JPH07192200A - 車両用周囲状況表示装置 - Google Patents
車両用周囲状況表示装置Info
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- JPH07192200A JPH07192200A JP5348301A JP34830193A JPH07192200A JP H07192200 A JPH07192200 A JP H07192200A JP 5348301 A JP5348301 A JP 5348301A JP 34830193 A JP34830193 A JP 34830193A JP H07192200 A JPH07192200 A JP H07192200A
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- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
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- Y02T10/80—Technologies aiming to reduce greenhouse gasses emissions common to all road transportation technologies
- Y02T10/84—Data processing systems or methods, management, administration
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
し,複数台の標準カメラによって撮像したような自然な
画像を簡単な構成で出力可能とし,経済的で,かつ,省
スペース化を実現する。 【構成】 撮像手段101により撮像した車両周囲の広
角画像から,座標変換手段103による座標変換により
画像の一部を切り出して表示すると共に,広角画像の必
要とされる範囲における歪みを補正し,自然な画像とし
て表示手段104に表示する。
Description
い交差点などにおける前方左右の確認用画像表示器や車
線変更時における後側方の確認用モニタの撮像方法や表
示方法として利用され,特に,車両の周囲状況を広範囲
にわたって鮮明に撮像し,認識しやすい自然な画像で表
示する車両用周囲状況表示装置に関するものである。
しては,通常のTVカメラを車両の後部などに設置し,
運転席から見える位置に画像表示モニタを設置するシス
テムが知られており,大型車やワンボックス車において
普及しつつある。また,後方の確認用カメラでは,バッ
クミラーに写る画像のようにTVカメラの信号に対し
て,左右が逆転するように表示するのが一般的である。
示されるような従来における車両用周囲状況表示装置に
あっては,映像をそのままの状態で表示したり,単に左
右反転を行って表示するだけの構成であるため,歪みの
少ない画像を表示するためには画角の小さなカメラを用
いる必要がある。このため,車両の周囲の広い範囲をモ
ニタ表示しようとした場合,多くのカメラ台数を必要と
し,システム自体が高価になると共に,カメラの設置ス
ペースの確保が難しいという問題点があった。
あって,1台の超広角レンズ付きのカメラによって得ら
れた画像を部分的に切り出し表示するもので,部分切り
出しの際にレンズ歪みを吸収補正し,複数台の標準カメ
ラによって撮像したような自然な画像を簡単な構成で出
力可能とし,経済的で,かつ,省スペース化を実現する
ことを目的とする。
めに,請求項1に係る車両用周囲状況表示装置は,車両
周囲における90度以上の広角画像を撮像する撮像手段
と,入力された所定信号に基づいて前記撮像手段により
撮像された画像を部分的に切り出す領域を決定する領域
決定手段と,該領域決定手段により決定された領域の画
像歪みを座標変換により補正する座標変換手段と,前記
座標変換手段により切り出された画像を表示するための
表示手段とを具備するものである。
装置は,前記撮像手段を,該撮像手段により撮像される
画像の縦方向が路面に対して垂直方向になるように設置
するものである。
置は,前記座標変換手段は,前記表示手段による表示画
像の横方向の位置に対する前記撮像手段による撮像画像
の横方向の位置と縦方向の走査開始点や倍率を指定する
切り出し座標変換手段を有するものである。
項1)は,撮像した車両周囲の広角画像から座標変換に
より画像の一部を切り出して表示すると共に,広角画像
の必要とされる範囲における歪みを補正し,自然な画像
として表示手段に表示する。
装置(請求項2)は,撮像手段を,該撮像手段により撮
像される画像の縦方向が路面に対して垂直方向になるよ
うに設置することにより,切り出しと座標変換の簡素化
を図る。
装置(請求項3)は,切り出し座標変換手段により,表
示手段による表示画像の横方向の位置に対する前記撮像
手段による撮像画像の横方向の位置と縦方向の走査開始
点や倍率を指定する。
置の一実施例を添付図面に基づいて説明する。図1は,
この発明に係る車両用周囲状況表示装置の基本構成を示
すブロック(クレーム対応)図であり,図において,1
01は車体に取り付けられたカメラにより車両の周囲を
撮像する撮像手段,102は車両の信号(車速信号,ウ
ィンカ信号,ギア位置信号等)に基づいて切り出す画像
の範囲を決定する制御手段,103は撮像手段101か
ら入力された画像を切り出して座標変換処理を実行する
座標変換手段,104は座標変換手段103により切り
出された画像を表示するために運転席近傍に設置され
た,例えば,TVモニタの如き2次元ディスプレイを用
いた表示手段である。なお,上記における撮像手段10
1としてのカメラには,画角90°以上の超広角レンズ
が装着されているものとする。
示す説明図であり,図2に示すように,該カメラは,車
両のフロントバンパに対して横向きに設置する。なお,
本実施例では,前方の右側についてのみ図示したが,左
側にもう1台のカメラを設置してもよい。さらに,後方
の確認用としてトランク上端に後ろ向きに設置してもよ
い。また,いずれのカメラも,主走査方向(通常のTV
画面では水平方向)が路面と垂直となるように縦方向に
設置する。これは,後述する画像の切り出し処理を簡略
化するためである。
れるが,上記と同様に主走査方向が縦となるように設置
することが望ましい。これは画像を回転表示処理する必
要がなくなるので回路構成が簡易化されるためである。
ず,カメラによる撮像画像と出力画像について説明す
る。図3は,格子状の画像を撮像した場合における入力
画像および表示画像例を示す説明図である。図3(a)
に示すように,簡単なレンズで超広角レンズを構成する
と,画面の周囲が大きく歪んだ画像となる。
おけるカメラ位置では車両の真横に対応し,(2)で示
した領域は後側方に対応する。例えば,見通しのきかな
い交差点において,上記(1)の領域を車線変更する場
合は,(2)の領域を表示すれば効果的な表示となる。
のように,その歪みは台形に近似される。該台形を長方
形となるように変換すれば,歪みを抑えた画像を表示す
ることができる。台形を長方形に変換するには,xy軸
に伸縮処理を実行すればよい。このとき,画像の主走査
方向と台形の上辺や下辺とが平行になれば,副走査アド
レス(yやY)の計算処理が1ラインに対して1回で済
むことになる。したがって,以下に説明するような簡単
な処理方法により,かつ,簡単な回路構成で実現するこ
とができるので,カメラを縦置きにする。
るが,いずれも,歪みを小さく抑えた座標変換がなされ
ている。しかし,格子の縦線に湾曲が残っており,完全
に歪みを除去した変換とはならない。しかし,次に示す
ように,ある主走査方向の1ラインについては,カメラ
の1主走査ライン上の画像を表示する。完全に歪みを除
去するためには,カメラの複数の主走査ラインにまたが
って走査する必要があるのに対して,カメラの走査回路
を簡略化することが狙いである。
査方向のアドレス)Yに対する撮像系のアドレスyと,
主走査方向の倍率kの関係を示すグラフである。図4
(a)において,例えば,図3(a)に示した領域
(1)では,Yが小さいときは,yアドレスはゆっくり
と増加し,Yが大きくなると急激にyも大きくなるが,
撮像系の中央より少し左までしか増加しない。これは図
3(a)に示したように格子を撮像したとき,画面の隅
になるほど縦線が密になるのに対して,表示系では等間
隔となるように補正するためである。
インを伸縮して表示するための伸縮倍率である。図3
(a)に示したように格子を撮像したとき,画面の隅に
なるほど縦線の長さが短くなるのに対して,表示系では
同じ長さになるように補正するものである。
アドレス値としてyやkを内容とするメモリにテーブル
(ルック・アップ・テーブル)として,予め記憶されて
いるものとする。図4(b)の画像(図3(a)に示し
た領域(2))の場合についても別のテーブルに記憶さ
れているものとする。なお,以下,Yに対するyアドレ
スのテーブルをY−yテーブル,Yに対する倍率kのテ
ーブルをY−kテーブルとして説明する。
理動作を示すフローチャートであり。図において,ま
ず,Y=1に初期化し(S501),次に,Y−yテー
ブルを参照して,現在のYに対応するyの値を求める
(S502)。さらに,Y−kテーブルを参照して倍率
kを求める(S503)。次に,主走査方向における開
始アドレスx0を下記式により計算する(S504)。
すなわち, x0=N/2−k・N/2 によりx0を求める。なお,ここで,Nは主走査方向の
表示アドレスの上限値(表示系のXアドレスの上限値)
である。
05)。この1ラインの走査はx0を始点に行われ,k
画素毎に演算され(S506),該撮像画像(x,y)
を(X,Y)に表示する(S507)。この1ラインの
走査において,走査するyアドレスとサンプリング間隔
に相当する倍率は一定である。したがって,2次元の座
標変換に必要な,1画素毎のy座標の計算は不要であ
り,簡単な制御回路により実現することができる。
に,k画素毎に撮像画像を表示モニタに出力すればよ
い。その後,x>Nか否かを判断し(S508),x>
Nではないと判断したときには,上記ステップS506
へ戻る。反対に,x>Nであると判断したときには,次
に,y>Mか否かを判断し(S509),y>Mではな
いと判断したときには,上記ステップS502へ戻る。
反対に,y>Mであると判断したときには,1画面全体
の表示がなされる。
るハードウェア構成について説明する。図6は,画像切
り出し処理用の回路構成を示すブロック図である,図に
おいて,601は一般に用いられているCCD(電荷結
合素子),602はCCD601からの副走査方向のデ
ータを切り換えためのマルチプレクサ,603はアナロ
グデータをデジタルデータに変換するA/D変換器,6
04はデュアルポートメモリで構成され,A/D変換器
603からのデータを格納するラインメモリである。
トアドレスを制御するライトアドレス制御部,606は
表示アドレスを出力する表示アドレス制御部,607は
表示部610の副走査方向のアドレスに対してCCD6
01の副走査方向のアドレスと主走査方向の始点や倍率
を指定する切り出し座標変換部,608はラインメモリ
604のリードアドレスを制御するリードアドレス制御
部,609はデジタルデータをアナログデータに変換す
るD/A変換器,610はモニタ表示として処理後の画
像が表示される表示部である。
1からの映像信号は主走査方向については,シリアル
(順次)に出力される。また,副走査方向についてはマ
ルチプレクサ602によって切り換えられる。その後,
このマルチプレクサ602に切り出し座標変換部607
により生成されるアドレスyを与える。CCD素子の駆
動回路(図示せず)によって,アドレスyの1ライン分
のアナログデータがマルチプレクサ602から順次出力
され,A/D変換器603に入力される。
ライン分のラインメモリ604に順次入力される。ライ
ンメモリ604はディアルポートメモリにより構成さ
れ,書き込みはCCD601の駆動回路により発生され
るライトアドレスがアドレス値となり,読み出しはリー
ドアドレス制御部608から出力されるアドレスがアド
レス値となる。書き込みアドレスはCCD601の駆動
回路と同期し,アドレスは1ずつ増加する。
し座標変換部607から始点アドレスx0と倍率k等の
情報が送られる。リードアドレス制御部608で,表示
部610側と同期した信号Xに基づいて,アドレスx=
x0+kXが演算されラインメモリ604のリードアド
レスとなる。その後,ラインメモリ604の出力をD/
A変換器609により変換し,表示部601にモニタ表
示する。
撮像系の1ラインと対応させ,さらに,その1ラインは
主走査方向にとったため,1ライン分のメモリが追加さ
れるのみでレンズの歪みが緩和された画像表示が可能と
なる。また,主走査方向を路面に対して垂直方向になる
ようにカメラを設置することにより,効果的な歪み除去
を実行することができる。なお,ラインを対応させず,
2次元的な歪みを除去する場合,2次元メモリが必要と
なり,その結果,回路規模が大きくなり高価な装置とな
る。
説明する。図7は,他のアドレス変換処理(視線方向の
変換)における原理を示す説明図である。上記のように
して,歪みが抑えられた画像が得られるが,該画像は,
光軸方向に見た画像である。すなわち,図2に示すよう
にカメラが横方向に光軸を向けて設置されているとき,
後側方の画像も横から見たような画像となる。しかしな
がら,後側方の表示は光軸を後ろに向けて撮像した画像
を表示するほうが自然である。そこで,横方向に向いて
撮像した画像を,あたかも後ろ方向に向いて撮像した画
像のように変換して表示する。この処理について,以
下,図7を用いて説明する。
横を向いているものとし,真後ろに向いたカメラのよう
に変換することを考える。すなわち,焦点位置を共通と
し,実の撮像面に対して90°の角度をもつ仮想撮像面
を考える。物体からからの光は焦点を通り,実撮像面で
は,(aR),(bR),(cR)に結像される。一
方,仮想撮像面では,(aV),(bV),(cV)に
結像するとみなすことができる。したがって,実撮像面
の結像位置(アドレス)を,仮想撮像面の位置に変換し
て,仮想撮像面の画像を表示すればよいことになる。
(c)に示す通りである。図4に示したアドレス変換テ
ーブルと同様にテーブルとして以下のように格納してお
く。表示系(仮想撮像面)の水平方向のアドレスをここ
ではjとし,実撮像面のアドレスYとの関係がj−Yテ
ーブル,実撮像面のXアドレスと仮想撮像面のiアドレ
ス(高さ方向のアドレス)との伸縮倍率をj−Bテーブ
ルとする。
によってY座標を求め,さらに,j−Bテーブルによっ
て倍率を求める。次に,図4に示したY−yテーブルか
ら撮像系のyアドレスを求め,また,図4に示したY−
kテーブルから倍率kを求め,これに上記倍率Bを乗じ
て,倍率kとする。これ以降の処理は上記の処理と同様
に実行する。
換を例にとって説明したが,任意の角度で走査開始点変
換は可能である。この場合,i−Yテーブルとj−Bテ
ーブルを変更するだけでよい。
について説明する。この場合,車両から車速信号と,ウ
ィンカ(ターンシグナル)信号,ギア位置信号(シフト
ポジション)が入力されるものとする。モニタは運転席
に1台,カメラはフロント左右に1台ずつ,後方用カメ
ラとしてトランク上部中央に1台(やや下向き)の合計
3台のカメラ(いずれも超広角レンズ採用)が装着され
ているものとする。
で,右ウィンカがONのときは,フロント右カメラの後
側方(画面右)側を表示する。また,車速がある設定車
速以上で,左ウィンカがONのときは,フロント左カメ
ラの後側方を表示するように制御する。なお,ウィンカ
がOFFのときは,なにも表示しない。
には,後方カメラによる画像を全面表示する。さらに,
車速が設定車速以下のときは,フロント右カメラの側方
(画面左)側を表示する。これは,左側通行において,
見通しのきかない交差点で,まず右側を確認するために
行うものである。このようにして,1台のモニタに3台
のカメラからの画像を切り換え表示することにより,車
両のほぼ全周囲の画像が効果的に切り出されて表示する
ことができる。なお,制御手段102は,運転席に設け
た(手動)スイッチによって切り換えてもよい。
レンズにより撮影された画像から,座標変換によって画
像の一部を切り出してモニタ表示するように構成したた
め,少ないカメラ台数で車両近傍の広い範囲から,必要
とされる範囲を歪みが少なく自然な画像として表示する
ことができる。さらに,カメラを縦置き(主走査方向が
垂直)とすることで,切り出しと座標変換は簡単な回路
構成により実現し,その結果,安価なシステムを得るこ
とができる。
両用周囲状況表示装置(請求項1)によれば,撮像した
車両周囲の広角画像から座標変換により画像の一部を切
り出して表示すると共に,広角画像の必要とされる範囲
における歪みを補正し,自然な画像として表示手段に表
示するため,部分切り出しの際にレンズ歪みを吸収補正
し,複数台の標準カメラによって撮像したような自然な
画像を簡単な構成で出力可能とし,経済的で,かつ,省
スペース化を実現することができる。
装置(請求項2)は,撮像手段を,該撮像手段により撮
像される画像の縦方向が路面に対して垂直方向になるよ
うに設置することにより,切り出しと座標変換の簡素化
を図ることができる。
装置(請求項3)は,切り出し座標変換手段により,表
示手段による表示画像の横方向の位置に対する前記撮像
手段による撮像画像の横方向の位置と縦方向の走査開始
点や倍率を指定するため,複数台の標準カメラによって
撮像したような自然な画像を得ることができる。
構成を示すブロック(クレーム対応)図である。
である。
および表示画像例を示す説明図である。
レス)Yに対する撮像系のアドレスyと,主走査方向の
倍率kの関係を示すグラフである。
フローチャートである。
図である。
ける原理を示す説明図である。
Claims (3)
- 【請求項1】 車両周囲における90度以上の広角画像
を撮像する撮像手段と,入力された所定信号に基づいて
前記撮像手段により撮像された画像を部分的に切り出す
領域を決定する領域決定手段と,該領域決定手段により
決定された領域の画像歪みを座標変換により補正する座
標変換手段と,前記座標変換手段により切り出された画
像を表示するための表示手段とを具備することを特徴と
する車両用周囲状況表示装置。 - 【請求項2】 前記撮像手段を,該撮像手段により撮像
される画像の縦方向が路面に対して垂直方向になるよう
に設置することを特徴とする請求項1記載の車両用周囲
状況表示装置。 - 【請求項3】 前記座標変換手段は,前記表示手段によ
る表示画像の横方向の位置に対する前記撮像手段による
撮像画像の横方向の位置と縦方向の走査開始点や倍率を
指定する切り出し座標変換手段を有することを特徴とす
る請求項1記載の車両用周囲状況表示装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34830193A JP3446277B2 (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | 車両用周囲状況表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (2)
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JPH07192200A true JPH07192200A (ja) | 1995-07-28 |
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ID=18396116
Family Applications (1)
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JP34830193A Expired - Lifetime JP3446277B2 (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | 車両用周囲状況表示装置 |
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Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2005079784A (ja) * | 2003-08-29 | 2005-03-24 | Clarion Co Ltd | 画像処理装置 |
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-
1993
- 1993-12-24 JP JP34830193A patent/JP3446277B2/ja not_active Expired - Lifetime
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