集的图像获取多个不同应用场景的图像，降低了图像采集单元的安装难度，节省了图像采集单元的使用成本。
附图说明
图1是本申请一示例性实施例示出的一种成像系统的结构示意图；
图2是本申请一示例性实施例示出的一种传感器像面偏置图；
图3是本申请一示例性实施例示出的一种图像采集单元的结构示意图；
图4是本申请一示例性实施例示出的一种偏置成像原理图；
图5是本申请一示例性实施例示出的一种偏置视野分割图；
图6是本申请一示例性实施例示出的一种车载后视摄像头的应用实例的实现示意图；
图7是本申请一示例性实施例示出的一种流媒体场景模式以及倒车场景模式的视场角示意图；
图8A～8C是本申请一示例性实施例示出的车载后视摄像头的实车视角分布示意图；
图9是本申请一示例性实施例示出的一种成像方法的流程示意图；
图10是本申请一示例性实施例示出的一种图像处理器确定不同场景模式对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息的流程示意图；
图11是本申请一示例性实施例示出的另一种图像处理器确定不同场景模式对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息的流程示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
为了使本领域技术人员更好地理解本申请实施例提供的技术方案，并使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请实施例中技术方案作进一步详细的说明。
请参见图1，为本申请实施例提供的一种成像系统的结构示意图，如图1所示，该成像系统包括图像采集单元110、图像处理器120以及图像显示器130。
示例性的，在本申请实施例中，为了适应不同场景的成像需求，图像采集单元110中的图像传感器(Sensor)的中心与图像采集单元110中的成像镜头模组的光轴不共轴，而是存在水平或垂直方向上的偏移(即存在偏置)，即图像传感器的像面相对成像镜头模组存在偏置，形成偏置光路系统，其示意图可以参见图2。
需要说明的是，本申请实施例中，图像传感器的成像面与镜头模组所在平面相互平行，上述图像传感器的中心相对成像镜头模组的光轴存在的水平或垂直方向上的偏移，是在图像传感器的成像面和镜头模组所在平面与水平面垂直，且偏移后的图像传感器的成像面依然保持与镜头模组所在平面相互平行的情况下进行的。
如图2所示，图像传感器的像面相对成像镜头模组不存在偏置的示意图可以如图2中的(a)所示，图像传感器的像面相对成像镜头模组存在垂直偏置、水平偏置以及垂直和水平偏置的示意可以分别如图2中的(b)、(c)以及(d)所示；其中，S1为成像镜头模组的最大成像范围，S2为图像传感器的像面的尺寸范围。
请参见图3，在一个示例中，以图像采集单元110为车载摄像头为例，其可以包括摄像头信号连接线111、摄像头结构底壳112、驱动电路板113、摄像头结构上壳114、图像传感器115、成像镜头模组116等部件。
示例性的，成像镜头模组116由实现成像的光学镜片、隔圈、镜筒、压帽、遮光片以及红外截止滤光片等组成，用于将实际场景按比例进行放大或缩小，在图像传感器115上形成清晰画面。
图像传感器115为包括一系列像素阵列的半导体CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)或CCD(Charge-coupled Device，电荷耦合器件)器件，用于将成像镜头模组116采集的光学图像信号进行光电转换，形成可用于传输的图片及视频流。
驱动电路板113用于提供电路器件的驱动。
摄像头结构上壳114用于提供各部件的支撑固定，以及防尘防水功能。
摄像头信号连接线111用于与车身电路相连，提供摄像头的电源输入及信号传输。
本申请实施例中，由于图像传感器的像面相对成像镜头模组存在偏置，因此，图像采集单元110的视场角不对称。
即当图像传感器的像面相对成像镜头模组存在水平方向的偏置时，图像采集单元110的水平视场角不再相对于第一指定平面对称；当图像传感器的像面相对成像镜头模组存在垂直方向的偏置时，图像采集单元110的垂直视场角不再相对于第二指定平面对称。
其中，当图像传感器的像面与水平面垂直时，第一指定平面为光轴所在平面，且该平面与水平面垂直；第二指定平面为光轴所在水平面。示例性的，图像采集单元110的视场角是指以成像镜头模组为顶点，以被测目标的物象可通过镜头的最大范围的两条边缘构成的夹角。
例如，若图像传感器的像面相对成像镜头模组存在垂直向下的偏置，则以成像镜头模组的光轴为基准，上半部分的视场角会大于下半部分的视场角，且图像传感器的像面相对成像镜头模组向下偏置的幅度越多，视场角偏差越大，其示意图可以如图4所示。
基于上述偏置光路系统，图像传感器的像面可分割为不同区域，实现不同视野范围的图像采集，匹配不同应用场景需求。由于偏置的视场角会存在畸变不对称的情况，因此，对于观测范围需要居中的场景需求，可以从图像传感器的像面裁切居中的显示区域中的图像，保障图像效果。而对于观测角不要求对称，畸变不敏感的场景需求，可以从图像传感器的像面裁切偏置的显示区域中的图像，减小无效信息，增大场景重点关注方向的视场角。
示例性的，图像传感器的像面的分割方式可以包括水平方向上分割为不同区域、垂直方向的不同区域分割，以及水平和垂直方向上分割为不同区域。分割后的区域的数量可以为两块或多块，以适应不同显示场景需求，其示意图可以参见图5。
如图5所示，图像传感器的像面垂直方向上分割为两块区域的示意图可以如图5中的(a)所示；图像传感器的像面水平方向上分割为两块区域的示意图可以如图5中的(b)所示；图像传感器的像面垂直方向和水平方向分割为多块区域的示意图可以如图5中的(c)和(d)所示。
需要说明的是，在对图像传感器的像面进行分割时，不同场景模式对应的分割区域可以存在重叠。
举例来说，以图像采集单元110为车载后视摄像头为例，考虑到车载后视摄像头的主要用途包括在车辆行驶过程中，获取车辆后方的路况、车况(可以称为流媒体场景)；以及，在倒车时，获取车辆后方(通常为停车位)是否存在障碍物等(可以称为倒车场景)；对于流媒体场景，通常需要显示车辆正后方的画面；对于倒车场景，通常需要显示车辆后方偏下的位置，即对于车载后视摄像头，对于车辆后方偏上的画面关注较少，因此，可以通过使车载后视摄像头中的图像传感器相对成像镜头模组存在垂直偏置(具体偏置位置可以根据实际需求设定)，减少车载后视摄像头在光轴所在水平面以上的视场角，增大车载后视摄像头在光轴所在水平面以下的视场角。进而，对于车载后视摄像头采集到的图像，当用于流媒体场景时，可以裁切正后方的画面；当用于倒车场景时，可以裁切后方偏下的画面。
