KR20030082958A - 차량 전조등들이나 또는 타의 차량 장비를 제어하기 위한영상 처리 시스팀 - Google Patents

Abstract

이미징 시스팀(도 1)은 복수의 화소들(102)을 포함하는 영상 배열 센서(101)를 포함하고 있다. 각 화소(102)는 화소 상에 수신된 광의 양의 표시인 신호를 발생시킨다. 이미징 시스팀은 화소들로부터의 신호들을 디지털 값으로 변환하기 위한 디지털에의 아날로그 변환기(103)를 또한 포함하고 있다. 시스팀은, 변환기로부터의 디지털 값들을 기억하기 위해 복수의 배분된 저장 위치들을 포함하는 메모리(106)를 또한 포함하고 있다. 메모리의 배분된 저장 위치들의 수는 영상 배열 센서의 화소들의 수보다 더 적다.

Description

차량 전조등들이나 또는 타의 차량 장비를 제어하기 위한 영상 처리 시스팀 {IMAGE PROCESSIG SYSTE TO CONTROL VEHICLE HAEDLAMPS OR OTHER VEHICLE EQUIPMENT}

최근, 영상 처리 시스텀들을 활용하는 많은 차량 제어 액세서리들이 제안되어 있다. 예를 들어, "차량 전조등들을 자동적으로 감광하기 위한 제어 시스팀" 제하의, 본 발명과 함께 일반적으로 양도되어 여기에 참고로 편입된 미국특허 제5,837,994호는 야간에 타 차량들의 전조등들을 발견하여 차량의 주행빔 전조들들의 상태를 자동적으로 제어하기 위해 이미지 센서와 치리기를 활용하는 제어 시스팀을 개시하고 있다. 차량 장비를 제어하는 영상 처리 시스팀의 또 다른 예는, 역시 본 발명과 함께 일반적으로 양도되어 여기에 참고로 편입된 "습기 센서와 윈드실드 안개 발견기" 제하의 미국특허 제5,923,027호에 주어져 있다. 이 특허는, 비나 안개의 존재를 발견하기 위해 차량 윈드실드의 영상들을 획득하는 영상 처리 시스팀을 개시하고 있다.

이들 시스팀들의 각각에 있어서는, 몇몇 타의 개시의 자동차의 영상 처리 시스팀들(예를 들어, 미국특허들 제5,765,116호, 제5,675,489호 및 제5,660,454호와 PCT 공개의 특허출원 제WO 00/53465호 참조)과 마찬가지로, 영상들이 이미지 센서에 의해 획득되어 후속 처리를 위해 완전히 메모리에 기억된다. 기술적으로 대단히 편리하면서도, 이 많은 이미지 메모리의 사용은, 특히 고도로 비용에 민감한 자동차 시장에 있어서, 상업적 사용을 위한 시스팀을 적합시키는 경우, 문제점들을 제공한다. 이들 형식들의 응용에 적당한 가장 낮은 비용의 마이크로컨트롤러들이나 디지털 신호 처리기들(DSPs)은, 영상들의 안에 기억될 수 있는 이삼백 바이트 내지 이삼백 킬로바이트의 랜덤 액세스 메모리(RAM)만으로 장비된다. 많은 마이크로컨트롤러들의 처리 코어는 기억장치의 양이 증대함에 따라 가격이 증대하는 여러가지의 RAM 구성들로 전형적으로 이용할 수 있다. 그런 까닭에, 최소의 양의 RAM이 가능한 마이크로컨트롤러를 사용하는 것이 유리하다. 선행기술 시스팀들에 있어서의 작은 양의 RAM의 사용은, 기억될 수 있으며 따라서 해상도를 크게 제한 하는 영상의 사이즈를 제한한다.

보통의 기성품인 이미지 센서는 CIF 포맷으로 알려진, 352×288 화소들을 가질 수도 있다. 이 센서로부터의 전체 영상을 기억하기에는 대략 100 킬로바이트의 RAM을 필요로 하고-그 이상은 저 비용 마이크로컨트롤러 상을 전형적으로 이용할 수 있다. 다소의 마이크로컨트롤러들은 외부 메모리 칩의 부가에 의해 이용할 수 있는 RAM의 양을 증가시킬 능력이 있다. 이들 마이크로컨트롤러들은 외부의 메모리 버스을 당연히 가져야 하여, 핀 타입 수와 따라서 그 비용 및 마이크로컨트롤러와 그에 부착되는 회로판의 복잡성을 증대시킨다. 외부 메모리 자신은 역시 당연히 고려되어야 하며, 또 급격한 메모리 가격 하락에도 불구하고, 이 바용은 언젠가 오게 함축적으로 남을 것으로 예기된다. 결국, 만약 영상이, 그 것이 처리될 수 있기 전에 메모리에 옮겨져야 한다면, 영상을 획득하여 해석하는 데 요구되는 총 시간은 해석이 취득과 동시에 일어날 수 있는 것보다 더 커질 것이다.

필요로 하는 것은, 그들을 먼저 메모리에 기억시킴이 없이 영상들을 분석할 수 있고. 따라서 시스팀에 요구되는 메모리의 총량을 축소하는, 자동차 장비를 제어하기 위한 저비용 영상 처리 시스팀이다.

본 발명은 일반적으로 영상 처리 시스팀들에 관한 것이며, 더 상세하게는, 차량 전조등들, 윈드실드 와이퍼들,등등 따위의, 차량 장비를 제어하는 데 사용되는 영상 처리 시스팀들에 관한 것이다.

도 1은 본 발명의 영상 처리 시스팀(100)을 보이는 블록형의 전기 회로도이다.

도 2는 본 발명의 영상 처리 시스팀이 안에 시행될 수도 있는 후사경 어셈블리의 단면도이다.

도 3은 영상 판독 및 세그먼트 리스트를 개발하는 제 1의 실시양태의 부분 처리를 예시하는 작업계통도이다.

도 4A 및 도 4B는, 영상 받아들임과 본 발명의 제 1의 실시양태에 따라 물체 리스트가 창출되는 위상 처리를 예시하는 플로 차트이다.

도 5A 및 도 5B는, 발명의 제 2의 실시양태에 따라 영상 처리 루틴과 일치하는 데이터의 흐름을 예시하는 블록도이다.

본 발명은, 매 화소의 디지털 그레이스케일 값을 영상에 기억시키기에 충분한 저장 위치들을 가진 메모리를 필요로 하지 않는, 영상 처리 시스팀을 마련함에 의하여 선행기슬의 문제점을 해결한다. 그 시스팀은, 그의 각각이 노출 시간에 걸쳐 화소에 의해 수신되는 광의 양인 출력을 제공하게 구성되는 복수의 화소들을 내포하는 이미지 센서 배열을 함유한다. 시스텀은 화소로부터의 신호를 디지털 스케일 값으로 양자화하게 디지털에의 아날로그(A/D) 변환기를 또한 마련한다. 시스팀은 이미지 프로세서에 의해 획득된 영상들을 해석하여 영상들 처리의 결과들을 토대로 차량 장비를 제어하게, 이미지 센서 및 A/D 변환기와 통신하는 프로세서를 또한 마련한다. 결국, 시스팀은 화소들의 어떤 그레이스케일 값을 기억시키며 또 프로세서에 의해 사용된 타 데이터를 기억시키는 메모리를 함유한다. 모든 화소들을 기억시키는 데 필요해지는 것보다 작게 할 수 있는 메모리를 가진 영상 처리 시스팀을 제공함에 의해, 영상 처리 시스팀의 비용과 복잡성이 축소될 수 있다.

본 발명의 일 양상에 의하면, 필요로하는 메모리의 양은 주어진 시간에 이미지의 부분만을 획득하여 해석함에 의해 축소된다. 이는 화소들의 단일 열을 한번에 획득함에 의해 또는 모든 화소들을 함유하는 윈도의 서브세트인, 화소들의 서브윈도를 획득함에 의해 달성될 수도 있다. 본 발명의 또 다른 양상에 있어서는 디지털 영상 처리 필터가, 화소들의 가장 최근의 군 만을 기억시키어 화소들의 이 군에 관한 필터 연산을 실행함에 의하여 이행된다. 화소들의 가장 최근의 군은, 예를 들어, 수신된 이미지의 맨 마지막의, 적은 열들일 수도 있다. 시스팀은 맨 마지막의 조금 획득된 열들에 관한 필터 연산을 실행하며 새로운 열이 획득되는 때 가장 오래된 열을 버린다.

발명의 또 다른 양상에 있어서, 프로세서에 의해 수신된 다소의 화소 값들은, 그들이 수신되어 서브세트의 값들 만이 메모리에 기억됨에 따라 버려진다. 화소들은 균일 속도로나 또는 비균일 속도로 이미지를 통해 버려질 수도 있다. 예를 들어, 화소들은 이미지의 주위 부근의 고속에서와 이미지 중앙 부근의 저 또는 영 속도에서 버려질 수도 있어 이미지 중앙 부근에 보다 큰 해상도를 제공하게 된다.

발명의 또 다른 양상에 있어서, 인접 화소들의 값들은 상호 균분되며 메모리에 기억된 단일의 값은 몇몇 인접 화소들의 평균을 의미힌다. 상호 균분된 화소들의 수는 이미지를 통해 균일할 수도 있고 균일하지 않을 수도 있다. 많은 화소들은 이미지의 주변 부근에서 상호 균분될 수도 있으며 소수의 또는 영의 화소들은 이미지의 중앙 부근에서 상호 균분될 수도 있어 이미지 중앙 부근에 보다 큰 해상도를 제공하게 된다.

발명의 또 다른 양상에 있어서, 이미지에 동일시된 물체들은 이미지로부터 추출되어 이미지가 획득되고 있는 때 기억될 수도 있다. 예를 들어, 본 발명은 통제 차량의 전조등들의 정사광선 상태를 결론짓기 위하여 다가오는 차량들의 전조등들을 확인하는 데 사용될 수도 있다. 본 발명은 다가오는 전조등의 존재를 그 것이 획득되고 있는 때 이미지에 동일시하여 전조등에 대한 각종 정보를 물체 리스트에 기억시킬 수 있다.

발명의 또 다른 양상에 있어서, 이미지 데이터는 그 것이 획득되고 있는 때 압축될 수도 있다. 이 압축은 화소 값의 양자화 수준들(비트 깊이)의 수를 그것이 수신되고 있는 때 축소하는 것을 포함하는 많은 방법에 의해 달성된다. 이미지의 비트 깊이 축소는 이미지를 건너서 균일하게나 또는 비균일하게 또 선으로나 비선을 양자화함에 의해 실행될 수도 있다. 본 발명의 이 양상은, 카메라가 프로세서로부터 떨어져 배치되는 경우 데이터 전송속도를 감소하기 위해 특히 유용하다.

발명의 또 다른 양상에 있어서, 이미지 데이터는 관심의 물체를 함께 이룩하는 접속 화소들의 세그먼트들을 기억함에 의해 축소된다. 예를 들어, 이미지의 하나의 열의 접속 화소들의 스트링은, 모두 역치 이상의 그레이스케일 값을 가지어, 하나의 물체로 기억될 수도 있다. 오히려 각 화소의 그레이스케일 값들을 기억시키기 보다는, 모든 화소들의 시동 및 종동 화소들과 축적적 그레이스케일 값 만이 기억된다. 색 수행에 있어서는, 세그먼트의 평균 색이 기억될 수도 있다. 최종적으로, 둘의 치수의 군들의 물체들이 또한 기억될 수도 있다. 이 양상은 메모리 수요를 크게 축소하여 최소의 가능 간접비로서의 이미지 데이터를 전송하기 위해 특히 유용하다. 이미지를 세그먼트들의 리스트에 축소하는 처리는 이미지 센서 자신에, 이미지 센서 부근의 상대 프로세서(ASIC, 마이크로컨트롤러, DSP 따위)에, 또는 메인 프로세서에 내포될 수도 있다.

본 발명의 또 다른 양상에 있어서, 색 이미지 센서는 장면에 있어서의 물체에 대한 색 정보를 발견하는 데 사용된다. 이 실시양태에 있어서는, 다층의 얇은 필름 간섭 필터들이 체커보드나 모자익 패턴의 각 화소 위로 배치되어서 광의 상이한 스펙트럼 대역들에 인접 화소들이 노출된다. 다층의 얇은 필림 간섭 필터들의 사용은 자동차 주위에 색 이미징 시스팀의 수행을 허용한다. 전형적인 폴리머 색 필터들은, 차량이 운행하고 있거나 주차되어 있어서 카메라가 태양의 직시 방향에 있는 경우 생겨나게 되는 배열 상에의 태양의 직접 초점맞추기에 의해 퇴화될 터이다.

이들 및 타의 양상들과 장점들을 성취하기 위하여, 분 발명의 이미징 시스팀은, 복수의 화소들을 포함하여, 화소들의 각각이 화소들에 수신되는 광의 양의 표시인 신호를 발생시키는 데 사용할 수 있는, 이미지 배열 센서; 화소들로부터의 신호들을 디지털 값으로 양자화하기 위한 디지털에의 아날로그 변환기; 및 디지털에의 아날로그 변환기로부터의 디지털 값들을 기억하기 위해 복수의 배분의 저장 위치들을 포함하는 메로리로 이루어져 있고, 배분의 메모리의 저장 위치들의 수는 영상 배열 센서의 화소들의 수 보다 더 적다.

본 발명의 또 다른 실시양태에 의하면, 제어 시스팀이 차량의 전조등들을 제어하기 위해 마련된다. 그 제어 시스팀은: 복수의 화소들을 포함하여, 각각의 화소들이 화소들 상에 수신되는 광의 양의 표시인 신호를 발생시키게 사용할 수 있는, 이미지 배열 센서; 통제 차량의 전방의 장면을 이미지 배열 센서 상에 비추게 구성된 광학 장치; 화소들로부터의 신호들을 디지털 값으로 양자화하는 디지털에의 아날로그 변환기; 및 영상 장치로부터 획득된 장면의 이미지를 처리하기 위한 또 처리의 장면에 발견된 물체들에 응하여 전조등들의 휘도를 제어하기 위한 제어 회로,로 이루어져 있다. 그 제어 회로는 디지털에의 아날로그 변환기로부터의 디지털 값들 기억하는 복수의 배분의 저장 위치들을 포함하는 메모리를 포함하고 있고, 메모리의 배분의 저장 위치들의 수는 이미지 배열 센서의 화소들의 수 보다 더 적다.

본 발명의 한층 더 다른 실시양태에 의하면, 제어 시스팀이 차량의 전조등들을 제어하게 마련된다. 그 제어 시스팀은: 복수의 화소들을 포함하여, 화소들의 각각이 화소 상에 수신되는 광의 양의 표시인 신호를 발생시키게 사용할 수 있는, 이미지 배열 센서; 통제 차량의 전방의 장면을 이미지 배열 센서 상에 비추게 구성된 광학 장치; 및 이미징 시스팀으로부터 획득된 장면의 영상을 처리하기 위한 또 처리의 장면에 발견된 물체들에 응하여 전조등들의 휘도를 제어하기 위한 제어 회로,로 이루어져 있고, 제어 회로는, 신호들이 화소들로부터 수신되는 때 역치 이상의 그레이스케일 값을 가지는 신호를 발생시키는 화소들의 인접의 것들의 세그먼트들을 동일시하는 세그먼트 리스트를 발생시킨다.

본 발명의 또 다른 실시양태에 의하면, 차량에 대한 내측 후사경 어셈블리가: 차량의 윈드실드에 가장 가깝게 또는 윈드실드 전방 위치의 차량 내측에 장착되게 적합된 거울 마운트; 그 거울 마운트에 결합된 거울 베즐; 그 거울 베즐 안에 장치된 거울; 차량의 전방방향의 장면을 비추게 구성되어 거울 마운트에 장치된 이미징 시스팀; 및 이미지 배열 센서로부터 획득된 장면의 영상을 처리하기 위해 또 처리의 장면에 발견된 물체들에 응하여 소정의 기능을 실행하기 위해 그 이미징 시스팀에 전기적으로 결합된 제어 회로,로 이루어져 있고, 그 회로의 적어도 부분이 거울 마운트에 장착돼 있다.

본 발명의 여전히 또 다른 실시양태에 의하면, 차량에 대한 이미징 시스팀이: 영상 배열 센서; 통제 차량의 전방 방향의 장면을 영상 배열 센서 상에 비추게 구성된 광학 장치; 및 처리의 장면에 발견된 물체들에 응하여 차량 전조등들을 제어하게 영상 배열 센서로부터 획득된 장면의 영상 처리하기 위해 영상 배열 센서에 결합된 제어 회로로 이루지게 마련되고, 제어 회로는 영상 배열 센서로부터 획득된 장면을 또한 처리하여 다음의 기능들의 적어도 하나를 실행하게 된다: (a) 충돌 회피 경고 발생; (b) 차량의 속도 제어; 및 (c) 차선 이탈 지적 신호 발생.

본 발명의 이들과 타의 특징들, 장점들, 및 목적들은 다음의 명세서, 청구의 범위, 및 첨부의 도면을 참조함에 의하여 기술에 숙련한 이들에 의해 또한 이해되어 평가될 것이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 영상 처리 시스팀(100)은 적어도 하나의 영상 배열 센서(101)를 포함하고 있다. 영상 배열 센서는 CMOS 활성 화소 센서, 전하 결합 소자(CCD), 또는 가시의, UV, 근-IR이나 원-IR 스펙트럼의 대역들의 광을 감지할 수 있는 어떤 타 형식의 전자 영상 센서 따위의 다양한 형식들의 것이어도 좋다. 영상 센서(101)는, 한 렌즈에 의해 한 장면의 영상 위에 형성되는 화소들의 배열을 내포하고 있다. 화소들은 소정의 노출시간에 걸쳐 광에 노출되고 그 다음 전압 신호가, 수신된 광의 양의 표시인 화소에 나타난다. 이 전압은 다음에 A/D 변환기에 의해 양자화되며 화소에 수령된 광의 양의 표시인 디지털 그레이스케일 값으로 끝는 것이다. 이 목적을 위해 A/D 변환기들은 화소 신호들을 전형적으로 256 레벨들이나 8 비트들에 양자화한다. 그렇지만, 상이한 비트 깊이들이 빈번히 사용되어 본 발명에 적용할 수 있다. 타이밍과 제어 회로소자(104)는 이미지 센서를 작동하여 프로세서(105)에 그리이스케일 값들을 보내는 데 필요한 모든 신호와 타이밍을 제공한다. 본 발명에 적당한 타이밍과 제어 회로소자의 예가 본 발명과 공통으로 양도되어 여기에 참고로 편입된, 벡텔 및 그외에의 "영상 배열 센서들에 대한 제어 회로" 제하의 미국특허 제5,990,469호에 주어져 있다.

영상 센서(101)에 의해 획득된 영상들은 버스(107)를 거쳐 프로세서(105)에 전송된다. 프로세서(105)는 마이크로컨트롤러, 디지털 신호 프로세서(DSP), 현장 프로그램가능 게이트 배열(FPGA), 응용 특정 총합 회로(ASIC), 그 종류의 같은 것 따위의 다양한 형식들의 것이어도 좋다. 본 발명의 몇몇 양상들의 이행에 적당한 포로세서는 Motorola로부터 입수가능한 MCS912계의 미이크로컨트롤러이다. 버스(107) 또한 다양한 형식들의 것일 수 있으며, 예를 들어, 버스(107)는, '469 특허에 기재돼 있는 바와 같이 프로세서(105)로부터 타이밍과 제어 회로(104)에 영상 노출 지시들을 통신하며 영상 센서(101)로부터 프로세서(105)에 영상 데이터를통신하는 3선 직렬 인터페이스이어도 좋다. 대신, 버스(107)는 같은 라인들이나 분리된 신호 라인들에 전달된 영상 제어 패러미터들과 영상 데어터를 통신하기 위한 병렬 버스일 수도 있다. 버스(107)는 공통의 NTSC 비디오 신호 따위 아날로그 신호들을 또한 운반할 수도 있다. 버스(107)는 무선 넷트워크를 사용하여, MOST 버스를 사용하여, IEEE-1394 버스, CAN 버스를 사용하여, 또는 AMI-C 특성화에 순응시키는 버스를 사용하여 이행되는 수도 있다. 이 경우에는, 아날로그로부터 디지털 신호들에의 변환은 버스(107)의 프로세서 측에 생길 터이다.

선행기술의 시스팀들에 있어서는, 프로세서(105)에 의해 수신된 영상들은 전체로 메모리에 기억될 것이다. 본 발명에 있어서는, 영상 데이터는, 그 영상 데이터가 프로세서(105)에 의해 수신되고 있는 때 처리될 수도 있으며 이 처리의 결과들은 메모리(106)에 기억될 수도 있다. 메모리(106)는 프로세서(105)에 일체일 수도 있고 또는 포로세서에 대해 외부일 수도 있다. 본 발명은, 많은 공통의 마이크로컨트롤러들 및 DSP들과 전형적으로 일체로 되는 메모리의 양들을 횔용하는 차량 장비를 제어함에 필요한 많은 분석 임무들을 실행하는 장점을 제공한다.

영상 센서(101), A/D 변확기(103), 및 타이밍과 제어 회로소자(104)는 바람직하게 같은 모놀리식 디바이스에 일체로 만들어져 있다. 임의로, 프로세서(105) 및/또는 메모리(106)는 또한, 영상 센서(101), A/D 변환기(103), 및 타이밍과 제어 회로(104)와 일체로 만들어질 수도 있다. 대신, 상기 구성요소들의 어느 것 또는 전체는 분리의 디바이스들로서 제조될 수도 있고, 또는 상기 구성요소들의 어느 것은 본 발명의 특정한 수행에 편리한 때 어느 타의 구성요소와 일체로 제조될 수도있다. 최종적으로, 리스트된 것들과는 전혀 다른 구성요소들 또는 리스트된 구성요소들의 다수의 예들은 별개의 구성요소들로서 나타날 수도 있고 타의 구성요소들과 일체로 조합될 수도 있다.

본 발명의 영상 처리 시스팀(100)은 유리하게 도 2에 예시된 바와 같이, 후사경 어셈블리 내에 통합될 수 있어, 영상 센서(101)는 자동차의 감광 일렉트로크롬(EC) 거울 서브어셈블리(205)나 또는 타의 가변 반사을 거울 어셈블리 내에 통합된다. 이 위치는, 차량의 윈드실드 외이퍼들(도시되지 않음)에 의해 전형적으로 깨끗이 되는 차량의 윈드실드(220)의 지역을 통한 차량의 전방방향의 장면의 비방해의 전방 시야를 제공한다. 게다가, 거울 어셈블리 내의 영상 센서 장착은 전원 공급, 마이크로컨트롤러, 및 광 센서들 따위 회로소자의 공유를 허용한다. 더 상세하게, 같은 주변 광 센서는, 자동감광 거울 기능과 전조등 제어 기능 양자를 위한 주변광 측정을 제공하게 사용될 수도 있다.

이 실시양태는, 차량 전조등들의 자동 제어를 유용하다 비를 발견하게 윈드실드(200)의 한 지대, 또는 비추기 위한, 차량 전조등들의 자동 제어, 또는 차량의 전방향 광경이 차량 장비를 제어하는 데 유용한 어떤 타의 응용을 위해, 차량 전조등들의 자동적인 제어에 유용하다.

도 2를 참조하면, 영상 센서(101)는, 차량 윈드실드(220)에 장착돼 있는 후사경 마운트(207) 내에 장치되어 있다. 후사경 마운트(207)는 영상 센서(101)을 위한 불투명 경내 마련하고 있다. 적외선 필터(206)는, 도시돼 있는 바와 같이, 후사경 마운트(207)의 구멍(208)에 걸쳐 장치될 수도 있다. 장면으로 부터의 광이 구멍(208)과 적외선 필터(206)를 통과하여 비추어지게 되어 렌즈(201) 상에 영상을 비춘다. 렌즈(201)는 전방향 장면의 영상을 영상 배열(101) 상에 형성한다. 영상 센서(101)는 카메라 회로 판(202) 상에 장치돼 있다. 카메라 회로 판(202)은 브래킷들(212)을 이용하여 후사경 마운트(207)에 장착되어 있다. 장착 브래킷들은 금속 브래킷들; 허우징(207)과 일체로 또는 분리의 구성요소들로서 형성될 수 있는, 플라스틱 브래킷들; 카메라 회로 판(202)을 교합하는 금속의 패스너들; 등등 따위의 어떤 적당한 구성을 이용하여 이행될 수도 있다. 분리의 브래킷들은 접착제, 금속 패스너, 또는 타의 기계식 계합 수단을 이용하여 부착될 수 있다. 영상센서(101)는 따라서, 종래의 수단에 의해 차량 윈드실드(220)나 차량 루프에 확실하게 부착돼 있는, 후사경 마운트(207)에 부착되어 고정하여 보지돼 있다.

역시 도 2에 보인 바와 같이, 거울 회로 판(203)은, 프로세서 회로(105)가 장치될 수도 있는 거울 하우징(210)(즉, 거울 베즐) 안에 마련될 수도 있다. 프로세서(105)와 영상 센서(101)는, 커넥터(214)에 의해 카메라 회로 판(202)에 부착돼 있는 버스(107)에 의해 전기적으로 결합돼 있다.

버스(107)는, 카메라 화로 판(202)에 전력, 접지, 및 클록 신호들은 물론 버스 신호들을 제공하는 다수선의 케이블로서 구성될 수도 있다. 이 케이블은 종래의 다심선, 차폐 케이블, 또는 굴곡 회로로서 형성될 수도 있고; 최종의 것은 버스(107)가 다수의 접속들을 필요로 하는 병렬 버스이면 특히 유리하다. 프로세서(105)는 대신 카메라 회로 판(202)에 배치될 수도(또는 이미지 센서 내에 통합될 수도) 있으며 또 다른 키이블은 거울 어셈블리가 일렉트로크롬의 자동 감광 거울,콤패스, 등등 따위의 추가의 전자 기능들을 내포하고 있으면 거울 회로 판(203)에 접속될 수도 있다.

버스 케이블(107)의 복잡성을 축소하는 또 다른 방법은, 특히 버스(107)가 병렬 버스이면, 메인 프로세서(105)가 차량의 거울 보디에나 다른 곳에 원격적으로 위치되어 있는 한 카메라 회로 판(202) 상에 또 다른 프로세서(105')나 논리회로를 배치하는 데 있다. 영상 센서, 제 2의 프로세서, 및 메인 프로세서 간의 통신은 직렬일 수도 또는 병렬일 수도 있다. 우선의 실시양태에 있어서, 영상 센서와 제 2의 프로세서(105') 간의 통신은 병렬이며 두 프로세서들 간의 통신은 직렬이다. 임의로, 제 2의 프로세서(105')는 이하에 설명된 어떤 처리기능들을 실행하여도 좋다. 제 2의 프로세서의 사용은, 달리 거울 에셈블리(200)의 보디(210)와 마운트(207) 간의 케이블을 거쳐 편리하게 통신하게 되는 제어와 데이터 신호들을 너무 많이 가질 수도 있는 기성품 영상 센서의 사용을 손쉽게 할 수도 있다.

전조등 제어와 비 감지는 거울 마운트의 둘의 분리 카메라들을 사용하여 성취될 수도 있으나 하나의 프로세서 만을 사용하여 성취될 수도 있다. 이 경우에 있어서, 양 카메라들은 같은 버스를 공유할 수 있어 메인 프로세서와 통신하게 된다. 이는 각 응용에 최대한으로 활용된 사실상 상이한 광학장치를 각 영상 센서로 사용되게 한다.

프로세서(105)에 의해 산정된 정보나 프로세서(105)에 이루어진 결정들은 차량 배선 하니스(108)를 거쳐 차량 장비와 통신을 나룰 수도 있다. 차량 배선 하니스(108)는 통제 차량 장비에 제공된 2점간의 신호를 포함하는 다양한 방법들로,또는 CAN 버스나 J1850 버스 따위의 다중화 차량 버스의 사용에 의하여 이행될 수도 있다. 그러한 차량 배선 하니스(108)는 전조등들, 윈드실드 와이퍼들, 및 차량 내의 타의 디스플레이들이나 경고 또는 제어 서브시스텀들 따위의 차량 구성요소들과의 전력과 통신 연결로서 사용될 수도 있다.

본 발명의 한 실시양태에서는, 영상 센서(101)로부터의 영상을 처리하는 데 필요한 필수의 배분 메모리는 영상의 특정 지역들이나 윈도들 만을 일시에 분석함에 의해 축소된다. 특정 서브윈도 만을 주어진 시간에 획득함에 의하여, 단지 충분한 배분 메모리 만을 기억하게, 그 특정 서브윈도는 요구된다. 각 서브윈도는 전체 영상 구역, 또는 전체 영상 구역의 서브세트가 바람직헌 것은 무엇이든 치리될 때까지 개별적으로 획득되어 처리된다. 서브윈도는 적용에 좌우되는 다양한 사이즈들의 것이어도 좋다. 서브윈도는 화소들의 단일이나 열, 단일 행, 또는 어떤 장방형이나 정방형의 지역일 수도 있다.

선발된 서브윈도들을 처리하는 이득은 많다. 예를 들어, 상이한 처리 패러미터들은 사용된 각 서브윈도로 프로세스 패러미터들을 변경함에 의하여 영상의 상이한 지역에 적용될 수도 있다. 상이한 노출들은 상이한 서브윈도들에 대하여 사용될 수도 있다. 이는, 레인 센서에 대하여 요구되는 때, 주간에 장면의 영상을 비추는 경우에 특히 중요하다. 정상적으로 높은 동적 범위 영상 센서는, 지평선 위의 휘도가 지평서 아래의 것 보다 사실상 전형적으로 높기 때문에, 지평선 위와 아래 장면의 지대들을 적당히 노출시키는 데 필요하다. 그렇지만, 지평선 위와 아래의 지대들에 대해 상이한 서브윈도들을 사용함에 의하여, 상이한 노출들이 이용될 수 있어 각 지대를 적당히 노출되게 한다.

몇몇 이미징 처리 임무들은 디지털 필터들의 사용을 수반하여 한 영상의 주파수 구성요소들의 양을 정하여, 가장자리들, 또는 타의 유사 기능들을 발견하게 된다. 이들 필터들은, 화소에 관한 정보를 추출하기 위하여 현 화소를 요위하는 지대의 화소들을 늘리게 커넬-매트릭스의 계수들의 사용에 의하여 전형적으로 이행된다. 이는 아래의 커넬 표와 식에 의하여 수학적으로 묘사될 수 있다:

A	B	C
D	E	F
G	H	I

화소 그레이스케일 값은Val(x,y)로 표시되며, 여기서x와y는 현 화소의 좌표들이다. 존재하는 영상에 필터 커넬을 적용함에 의하여 창출된 새 영상에 있어서의 화소의 값은:

A*Val(x - 1,y-1)+B*Val(x,y-1)+C*Val(x+1,y-1)+D*Val(x-1,y)+E*Val(x,y)+

F*Val(x+1,y)+G*Val(x+1,y+1)+H*Val(x,y+1)+I*Val(x+1,y+1)이다.

한 예로, 고 통과 필터는 0에 A,C,및 I; -1에 D,B,F및 H; 그리고 4에 E 계수들을 설정함에 의하여 이행될 수 있다. 더 복잡한 절차들을 사용하여 커넬로 이행될 수 있는 타의 필터들은 Sobel이나 Roberts의 모서리 필터 따위의 모서리 필터들을 포함한다. 최종적으로, 3×3 커넬의 사용은 단지 본보기이다. 보다 큰 커넬들이나 비정방형의 커넬들이 또한 적용가능하다.

본 발명의 많은 적용들에 있어서, 필터를 사용함에 의하여 새 영상를 창출하게 되면서도 영상의 전체의 높거나 낮은 주파수 구성요소들 또는 영상의 서브윈도의 양을 정하는 것은 실제로 필요하지 않다. 대신, 한 영상에 있어서의 가장자리들을 발견하여, 새 영상을 창출하기 보다는 그들의 위치나 가장자리들의 수 만을 기억하는 것이 유용할 수도 있다. 이 경우에 있어서, 영상이 수신되는 때 필터링을 실행함에 의하여, 영상들을 처리함에 요구되는 메모리를 축소하는 것이 가능하다. 메모리는 하나의 또는 소수의 열의 영상을 일시에 기억하는 데만 필요해진다. 만일 3×3 커넬이 사용되면, 삼열의 값어치가 있는 메모리가 화소값들을 기억하는데 이용될 수 있는 동시에 커넬이 실행된다. 커넬이 영상의 제 2의 열을 건너 실행된 다음, 제 4의 열이 수신될 수 있으며 제 1의 열이 버려질 수 있다. 제 2의 열에 적용되는 커넬의 결과는 또 다른 메모리 위치에 일치될 수 있다. 이 결과는 커넬의 모든 결과들, 고 또는 저 주파수 구성요소들의 위치, 가장자리 위치들 등등의 총계일 수도 있다. 이 과정은, 그것이 영상(101)로부터 수신되는 동안전체 영상에 걸쳐 계속한다.

또 다른 실시양태에 있어서는, 영상이 수신되는 때 선택의 화소들만이 메모리(106)에 기억된다. 예를 들어, 자동 전조등 제어 시스팀에 있어서는, 매우 높은 해상도 영상을 가지는 것이 필요하지 않을 수도 있다. 만약, CIF 포맷과 같은 표준 기성품 영상 센서가 사용되고 있으면, 그들은 적당하게 기능하는 시스팀을 산출에 요구되는 것 이상의 화소들일 수도 있다. 전체 영상 기억하는 데 어울리는 메모리를 포함함에 의하여 시스팀의 비용을 증대하기 보다는, 메모리 수요는 그들이 수신되는 때 약간의 화소들을 버림에 의해 줄일 수도 있다. 간단한 이행에 있어서, 이는 수신된 n번째 화소만을 간단히 기억하는 것을 수반할 수도 있으며, n은센서의 해상도에 의존하는 수이 화소들의 수는 적당한 실행을 달성는 데 실제로 요구된다. CIF 센서의 n은 예를 들어 3일수도 있다. 대신, b 화소들은 보다 작은 이미지를 산출하기 위해 평균될 수도 있다. 이는 소직 및 수평의 양 방향에 있어 생겨날 수 있으며 n×n 화소들은 단일 값으로 평균될 수도 있다.

또 다른 실시양태에 있어서, n은 영상을 통해 균일한 수는 아니다. 자동 전조등 제어 시스텀에 있어서는, 차량의 정사광선들이 더 격렬한 방향에 상응하는 영상의 중앙 부근에는 보다 큰 해상도를 가지는 것이 유용하다. 이로 인해 중앙 지대의 희미하고 작은 광원들의 더 정확한 발견이 가능하다. 축선에서 더 벗어나서는, 밝고 큰 물체들 만이 발견되게 필요할 수도 있다. 여러가지 해상도 영상 달성하기 위하여는, n의 값이 축선을 벗어나 증대되고 중앙 근체에서 감소된다. 축선 멀리의 화소들은 평균될 수도 있고 또는 뛰어 넘길 수도 있다. 중앙 부근에서, n은 1일 수도 있으며 매 화소는 기억될 수도 있다.

본 발명의 일 실시양태에 의하면, 영상 처리 시스팀은 자동 전조등 제어를 위해 시용될 수도 있다. 자동 전조등 제어 시스팀들은 차량 전조등에 의해 산출된 빔 조명 패턴을 바꾸는 데 전형적으로 사용된다. 조명 패턴은, 전조등들의 목표, 휘도, 및/또는 초점들 및/또는 전조등들로서 기능하는 외부 광들의 선택력있게 활동하는 상이한 조합들을 바꿈에 의해, 차량의 전방에 발견된 광원들에 응하여 다양화될 수도 있다. 이상적으로, 시스팀은 다가오는 차량들의 전조등들, 전방 차량의 미등들, 및 비차량의 광원들 간을 구별할 수 있다. 자동 전조등 제어 시스팀들은 본 발명과 공통으로 양도되어 여기에 참고로 편입된, 스탬 및 그외에의 미국특허들 제5,837,994호, 제6,008,486호 및 제6,049,171호에 모두 기재돼 있다. 이들 시스팀들에 있어서, 둘의 영상 서브윈도들은 둘의 상이한 색상의 렌즈들을 통하여 획득된다. 각 서브윈도는 같은 장면을, 상이한 색 필터들을 통해 비춘다. 일 서브윈도 안에 발견된 광원들은 타 서브윈도 안에 발견된 광원들과 비교되어 물체에 있어서의 각 색광의 상대 비율을 결정하게 된다. 이 정보는 미등들의 적색 광을 전조등들의 백색광과 구별하는 데 이용된다.

전조등 제어를 위한 발명의 영상 처리 시스팀을 이용하여, 영상이 수신되는 때 영상로부터 광원들이 추출된다. 영상 내부의 광원은 역치 이상의 그레이스케일 값들을 모두가 가지는 접속의 화소들의 세트로서 구성될 수도 있다. 접속의 화소들은 일 측면 상의 상호에, 또는 임의로, 대각선으로, 인접하는 화소들에 관계한다. 영상의 각 열이 프로세서에 의해 수신되는 때 영상 내의 광원들을 발견하는 방법을 구성하는 연산방식은 아래의 도 3과 도 4에 설명된다. 이 연산방식을 실행하려면, 셋의 아이템들이 메모리에 기억된다. 우선, 세그먼트 리스트가 기억되어 소정의 역치를 초과하는 화소들(즉, 한 열 내에 접속된 화소들)가지어 수신되는 영상 열의 세그먼트들에 관한 정보를 내포한다. 도 3에 보인 바와 같이, 세그먼트 리스트는 열 수 및 최소×(Min×)와 최대×(Max×) 값들을 포함할 수도 있어, 열 내의 식별 세그먼트의 행들을 시작과 끝마침을 나타낸다. 세그먼트 리스트는 각 세그먼트의 모든 화소들로부터 양자화된 광 수준들 출력에 대한 총계 값, 어느 화소들이 포화한도를 초과하였는지를 지시하는 포화표지, 및 조합 지수를 또한 포함할 수도 있다. 또한 메모리에 기억되는 것은 적색과 백색의 광 리스트들이다.역시 도 3에 보인 바와 같이, 적색과 백색의 광 리스트들은: (1) 각각 발견된 백색 또는 적색 광원들의 열과 행들이 아이템의 경계들을 나타내는 최소 X와 Y 및 최대 X와 Y 값들; (2) 각 광원들의 사이즈(예를 들어, 화소들의 수); (3) 각 광원의 형식; (4) 포화 표지; (5) 각 광원의 총 그레이 값; (6)각 광원의 중앙 X와 Y 값들; (7) 각각 상응하는 광원의 총 그레이 값; (8) X와 Y 합계들; 및 (9) 다음의 지수를 각기 포함할 수도 있다. 더 아래에 기술되는 바와 같이, 세그먼트 리스트는 영상 센서로부터 영상이 판독되는 때 구성될 수도 있다. 이는 영상 센서로부터 직접 획득된 어떤 영상 데이터를 기억할 필요를 제거한다. 따라서 영상 센서로부터 영상이 획득되는 때 세그먼트들의 개략 리스트가 세그먼트 리스트에 기억된다. 그때, 세그먼트들의 리스트는 리스트의 모든 값들을 조정하여 완성하게 리스트를 통과시킴에 의해 깨끗이 된다. 이는, 예를 들어, 영상 센서 배열에 존재하는 것으로 알려지거나 발견되는 어떤 그릇된 화소들을 조정들을 이룩하는 것을 포함할 수도 있다. 행들의 가장자리의 열과 행의 수들을 위해 값들을 조정하는 것도 또한 포함하여도 좋다.

세그먼트 리스트는 이때 경계의 사각형 좌표들, 총화소 값, 및 사이즈를 각각 나타내는 광들의 리스트 내로 세그먼트들을 직접 위로나 아래에 상호 조합하게 방해된다. X 및 Y의 좌표들의 총계는 또한 컴퓨터로 계산된다. 이 과정은 세그먼트 정보와 아울러 인접하는 광들을 조합하는 것을 수반할 수도 있다.

물체나 세그먼트 추출(즉, 세그먼트 리스트 및/또는 물체 리스트들을 발생시키기는 것)은 메인 프로세서(105)의 의해서나 영상 센서 부근에 위치된(또는 이미지 센서에 통합된) 또 다른 프로세서(105')에서 실행될 수도 있다. 영상 센서(101) 부근의 물체들이나 세그먼트들은 추출하는 것은 거울 마운트(207)와 거울 보디(210) 사이의 케이블(107)을 거쳐 전송되어야 하는 데이터를 최소화한다. 생각커대, 영상 센서를 가진 카메라는 차량의 원격부에 위치될 수 있으며 물체 또는 세그먼트 데이터는 버스를 경유하여 이전될 수 있다. 우선의 실시양태에 있어서, 영상 센서 상이나 부근의 논리적 구성요소(즉, 프로세서 105')는 열의 조명 화소들의 세그먼트의 시동, 정지, 및 총계 그레이 값을 컴퓨터로 계산한다. 이들 셋의 패러미터들은 거울 마운트로부터 거울 보디에 보내진다. 거울 보디(210)의 포로세서(105)는 2차원의 물체들을 동일시하며 그 다음 이들 세그먼트들을 고유작동을 결정하도록 규칙을 적용하게 타의 세그먼트들과 조합한다. 색 영상 센서에 있어서, 평균 색, 또는 총 적색 녹색 및 청색(RGB) 값들은 시동 및 정지 행 지표와 함께 메인 프로세서(105)에 보내진다.

리스트들은 다시 횡단되어, X와 Y 합계들로부터 중앙 조표들을 컴퓨터로 계산하여 여러가지의 역치들 아래의 적색 광들을 배제한다. 적생 광들은 그들의 중앙 좌표들에 의해 기억되는 한편 백색 광들은 그들의 최소 X와 Y 값들에 의해 가억된다. X와 Y 총계들에 사용된 메모리는 이제, 상응하는 백색 값과 중앙 좌표들을 기억하는 따위의, 타 목적들을 위해 사용될 수 있다.

결과의 적색 리스트는 횡단되어 적색 광의 중앙 위치를 함유하는 접경의 직사각형과 함께 백색 광을 위치하게 된다. 이것이 행해지어 발견되는 광원이 전조등인지 미등인지를 결정하게 된다.

결과의 리스트의 광 수준들과 사이즈들은 다음 각종 표준과 비교될 수 있어 광원들을 더 분류하게 된다.

도 3에 묘사된 바와 같이 그 방법을 일반적으로 기술하고, 참조는 연산방식을 더 상세이 기술하는 도 4A와 도 4B에 이루어져 있다. 처리는 영상 판독을 위위해 단계 304로 나아가며 거기서 세그먼트 리스트를 포함하는 데이터 구역들이 초기화되어 영상을 획득하기 위한 지령들이 이미저(imager)로 보내지는 다. 초기화되는 데이터는 아래에 더 논의된다. 과정은 다음 "열 루프"로 칭해지는 것에로 나아간다. 이 루프의 보디는 영상 센서 배열(101)로부터의 각 열의 영상 데이터 판독을 처리한다. 따라서, 제 1 단계는 단계 306에 묘사된 바와 같이 현 세그먼트에 영상 데이터의 열수를 기억하게 된다. 다음, 일상의 조작수순은 도 4A에 "적색 루프"로 칭해진 네스트의 루프에 들어 간다. 이 루프에 있어서, 열의 각 화소 값은 판독되어, 영상이 적색 또는 투명한 필터를 통해 투영되는 서브윈도 내에 있다. 제 2의 서브윈도는, 동일 영상이 시안 필터를 통해 투영되는 열에 또한 존재한다. 따라서 열들은, 적색 광들에 상응하는 제 1의 반과 백색 광들에 상응하는 제 2의 반의 둘로 효과적으로 분할될 수도 있다. 그 것은 적색 광 리스트가 발생되는 것은 이 적색 루프로부터이다. 이 과정은 제 1의 화소 값이 판독되는 단계 308부터 시작한다. 프로세서(105)는 다음 단계 310에서, 단계 308에 있어서의 화소 판독의 그레이스케일 값이 역치를 초과하는지 어떤지를 결정한다. 만일 화소의 그레이스케일 값이 역치를 초과하면, 일상의 조작수순은 단계 312로 진행하여 그레이스케일 값이, 현 세그먼트에 함유된 총계에 부가된다. 총계의 값은 단계 304에서 초기화되어 각 세그먼트 대해 영이 되게 된다. 또한 단계 312에 있어서, 포로세서(105)는 화소의 그레이스케일 값이, 포화 표지가 단계 312의 현 단편에 대해 설정되는 포화 한도를 초과하였는지를 결정한다. 프로세서(105)는 그때 "상태"를 세그먼트가 동일시되었음을 지시하는 "진정"에 설정한다. "상태"는 단계 304에서 "거짓"으로서 초기화된다. 순서는 다음 단계 320에 진행하여 프로세서(105)는 열 서브윈도 내의 모든 행들의 화소들이 판독되었는지 어떤지를 결정한다. 모든 화소들이 판독되지 않았다고 추정하여 진행은 단계 308에 복귀하여 다음의 화소 값이 판독된다.

만약 단계 310에 있어서 화소로부터의 그레이스케일 값이 역치 이상이 아니라고 산정하면, 프로세서는 단계 314에서 상태가 진정인지(즉, 선행 화소가 동일시 세그먼트의 부분이었는지 어떤지)를 결정한다. 만일 상태가 진정이면, 포로세서는 단계 316에 진행하여 현 세그먼트의 최대 X값으로서 최후의 행수를 설정한다.

그리하여 단계 316에 있어서, 프로세서(105)는 세그먼트 지표를 후속 세그먼트(즉, 새로운 "현 세그먼트")를 가리키게 증분하여, 세그먼트들의 최대의 수가 이미 기억되지 않았다는 것을 확실하게 하기 위하여 검사한다. 상태는 역시 거짓에 설정된다. 단계 316 후 또는 프로세서(105)가 단계 314에서 상태가 진정이 아니라고 결정하였으면, 순서는 단계 318에 흘러 현 세그먼트의 제 1의 행으로서 현 행수를 기억한다. 제 1의 행으로서 기억된 행수가 실제 제 1의 행보다 실제로 적다는 것에 유의하기 바란다. 나중의 처리 단계들은 이것을 계산에 고려한다. 단계 318 후, 순서는 단계 320에 흘러 모든 적색 서브윈도 행들이 열에 대하여 처리되었는지가 결정된다.

일단 모든 적색 서브윈도 행들이 열에 대하여 처리되었으면, 제어는 단계 322로 넘어간다. 단계 322에서는 상태를 검사한다. 만일 진정이면(즉, 열의 최종 화소가 역치 이상의 값을 함유하였으면), 프로세서는 단계 324로 나아간다. 만일 거짓이면, 처리는 단계 326로 계속한다.

단계 324에 있어서, 프로세서(105)는 제 1의 행을 영상 센서 배열(101)의 백색 서브윈도 부분의 제 1의 화소를 가리키게 설정하여, 여분의 행들로서 처리된다. 또한, 세그먼트 지표는, 그 것이 이미 한계에 있지 않고 또 상태가 "거짓"에 설정되어 있으면 증분된다.

순서는 다음 백색 루프네스트의 서브조작수슨을 통해 진행하여 백색 서브윈도에 상응하는 열의 제 2의 반이 판독되어 처리된다. 이 루프는 단계들 308-324에 동일하게 상응하는 단계들 326-342를 가진 적색 루프와 사실상 유사하다. 같은 영상이 영상 센서(101)의 둘의 상이한 서브윈도들 상에 비춰지기 때문에, 양 필터들을 통과하는 차량 외측의 광원들로부터의 광은 치리 열의 제 1 및 제 2의 반들에 대해 같은 지대들과 패턴들에 발견되게 될 터이다. 우선의 실시양태에 있어서, 제 1의 필터는, 적색 광을 동과하게 단지 허용하는 적색 필터인 동시에 제 2의 필터는, 시안 구성요소를 가지는 광을 통과하게 단지 허용하는 시안 필터이다. 따라서, 차량의 미등들은 적색 서브윈도의 열의 제 1의 반에 나타날 수도 있고 제 2의 서브윈도에는 나타나지 않게 되는 한편, 차량의 전조등들로부터의 광은, 상기 광이 적색과 시안 부분들의 스펙트럼 양자에 광 구성요소들을 가진 스펙트럼을 전형적으로 전시하기 때문에 양자의 서브윈도들에 발견될 터이다. 그렇지만, 적색과 투명의 필터들의 조합이 적색과 시안 필터들의 조합의 대신에 사용될 수 있다는 것을 알 것이다.

백색 루프에 상응하는 열의 제 2의 반과, 단계들 340과 342의 정화 단계의 제 2의 반에 있어서의 각 화소를 판독한 후, 포로세서(105)는 단계 344로 나아가 영상 센서(101)의 모든 열이 처리되었는지 점검한다. 그들이 모두 처리되지 않았으면, 순서는 유사한 방법으로 각 후속의 열을 처리하게 단계 306에 다시 루프한다. 이 시퀀스에서 세그먼트 리스트는 구성된다.

위에 기술한 바와 같이, 일단 세그먼트 리스트가 구성되었으면, 세그먼트 리스트의 정보에 기초하여 백색 광 리스트와 적색 광 리스트가 공식화된다. 자세하게, 열들에 인접하여 공통 행들을 공유하는 세그먼트 리스트에 있어서의 세그먼트들은, 적색 또는 백색 광 리스트들 중의 하나에 동일시되는 백색이나 적색 광을 구성하게 합병될 수도 있다. 적색과 백색 광 라스트들의 정보에 기초하여, 프로세서(105)는 차량의 전조등들의 정사 또는 교행 광선을 제어한다.

제 2의 실시양태에 있어서, 물체들은 영상이 수신되는 때 영상로부터 다시 추출된다. 영상 내의 물체는, 모두가 역치 이상이 그레이스케일 값들을 가지는 접속 화소들의 세트로서 다시 구성된다. 각 영상이 수신되는 때 영성들 내의 접속 화소들을 발견하는 방법을 형성하는 연산방식은 도 5A와 도 5B에 예시되어 있다. 이 연산방식을 실행하기 위하여, 셋의 아이템들이 메모리에 기억된다. 우선, 물체 리스가 기억되어 발견되는 어떤 물체에 대한 정보를 함유한다. 이 리스트는 물체에 대한 모든 필요 정보를 함유하는 각 구조에 요소들을 가진 구조들의 배열로서 바람직하게 이행된다. 아래의 표는 구조들의 하나의 예를 예시한다. 이 표의 요소들은 연산이 완성된 후에 소스의 중앙을 계산하는 데 이용될 수 있다. 소스의 상부, 저부, 좌, 및 우의 한도들 따위의, 추가 정보 역시 기억될 수도 있다.

합계GV	열에 있어서의 모든 화소들의 총그레이스키일값
사이즈	물체에 있어서의 화소들의 총수
합계X	물체에 있어서의 모든 화소들의 x좌표들의총계
합계Y	물체에 있어서의 모든 화소들의 y좌표들의총계
최대	물체에 있어서의 어느 화소들의 최대의그레이스케일 값
합병	이 물체가 그자신에 점들과 처음으로 합병되게되는 물체의 지표

물체 지표들의 배열에 기억된 다음 아이템은, 처리되는 영상의 하나의 열의 사이즈이다. 이 지표들은 앞서 처리된 열에 화소들을 함유하는 물체들에 속한다. 배열 요소들은 영으로 초기화되어, 화소들의 상열 위의 광원들을 지시하지 않는다. 아래의 설명에 있어서는 현 행에 상응하는 이 배열의 요소는 상기 지표의 이름으로 불린다. 예를 들어, 현 화소 위의 화소가 광원 2에 함유돼 있으면, 상기 지표는 값 2를 내포할 것이다.

마지막에, 단일 물체 지표는, "좌지표"의 이름으로 불린 앞서의 화소의 광원에 속하게 이용된다. 좌 지표는 각 열의 시발에서 영으로 초기화된다. 각 화소가 처리되는 때, 그 것은 광원의 부분으로 고려되기도(영보다 크게 국한되기도) 않기도 한다. 화소 처리의 끝에서, 광원의 지표(무광원에 대하여 영)는 좌 지표와현 행에 상응하는 열 요소 양자에 활당된다. 상기 지표는 그때 다음의 행으로부터 획득된다. 기술에 숙련한 이들은 좌 지표의 값이 기왕의 상기 지표에 속함에 의하여 결정될 수 있다는 것을 알 것이다. 포인터들이나 어드레스들을 이용하여 값들을 기억하는 타의 방법도 또한 이용되어도 좋다. 좌 지표의 값이나 타의 값들은 포로세서 메모리보다는 레지스터에 기억될 수도 있다

도 5A와 도 5B는, 본 발명의 제 2의 실시양태에 따라 영상 센서(101)로부터 수신되는 때 각 화소의 영상 데이터를 처리하는 순서를 보이고 있다. 순서는, 프로세서(105)가 영상 센서 배열(101) 내의 한 화소의 그레이스케일 값을 수신하는, 단계 400에서 시작한다. 단계 402에 있어서, 프로세서(105)는 그레이스케일 값이 소정의 역치 이상인지를 결정한다. 만일 그레이스케일 값이 역치를 초과하지 않으면, 프로세서(105)는 단계 404를 실행하고 그에 의하여 그 것은 화소 좌원천 지표를 영에 설정하며 다음 소스 지표 위의 화소를 단계 406에 있어서 영에 설정한다. 프로세서(105)는 그때 처리되는 영상 센서(101)의 열에 다음의 화소(단계 408)를 수신한다. 순서는 그때 그레이스케일 값이 역치 위인지를 프로세서(105)가 다시 결정하는 단계 402를 통해 뒤로 이동한다. 화소가 그레이스케일 값을 초과하는 그러한 시간까지, 순서는 단계들 400-408을 통해 루프한다.

단계 402에서 역치 위의 그레이스케일 값을 가진 화소를 발견하는 때, 프로세서(105)는 단계 410으로 나아가 위 소스 지표가 더 이상 영이 아닌지를 결정한다. 처음에, 위 소스 지표가 영으로 설정되어서 프로세서(105)는 단계 412로 진행하게 되어 좌 소스 지표가 더 이상 영이 아닌지 결정한다. 또, 처음에, 좌 소스 지표가 영과 같게 되어서 프로세서(105)가 단계 414에 나아가게 되어 그 것이 소스 리스에 새 소스을 창출하고 열과 행 수와 그레이스케일 값을 포함하는 현 화소 정보를 부가한다. 프로세서(105)는 매번 새 소스을 만들어 내고, 그 것이 새 소스 지표를 증분하여서 동일시되는 각 소스 그 자신의 유일한 지표를 가진다. 단계 414 후, 프로세서(105)는 다음의 화소가 역치 이상의 그레이스케일 값을 가지는지를 결정하게 단계들 408과 402를 통해 처리하기 전에, 새 소스 지표(단계들 415와 416)와 같은 좌 및 위 지표를 설정한다. 그레이스케일 값이 역치 위임을 추측하여, 프로세서(105)는 단계 410에 있어서 상기 소스 지표가 더 이상 영이 아닌지 점검한다.

이 경우에 있어서 상기 지표는 이제 열 배열에 있어서의 다음의 화소를 조회하여 영(무 소스)과 같다. 기왕의 화소에 설정된 좌 지표는 현 광원을 가리키게 설정된다. 이는, 현 화소 정보가 이 광원에 부가되는 단계 430에 제어를 보내는 단계들 410와 412에 귀착한다. 이 행에 상응하는 열 배열 값은 단계 432에서 이 값에 설정된다.

기왕의 화소가 역치 아래(좌 지표=0)이며 화소의 현 부분 위의 화소가 광원(위 지표 0)의 부분인 또 다른 경우에 있어서, 단계들 410과 418은 단계 420에 제어를 보낸다. 현 화소 정보는 위의 지표에 의해 참조기호가 붙여진 소스에 부가된다. 좌 지표는 다음 단계 422에서 위 지표의 값에 설정된다.

나머지 상태는, 상기 지표와 좌 지표가 영과 같지 않아, 단계들 424-428의 실행에 귀착한다. 이 단계들은 인접 광원들을 연결하는 합병 지침들을 설정한다.후 처리에 있어서, 이 지침들은 광원들을 조합하는 데 이용되게 된다. 우선, 단계 424에 있어서, 상기 지표에 의해 참조된 소스의 합병 지침에 의해 지시된 소스는 좌 지표에 설정된다. 또 다른 소스와 기히 합병되는 것이 비록 상기 지표에 대하여 이론적으로 가능할지라도, 이들 소스들과 합병하지 않는 효과가 이 여분의 지령을 하는 데 걸리는 사간보다 작을 수도 있기 때문에, 더한 연구가 불필요하게 되는 이 단계를 보일 수도 있다. 그리하여 단계 425에 있어서는, 상기 지표에 의해 참조된 광원의 합병 지침이 좌 지표에 설정된다. 만일 광원들이 같아, 합볍 지침을 설정하면 효과가 없을 것이다. 이를 따라, 현 화소 정보는 좌 지표에 의해 참조된 광원에 부가된다. 최종적으로, 이 행에 대한 열 배열 요소가 좌 지표에 설정된다.

화소가 역치 아래의 그레이스케일 값을 가지는 것으로 발견되는 경우(단계 402)와 선행 화소가 역치를 초과하는 값을 가진 경우, 좌 소스 지표와 상기 소스 지표는 영으로 재설정되어서(단게들 404와 406) 다음의 화소가 역치를 초과한다고 발견되는 경우, 그 것은 새 소스(단계 414)에 양도될 것이다. 프로세스는 따라서 이 영상 수령과 처리 페이즈을 통해 루프를 계속하여 작업 물체 리스트를 발생시키게 된다.

영상 수령과 처리 페이즈의 끝에서, 작업 물체 라스트는 최종의 물체 리스트로 당연히 변환된다. 우선, 당연히 합병되어야 하는 물체들은 각 물체로부터의 모든 값들을 하나의 새로운 물체 내에 부가함에 의하여 합병된다. 새로운 물체 리스트가 창출되어 합병 정보를 함유한다. 게다가,합계X와합계Y변수들은 물체의 X 및 Y 중앙 좌표들을 산출하게 변화시킬 수 있는사이즈에 의해 분할된다.

제공된 예들은, 상기 참조의 미국특허 제5,990,469호에 기재된 바와 같이 일련의 제어구조를 취하여 화소 값들이 Motorla 마이크로컨트롤러의 Synchronous Serial Interface 주변의 Receive Data Register(RDR)에 연속적으로 수신된다. 이 구성으로는, 후속 화소들의 후속 열들 수령 사이에는 개설된 단계들을 이행하기에 충분한 시간이 있다. 그러나, 타의 제어기들로는, 이를 달성하기 위해 화소 이송 속도를 낮추는 것이 필요할 수도 있는 한편 타의 더 빠른 제어기들로는, 화소비율이 증대될 수 있거나 추가의 처리가 화소들 사이에서 성취될 수 있다. 다음 열의 수령 전에 후열 처리 단계를 완성하기에 충분한 시간이 이용할 수 있다면, 영상 획득의 끝까지 각 열에 대한 열 소스 리스트를 기억하는 것이 가능하다. 이 방법은 사실상 메모리 절약에 대한 잠재력을 전체 영상을 기억하기에 걸쳐 여전히 가지고 있다. 기술에 숙련한 이는 이 방법이 병렬 이미지 버스 따위의, 타의 이미지 전달 기획들에 적용될 수도 있다는 것을 또한 평가할 것이다.

물체들을 발견하는 상기 방법은 전조등 비춤 기능을 지지하게 변경될 수 있다. 이 변경에 있어서, 방법은 두번, 한번은 각 색 윈도에 대하여 이행되어 두 물체 리스트들이 창출되어 비교된다. 대신, 만약에 하나의 서브윈도의 화소들과 타의 서브윈도의 화소들 사이에 매우 정확한 공간적 상관관계가 있으면, 연산은 하나의 서브윈도에서 한번에 이행될 수 있으며 타의 서브윈도로부터 상응하는 열이 수신되는 경우, 상응하는 화소 총계 그레이스케일 값이 계산될 수 있어 열 소스 목록에 포함된다.

영상에 물체들의 리스트를 산출하게 영상들을 분석하는 것은 많은 잇점이 있다. 일단 이 리스트가 분석되면, 휘도, 위치, 및 타의 특성들을 점검할 수 있어 영상의 이들 물체들의 출현에 대한 응답이 필요한지 결정하게 된다. 예를 들어, 전조등 제어 적용에 있어서, 영상의 특정 지대에 특정 총계 그레이스케일 값을 가진 물체의 출현은 꺼진 정사광선이 요구될 수도 있다.

위에 검토된 바와 같이, 영상 배열 센서에, 영상 배열 센서에 의해 획득된 장면의 영상 처리를 위해 결합되는 제어 회로는 일 이상의 프로세서를 포함할 수도 있다. 도 2을 다시 참조하면, 제 1의 프로세서(105)는 거울 베즐(200) 내에 장착될 수도 있음에 반하여 제 2의 프로세서(105')는 거울 마운트(207) 내의 회로 판에 장착될 수도 있다. 이 방법에 있어서, 제 2의 프로세서(105')는 세그먼트 리스트 또는 상기 기재의 처리 순서들에 있어서의 물체 리스트를 판독하여 개발하는 때 영상 데이터를 수신하여 처리할 수 있으며 다음 백새 또는 적색 광 리스트들의 개발 따위, 후속 처리를 위해 이들 리스트들을 제 1의 프로세서(105)에 이송할 수 있다. 제 2의 프로세서(105')는 적색과 백색 광 리스트들을 창출하는 데 대신 사용할 수 있으며 다음 그 정보를, 이들 리스트들을 분석하여 차량의 전조등들을 제어하하기 위한 제어 신호들을 발생하게 되는 제 1의 프로세서(105)에 이송할 수 있다. 이 방법에 있어서 처리 전력을 쪼갬에 의해, 거울 마운트(207) 내로부터 거울 베즐(200)에 이송되는 데 필요한 정보의 양은 최소화될 수도 있어 제 1의 프로세서(105)가 거울(203)의 반사성을 제어하는 따위 타의 처리 임무들을 실행하게 한다.

역시 위에 설명된 바와 같이, 본 발명의 이미지 처리 시스팀(100)은 전조등 제어와 레인 감지 따위, 각종 응용에 이용될 수도 있다. 같은 영상 시스팀이 이들 응용의 양자에 사용될 수도 있기 때문에, 제어 회로는, 본 발명의 영상 처리 시스팀을 이용하여 획득된 정보에 기초하여 차량 전조등들과 윈드실드 와이퍼들을 제어하기 위하여 동시에 상기 응용들 양자에 대한 영상 데이터를 처리하게 구성될 수도 있다. 게다가, 본 발명의 영상 처리 시스팀은, 차량이 후방의 또 다른 차량과 너무 가까이 있는 때 충돌 기피 경고를 발생시키기 위한 징치에 사용될 수도 있다. 게다가, 본 발명의 영상 처리 시스팀으로부터 획득된 영상들은, 차량의 전방의 타 차량에의 근접을 토대로 순항 제어가 설정되는 속도를 변경하는, 부가적 순항 제어 시스팀으로 사용될 수 있다. 또한, 영상들은 차량이 그의 현재의 차선으로부터 이탈하였음이 발견되는 때 차선 이탈 지적 신호를 발생시키는 장치에 사용될 수 있다. 그러한 신호는 운전자가 차선 이탈 경고를 마련하는 따위, 여러가지의 목적들을 위해 사용되 수 있다. 레인 발견기와 전조등 제어기 특징들의 공통 제어 회로에의 조합으로서는, 상기 기재의 각종 응용들의 어느 것도 조합될 수도 있어서 발명의 영상 처리 시스팀으로부터 획득된 영상 데이터는 공통의 제어 회로에 의해 처리될 수도 있고, 일 이상의 프로세서를 포함할 수도 있어 그에 의해 충돌 기피 경고를 발생시키고, 차량의 속도를 제어하고, 차량 전조등들 제어하고, 차량 윈드실드 와이퍼들을 제어하고, 차량 기후 제어 장치를 제어하며/또는 차선 이탈 지적 신호를 발생시키게 된다.

본 발명은, 장면에 있어서의 물체들의 색에 대한 추가의 정보를 제공하는 색영상 센서로 사용될 수 있다. 상기에 개시된 실시양태들에 있어서, (백색 대 적색의) 색은, 배열의 상이한 반들에 둘의 영상들을 형성하는 둘의 다른 색상들의 렌즈들에 의해 감지된다. 선택적 방격형(checkerboard) 또는 모자익 배턴으로서 배열에 배치될 수도 있어서 이웃 화소들이 광의 분리 대역들에 노출되게 된다. 인근 화소들 상에 상이한 색들의 간섭 팔터를 배치하는 기법은 전체의 개시가 여기에 참고로 편입되는, 필립 E. 북스바움에의 미국특허 제5,711,889호에 개시돼 있다. 일 실시양태에 있어서, 인근 화소들은 하기 표에 예시된 바와 같이 적색 필터(R)와 무필터(투명(C))로 대신 덮여 있다.

R	C	R	C
C	R	C	R
R	C	R	C
C	R	C	R

이 실시양태에 있어서 렌즈들은 약간 탈초점되어 있어서 먼 점 광원으로부터의 스폿 사이즈는 적어도 둘의 화소들을 덮는다. 이렇게 하여, 물체의 적색 구성요소의 정확한 판독이 결정될 수 있다. 발명자 등은 전형적으로 폴리머 필터를 사용하는, 공통 색 필터 배열 기술등은 직접 초점맞추어지는 일광에 잘 견디지 못할 것이라는 것을 발견하였다. 많은 자동차의 응용들에 있어서, 태양은, 차량이 운행하거나 주차되어서 태양이 카메라의 시야의 범위 내에 있으면 배열 상에 초점맞춰질 수도 있다. 간섭 필터들은 훨씬 더 튼튼하여 불필요한 스펙트럼 대역들의 광을 흡수하기 보다는 오히려 반사한다. 결과로서, 그들의 사용은 선행의 필터링 기술들을 이기어 자동차 카메라의 구성을 허용한다. 이들 필터들은 차량 장비를 제어하는 응용들에 사용되는 카메라 뿐 아니라 가시의 보조를 위해 영상들이 운전자에게 획득되어 표시되는 응용들에도 또한 사용될 수 있다.

또 다른 실시양태에 있어서는, 삼색의 간섭 필터들이 아래의 표에 예시된 바와 같이 적색, 녹색, 및 청색(RGB)의 화소 배열(또는 그들의 보충물들)을 구성하는 데 사용될 수 있다.

G	R	G	R
B	G	B	G
G	R	G	R
B	G	B	G

각 화소를 위한 완전한 색 값은, 현 화소의 색을 이용하여 상이한 필터 색들을 가진 인근 화소들로부터의 타의 둘의 색들을 보간함에 의하여 결정된다. 이 보간을 실행하는 기술들은 기술분야에 잘 알려져 있다. 보다 간단한 형식에 있어서는, 넷의 화소들의 그룹들이 하나의 "초(超)화소"로서 처리된다. 렌즈는 충분히 탈초점되어서 점 광원의 영상은 2×2 블록의 화소들을 거쳐 청색 빛으로 된다. 각 블록의 2×2 화소들에 대하여 적색, 녹색, 및 청색의 색들 구성요소들은 개별 화소들로부터 결정된다. 이 데이터는 셋의 분리된 값들로나 또는 강도와 색 값으로 표시될 수 있다.

2×2 초 화소의 사용은 처리를 단순화하여 기억된 값들의 총수를 축소한다.이 기법은 칼러 이미징을 필요로하는 한 적용에 있어서 타의 기술들의 어느 것과도 조합될 수 있다. 정사 광선 전조등 제어장치 따위의 적용에 대하여는, 전통적인 색 보간이 증대의 해상도를 위해 영상의 중앙 부근에 사용될 수 있으며 초화소들을 사용하는 기법은 중앙에서 떨어져 사용될 수 있다. 2×2 블록들 보다 큰 초화소들은 사실상 감소의 해상도가 받아들여질 수 있는 곳에 사용될 수 있다. 적색,녹색, 및 청새의 대신 아닐린 빨강, 시안, 및 황색의 보충 색들이 마찬가지로 이용될 수 있다.

영상 데이터를 처리하게 위해 배분되게 소용되는 메모리 스페이스의 총계를 축소함에 의하여, 메모리의 총계가 전체로서 축소될 수도 있거나 또는 많은 메모리가, 광 리스트 역사들을 기억하기 위해서나 콤파스 처리기능들, 일레트로크롬 거울 제어 가능들, 텔리마티크 기능들, 등등 따위의 타의 처리 기능들 위해 사용될 수도 있다. 따라서, 프로세서(105)가 상기 타의 기능들을 위해 사용될 수도 있다는 것을 생각할 수 있다.

상기 설명은 우선의 실시양태의 것만이 참작되고 있다. 발명의 변형들이 기술에 숙련한 이들에게 그리고 발명을 제조하거나 사용하는 이들에게 생각날 것이다. 그러므로, 도면에 보이어 상기에 설명한 실시양태들은 단지 예증의 목적들을 위한 것이고 발명의 범위를 한정할 의도가 아님은 물론이며, 발명의 범위는, 동등물의 원칙을 포함하는, 특허법의 원리에 따라 기술된 하기의 청구의 범위에 의해 한정된다.

Claims (34)

1. 복수의 화소들을 포함하여, 각각의 상기 화소가 화소에 수신된 광의 양인 신호를 발생시키게 사용가능한 영상 배열 센서;

   상기 화소들로부터의 상기 신호들을 디지털 값에 양자화하기 위한, 디지털에의 아날로그 변환기; 및

   상기 디지털에의 아날로그 변환기로부터의 상기 디지털 값들을 기억하기 위해 복수의 배분된 저장 위치들을 포함하여, 상기 메모리의 배분된 저장 위치들의 수가 상기 영상 배열 센서의 화소들의 수보다 더 적은 메모리,

   로 이루어지는, 차량 장비를 제어하기 위한 이미징 시스팀.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 영상 배열 센서에 의해 비추어진 장면에 발견된 물체들의 휘도에 응하여 차량 전조등들의 휘도를 제어하기 위해 상기 영상 배열 센서에 결합된 제어 회로를 더 포함하는 이미징 시스팀.
3. 제 1 항에 있어서,

   상기 영상 배열 센서에 의해 비추어진 때 차량 윈드실드 상의 습기의 발견에 응하여 차량 윈드실드 와이퍼들을 제어하기 위해 상기 영상 배열 센서에 결합된 제어 회로를 더 포함하는 이미징 시스팀.
4. 제 1 항에 있어서,

   상기 영상 배열 센서로부터 획득된 장면의 영상을 충돌 기피 경고를 발생시키게 처리하기 위해 상기 영상 배열 센서에 결합된 제어 회로를 더 포함하는 이미징 시스팀.
5. 제 1 항에 있어서,

   상기 영상 배열 센서로부터 획득된 장면의 영상을 차선 이탈 지적 신호를 발생시키게 처리하기 위해 상기 영상 배열 센서에 결합된 제어 회로를 더 포함하는 이미징 시스팀.
6. 제 1 항에 있어서,

   상기 영상 배열 센서로부터 획득된 장면의 영상을 차량의 속도를 제어하게 처리하기 위해 상기 영상 배열 센서에 결합된 제어 회로를 더 포함하는 이미징 시스팀.
7. 복수의 화소들을 포함하여, 각각의 상기 화소가 화소에 수신된 광의 양인 신호를 발생시키게 사용가능한 영상 배열 센서;

   제어 차량의 전방의 장면을 상기 영상 배열 센서 상에 비추게 형성된 광학 장치;

   상기 화소들로부터의 상기 신호들을 디지털 값에 양자화하기 위한 디지털에의 아날로그 변환기; 및

   상기 이미징 시스팀으로부터 획득된 장면의 영상을 처리하기 위해 또 처리의 장면에 발견된 물체들에 응하여 전조등들을 제어하기 위해, 상기 디지털에의 아날로그 변환기로부터의 상기 디지털 값들을 기억하기 위한 복수의 배분된 저장 위치들을 포함하는 메모리를 포함하여, 상기 메모리의 배분된 저장 위치들의 수가 상기 영상 배열 센서의 화소들의 수보다 적은 제어 회로,

   로 이루어지는, 차량의 전조등들을 제어하기 위한 제어 장치.
8. 제 7 항에 있어서,

   상기 제어 회로는 신호들이 상기 화소들로부터 수신되는 때 역치 이상의 그레이스케일 값을 가지는 신호를 발생시키는 상기 화소들의 인접의 것들의 세그먼트들을 동일시하는 세그먼트를 발생시키는 전조등 제어 장치.
9. 제 8 항에 있어서,

   상기 제어 회로는 백색 광원들의 리스트를 비추어진 장면에 그리고 적색 광원들의 리스트를 상기 세스먼트 리스트의 정보를 토대로 비추어진 장면에 발생시키는 전조등 제어 장치.
10. 제 7 항에 있어서,

    상기 제어 회로는 화소들이 상기 영상 배열 센서로부터 수신되는 때 역치 이상의 그레이스케일 값을 가지는 신호들을 발생시키는 인접 화소들을 연결함에 의하여 물체들의 리스트를 비추어진 장면에 발생시키는 전조등 제어 장치.
11. 제 7 항에 있어서,

    상기 제어 회로는 상기 영상 센서로부터 수신된 신호들을 처리하기 위한 제 1의 프로세서와, 그리고 추가의 처리를 위해 또 전조등들의 휘도를 제어하기 위해 상기 제 1의 프로세서에 결합된 제 2의 프로세서를 포함하는 전조등 제어 장치.
12. 제 11 항에 있어서,

    상기 제 1의 프로세서는 시호들이 상기 화소들로부터 수신되는 때 역치 이상의 그레이스케일 값을 가지는 신호를 발생시키는 상기 화소들의 인접의 것들의 세그먼트들을 동일시하는 세그먼트를 발생시키는 전조등 제어 장치.
13. 제 12 항에 있어서,

    상기 제 2의 프로세서는 제 1의 프로세서로부터의 세그먼트 리스트를 수신하며 상기 세그먼트 리스트의 정보를 토대로 영상 장면의 물체들을 동일시하는 전조등 제어 장치.
14. 제 13 항에 있어서,

    상기 제 2의 프로세서는 영상 장면에 백색 광원들의 리스트와, 상기 세그먼트 리스틀 토대로 영상 장면에 적색 광원들의 리스트를 발생시키는 전조등 제어 장치.
15. 복수의 화소들을 포함하여, 각각의 상기 화소가 화소에 수신된 광의 양을 지시할 수 있는 신호를 발생시키게 사용가능한 영상 배열 센서;

    제어 차량의 전방의 장면을 상기 영상 배열 센서 상에 비추게 형성된 광학 장치; 및

    상기 이미징 시스팀으로부터 획득된 장면의 영상을 처리하기 위해 또 처리의 장면에 발견된 물체들에 응하여 전조등들을 제어하기 위해, 신호들이 상기 화소들로부터 수신되는 때 역치 이상의 그레이스케일 값을 가지는 신호를 발생시키는 상기 화소들의 인접의 것들의 세그먼트들을 동일시하는 세그먼트 리스트를 발생시키는 제어 회로,

    로 이루어지는, 차량의 전조등들을 제어하기 위한 제어 장치.
16. 제 15 항에 있어서,

    상기 제어 회로는 백색 광원들의 리스트를 비추어진 장면에 그리고 적색 광원들의 리스트를 상기 세스먼트 리스트의 정보를 토대로 비추어진 장면에 발생시키는 전조등 제어 장치.
17. 제 16 항에 있어서,

    상기 제어 회로는 상기 디지털에의 아날로그 변환기로부터의 상기 디지털 값들을 기억하기 위한 복수의 배분의 저장 위치들을 포함하는 메모리를 포함하고 있는 전조등 제어 장치.
18. 차량의 앞 윈드실드 상에나 가장 가까운 위치에 차량 내측에 장착되게 적합된 거울 마운트;

    상기 거울 마운트에 결합된 거울 베즐;

    상기 거울 베즐 안에 장착된 거울;

    상기 거울 마운트에 장착되고 차량의 전방방향의 장면을 비추게 구성된 이미징 시스팀; 및

    상기 영상 배열 센서로부터 획득된 장면의 영상을 처리하기 위해서 또 처리의 장면에 발견된 물체들에 응하여 소정의 기능을 실행하기 위해 상기 이미징 시스팀에 전기적으로 결합되어, 적어도 한 부분이 상기 거울 마운트에 장착돼 있는 제어 회로,

    로 이루어지는, 차량 용 내측 후사경 어셈블리.
19. 제 18 항에 있어서,

    상기 제어 회로의 적어도 한 부분이 상기 거울 베즐 안에 장착돼 있는 내측후사경 어셈블리.
20. 제 18 항에 있어서,

    상기 제어 회로는 상기 이미징 시스팀에 의하여 획득된 영상의 물체들을 동일시하며 물체들의 리스트와 물체들의 상대적 휘도를 발생시키는 예처리 수성요소와, 또 동일시의 물체들과 그들의 휘도의 기능으로서 전조등들의 휘도를 제어하는 제어 구성요소를 포함하고 있는 내측 후사경 어셈블리.
21. 제 20 항에 있어서,

    상기 제어 구성요소는 상기 예처리 구성요소에 굴록 회로에 의해 결합되는 내측 후사경 어셈블리.
22. 제 20 항에 있어서,

    상기 예처리 구성요소는 상기 거울 마운트에 장착되는 내측 후사경 어셈블리.
23. 제 20 항에 있어서,

    상기 제어 구성요소는 상기 거울 베즐 안에 장착되는 내측 후사경 어셈블리.
24. 영상 배열 센서;

    제어 차량의 전방방향 장면을 상기 영상 배열 센서 상에 비추게 구성된 광학 장치; 및

    처리 장면에 발견된 물체들에 응하여 차령 전조등들을 제어하게 상기 영상 배열 센서로부터 획득된 장면의 영상을 처리하기 위해 상기 영상 배열 센서에 결합하기 위하여, (a) 충돌 기피 경고를 발생시키고; (b) 차량의 속도를 제어하고; (c) 차선 이탈 지적 신호를 발생시키고 또 (d) 비를 감지하는 기능들의 적어도 하나를 실행하게 상기 영상 배열 센서로부터 획득된 장면을 또한 처리하는 제어 회로,

    이루어지는, 차량용 이미징 시스팀.
25. 제 24 항에 있어서,

    상기 제어 회로는 상기 영상 배열 센서로부터 획득된 정보에 응하여 차량 윈드실드 와이퍼들을 제어하는 기능을 또한 실행하는 이미징 시스팀.
26. 제 24 항에 있어서,

    상기 제어 회로는 상기 영상 배열 센서로부터 획득된 정보에 응하여 차량 기후 제어 시스팀을 제어하는 기능을 또한 실행하는 이미징 시스팀.
27. 제 24 항에 있어서,

    상기 제어 회로는 차량 후사경의 반사성을 제어하는 기능을 또한 실행하는 이미징 시스팀.
28. 제 24 항에 있어서,

    상기 제어 회로는 상기 기능들을 실행하기 위한 단일의 프로세서를 포함하고 있는 이미징 시스팀.
29. 한 배열 안에 배열된 복수의 화소들을 가진 영상 센서와;

    상기 화소 배열에 걸쳐 배치되어, 상이한 색들의 필터들을 인근의 화소들이나 또는 화소들의 구룹들에 마련하기 위하여 모방되는 다층의 간섭 필터,

    로 이루어지는, 차량용 이미징 디바이스.
30. 제 29 항에 있어서,

    상기 다층의 간섭 필터는 각 인접 화소에 대하여 상이한 색 필터를 가진 대체 색상의 필터들의 체커보드 문양을 가지고 있는 이미징 디바이스.
31. 제 30 항에 있어서,

    상기 대체 색들은 적색과 투명인 이미징 디바이스.
32. 제 29 항에 있어서,

    상기 다층의 간섭 필터는 각 인접 화소에 대하여 상이한 색들을 가진, 적색, 녹색, 및 청색의 모자익 문양을 가지고 있는 이미징 디바이스.
33. 제 29 항에 있어서,

    상기 다층의 간섭 필터는 각 인접 화소에 대하여 상이한 색들을 가진, 아닐린 빨강, 시안, 및 황색의 모자익 문양을 가지고 있는 이미징 디바이스.
34. 제 29 항에 있어서,

    상기 간섭 필터들은 광의 바람직하지 않은 스펙트럼 대역들을 반사하는 이미징 디바이스.