JP4976685B2 - 画像処理装置 - Google Patents
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Description
第1補正処理は、各車載カメラ1,2,3,4の撮影画像毎に行う補正処理であり、各撮影画像の画素データを車載カメラのレンズ特性に応じて補正するものである。すなわち、各車載カメラ1,2,3,4で撮影された撮影画像は、それぞれの画像を撮影するカメラのレンズ特性によりレンズ端部での光量が少なくなるため、レンズ端部に対応する画像部分の輝度値がレンズ中央部に対応する画像部分の輝度値に比べて低くなる特性がある。第1補正処理では、このような各撮影画像毎のレンズ特性に応じた輝度値のばらつきを、例えば、車載カメラのレンズの輝度カーブなどに合わせて補正する。なお、車載カメラのレンズ特性に応じた撮影画像の輝度値のばらつきは、予め実験などを行うことで測定できる。本実施形態の俯瞰画像表示システムでは、各撮影画像のレンズ特性に応じた画素毎の補正量を予め求めてマップ化し、第1補正用テーブルとして画像処理装置10の記憶部15に格納している。そして、画像処理装置10の変換処理部14は、各車載カメラ1,2,3,4で撮影された撮影画像を繋ぎ合わせて1つの俯瞰表示画像を作成する際に、この記憶部15に格納された第1補正用テーブルを用いて、車載カメラのレンズ特性に応じた画素データの補正を行う。
第2補正処理は、隣り合う車載カメラの撮影画像間における画像の見え方の差を減少させるための補正処理である。具体的には、この第2補正処理では、隣り合う車載カメラで撮影された2つの撮影画像同士で被撮影領域が重複する部分であるオーバーラップエリアOA1,OA2,OA3,OA4について、これら各オーバーラップエリアOA1,OA2,OA3,OA4の画素データの平均値(例えば平均輝度)が、隣り合う車載カメラで撮影された2つの撮影画像同士で略等しくなるように、2つの撮影画像のうちの少なくとも一方の撮影画像の画素データを補正する。このとき、比較対象となる各オーバーラップエリアOA1,OA2,OA3,OA4の画素データは、上述した第1補正処理によって各車載カメラ1,2,3,4のレンズ特性に応じて補正した画素データである。
第3補正処理は、俯瞰表示画像における上述した各オーバーラップエリアOA1,OA2,OA3,OA4以外の画像部分を対象として行う補正処理であり、俯瞰表示画像全体のバランスを調整するためのものである。すなわち、この第3補正処理では、第2補正処理によって画素データが補正される2つのオーバーラップエリアの間の画像部分について、当該画像部分の画素データを、その両側にある一方のオーバーラップエリアから他方のオーバーラップエリアにかけて滑らかに変化するように補正する。具体的には、この第3補正処理では、第2補正処理により算出された一方のオーバーラップエリアの画素データ補正量と、第2補正処理により算出された他方のオーバーラップエリアの画素データ補正量とを基準に、例えば、線形補間またはスプライン曲線を用いた補間により、これら2つのオーバーラップエリアの間に位置する画像部分の画素データの補正量分布を求め、その補正量分布にしたがって、2つのオーバーラップエリアの間に位置する画像部分の画素データを補正する。
なお、本実施形態の俯瞰画像表示システムでは、この第3補正処理により求めた2つのオーバーラップエリア間の画像部分の画素データ補正量分布を、第3補正用テーブルとして記憶部15に格納するようにしている。そして、画像処理装置10の変換処理部14は、各車載カメラ1,2,3,4で撮影された撮影画像を繋ぎ合わせて1つの俯瞰表示画像を作成する際に、2つのオーバーラップエリアの間の画像部分が、一方のオーバーラップエリアから他方のオーバーラップエリアにかけて滑らかに変化するように、記憶部15に格納された第2補正用テーブルを用いて、各オーバーラップエリアOA1,OA2,OA3,OA4間に位置する画像部分の画素データを補正する。
2 リアカメラ
3 右サイドカメラ
4 左サイドカメラ
5 ディスプレイ
10 画像処理装置
14 変換処理部
Claims (3)
- 複数のカメラで撮影された複数の被撮影領域の画像を合成して、1つの連続した表示画像を作成する画像処理装置において、
前記複数のカメラで撮影された各撮影画像毎に、各撮影画像の画素データを当該撮影画像を撮影したカメラのレンズ特性に応じて補正する第1補正手段と、
隣り合うカメラで撮影された2つの撮影画像同士で被撮影領域が重複する重複部分について、当該重複部分の画素データであって前記第1補正手段で補正した画素データの平均値が2つの撮影画像同士で略等しくなるように、2つの撮影画像のうちの少なくとも一方の撮影画像の画素データを補正する第2補正手段と、
3つ以上のカメラで撮影された3つ以上の撮影画像を2以上の重複領域を挟んで繋ぎ合わせて1つの連続した表示画像を作成する場合に、2つの重複部分の間の画像部分の画素データを、一方の重複部分から他方の重複部分にかけて滑らかに変化するように補正する第3補正手段とを備え、
前記第1補正手段は、前記カメラのレンズの輝度カーブに合わせて、前記撮影画像のレンズ端部に対応する画像部分の輝度とレンズ中央部に対応する画像部分の輝度との差を減少させるように前記撮影画像の画素データを補正し、
前記第2補正手段は、前記重複部分の平均輝度、彩度ならびに色相が2つの撮影画像同士で略等しくなるように、2つの撮影画像のうちの少なくとも一方の撮影画像の画素データを補正し、
前記第3補正手段は、2つの重複部分の間の画像部分の画素データを、線形補間またはスプライン曲線を用いた補間により、一方の重複部分から他方の重複部分にかけて滑らかに変化するように補正することを特徴とする画像処理装置。 - 前記第2補正手段は、前記重複部分のうちの一部の画素データの平均値が2つの撮影画像同士で略等しくなるように、2つの撮影画像のうちの少なくとも一方の撮影画像の画素データを補正することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記複数のカメラが車両周囲の画像を撮影する車載カメラであり、各車載カメラの撮影画像を俯瞰画像に変換するとともに合成して、1つの連続した俯瞰表示画像を作成することを特徴とする請求項1乃至2の何れか1項に記載の画像処理装置。
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