本申请实施例中，基于上述偏置光路系统，为了适应不同场景模式的显示需求，对于图像采集单元110采集到的图像，可以基于需要显示的场景模式对该图像(采集到的原始图像)进行裁切，得到该场景模式下需要显示的图像(本文中将裁切得到的需要显示的图像称为裁切图像)。相应地，图像处理器120可以确定不同场景模式对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息，并基于该位置信息对图像采集单元采集的图像进行裁切，以得到不同场景模式对应的裁切图像。
示例性的，不同场景模式对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息可以预先配置在成像系统。
例如，可以根据图像采集单元110(如车载摄像头)在车辆上的安装位置信息、图像采集单元110中像面相对成像镜头模组的偏置位置关系，以及不同场景模式下的图像显示需求，确定不同场景模式对应的裁切图像在图像传感器的像面上的位置信息。
需要说明的是，本申请实施例中描述的裁切图像在图像传感器上的位置信息是指裁切图像在图像传感器的像面上的位置信息，例如，以图像传感器的像面的左上顶点为坐标原点，水平向右为横坐标轴正向，竖直向下为纵坐标轴正向的坐标系中的坐标信息。本申请实施例后续不再复述。
示例性的，成像系统可以支持至少两个场景模式，不同场景模式对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息不完全相同。
举例来说，假设成像系统支持两个场景模式，则不同场景模式对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息不同。
又举例来说，假设成像系统支持三个场景模式，则该三个不同场景模式对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息可以各不相同，或者，其中两个场景模式对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息相同，剩余一个场景模式对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息与该两个场景模式对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息不同。
例如，成像系统支持的场景模式包括场景模式1～3，场景模式1和2对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息相同，而场景模式3对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息，与场景1和2对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息不同。
本申请实施例中，图像处理器120得到不同场景模式对应的裁切图像时，还可以基于场景模式，将得到的裁切图像传输至对应的图像显示器130，由图像显示器130对接收到的裁切图像进行显示。
示例性的，不同场景模式对应的图像显示器130可以不同；或者，可以由同一图像显示器130通过模式场景切换的方式，显示不同场景模式的裁切图像。
举例来说，假设成像系统包括场景模式1和场景模式2，且成像系统中包括图像显示器1和图像显示器2，图像显示器1对应场景模式1，图像显示器2对应场景模式2，则图像处理器可以将场景模式1对应的裁切图像发送给图像显示器1进行显示，并将场景模式2对应的裁切图像发送给图像显示器2进行显示。
又举例来说，假设成像系统包括场景模式1和场景模式2，且成像系统中包括1个图像显示器，则图像处理器可以将场景模式1对应裁切图像发送给切换为场景模式1的图像显示器1进行显示，将场景模式2对应的裁切图像发送给切换为场景模式2的图像显示器1进行显示。
示例性的，当成像系统中存在对应多种不同场景模式的图像显示器时，将裁切图像发送给该图像显示器时，还需要指示当前裁切图像对应的场景模式，以使图像显示器切换为该场景模式，并对接收到的裁切图像进行显示。
需要说明的是，在本申请实施例中，当成像系统中包括多个图像显示器时，该多个图像显示器中的部分或全部可以支持显示多种不同场景模式对应的裁切图像。
例如，假设成像系统支持场景模式1～3，且成像系统包括图像显示器1和图像显示器2，图像显示器1可以通过场景模式切换用于分别显示场景模式1对应的裁切图像和场景模式2对应的裁切图像，图像显示器2用于显示场景模式3对应的裁切图像。
又例如，假设成像系统支持场景模式1～4，且成像系统包括图像显示器1和图像显示器2，图像显示器1可以通过场景模式切换分别用于显示场景模式1对应的裁切图像和场景模式2对应的裁切图像，图像显示器2可以通过场景模式切换用于分别显示场景模式3对应的裁切图像和场景模式4对应的裁切图像。
在一个示例中，图像处理器120可以根据接收到的图像显示指令中携带的场景模式，获取该场景模式下的裁切图像，并通过对应的图像显示器130进行显示，即图像显示的场景模式可以通过图像显示指令的通知给图像处理器120。
作为一种可能的实施例，图像处理器120确定不同场景模式对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息，可以包括：
对于任一场景模式，确定该场景模式对应的裁切图像的视场角；
根据该视场角，确定该场景模式对应的裁切图像的尺寸；
根据该场景模式，以及图像传感器的中心与成像镜头模组的光轴之间的偏置位置，确定该场景模式对应的裁切图像的中心在图像传感器上的位置；
根据该场景模式对应的裁切图像的尺寸，以及该裁切图像的中心在图像传感器上的位置，确定该裁切图像在图像传感器上的位置信息。
示例性的，以裁切图像在图像传感器上的位置信息包括裁切图像的视场角以及图像传感器的中心与成像镜头模组的光轴之间的偏置位置为例。
为了获取不同场景模式下显示的图像，对于任一场景模式，一方面，图像处理器120可以确定该场景模式对应的裁切图像的视场角，并根据该视场角，确定该场景模式对应的裁切图像的尺寸。
示例性的，不同场景模式对应的裁切图像的视场角(包括水平视场角和垂直视场角)可以预先存储在图像处理器120中，图像处理器120获取到裁切图像的视场角之后，可以基于裁切图像的视场角与图像采集单元110的视场角的比例，以及采集到的原始图像的尺寸，确定裁切图像的尺寸。
例如，假设图像采集单元110的水平视场角为120°，裁切图像的水平视场角为60°，即裁切图像的水平视场角与图像采集单元110的水平视场角的比例为1:2，则裁切图像的宽度为采集到的原始图像的1/2。
同理，假设图像采集单元110的垂直视场角为60°，裁切图像的垂直视场角为40°，即裁切图像的水平视场角与图像采集单元110的水平视场角的比例为2:3，则裁切图像的高度为采集到的原始图像的2/3。
假设采集到的原始图像的宽度和高度分别为W和H，则裁切图像的宽度和高度分别为H*1/2和W*2/3。
另一方面，图像处理器120可以根据该视场角以及图像传感器的中心与成像镜头模组的光轴之间的偏置位置，确定该场景模式对应的裁切图像的中心在图像传感器上的位置。
示例性的，图像传感器的中心与成像镜头模组的光轴之间的偏置位置可以预先存储在图像处理器120中，图像处理器的获取到该偏置位置之后，可以分别确定水平方向和垂直方向上偏置一个像素对应的角度。
例如，假设未偏置情况下，图像采集单元110的垂直视角为-A°～+A°，图像传感器的中心相对成像镜头模组的光轴垂直偏置N个像素之后，图像采集单元110的垂直视角为-B°～+C°(A、B和C均为非负数，且B+C＝2A)，则垂直方向上偏置一个像素对应的角度为|C°-B°|/N。
若某场景模式的垂直视场角为-D°～+E°(D和E为非负数，且D≤B，E≤C)，则该场景模式对应的裁切图像的中心相对图像传感器的中心偏置的像素为：((E°-D°)-(C°-B°))*N/|C°-B°|，若为正数，则向下偏置，若为负数，则向上偏置。
进而，可以确定裁切图像的中心在图像传感器上的位置。
当确定了该场景模式对应的裁切图像的尺寸，以及该裁切图像的中心在图像传感器上的位置，确定该裁切图像在图像传感器上的位置信息。
举例来说，假设裁切图像的尺寸为a*b，裁切图像的中心坐标为(c，d)，c≥a/2，d≥b/2，则裁切图像的左上顶点的坐标为(c-a/2，d-b/2)，右下顶点的坐标为(c+a/2，d+b/2)，左下顶点的坐标为(c-a/2，d+b/2)，右上顶点的坐标为(c+a/2，d-b/2)。
作为另一种可能的实施例，图像处理器120确定不同场景模式对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息，可以包括：
对于任一场景模式，根据该场景模式查询预先配置的映射表，以确定该场景模式对应的裁切图像在所述图像传感器上的位置信息；该预先配置的映射表中记录有场景模式与裁切图像在图像传感器上的位置信息的对应关系。
示例性的，为了提高不同场景模式对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息的确定效率，可以预先配置不同场景模式对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息(可以根据实验结果或经验设定)，并将其以表格(可以称为映射表)的形式存储，进而，在后续流程中，对于任一场景模式，可以基于该场景模式查询预先配置的映射表，确定该场景模式对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息。
在一个示例中，上述确定裁切图像在图像传感器上的位置信息之后，还可以包括：
基于该位置信息，确定图像采集单元采集的图像中与该位置信息对应的图像区域；
根据该图像区域的成像特征信息，对该图像区域的边界进行调整；
上述基于该位置信息对图像采集单元采集的图像进行裁切，包括：
对边界调整后的图像区域进行裁切。
示例性的，为了提高裁切图像的成像质量，对于任一场景模式，在按照上述方式确定了该场景模式对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息之后，可以根据该位置信息在采集到的原始图像中对应的图像区域的成像特征信息，对采集到的原始图像的该图像区域的边界进行调整，以减少采集到的原始图像的该图像区域内的无效信息或/和提高采集到的原始图像的该图像区域的图像质量。
示例性的，该成像特征信息可以包括但不限于图像区域内的无效信息占比、图像畸变程度以及图像暗角区域分布等信息中的一个或多个。
举例来说，以成像特征信息为无效信息占比为例，当图像处理器确定裁切图像的位置信息在采集到的原始图像中对应的图像区域中的无效信息占比超过预设阈值时，可以识别无效信息在该图像区域中的分布，并基于该无效信息在图像区域中得到分布，调整对采集到的原始图像的该图像区域的边界进行调整。
例如，无效信息分布在图像区域的左右两侧，则可以将采集到的原始图像中该图像区域左右边界调整为更靠近中心位置，即将该图像区域左边的边界向右平移，将该图像区域的右边的边界向左平移。
又举例来说，以成像特征信息为图像暗角区域分布信息为例，则可以基于暗角区域分布信息，对采集到的原始图像的该图像区域的边界进行调整，以消除暗角。
例如，暗角区域分布在采集到的原始图像的该图像区域的左下角和右下角，则可以通过将采集到的原始图像的该图像区域的下边界上移，或/和，左右边界调整为更靠近中心位置的方式，消除图像区域的暗角。示例性的，图像处理器120根据裁切图像的位置信息在采集到的图像中的图像区域的成像特征信息，对该图像区域的边界进行调整之后，可以对边界调整后的图像区域进行裁切，以得到相应场景模式对应的裁切图像。
需要说明的是，在本申请实施例中，由于按照上述方式对采集到的原始图像的指定图像区域的边界进行了调整之后，该指定图像区域的分辨率发生了变化，对边界调整后的图像区域进行裁切得到的裁切图像的分辨率也发生了变化。在对裁切图像进行显示之前，可以将该裁切图像的分辨率处理为边界调整前的分辨率，例如，可以通过拉升或插值的方式，将边界调整后的指定图像区域的分辨率处理为调整前的分辨率。
为了使本领域技术人员更好地理解本申请实施例提供的技术方案，下面结合具体实例对本申请实施例提供的成像系统的工作原理进行说明。
在该实施例中，以车载成像系统为例。在该车载成像系统中，图像采集单元为车载后视摄像头，图像处理器为车载后视摄像头中内置的图像处理芯片，图像显示器包括车内后视镜以及中控屏。
车载后视摄像头的图像传感器采用1/2.8”(即芯片的对角线长度为2.8分之1英寸)芯片，分辨率1920×1080；成像镜头模组采用2.1mm镜头(即镜头的焦距为2.1mm)。
在图像传感器的像面与成像镜头模组不存在偏置的情况下，车载后视摄像头的水平视场角为-62.5°～+62.5°，垂直视场角-32°～+32°，即车载后视摄像头的水平视场角被光轴平分，且光轴左侧和右侧各为62.5°，车载后视摄像头的垂直视场角被光轴平分，且光轴上方和下方各为32°。
车内后视镜的长宽比为5:1，中控屏的长宽比为4:3。
在该实施例中，车载成像系统支持流媒体场景模式和倒车场景模式，为了适应不同场景模式的显示需求，车载后视摄像头中的图像传感器的像面与成像镜头模组之间存在垂直偏置，其示意图可以如图6中(a)所示，其中，OS为图像传感器的中心，OL为成像镜头模组的中心，SS为图像传感器的尺寸范围，SL为成像镜头模组的最大成像范围。
基于上述偏置，车载后视摄像头的水平视场角为±62.5°，垂直视场角为﹢11.5°～-52.5°。
在该实施例中，流媒体场景模式观测范围需要居中对称，且对图像畸变较为敏感，因此，对于流媒体场景模式，可以基于图像传感器的像面与成像镜头模组的偏置位置，确定流媒体场景模式对应的裁切图像的中心在图像传感器上的位置，以使流媒体场景模式对应的裁切图像的中心与成像镜头模组的光轴共轴，保证流媒体场景模式下的图像质量，减少图像畸变。
倒车场景模式观测范围要求不对称，且对图像畸变不敏感，因此，对于倒车场景模式，可以尽量增大车辆后方摄像头光轴水平面以下的视场角，减小车辆后方地面盲区。
此外，由于图像传感器的像面与成像镜头模组存在偏置，车载后视摄像头采集到的图像中会存在暗角(如图6中(a)所示的图像传感器的尺寸范围超出成像镜头模组的最大成像范围的区域)，因此，在场景模式对应的图像区域中存在暗角时，需要基于暗角对该图像区域进行边界调整，以消除暗角。
以图6(a)所示场景为例，由于图像传感器的像面与成像镜头模组存在偏置，导致倒车后视场景对应的图像区域会存在暗角(即图中矩形区域超出圆形区域的部分)，为了消除倒车后视场景对应的图像区域中的暗角，可以将该图像区域的左右边界向靠近中心位置的方向平移，得到如图6(b)中图像区域(S倒车后视区域)。
基于上述需求，对于流媒体场景模式，图像处理芯片确定的水平视场角为±62.5°，垂直视场角为±11.5°。
对于倒车后视场景，图像处理芯片确定的水平视场角为±55°，垂直视场角为﹢11.5°～-52.5°。
示例性的流媒体场景模式以及倒车场景模式的视场角(包括水平视场角和垂直视场角)的示意图可以如图7和图8A～8C所示。
其中，图8A所示的为实车视角分布示意图的侧视图；图8B所示的为实车视角分布示意图的俯视图；图8C所示的为实车视角分布示意图的后视图。
示例性的，流媒体场景模式对应的裁切图像在图像传感器中的位置信息，以及倒车场景模式对应的裁切图像在图像传感器中的位置信息可以如图6中的(b)所示，其中，流媒体场景模式对应的裁切图像在图像传感器中的位置与倒车场景模式对应的裁切图像在图像传感器中的位置存在重叠；流媒体场景模式对应的裁切图像的分辨率为1920×384；倒车场景模式对应的裁切图像的分辨率为1750×1080。
在该实施例中，图像处理器可以根据待显示的场景模式，基于该场景模式下的裁切图像在图像传感器中的位置信息，对采集到的图像进行裁切，并将裁切图像发送至对应的图像显示器中显示。
示例性的，对于流媒体场景模式对应的裁切图像，可以通过车内后视镜进行显示；对于倒车场景模式对应的裁切图像，可以通过中控屏进行显示。
举例来说，当车辆正常行驶时，可以触发车载成像系统获取流媒体场景模式对应的裁切图像。
例如，向车载后视摄像头中的图像处理芯片发送针对流媒体场景模式的裁切图像的图像显示指令，该图像显示指令中携带流媒体场景模式的标识信息；图像处理芯片接收到该图像显示指令，确定当前工作的场景模式为流媒体场景模式，此时，图像处理芯片可以确定流媒体场景模式对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息，并基于该位置信息对车载后视摄像头采集的图像进行裁切，得到流媒体场景模式对应的裁切图像，进而，将该流媒体场景模式对应的裁切图像传输至车内后视镜，由车内后视镜对接收到的裁切图像进行显示。
当车辆倒车时，可以触发车载成像系统获取倒车场景模式对应的裁切图像。
例如，向车载后视摄像头中的图像处理芯片发送针对倒车场景模式的裁切图像的图像显示指令，该图像显示指令中携带倒车场景模式的标识信息；图像处理芯片接收到该图像显示指令，确定当前工作的场景模式为倒车场景模式，此时，图像处理芯片可以确定倒车场景模式对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息，并基于该位置信息对车载后视摄像头采集的图像进行裁切，得到倒车场景模式对应的裁切图像，进而，将该倒车场景模式对应的裁切图像传输至中控屏，由中控屏对接收到的裁切图像进行显示。
请参见图9，为本申请实施例提供的一种成像方法的流程示意图，如图9所示，该成像方法可以包括以下步骤：
步骤S900、图像采集单元采集图像。
步骤S910、图像处理器确定不同场景模式对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息，并基于该位置信息对所述图像采集单元采集的图像进行裁切，以得到不同场景模式对应的裁切图像。
步骤S920、图像处理器基于场景模式，将得到的裁切图像传输至对应的图像显示器。
步骤S930、图像显示器对接收到的裁切图像进行显示。
示例性的，在本申请实施例中，为了适应不同场景的成像需求，图像采集单元中的图像传感器的中心与图像采集单元中的成像镜头模组的光轴不共轴，而是存在水平或垂直方向上的偏移，即图像传感器的像面相对成像镜头模组存在偏置，形成偏置光路系统。
由于图像传感器的像面相对成像镜头模组存在偏置，因此，图像采集单元的视场角不对称。
例如，若图像传感器的像面相对成像镜头模组存在垂直向下的偏置，则以成像镜头模组的光轴为基准，上半部分的视场角会大于下半部分的视场角，且图像传感器的像面相对成像镜头模组向下偏置的幅度越多，视场角偏差越大。
基于上述偏置光路系统，图像传感器的像面可分割为不同区域，实现不同视野范围的图像采集，匹配不同应用场景需求。由于偏置的视场角会存在畸变不对称的情况，因此，对于观测范围需要居中的场景需求，可以从图像传感器的像面裁切居中的显示区域中的图像，保障图像效果。而对于观测范围不要求对称，畸变不敏感的场景需求，可以从图像传感器的像面裁切偏置的显示区域中的图像，减小无效信息，增大场景重点关注方向的视场角。
示例性的，图像传感器的像面的分割方式可以包括水平方向上分割为不同区域、垂直方向的不同区域分割，以及水平和垂直方向上分割为不同区域。分割后的区域的数量可以为两块或多块，以适应不同显示场景需求。
本申请实施例中，基于上述偏置光路系统，为了适应不同场景模式的显示需求，对于图像采集单元采集到的图像，可以基于需要显示的场景模式对该图像进行裁切，得到该场景模式下需要显示的图像(即裁切图像)。
相应地，图像处理器可以确定不同场景模式对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息，并基于该位置信息对图像采集单元采集的图像进行裁切，以得到不同场景模式对应的裁切图像。
示例性的，不同场景模式对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息可以预先配置在成像系统。
例如，可以根据图像采集单元(如车载摄像头)在车辆上的安装位置信息、图像采集单元中像面相对成像镜头模组的偏置位置关系，以及不同场景模式下的图像显示需求，确定不同场景模式对应的裁切图像在图像传感器的像面上的位置信息。
需要说明的是，本申请实施例中描述的裁切图像在图像传感器上的位置信息是指裁切图像在图像传感器的像面上的位置信息，例如，以图像传感器的像面的左上顶点为坐标原点，水平向右为横坐标轴正向，竖直向下为纵坐标轴正向的坐标系中的坐标信息。本申请实施例后续不再复述。
示例性的，成像系统可以支持至少两个场景模式，不同场景模式对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息不完全相同。
举例来说，假设成像系统支持两个场景模式，则不同场景模式对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息不同。
又举例来说，假设成像系统支持三个场景模式，则该三个不同场景模式对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息可以各不相同，或者，其中两个场景模式对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息相同，剩余一个场景模式对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息与该两个场景模式对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息不同。
例如，成像系统支持的场景模式包括场景模式1～3，场景模式1和2对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息相同，而场景模式3对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息，与场景1和2对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息不同。
本申请实施例中，图像处理器得到不同场景模式对应的裁切图像时，还可以基于场景模式，将得到的裁切图像传输至对应的图像显示器，由图像显示器对接收到的裁切图像进行显示。
示例性的，不同场景模式对应的图像显示器可以不同；或者，可以由同一图像显示器通过模式场景切换的方式，显示不同场景模式的裁切图像。
举例来说，假设成像系统包括场景模式1和场景模式2，且成像系统中包括图像显示器1和图像显示器2，图像显示器1对应场景模式1，图像显示器2对应场景模式2，则图像处理器可以将场景模式1对应的裁切图像发送给图像显示器1进行显示，并将场景模式2对应的裁切图像发送给图像显示器2进行显示。
又举例来说，假设成像系统包括场景模式1和场景模式2，且成像系统中包括1个图像显示器，则图像处理器可以将场景模式1对应裁切图像发送给切换为场景模式1的图像显示器1进行显示，将场景模式2对应的裁切图像发送给切换为场景模式2的图像显示器1进行显示。
示例性的，当成像系统中存在对应多种不同场景模式的图像显示器时，将裁切图像发送给该图像显示器时，还需要指示当前裁切图像对应的场景模式，以使图像显示器切换为该场景模式，并对接收到的裁切图像进行显示。
需要说明的是，在本申请实施例中，当成像系统中包括多个图像显示器时，该多个图像显示器中的部分或全部可以支持显示多种不同场景模式对应的裁切图像。
例如，假设成像系统支持场景模式1～3，且成像系统包括图像显示器1和图像显示器2，图像显示器1可以通过场景模式切换用于分别显示场景模式1对应的裁切图像和场景模式2对应的裁切图像，图像显示器2用于显示场景模式3对应的裁切图像。
又例如，假设成像系统支持场景模式1～4，且成像系统包括图像显示器1和图像显示器2，图像显示器1可以通过场景模式切换分别用于显示场景模式1对应的裁切图像和场景模式2对应的裁切图像，图像显示器2可以通过场景模式切换用于分别显示场景模式3对应的裁切图像和场景模式4对应的裁切图像。
作为一种可能的实施例，如图10所示，步骤S910中，图像处理器确定不同场景模式对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息，可以通过以下步骤实现：
步骤S911、对于任一场景模式，确定该场景模式对应的裁切图像的视场角。
步骤S912、根据该视场角，确定该场景模式对应的裁切图像的尺寸。
步骤S913、根据该场景模式，以及图像传感器的中心与成像镜头模组的光轴之间的偏置位置，确定该场景模式对应的裁切图像的中心在图像传感器上的位置。
步骤S914、根据该场景模式对应的裁切图像的尺寸，以及该裁切图像的中心在图像传感器上的位置，确定该裁切图像在图像传感器上的位置信息。
示例性的，以裁切图像在图像传感器上的位置信息包括裁切图像的视场角以及图像传感器的中心与成像镜头模组的光轴之间的偏置位置为例。
为了获取不同场景模式下显示的图像，对于任一场景模式，一方面，图像处理器可以确定该场景模式对应的裁切图像的视场角，并根据该视场角，确定该场景模式对应的裁切图像的尺寸。
示例性的，不同场景模式对应的裁切图像的视场角(包括水平视场角和垂直视场角)可以预先存储在图像处理器120中，图像处理器120获取到裁切图像的视场角之后，可以基于裁切图像的视场角与图像采集单元110的视场角的比例，以及采集到的原始图像的尺寸，确定裁切图像的尺寸。
另一方面，图像处理器可以根据该视场角以及图像传感器的中心与成像镜头模组的光轴之间的偏置位置，确定该场景模式对应的裁切图像的中心在图像传感器上的位置。
示例性的，图像传感器的中心与成像镜头模组的光轴之间的偏置位置可以预先存储在图像处理器120中，图像处理器的获取到该偏置位置之后，可以分别确定水平方向和垂直方向上偏置一个像素对应的角度。
进而，可以确定裁切图像的中心在图像传感器上的位置。
当确定了该场景模式对应的裁切图像的尺寸，以及该裁切图像的中心在图像传感器上的位置，确定该裁切图像在图像传感器上的位置信息。
举例来说，假设裁切图像的尺寸为a*b，裁切图像的中心坐标为(c，d)，c≥a/2，d≥b/2，则裁切图像的左上顶点的坐标为(c-a/2，d-b/2)，右下顶点的坐标为(c+a/2，d+b/2)，左下顶点的坐标为(c-a/2，d+b/2)，右上顶点的坐标为(c+a/2，d-b/2)。
作为另一种可能的实施例，步骤S910中，图像处理器确定不同场景模式对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息，可以包括：
对于任一场景模式，根据该场景模式查询预先配置的映射表，以确定该场景模式对应的裁切图像在所述图像传感器上的位置信息；该预先配置的映射表中记录有场景模式与裁切图像在图像传感器上的位置信息的对应关系。
示例性的，为了提高不同场景模式对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息的确定效率，可以预先配置不同场景模式对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息(可以根据实验结果或经验设定)，并将其以表格(可以称为映射表)的形式存储，进而，在后续流程中，对于任一场景模式，可以基于该场景模式查询预先配置的映射表，确定该场景模式对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息。
在一个示例中，如图11所示，步骤S914中，确定裁切图像在图像传感器上的位置信息之后，还可以包括以下步骤：
步骤S915、基于该位置信息，确定图像采集单元采集的图像中与该位置信息对应的图像区域。
步骤S916、根据该图像区域的成像特征信息，对该图像区域的边界进行调整。
步骤S910中，基于该位置信息对图像采集单元采集的图像进行裁切，可以包括：
对边界调整后的图像区域进行裁切。
示例性的，为了提高裁切图像的成像质量，对于任一场景模式，在按照上述方式确定了该场景模式对应的裁切图像在图像传感器上的位置信息之后，可以根据该位置信息在采集到的原始图像中对应的图像区域的成像特征信息，对采集到的原始图像该图像区域的边界进行调整，以减少采集到的原始图像的该图像区域内的无效信息或/和提高采集到的原始图像的该图像区域的图像质量。
示例性的，该成像特征信息可以包括但不限于图像区域内的无效信息占比、图像畸变程度以及图像暗角区域分布等信息中的一个或多个。
举例来说，以成像特征信息为无效信息占比为例，当图像处理器确定裁切图像的位置信息在采集到的原始图像中对应的图像区域中的无效信息占比超过预设阈值时，可以识别无效信息在该图像区域中的分布，并基于该无效信息在图像区域中得到分布，调整对采集到的原始图像的该图像区域的边界进行调整。
例如，无效信息分布在图像区域的左右两侧，则可以将采集到的原始图像中该图像区域左右边界调整为更靠近中心位置。
又举例来说，以成像特征信息为图像暗角区域分布信息为例，则可以基于暗角区域分布信息，对采集到的原始图像的该图像区域的边界进行调整，以消除暗角。
例如，暗角区域分布在采集到的原始图像的该图像区域的左下角和右下角，则可以通过将采集到的原始图像的该图像区域的下边界上移，或/和，左右边界调整为更靠近中心位置的方式，消除图像区域的暗角。
示例性的，图像处理器根据裁切图像的位置信息在采集到的图像中的图像区域的成像特征信息，对该图像区域的边界进行调整之后，可以对边界调整后的图像区域进行裁切，以得到相应场景模式对应的裁切图像。
需要说明的是，在本申请实施例中，由于按照上述方式对采集到的原始图像的指定图像区域的边界进行了调整之后，该指定图像区域的分辨率发生了变化，对边界调整后的图像区域进行裁切得到的裁切图像的分辨率也发生了变化。在对裁切图像进行显示之前，可以将该裁切图像的分辨率处理为边界调整前的分辨率，例如，可以通过拉升或插值的方式，将边界调整后的指定图像区域的分辨率处理为调整前的分辨率。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种成像系统，其特征在于，包括图像采集单元、图像处理器以及图像显示器，所述图像采集单元中的图像传感器的中心与所述图像采集单元中的成像镜头模组的光轴之间存在偏置；其中：
所述图像采集单元，用于采集图像；
所述图像处理器，用于确定不同场景模式对应的裁切图像在所述图像传感器上的位置信息，并基于该位置信息对所述图像采集单元采集的图像进行裁切，以得到不同场景模式对应的裁切图像；其中，所述成像系统支持至少两个场景模式，不同场景模式对应的裁切图像在所述图像传感器上的位置信息不完全相同；
所述图像处理器，还用于基于场景模式，将得到的裁切图像传输至对应的图像显示器；
所述图像显示器，用于对接收到的裁切图像进行显示。
2.根据权利要求1所述的成像系统，其特征在于，所述图像处理器确定不同场景模式对应的裁切图像在所述图像传感器上的位置信息，包括：
对于任一场景模式，确定该场景模式对应的裁切图像的视场角；
根据该视场角，确定该场景模式对应的裁切图像的尺寸；
根据该视场角，以及所述图像传感器的中心与所述成像镜头模组的光轴之间的偏置位置，确定该场景模式对应的裁切图像的中心在所述图像传感器上的位置；
根据该场景模式对应的裁切图像的尺寸，以及该裁切图像的中心在所述图像传感器上的位置，确定该裁切图像在所述图像传感器上的位置信息。
3.根据权利要求1所述的成像系统，其特征在于，所述图像处理器确定不同场景模式对应的裁切图像在所述图像传感器上的位置信息，包括：
对于任一场景模式，根据该场景模式查询预先配置的映射表，以确定该场景模式对应的裁切图像在所述图像传感器上的位置信息；所述预先配置的映射表中记录有场景模式与裁切图像在图像传感器上的位置信息的对应关系。
4.根据权利要求2或3所述的成像系统，其特征在于，所述图像处理器确定不同场景模式对应的裁切图像在所述图像传感器上的位置信息之后，还包括：
基于该位置信息，确定图像采集单元采集的图像中与该位置信息对应的图像区域；
根据所述图像区域的成像特征信息，对所述图像区域的边界进行调整；
所述图像处理器基于该位置信息对所述图像采集单元采集的图像进行裁切，包括：
对边界调整后的图像区域进行裁切。
5.根据权利要求4所述的成像系统，其特征在于，所述图像区域的成像特征信息包括以下之一或多个：
所述图像区域内的无效信息占比、图像畸变程度以及图像暗角区域分布。
6.根据权利要求1-3任一项所述的成像系统，其特征在于，不同场景模式对应不同的图像显示器；
或，
不同场景模式对应相同的图像显示器。
7.根据权利要求1-3任一项所述的成像系统，其特征在于，所述图像采集单元包括车载后视摄像头、所述图像显示器包括车内后视镜和中控屏；
所述图像处理器确定不同场景模式对应的裁切图像在所述图像传感器上的位置信息，包括
确定流媒体场景模式对应的裁切图像在所述图像传感器上的位置信息，并基于该位置信息对所述车载后视摄像头采集的图像进行裁切，以得到流媒体场景模式对应的裁切图像；
或，
确定倒车场景模式对应的裁切图像在所述图像传感器上的位置信息，并基于该位置信息对所述车载后视摄像头采集的图像进行裁切，以得到倒车场景模式对应的裁切图像；
所述图像处理器基于场景模式，将得到的裁切图像传输至对应的图像显示器，包括：
将流媒体场景模式对应的裁切图像发送给所述车内后视镜；
或，
将倒车场景模式对应的裁切图像发送给所述中控屏。
8.一种成像方法，其特征在于，应用于成像系统，所述成像系统包括图像采集单元、图像处理器以及图像显示器，所述图像采集单元中的图像传感器的中心与所述图像采集单元中的成像镜头模组的光轴之间存在偏置，所述方法包括：
图像采集单元采集图像；
图像处理器确定不同场景模式对应的裁切图像在所述图像传感器上的位置信息，并基于该位置信息对所述图像采集单元采集的图像进行裁切，以得到不同场景模式对应的裁切图像；其中，所述成像系统支持至少两个场景模式，不同场景模式对应的裁切图像在所述图像传感器上的位置信息不完全相同；
图像处理器基于场景模式，将得到的裁切图像传输至对应的图像显示器；
图像显示器对接收到的裁切图像进行显示。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述图像处理器确定不同场景模式对应的裁切图像在所述图像传感器上的位置信息，包括：
对于任一场景模式，确定该场景模式对应的裁切图像的视场角；
根据该视场角，确定该场景模式对应的裁切图像的尺寸；
根据该场景模式，以及所述图像传感器的中心与所述成像镜头模组的光轴之间的偏置位置，确定该场景模式对应的裁切图像的中心在所述图像传感器上的位置；
根据该场景模式对应的裁切图像的尺寸，以及该裁切图像的中心在所述图像传感器上的位置，确定该裁切图像在所述图像传感器上的位置信息。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述图像处理器确定不同场景模式对应的裁切图像在所述图像传感器上的位置信息，包括：
对于任一场景模式，根据该场景模式查询预先配置的映射表，以确定该场景模式对应的裁切图像在所述图像传感器上的位置信息；所述预先配置的映射表中记录有场景模式与裁切图像在图像传感器上的位置信息的对应关系。
CN202010307352.7A 2020-04-17 2020-04-17 一种成像系统及成像方法 Active CN113542665B (zh)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010307352.7A CN113542665B (zh) 2020-04-17 2020-04-17 一种成像系统及成像方法
JP2023503249A JP2023520612A (ja) 2020-04-17 2021-04-15 結像システム及び結像方法
EP21788724.9A EP4120677A4 (en) 2020-04-17 2021-04-15 IMAGING SYSTEM AND IMAGING METHODS
PCT/CN2021/087598 WO2021209018A1 (zh) 2020-04-17 2021-04-15 成像系统及成像方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010307352.7A CN113542665B (zh) 2020-04-17 2020-04-17 一种成像系统及成像方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113542665A CN113542665A (zh) 2021-10-22
CN113542665B true CN113542665B (zh) 2022-08-26

Family

ID=78085059

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010307352.7A Active CN113542665B (zh) 2020-04-17 2020-04-17 一种成像系统及成像方法

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP4120677A4 (zh)
JP (1) JP2023520612A (zh)
CN (1) CN113542665B (zh)
WO (1) WO2021209018A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114274877B (zh) * 2021-11-29 2023-06-23 惠州华阳通用智慧车载系统开发有限公司 一种后视镜图像显示控制方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008153882A (ja) * 2006-12-15 2008-07-03 Clarion Co Ltd 撮像表示システム
WO2014204794A1 (en) * 2013-06-21 2014-12-24 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system
CN104875681A (zh) * 2015-06-16 2015-09-02 四川长虹佳华信息产品有限责任公司 一种基于应用场景进行车载摄像头动态控制的方法
CN105191280A (zh) * 2012-12-13 2015-12-23 微软技术许可有限责任公司 在多透镜相机中的成像器上移动图像
CN106657923A (zh) * 2017-01-10 2017-05-10 哈尔滨市舍科技有限公司 基于位置的场景切换式共享观景系统
CN206977553U (zh) * 2017-07-21 2018-02-06 平湖动态电子有限公司 一种单芯片双角度车载摄像头
JP2018113652A (ja) * 2017-01-13 2018-07-19 株式会社デンソーテン 画像取得装置、画像取得システム、画像取得方法、及び画像取得プログラム

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012165350A (ja) * 2011-01-21 2012-08-30 Panasonic Corp 撮像装置
JP6077210B2 (ja) * 2011-12-22 2017-02-08 トヨタ自動車株式会社 車両用後方監視装置
JP6436430B2 (ja) * 2014-05-16 2018-12-12 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 画像撮影表示装置および画像撮影表示装置の動作方法
US10525883B2 (en) * 2014-06-13 2020-01-07 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system with panoramic view
JP6343629B2 (ja) * 2016-04-19 2018-06-13 富士通株式会社 表示制御装置、表示制御方法、および表示制御プログラム
JP7266165B2 (ja) * 2017-12-19 2023-04-28 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 撮像装置、撮像システム、および表示システム

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008153882A (ja) * 2006-12-15 2008-07-03 Clarion Co Ltd 撮像表示システム
CN105191280A (zh) * 2012-12-13 2015-12-23 微软技术许可有限责任公司 在多透镜相机中的成像器上移动图像
WO2014204794A1 (en) * 2013-06-21 2014-12-24 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system
CN104875681A (zh) * 2015-06-16 2015-09-02 四川长虹佳华信息产品有限责任公司 一种基于应用场景进行车载摄像头动态控制的方法
CN106657923A (zh) * 2017-01-10 2017-05-10 哈尔滨市舍科技有限公司 基于位置的场景切换式共享观景系统
JP2018113652A (ja) * 2017-01-13 2018-07-19 株式会社デンソーテン 画像取得装置、画像取得システム、画像取得方法、及び画像取得プログラム
CN206977553U (zh) * 2017-07-21 2018-02-06 平湖动态电子有限公司 一种单芯片双角度车载摄像头

Also Published As

Publication number Publication date
EP4120677A4 (en) 2023-07-05
EP4120677A1 (en) 2023-01-18
JP2023520612A (ja) 2023-05-17
WO2021209018A1 (zh) 2021-10-21
CN113542665A (zh) 2021-10-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10899277B2 (en) Vehicular vision system with reduced distortion display
US10354155B2 (en) Vehicle vision system with multiple cameras
US11472338B2 (en) Method for displaying reduced distortion video images via a vehicular vision system
US11505123B2 (en) Vehicular camera monitoring system with stereographic display
EP2042374B1 (en) Vehicle periphery monitoring apparatus and image displaying method
US7605856B2 (en) Camera unit and apparatus for monitoring vehicle periphery
US8115810B2 (en) Vehicle-periphery viewing apparatus
JP4543147B2 (ja) パノラマビジョンシステム及び方法
US7697055B2 (en) Camera unit and apparatus for monitoring vehicle periphery
US10187590B2 (en) Multi-camera vehicle vision system with image gap fill
CN101088027A (zh) 用于机动车的立体摄像机
TWI757419B (zh) 攝像裝置、攝像模組及攝像裝置之控制方法
JP2010283567A (ja) 撮像装置及び車両周囲画像提供装置
CN103415807A (zh) 3d图像拍摄装置
US20180334100A1 (en) Rear view display image view positioning and zoom effect system and method
CN113542665B (zh) 一种成像系统及成像方法
CN112351242A (zh) 图像处理装置以及图像处理方法
JPH07192200A (ja) 車両用周囲状況表示装置
WO2015115103A1 (ja) 画像処理装置、カメラシステム、および画像処理方法
JP2022059143A (ja) 車両用複眼カメラ
KR20120122398A (ko) 어레이형 카메라 장치 및 어레이 영상획득방법
JP5847570B2 (ja) 画像処理装置及びその制御方法
JP4747670B2 (ja) 画像処理装置
JP2023077492A (ja) カメラシステム、移動体、制御方法、及びコンピュータプログラム
US10957023B2 (en) Vehicular vision system with reduced windshield blackout opening

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant