CN101088027A - 用于机动车的立体摄像机 - Google Patents

用于机动车的立体摄像机 Download PDF

Info

Publication number
CN101088027A
CN101088027A CNA2005800447669A CN200580044766A CN101088027A CN 101088027 A CN101088027 A CN 101088027A CN A2005800447669 A CNA2005800447669 A CN A2005800447669A CN 200580044766 A CN200580044766 A CN 200580044766A CN 101088027 A CN101088027 A CN 101088027A
Authority
CN
China
Prior art keywords
video camera
camera
image
aforementioned
resolution
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CNA2005800447669A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101088027B (zh
Inventor
J·希克
A·施马克
S·弗里茨
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN101088027A publication Critical patent/CN101088027A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101088027B publication Critical patent/CN101088027B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/12—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using electromagnetic waves other than radio waves
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/239—Image signal generators using stereoscopic image cameras using two 2D image sensors having a relative position equal to or related to the interocular distance
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/25—Image signal generators using stereoscopic image cameras using two or more image sensors with different characteristics other than in their location or field of view, e.g. having different resolutions or colour pickup characteristics; using image signals from one sensor to control the characteristics of another sensor
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/257—Colour aspects

Abstract

本发明涉及一种用于机动车的装置，具有至少一个第一摄像机及至少一个第二摄像机，其中所述第一摄像机和所述第二摄像机起到立体摄像机的作用，其中所述第一摄像机及所述第二摄像机在至少一个摄像机特性上不同，特别是所述第一摄像机的光敏度与所述第二摄像机的光敏度不同。另外所述装置被这样地配置，即保证驾驶员辅助功能：夜视辅助和/或交通标志识别和/或物体识别和/或公路边缘识别和/或车道识别和/或其它功能。

Description

用于机动车的立体摄像机
背景技术
本发明涉及一种用于机动车的装置，具有第一摄像机及第二摄像机，其中第一及第二摄像机起到立体摄像机的作用。
在机动车制造商中，规划中有多个展望的视频摄像机功能，例如作为夜视系统的夜视辅助、车道识别、物体识别或交通标志识别。已公知立体摄像机特别适宜于所述的一些功能。
DE 102 19 788 C1公开了用于借助机动车中的图像传感器系统进行视距测量的一种方法和一种装置，其中图像传感器系统具有至少两个图像传感器，它们基本上摄取同一场景，但以有些不同的视角摄取。但该文献对于具有两个在光学结构和/或光特性和/或电特性上不同的摄像机的立体摄像机未有任何教导。
DE 102 04 128 A1公开了一种用于机动车的翻车识别的装置，它的特征在于，它具有一个向着行驶方向的立体摄像机。此外DE 10204 128 A1提出：该立体摄像机用于其它目的，如夜视(夜视辅助)，交通标志识别，车道离开警报，车道延伸识别和/或碰撞预警传感。但这里未给出关于具有两个在光学结构和/或光特性和/或电特性上不同的摄像机的立体摄像机的教导。
本发明的优点
以下所述的用于机动车的装置具有至少一个第一摄像机及至少一个第二摄像机，它们基本上摄取同一场景和/或起到立体摄像机的作用，具有独立权利要求的特征的该装置具有优点，即基于第一摄像机及第二摄像机的图像可以比用传统的对称立体摄像机更优化的作用方式实现两个或多个应用，尤其是驾驶员辅助功能。在此情况下，以有利方式仅需要小的成本来适配用于立体分析的图像数据。因此有利地，立体摄像机应用的功能基本上不会受到在至少一个摄像机特性上不对称的立体摄像机的影响。特别有利地还在于，一个或两个摄像机的至少一个专门的摄像机特性可用于其它的应用，尤其是驾驶员辅助功能。第一及第二摄像机的不同光敏度或对微光视觉的相对光视度以特别有利的方式有助于：除其它的驾驶员辅助功能，如交通标志识别和/或物体识别和/或公路边缘识别和/或车道识别和/或导出的其它特殊功能外，可以成本上合适地地实现驾驶员辅助功能夜视辅助。
有利的是用一个黑白摄像机作第一摄像机。对于许多驾驶员辅助功能，也包括在非图像再现时，黑白摄像机由于其比彩色摄像机价格低及其高的图像质量而具有优点。因此使用黑白摄像机、例如在彩色摄像机与黑白摄像机的组合中使用，将有助于装置成本的降低，该彩色摄像机与黑白摄像机用作立体摄像机。
特别有利的是，第二摄像机是彩色摄像机，因为通过彩色摄像机可以以有利的方式特别可靠地为驾驶员提供驾驶员辅助功能交通标志识别，这是由于交通标志的识别可以基于彩色图像特别可靠地进行。此外彩色摄像机以有利的方式有助于驾驶员辅助功能夜视辅助的扩展，其方式例如是通过彩色图像对黑白夜视图像补充。
特别有利的是一个用于机动车的具有至少一个第一摄像机及至少一个第二摄像机的装置，其中第一摄像机及第二摄像机起到立体摄像机的作用，这时第一摄像机及第二摄像机对于摄像机特性光敏度替换地或附加地在至少一个另外的摄像机特性上不同，因为由此该装置被扩展了另一专门的特性，该特性特别适用于确定的待实现的应用并且因此可以以有利的方式被利用。例如有利地，第一及第二摄像机在摄像机特性水平几何分辨率上被设计得不同，其方式是，例如第一摄像机具有800像素的水平几何分辨率，而第二摄像机具有1600像素的水平几何分辨率。
有利的是，主要通过第一摄像机来保证驾驶员辅助功能夜视辅助，而同时主要通过第二摄像机来保证驾驶员辅助功能交通标志识别。在此情况下特别有利的是，保持第一及第二摄像机作为立体摄像机的共同作用及可获得立体观测的图像处理的摄像机的图像。这里特别有利的是，作为立体摄像机的第一及第二摄像机保证其它的驾驶员辅助功能，如物体识别。
特别有利的还在于，所述装置被这样构型，即第一摄像机的一个图像和/或第二摄像机的一个图像在至少一个图像特性上被这样预处理，以致第一及第二摄像机的图像在预处理后在该图像特性上几乎相同，因为由此可以实现如在具有两个相同的摄像机的立体摄像机中简单的立体观测处理。这有助于简单并且快速的算法，由此有助于成本上有利的装置。在此情况下特别有利的是，该图像特性是图像的水平几何分辨率和/或图像的垂直几何分辨率和/或图像的灰度值分辨率和/或图像亮度。
其它的优点可从以下参照附图对实施例的说明及从从属权利要求中得到。
附图
下面借助附图中所示的实施方式来详细说明本发明。
图中示出：
-图1是一个总体概要图，
-图2是该装置的方框图。
实施例的说明
下面给出一个用于机动车的具有至少一个第一摄像机及至少一个第二摄像机的装置，其中第一及第二摄像机起到立体摄像机的作用，其中第一摄像机及第二摄像机在至少一个摄像机性能上不同，尤其是第一摄像机的光敏度及第二摄像机的光敏度不同。此外该装置被这样地构型，以致保证驾驶员辅助功能：夜视辅助和/或交通标志识别和/或物体识别和/或公路边缘识别和/或车道识别和/或其它功能。
代替一个立体摄像机的两个相同的摄像机，下面提出在一个立体摄像机中使用在至少一个摄像机特性或多个摄像机特性的组合上彼此不同的摄像机。
起到立体摄像机的作用的特征是：一个立体摄像机具有至少两个彼此以固定的相对关系设置的摄像机。在此情况下这两个摄像机优选摄取基本上同一个场景，其中两个摄像机的可视范围至少部分地重叠。优选地，但非必要地，该立体摄像机的两个摄像机的光轴相平行。优选精确地已知两个摄像机彼此的定向，其中定向数据由于小的制造公差和/或安装公差是公知的，和/或在一个校准步骤中、例如在将摄像机装入到机动车中时被获得。替代地或附加地，根据一个变型方案，定向数据在线地、即在立体摄像机工作中通过图像的比较来获得。替代地或附加地，起到立体摄像机的作用的特征是，通过对至少一个第一摄像机及至少一个第二摄像机图像信息的分析、例如通过三角测量方法求得空间信息。在三角测量方法中借助两个摄像机的不同视角获得空间信息。
图1为在一个优选实施例的机动车10中的装置的总体概要图，该装置由一个第一摄像机12及一个第二摄像机14组成。根据该优选实施例，第一摄像机12及第二摄像机14被安装在挡风玻璃上机动车10的内后视器的区域中。两个摄像机12，14被定向在行驶方向上，其中第一摄像机12具有一个水平可视范围16，它几乎与第二摄像机14的水平可视范围18相同。此外第一摄像机12的光轴与第二摄像机14的光轴基本上平行。
图2为该优选实施例的装置的方框图，该装置由一个第一摄像机12、一个第二摄像机14、一个处理单元20及光学的、声的及触觉的指示单元22，24，26组成。第一摄像机12是一个黑白摄像机，并且包括一个灰度值图像传感器，其具有高的光敏度或对微光视觉的相对光视度，其像素尺寸在水平几何分辨率为800像素时为8μm。在该优选实施例中，第一摄像机的视角为±20°。第二摄像机14是一个彩色摄像机，并且包括一个高分辨率的彩色图像传感器，其像素尺寸在水平几何分辨率为1600像素时为4μm。在该优选实施例中，第二摄像机的视角为±35°。在该优选实施例中，第一摄像机12与第二摄像机尤其在摄像机特性：光敏度，像素尺寸，水平几何分辨率及实物与图像比例上不同。无论第一摄像机12还是第二摄像机14均为CMOS摄像机。在该优选实施例的一个变型方案中，替代地或附加地，第一摄像机12和/或第二摄像机14被实施成CCD摄像机或采用其它图像传感器技术来实施。两个摄像机12，14的图像数据通过信号线28被输送给处理单元20。处理单元20处理图像数据，并且在该优选实施例中提供驾驶员辅助功能：夜视辅助、交通标志识别及物体识别。处理单元20的信号通过其它的信号线28传输到一个光学指示单元22、一个声指示单元24及一个触觉指示单元26上。信号通过信号线28的传输可通过电和/或光和/或通过无线电来实现。替代地或附加地，信号线28可被实施为总线。在处理单元20中的处理通过程序或程序段在微处理器中和/或借助可编程的逻辑部分来实现。为了提供驾驶员辅助功能夜视辅助，处理单元20处理第一摄像机12的图像数据，为此该摄像机具有下述的特性。第一摄像机12具有与大的动态范围相关的，在黑暗中良好的对比度分辨率。处理单元20由第一摄像机12的图像数据复制出一个440像素宽的中心图像片段，对该图像片段后处理，并且将被后处理的图像片段输送给光学指示单元22。在该优选实施例中，光学指示单元22是一个平视显示器，它在挡风玻璃上将该图像片段显示给机动车驾驶员。在该优选实施例的一个变型方案中规定，通过作为光学指示单元22的一个显示器、尤其是一个LCD显示器将该图像片段显示给驾驶员。为了提供驾驶员辅助功能交通标志识别，处理单元处理第二摄像机14的图像数据，为此该摄像机具有下述特性。第二摄像机14是一个用于产生彩色图像的彩色摄像机。在此，第二摄像机14附加地具有高的防眩光性(Blendfestigkeit)。在处理单元20中执行用于交通标志识别的算法。在该优选实施例中，通过彩色分段(Farbsegmentierung)进行交通标志的粗分类及最后通过图案比较进行交通标志的识别。接着求得该交通标志的含义。例如识别出表示80公里/小时限速的交通标志将导致：处理单元20将机动车的当前速度与限速比较，并且当超过该限速时通过信号线28将信号既传输到声指示单元24、如一个扬声器上，又传输到触觉指示器26上，以便通过声音及触觉对驾驶员发出警报。此外驾驶员通过光学指示单元22由交通标志的显示了解到超速及限速。为了提供驾驶员辅助功能物体识别，处理单元20处理第一摄像机12及第二摄像机14的图像数据。为此处理单元20复制第二摄像机14的图像数据，其中处理单元同时降低水平图像分辨率，并且将彩色图像的色值换算成灰度值。在处理单元20中将由此产生的图像及第一摄像机12的图像提供给用于识别物体的立体算法。在该优选实施例中，例如实现车道离开警报。通过识别出的物体如电杆(Leitpfosten)和/或行驶车道标记在该优选实施例中监视：机动车是否离开了行驶车道。当识别出离开车道时，处理单元20通过声音指示单元24对驾驶员发出警报。因此驾驶员辅助功能物体识别基于一个立体摄像机，其中该立体摄像机具有±20°的水平视角。
就数字式摄像机而言，光敏度应被理解为图像传感器(图像转换器)的光敏度，其中与一个化学胶卷的感光度相比较来说明该光敏度。就化学胶卷而言，该感光度用ISO值来表示。这里ISO是“国际标准组织”(“International Standard Organisation”)的缩写。常用的ISO感光度值由ISO 25一直到ISO 6400。为了产生图像，在低的ISO设定值的情况下与在高的ISO设定值的情况下相比图像传感器需要比较而言更多的光。将ISO值加倍或减半会导致曝光的减半或加倍。与胶卷相反，图像转换器通常具有固定的光敏度，但更高的光敏度可通过图像信号的放大以图像噪声增大为代价来得到。替代地或附加地，更高的光敏度可通过增加积分时间来达到，其中该积分时间相应于化学胶卷的曝光时间。积分时间的提高可以以最大图像重复率(Bildwiederholrate)和/或增大的运动不清晰度为代价来实现。在该优选实施例中，第一摄像机比第二摄像机高的光敏度通过具有高光敏度的另一类型的图像传感器来实现。在该优选实施例的一个变型方案中，对于第一摄像机及第二摄像机使用同一类型的图像传感器，其中第一摄像机的光敏度通过信号放大、例如通过图像传感器的增益的增高来达到。
在该优选实施例的另一变型方案中，至少一个第一摄像机及至少一个第二摄像机的光谱灵敏度不同。优选该至少一个第一摄像机对近红外线和/或可见光和/或既对可见光又对近红外线敏感，其中第二摄像机对近红外线和/或可见光和/或既对可见光又对近红外线敏感。替代地或附加地，至少一个摄像机是彩色摄像机。所述三个基本变型方案中的每一个可在每一个摄像机上实施及与也具有所述变型方案中的一个的第二摄像机组合。
在该优选实施例的另一个变型方案中，第一摄像机及第二摄像机在至少一个其它的摄像机特性上不同，其中至少一个其它的摄像机特性为：物镜的焦距和/或物镜的光圈和/或物镜的镀膜和/或摄像机的滤光器，例如一个固定地集成到摄像机和/或物镜壳体中的滤光器，和/或图像传感器技术，例如CMOS或CCD，和/或像素尺寸和/或像素几何形状和/或水平几何分辨率和/或垂直几何分辨率和/或摄像机接口即数字接口的分辨率(位深)和/或曝光参数，如增益和/或偏置和/或积分时间，和/或图像速率和/或光谱灵敏度和/或各个彩色信号通道的光谱灵敏度。替代地或附加地，在该优选实施例的一个变型方案中提出，摄像机在机动车中的定向不同，即第一摄像机的光轴与第二摄像机的光轴不是平行的。

Claims (14)

1.一种用于机动车的装置，具有至少一个第一摄像机及至少一个第二摄像机，其特征在于，所述第一摄像机及所述第二摄像机在至少一个摄像机特性上不同。
2.根据权利要求1的装置，其特征在于，所述第一摄像机及所述第二摄像机起到立体摄像机的作用。
3.根据前述权利要求中任一项的装置，其特征在于，所述第一摄像机的光敏度与所述第二摄像机的光敏度不同。
4.根据权利要求3的装置，其特征在于，所述第一摄像机的光敏度高于所述第二摄像机的光敏度。
5.根据前述权利要求中任一项的装置，其特征在于，一个摄像机，尤其是所述第一摄像机是一个黑白摄像机。
6.根据前述权利要求中任一项的装置，其特征在于，一个摄像机，尤其是所述第二摄像机是一个彩色摄像机。
7.根据前述权利要求中任一项的装置，其特征在于，所述至少一个摄像机特性为物镜的焦距和/或物镜的光圈和/或物镜的镀膜和/或摄像机的滤光器。
8.根据前述权利要求中任一项的装置，其特征在于，所述至少一个摄像机特性为图像传感器技术和/或像素尺寸和/或像素几何形状和/或水平几何分辨率和/或垂直几何分辨率和/或光谱灵敏度和/或至少一个彩色信号通道的光谱灵敏度。
9.根据前述权利要求中任一项的装置，其特征在于，所述至少一个摄像机特性为摄像机接口的分辨率和/或至少一个曝光参数和/或图像速率。
10.根据前述权利要求中任一项的装置，其特征在于，所述装置被这样地配置，即主要通过所述第一摄像机来保证夜视辅助的驾驶员辅助功能。
11.根据前述权利要求中任一项的装置，其特征在于，所述装置被这样地构型，即主要通过所述第二摄像机来保证驾驶员辅助功能交通标志识别。
12.根据前述权利要求中任一项的装置，其特征在于，所述装置被这样地构型，即所述第一摄像机的图像和/或所述第二摄像机的图像在至少一个图像特性上被这样预处理，以致所述第一及第二摄像机的图像在预处理后在所述图像特性上几乎相同。
13.根据权利要求12的装置，其特征在于，所述图像特性是图像的水平几何分辨率和/或图像的垂直几何分辨率和/或图像的灰度值分辨率和/或图像亮度。
14.根据前述权利要求中任一项的装置，其特征在于，所述装置被这样地构型，即所述第一及第二摄像机作为立体摄像机保证驾驶员辅助功能：物体识别和/或公路边缘识别和/或车道识别。
CN2005800447669A 2004-12-23 2005-11-21 用于机动车的立体摄像机 Active CN101088027B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102004061998A DE102004061998A1 (de) 2004-12-23 2004-12-23 Stereokamera für ein Kraftfahrzeug
DE102004061998.0 2004-12-23
PCT/EP2005/056100 WO2006069854A1 (de) 2004-12-23 2005-11-21 Stereokamera für ein kraftfahrzeug

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101088027A true CN101088027A (zh) 2007-12-12
CN101088027B CN101088027B (zh) 2011-09-07

Family

ID=35809682

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2005800447669A Active CN101088027B (zh) 2004-12-23 2005-11-21 用于机动车的立体摄像机

Country Status (5)

Country Link
US (1) US8743202B2 (zh)
EP (1) EP1831718B1 (zh)
CN (1) CN101088027B (zh)
DE (1) DE102004061998A1 (zh)
WO (1) WO2006069854A1 (zh)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101954883A (zh) * 2009-07-03 2011-01-26 罗伯特·博世有限公司 用于扩展摄像系统的方法、摄像系统、驾驶员辅助系统和相应的汽车
CN102055956A (zh) * 2009-11-02 2011-05-11 通用汽车环球科技运作公司 车载三维视频系统及用其监测车辆周围环境的方法
CN102450023A (zh) * 2009-05-26 2012-05-09 罗伯特·博世有限公司 借助自动的摄像机系统采集多个图像的图像采集方法以及所述摄像机系统的所属图像采集装置
CN104057882A (zh) * 2013-03-22 2014-09-24 通用汽车环球科技运作有限责任公司 基于双摄像机的前方路缘观察系统
CN104185009A (zh) * 2013-05-23 2014-12-03 通用汽车环球科技运作有限责任公司 前方路缘观察系统中的增强的俯瞰视图生成
CN104185010A (zh) * 2013-05-23 2014-12-03 通用汽车环球科技运作有限责任公司 在前方路缘观察系统中的增强的立体视图生成
CN104210424A (zh) * 2013-05-23 2014-12-17 通用汽车环球科技运作有限责任公司 增强的前方路缘观察系统
CN105691299A (zh) * 2014-12-10 2016-06-22 Lg电子株式会社 车辆驾驶辅助装置及车辆
CN106132783A (zh) * 2014-04-08 2016-11-16 Tk控股公司 用于夜视对象检测和驾驶员辅助的系统和方法
CN106797461A (zh) * 2014-10-10 2017-05-31 康蒂-特米克微电子有限公司 用于机动车辆的立体摄像机
CN110226326A (zh) * 2017-04-03 2019-09-10 康蒂-特米克微电子有限公司 用于检测车辆的周围环境区域的摄像设备及方法

Families Citing this family (42)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006010295B4 (de) * 2006-03-07 2022-06-30 Conti Temic Microelectronic Gmbh Kamerasystem mit zumindest zwei Bildaufnehmern
US7786898B2 (en) * 2006-05-31 2010-08-31 Mobileye Technologies Ltd. Fusion of far infrared and visible images in enhanced obstacle detection in automotive applications
DE102006055641B4 (de) * 2006-11-22 2013-01-31 Visumotion Gmbh Anordnung und Verfahren zur Aufnahme und Wiedergabe von Bildern einer Szene und/oder eines Objektes
JP4879031B2 (ja) * 2007-01-11 2012-02-15 三洋電機株式会社 運転支援システム、画像処理装置及びずれ検出方法
DE102007023838A1 (de) * 2007-05-21 2008-11-27 Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh Modulares Kamerasystem für Fahrerassistenzfunktionen
DE102008000817A1 (de) 2008-03-26 2009-10-01 Robert Bosch Gmbh Skalierbares System und Verfahren zum Bereitstellen eines skalierbaren Systems zur Bereitstellung zumindest einer Fahrerassistenz-Funktion für ein Kraftfahrzeug
DE102008047413A1 (de) * 2008-09-16 2010-04-15 Hella Kgaa Hueck & Co. Vorrichtung und Verfahren zur Detektion von Objekten
DE102008054041B3 (de) * 2008-10-31 2010-06-10 Audi Ag Verfahren zur kombinierten Ausgabe eines Bildes und einer ein Verkehrszeichen betreffenden Information, sowie Kraftfahrzeug hierfür
DE102008058798B4 (de) * 2008-11-24 2011-02-17 Carl Zeiss Optronics Gmbh Stereokameraeinrichtungen, Verfahren zur fortlaufenden automatischen Kalibrierung einer Stereokameraeinrichtung, Computerprogramm, Computerprogrammprodukt und Überwachungsvorrichtung für Windkraftanlagen, Gebäude mit transparenten Bereichen, Start- und Landebahnen und/oder Flugkorridore von Flughäfen
DE102008061760A1 (de) * 2008-12-12 2010-06-17 Daimler Ag Vorrichtung zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeugs
DE102009012758A1 (de) 2009-03-12 2010-09-16 Hella Kgaa Hueck & Co. Vorrichtung und Verfahren zur Detektion mindestens eines Objektes
DE102009003698A1 (de) 2009-03-30 2010-10-07 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Fahrspurerkennung
EP2259599A1 (en) * 2009-05-29 2010-12-08 Telefonaktiebolaget L M Ericsson (Publ) Method and arrangement for processing a stereo image for three-dimensional viewing
US20120105584A1 (en) * 2010-10-28 2012-05-03 Gallagher Andrew C Camera with sensors having different color patterns
JP6152646B2 (ja) * 2012-03-21 2017-06-28 株式会社リコー 複眼カメラ装置、及びそれを備えた車両
JP2013200603A (ja) * 2012-03-23 2013-10-03 Hitachi Automotive Systems Ltd 車載用画像処理装置及び方法
KR20150038032A (ko) 2012-07-09 2015-04-08 브라이트웨이 비젼 엘티디. 스테레오 게이트된 영상 시스템 및 방법
JP6082556B2 (ja) * 2012-09-28 2017-02-15 日立オートモティブシステムズ株式会社 撮像装置
DE102012021885A1 (de) 2012-10-27 2014-04-30 Günter Fendt Linsenanordnung für ein Umgebungserfassungssystem mit dieser ein "Stereo-Bild" erzeugt werden kann, sowie ein dazugehöriges Verfahren und ein damit ausgestattetes Fahrerassistenzsystem und/oder Kraftfahrzeug (Kfz)
US9473708B1 (en) * 2013-08-07 2016-10-18 Google Inc. Devices and methods for an imaging system with a dual camera architecture
KR101723401B1 (ko) * 2013-08-12 2017-04-18 주식회사 만도 야간 카메라 영상 저장 장치 및 그 영상 저장 방법
US10318823B2 (en) 2013-10-14 2019-06-11 Mobileye Vision Technologies Ltd. Forward-facing multi-imaging system for navigating a vehicle
DE102013224791A1 (de) * 2013-12-03 2015-06-03 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Erkennung von wenigstens einer Fahrspurmarkierung einer einem Fahrzeug vorausliegenden Fahrspur
KR101611261B1 (ko) * 2013-12-12 2016-04-12 엘지전자 주식회사 스테레오 카메라, 이를 구비한 차량 운전 보조 장치, 및 차량
KR101641406B1 (ko) * 2013-12-30 2016-07-21 연세대학교 산학협력단 스테레오 카메라
JP6219416B2 (ja) * 2014-02-14 2017-10-25 日立オートモティブシステムズ株式会社 ステレオカメラ
DE102014206227A1 (de) 2014-04-02 2015-10-08 Conti Temic Microelectronic Gmbh Stereokamerasystem
BR112015030886B1 (pt) 2014-04-18 2022-09-27 Autonomous Solutions, Inc. Veículo, sistema de visão para uso por um veículo e método de direcionamento de um veículo com o uso de um sistema de visão
KR101784472B1 (ko) * 2015-01-13 2017-10-11 주식회사 씨케이머티리얼즈랩 촉각 정보 제공 기기
JP2016196233A (ja) * 2015-04-03 2016-11-24 クラリオン株式会社 車両用道路標識認識装置
US10261170B2 (en) 2015-06-02 2019-04-16 Valentine Research, Inc. Image analysis and radar detectors
JP6723079B2 (ja) * 2016-06-08 2020-07-15 日立オートモティブシステムズ株式会社 物体距離検出装置
DE102016213494A1 (de) 2016-07-22 2018-01-25 Conti Temic Microelectronic Gmbh Kameravorrichtung sowie Verfahren zur Erfassung eines Umgebungsbereichs eines eigenen Fahrzeugs
DE102016213493A1 (de) 2016-07-22 2018-01-25 Conti Temic Microelectronic Gmbh Kameravorrichtung zur Aufnahme eines Umgebungsbereichs eines eigenen Fahrzeugs sowie Verfahren zur Bereitstellung einer Fahrerassistenzfunktion
DE102016218949A1 (de) 2016-09-30 2018-04-05 Conti Temic Microelectronic Gmbh Kameravorrichtung sowie Verfahren zur Objektdetektion in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs
EP3552144A1 (de) 2016-12-06 2019-10-16 Conti Temic microelectronic GmbH Kameravorrichtung sowie verfahren zur situationsangepassten erfassung eines umgebungsbereichs eines fahrzeugs
JP6794243B2 (ja) * 2016-12-19 2020-12-02 日立オートモティブシステムズ株式会社 物体検出装置
WO2018183206A1 (en) 2017-03-26 2018-10-04 Apple, Inc. Enhancing spatial resolution in a stereo camera imaging system
DE102017210845A1 (de) 2017-06-27 2018-12-27 Conti Temic Microelectronic Gmbh Kameravorrichtung sowie Verfahren zur umgebungsangepassten Erfassung eines Umgebungsbereichs eines Fahrzeugs
DE102017217156B4 (de) * 2017-09-27 2021-12-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Ansteuerung eines Fahrerassistenzsystems unter Verwendung eines Stereokamerasystems mit einer ersten und einer zweiten Kamera
US10757320B2 (en) 2017-12-28 2020-08-25 Waymo Llc Multiple operating modes to expand dynamic range
US20190208136A1 (en) * 2017-12-29 2019-07-04 Waymo Llc High-speed image readout and processing

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2661268B1 (fr) * 1990-04-20 1992-08-14 Renault Dispositif de visualisation d'obstacles, notamment pour vehicule autmobile.
JP3468428B2 (ja) * 1993-03-24 2003-11-17 富士重工業株式会社 車輌用距離検出装置
DE4325542A1 (de) * 1993-07-29 1995-02-02 Fraunhofer Ges Forschung Verfahren zur dreidimensionalen Vermessung unzugänglicher Hohlräume
JP3390289B2 (ja) * 1995-06-16 2003-03-24 富士重工業株式会社 警報装置
JP3833786B2 (ja) 1997-08-04 2006-10-18 富士重工業株式会社 移動体の３次元自己位置認識装置
DE29902457U1 (de) * 1999-02-12 2000-07-20 Bosch Gmbh Robert Einrichtung zur Umfelderkennung, insbesondere zur Verkehrszeichenerkennung
US20020130953A1 (en) * 2001-03-13 2002-09-19 John Riconda Enhanced display of environmental navigation features to vehicle operator
BR0102542B1 (pt) * 2001-04-04 2009-01-13 método e sistema de captura e armazenamento de uma seqüência de imagens associadas a uma ou mais infrações de tránsito .
JP2003123520A (ja) * 2001-10-18 2003-04-25 Koito Mfg Co Ltd 赤外光照射ランプ兼用投射型前照灯
DE10204128B4 (de) 2002-02-01 2011-06-22 Robert Bosch GmbH, 70469 Vorrichtung zur Überrollerkennung
DE10219788C1 (de) 2002-05-03 2003-11-13 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Sichtweitenmessung mit Bildsensorsystemen
US7965336B2 (en) * 2002-11-14 2011-06-21 Donnelly Corporation Imaging system for vehicle
DE10303578B4 (de) * 2003-01-30 2015-08-13 SMR Patents S.à.r.l. Gefahrenerkennungssystem für Fahrzeuge mit mindestens einer seitlichen und rückwärtigen Umgebungserfassung
US6690451B1 (en) * 2003-02-06 2004-02-10 Gerald S. Schubert Locating object using stereo vision

Cited By (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102450023B (zh) * 2009-05-26 2015-05-20 罗伯特·博世有限公司 图像采集方法以及自动摄像机系统的图像采集装置
CN102450023A (zh) * 2009-05-26 2012-05-09 罗伯特·博世有限公司 借助自动的摄像机系统采集多个图像的图像采集方法以及所述摄像机系统的所属图像采集装置
CN101954883A (zh) * 2009-07-03 2011-01-26 罗伯特·博世有限公司 用于扩展摄像系统的方法、摄像系统、驾驶员辅助系统和相应的汽车
CN101954883B (zh) * 2009-07-03 2016-04-13 罗伯特·博世有限公司 用于扩展摄像系统的方法、摄像系统、驾驶员辅助系统和相应的汽车
CN102055956A (zh) * 2009-11-02 2011-05-11 通用汽车环球科技运作公司 车载三维视频系统及用其监测车辆周围环境的方法
US8830318B2 (en) 2009-11-02 2014-09-09 GM Global Technology Operations LLC On-vehicle three-dimensional video system and method of monitoring the surrounding environment of a vehicle using the same
CN102055956B (zh) * 2009-11-02 2017-05-10 通用汽车环球科技运作公司 车载三维视频系统及用其监测车辆周围环境的方法
CN104057882A (zh) * 2013-03-22 2014-09-24 通用汽车环球科技运作有限责任公司 基于双摄像机的前方路缘观察系统
CN104185010B (zh) * 2013-05-23 2017-06-09 通用汽车环球科技运作有限责任公司 在前方路缘观察系统中的增强的立体视图生成
CN104185009A (zh) * 2013-05-23 2014-12-03 通用汽车环球科技运作有限责任公司 前方路缘观察系统中的增强的俯瞰视图生成
US10093247B2 (en) 2013-05-23 2018-10-09 GM Global Technology Operations LLC Enhanced front curb viewing system
CN104210424A (zh) * 2013-05-23 2014-12-17 通用汽车环球科技运作有限责任公司 增强的前方路缘观察系统
CN104185009B (zh) * 2013-05-23 2017-04-12 通用汽车环球科技运作有限责任公司 前方路缘观察系统中的增强的俯瞰视图生成
CN104185010A (zh) * 2013-05-23 2014-12-03 通用汽车环球科技运作有限责任公司 在前方路缘观察系统中的增强的立体视图生成
CN106132783A (zh) * 2014-04-08 2016-11-16 Tk控股公司 用于夜视对象检测和驾驶员辅助的系统和方法
CN106797461A (zh) * 2014-10-10 2017-05-31 康蒂-特米克微电子有限公司 用于机动车辆的立体摄像机
US10334234B2 (en) 2014-10-10 2019-06-25 Conti Temic Microelectronic Gmbh Stereo camera for vehicles
CN106797461B (zh) * 2014-10-10 2019-08-16 康蒂-特米克微电子有限公司 用于机动车辆的立体摄像机
CN105691299B (zh) * 2014-12-10 2018-09-25 Lg电子株式会社 车辆驾驶辅助装置及车辆
CN105691299A (zh) * 2014-12-10 2016-06-22 Lg电子株式会社 车辆驾驶辅助装置及车辆
CN110226326A (zh) * 2017-04-03 2019-09-10 康蒂-特米克微电子有限公司 用于检测车辆的周围环境区域的摄像设备及方法
US10958832B2 (en) 2017-04-03 2021-03-23 Conti Temic Microelectronic Gmbh Camera device and method for detecting a surrounding region of a vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
CN101088027B (zh) 2011-09-07
US20080199069A1 (en) 2008-08-21
WO2006069854A1 (de) 2006-07-06
EP1831718A1 (de) 2007-09-12
US8743202B2 (en) 2014-06-03
EP1831718B1 (de) 2011-05-25
DE102004061998A1 (de) 2006-07-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101088027B (zh) 用于机动车的立体摄像机
US11951900B2 (en) Vehicular forward viewing image capture system
CN109076163B (zh) 成像控制装置、成像控制方法以及成像装置
CN108460734B (zh) 车辆驾驶员辅助模块进行图像呈现的系统和方法
US10377322B2 (en) In-vehicle camera and vehicle control system
CN103213540B (zh) 车辆的行驶环境辨识装置
CN107615749B (zh) 信号处理装置和成像装置
US9445011B2 (en) Dynamic rearview mirror adaptive dimming overlay through scene brightness estimation
JP6176028B2 (ja) 車両制御システム、画像センサ
JP6441360B2 (ja) カメラシステムによって取得された画像を車両のバックミラー組立品に表示するための表示システム
CN108650495B (zh) 一种车用全景环视系统及其自适应补光方法
US20180015879A1 (en) Side-view mirror camera system for vehicle
WO2018003532A1 (ja) 物体検出表示装置、移動体及び物体検出表示方法
JP2008530667A (ja) 赤外画像と可視画像との融合により車両の周辺を可視化するための方法および装置
JP2019525568A5 (zh)
WO2019194256A1 (ja) 演算処理装置、オブジェクト識別システム、学習方法、自動車、車両用灯具
KR20030082958A (ko) 차량 전조등들이나 또는 타의 차량 장비를 제어하기 위한영상 처리 시스팀
JP2020121717A (ja) 車両用の間接視システム
US20200042808A1 (en) Apparatus and Method for Detecting a Traffic Light Phase for a Motor Vehicle
TW202101959A (zh) 圖像辨識裝置及圖像辨識方法
JP2007293672A (ja) 車両用撮影装置、車両用撮影装置の汚れ検出方法
CN111345036A (zh) 图像处理装置、成像装置、驾驶辅助装置、移动体和图像处理方法
JP2019001325A (ja) 車載用撮像装置
JP2011008459A (ja) 車載カメラ装置
JP2006317193A (ja) 画像処理装置、画像処理方法、および画像処理用プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant