DE102017000807A1 - Verfahren zum Betrieb einer Scheinwerferanordnung, Scheinwerfersystem sowie Kraftfahrzeug - Google Patents

Verfahren zum Betrieb einer Scheinwerferanordnung, Scheinwerfersystem sowie Kraftfahrzeug Download PDF

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Abstract

Beschrieben wird ein Verfahren zum Betrieb einer Scheinwerferanordnung (6) eines Kraftfahrzeuges (2), wobei mittels wenigstens eines Sensors (8) ein Bereich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug (2) überwacht, ein Objekt (14) erfasst und Objektdaten (D, α, Ω) berechnet werden, wobei die Objektdaten eine Distanz (D) des Objektes (14) relativ zum Kraftfahrzeug (2), einen horizontalen Ortswinkel (α) des Objektes (14) relativ zum Kraftfahrzeug (2) sowie eine Winkelgeschwindigkeit (Ω) des Objektes (14) relativ zum Kraftfahrzeug (2) beinhalten, wobei eine Lichtverteilung der Scheinwerferanordnung (6) in Abhängigkeit der Objektdaten (D, α, Ω) verändert wird, wobei eine Latenzzeit zwischen Erfassung des Objektes (14) und Änderung der Lichtverteilung (16) bekannt ist, wobei die Lichtverteilung (16) unter Berücksichtigung der Objektdaten (D, α, Ω) und der Latenzzeit verändert wird. Beschrieben werden des Weiteren ein Scheinwerfersystem (4) sowie ein Kraftfahrzeug (2).

Description

  • Nachfolgend werden ein Verfahren zum Betrieb einer Scheinwerferanordnung, ein Scheinwerfersystem sowie ein Kraftfahrzeug beschrieben.
  • Bei Fahrten unter schlechten Lichtverhältnissen, zum Beispiel in der Dämmerung oder bei Nacht, müssen Kraftfahrzeuge einerseits eine sehr gute Ausleuchtung des in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug liegenden Bereichs ermöglichen und dürfen andererseits dabei andere Verkehrsteilnehmer nicht blenden, zum Beispiel vorausfahrende Kraftfahrzeuge oder entgegenkommende Kraftfahrzeuge. Herkömmliche Kraftfahrzeuge weisen dazu zwei grundlegende Lichteinstellungen auf, Abblendlicht und Fernlicht. Der Fahrer schaltet abhängig davon, ob Fernlicht einen anderen Verkehrsteilnehmer blenden würde, manuell zwischen Abblendlicht und Fernlicht hin und her. Der Fahrer kann dies einerseits vergessen, was zwangsläufig zu einer unter Umständen gefährlichen Blendung anderer Verkehrsteilnehmer führt oder er verzichtet auf die Verwendung des Fernlichts, was für ihn selbst das Risiko mit sich bringt, nicht alle Gefahrenquellen auf der Straße frühzeitig zu identifizieren.
  • Neuere und fortgeschrittene Scheinwerfersysteme weisen häufig ein sogenanntes Matrixlicht auf, bei dem statt weniger Leuchtelemente eine Vielzahl von individuell oder gruppenweise ansteuerbaren Leuchtelementen vorgesehen ist, die jeweils einzelne Sektoren beleuchten. Durch das An- und Abschalten der jeweiligen Leuchtelemente kann die Lichtverteilung der entsprechenden Scheinwerferanordnung feiner an die jeweilige Verkehrssituation angepasst werden kann als mit herkömmlichen Lösungen. Mithilfe von Matrixscheinwerfern ist es beispielsweise möglich, den Gegenverkehr aus der Lichtverteilung auszusparen, sodass dieser nicht geblendet wird. Im Übrigen kann das Licht jedoch beispielsweise wie ein klassisches Fernlicht eingestellt sein, was die Sicht für den Fahrer eines entsprechend ausgerüsteten Kraftfahrzeuges optimiert.
  • Es ist bekannt, dass entsprechende Matrixscheinwerfer mit einer Objekterkennung kombinierbar sind, die andere Fahrzeuge automatisch erkennt und somit eine automatische und dynamische Anpassung der Lichtverteilung ermöglicht. Die bekannten Systeme erfordern ein Vielzahl von Schritten zur Umsetzung einer dynamischen Lichtverteilung: einen Messschritt, beispielsweise eine Aufnahme des in Fahrtrichtung vorausliegenden Bereichs mit einer Kamera, ein Auswerteschritt, eine Identifizierung eines Objektes, eine Klassifizierung des Objektes als auszublendendes Objekt, eine Berechnung der Lichtverteilung und abschließend Umsetzen der Lichtverteilung an den Scheinwerfern. Jeder dieser Schritte benötigt Zeit, was sich zu üblichen Latenzzeiten zwischen Aufnahme und Anpassung der Lichtverteilung von 0,2-0,3 Sekunden äußert. In Kurvenfahrten bedingt dies, dass die Anpassung der Lichtverteilung einem in der Kurve entgegenkommenden Kraftfahrzeug hinterhereilt. Ohne Korrekturmaßnahmen würde dies bedeuten, dass das entgegenkommende Kraftfahrzeug stets teilweise im Lichtkegel fährt und dennoch geblendet wird. Die Latenzzeit kann durch einen entsprechend großen Sicherheitsbereich um das entgegenkommende Kraftfahrzeug herum, in dem die Beleuchtung abgeschaltet wird, korrigiert werden. Dies bedingt jedoch, dass die Lichtverteilung inhomogen wird und sich die Ausleuchtung verschlechtert. Zudem reagieren entsprechende Systeme bei Auftauchen eines entgegenkommenden Kraftfahrzeuges verzögert und ruckartig, was vermieden werden sollte, um den Fahrer nicht zu irritieren.
  • Somit stellt sich die Aufgabe, Verfahren, Scheinwerferanordnungen und Kraftfahrzeuge der eingangs genannten Art dahingehend weiterzubilden, dass eine bessere Ausleuchtung bei gleichzeitiger Sicherstellung einer Vermeidung einer Blendung des Gegenverkehrs möglich ist.
  • Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Betrieb einer Scheinwerferanordnung gemäß Anspruch 1, ein Scheinwerfersystem gemäß dem nebengeordneten Anspruch 9 sowie ein Kraftfahrzeug gemäß dem nebengeordneten Anspruch 13.
  • Nachfolgend wird ein Verfahren zum Betrieb einer Scheinwerferanordnung eines Kraftfahrzeuges beschrieben, wobei mittels wenigstens eines Sensors ein Bereich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug überwacht, ein Objekt erfasst und Objektdaten berechnet werden, wobei die Objektdaten eine Distanz des Objektes relativ zum Kraftfahrzeug, einen horizontalen Ortswinkel des Objektes relativ zum Kraftfahrzeug sowie eine Winkelgeschwindigkeit des Objektes relativ zum Kraftfahrzeug beinhalten, wobei eine Lichtverteilung der Scheinwerferanordnung in Abhängigkeit der Objektdaten verändert wird, wobei eine Latenzzeit zwischen Erfassung des Objektes und Änderung der Lichtverteilung bekannt ist, wobei die Lichtverteilung unter Berücksichtigung der Objektdaten und der Latenzzeit verändert wird.
  • Auf diese Weise kann nach Erkennen eines Objektes eine Kompensierung einer Latenzzeit erreicht werden und die Lichtverteilung so angepasst werden, dass zum Zeitpunkt des Effektivwerdens der Änderung der Lichtverteilung nur ein gewünschter Bereich ausgespart wird. Eine Sicherheitszone um das Objekt herum kann dabei erheblich kleiner als bei herkömmlichen Verfahren gehalten werden. Die sich daraus ergebende Lichtverteilung ist homogener und größer als die bisher möglichen Lichtverteilungen. Durch Kenntnis der Distanz, des horizontalen Ortswinkels und der Winkelgeschwindigkeit des Objektes relativ zum Kraftfahrzeug ist es möglich, die relative Position des Objektes und dessen zeitliche Veränderung relativ zum Kraftfahrzeug zum Zeitpunkt des Effektivwerdens der Änderung der Lichtverteilung vorherzubestimmen und kann mit diesen Werten rechnen, um die Lichtverteilung anzupassen.
  • In einer ersten weiterführenden Ausgestaltung des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass das Objekt über mehr als einen Zyklus hinweg erfasst und Objektdaten berechnet werden, wobei eine Vorhersage der Veränderung der Objektdaten vorgenommen wird, wobei die Lichtverteilung unter Berücksichtigung der Änderung der Objektdaten vorgenommen wird. Auf diese Weise kann die Vorhersagegenauigkeit der Position des Objektes zum Zeitpunkt des Aktivwerdens der Veränderung der Lichtverteilung erhöht werden, sodass die Lichtverteilung noch besser angepasst werden kann.
  • Gemäß einer anderen weiterführenden Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass die Winkelgeschwindigkeit aus einer horizontalen Positionsänderung des Objektes heraus berechnet wird. Mithilfe der Distanz und der horizontalen Positionsänderung des Objektes kann die Bewegung auf einer kurzen Bahn für kurze Zeiten zuverlässig approximiert werden.
  • In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung kann bei Auswahl oder Nichtvorliegen von Objektdaten in einzelnen Zyklen eine Abschätzung der Objektdaten vorgenommen werden. Dies ist möglich, da die Objektdaten sich nur im Rahmen physikalischer Gesetze und im Rahmen gewisser Wertebereiche ändern können. Somit kann die Zuverlässigkeit des Systems erhöht werden.
  • In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung können Straßenkartendaten bei der Vorhersage der Veränderung der Objektdaten verwendet werden. Auf diese Weise kann beispielsweise eine Kurvenkrümmung bei der Vorhersage der Trajektorie des Objektes berücksichtigt werden.
  • In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung können Objektdaten über eine Frontkamera und/oder über ein Car-to-X-Kommunikationssystem erhalten werden. Eine Frontkamera kann entsprechende Objekte optisch erfassen und Car-to-X-Kommunikationssysteme können und einander ihre Position, Geschwindigkeit, Geschwindigkeitsänderung, etc. austauschen. Alternative Technologien umfassen z.B. Radar, Lidar oder Ultraschall.
  • In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung kann ein Veränderungsverlauf der Lichtverteilung auf Basis der Objektdaten berechnet und durchgeführt werden. Damit wird in einem ersten Schritt ein vollständiger Veränderungsverlauf der Lichtverteilung berechnet und kann auch dann umgesetzt werden, wenn die Objekterkennung nicht zuverlässig funktioniert.
  • In einer dazu weiterführenden Ausgestaltung kann der Veränderungsverlauf mit den aktuellen Objektdaten abgeglichen werden. Auf diese Weise sind nur noch feinere Anpassungen des Veränderungsverlaufs der Lichtverteilung notwendig.
  • Ein erster unabhängiger Gegenstand betrifft eine Vorrichtung zum Betrieb einer Scheinwerferanordnung eines Kraftfahrzeuges, mit einem Sensor, der einen Bereich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug überwacht, wobei der Sensor dazu eingerichtet ist, ein Objekt zu erfassen, wobei Mittel vorgesehen sind, um Objektdaten zu berechnen, wobei die Objektdaten eine Distanz des Objektes relativ zum Kraftfahrzeug, einen horizontalen Ortswinkel des Objektes relativ zum Kraftfahrzeug sowie eine Winkelgeschwindigkeit des Objektes relativ zum Kraftfahrzeug beinhalten, wobei Mittel vorgesehen sind, um eine Lichtverteilung der Scheinwerferanordnung in Abhängigkeit der Objektdaten zu verändern, wobei Speichermittel zum Ablegen einer Latenzzeit zwischen Erfassung des Objektes und Änderung der Lichtverteilung vorhanden sind, wobei die Mittel zur Änderung der Lichtverteilung dazu eingerichtet sind, diese unter Berücksichtigung der Latenzzeit zu verändern.
  • In einer ersten weiterführenden Ausgestaltung sind der Sensor und die Mittel zur Änderung der Lichtverteilung dazu eingerichtet, das Objekt über mehr als einen Zyklus hinweg zu erfassen und Objektdaten zu berechnen, wobei die Mittel zur Änderung der Lichtverteilung dazu eingerichtet sind, eine Vorhersage der Veränderung der Objektdaten vorzunehmen und die Lichtverteilung unter Berücksichtigung der Änderung der Objektdaten vorzunehmen.
  • In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung sind die Mittel zur Veränderung der Lichtverteilung dazu eingerichtet, die Winkelgeschwindigkeit aus einer horizontalen Positionsänderung des Objektes heraus zu berechnen.
  • Gemäß einer anderen weiterführenden Ausgestaltung können die Mittel zur Änderung der Lichtverteilung dazu eingerichtet sein, bei Ausfall oder Nichtvorliegen von Objektdaten in einzelnen Zyklen eine Abschätzung der Objektdaten vorzunehmen.
  • In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung können Mittel zum Bereitstellen von Straßenkartendaten vorgesehen sein, wobei die Mittel zur Veränderung der Lichtverteilung dazu eingerichtet sind, bei der Vorhersage der Veränderung der Objektdaten Straßenkartendaten zu verwenden.
  • In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung kann der Sensor eine Frontkamera sein. In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung kann der Sensor ein Car-to-X-Kommunikationssystem sein. Auch können beide Sensortypen parallel zueinander verwendet werden. Alternative Technologien sind beispielsweise Radar, Lidar oder Ultraschall.
  • In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung können die Mittel zur Änderung der Lichtverteilung dazu eingerichtet sein, einen Veränderungsverlauf der Lichtverteilung auf Basis der Objektdaten vorzuberechnen und durchzuführen.
  • In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass das die Mittel zur Veränderung der Lichtverteilung dazu eingerichtet sind, den Veränderungsverlauf mit den aktuellen Objektdaten abzugleichen.
  • Ein weiterer unabhängiger Gegenstand betrifft ein Scheinwerfersystem eines Kraftfahrzeuges mit einer Scheinwerferanordnung mit variabler Lichtverteilung und wenigstens einem Sensor zum überwachen eines Bereichs in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug und einer Scheinwerfersteuerung, wobei die Scheinwerfersteuerung dazu ausgebildet ist, Objektdaten eines erfassten Objektes zu berechnen, wobei die Objektdaten eine Distanz des Objektes relativ zum Kraftfahrzeug, einen horizontalen Ortswinkel des Objektes relativ zum Kraftfahrzeug sowie eine Winkelgeschwindigkeit des Objektes relativ zum Kraftfahrzeug beinhalten, und eine Lichtverteilung der Scheinwerferanordnung in Abhängigkeit der Objektdaten zu verändern, wobei eine Latenzzeit zwischen Erfassung des Objektes und Änderung der Lichtverteilung in der Scheinwerfersteuerung abgelegt ist, wobei die Scheinwerfersteuerung dazu eingerichtet ist, die Lichtverteilung unter Berücksichtigung der Latenzzeit und der Objektdaten zu verändern.
  • In einer ersten weiterführenden Ausgestaltung kann er wenigstens eine Sensor, eine Frontkamera und/oder ein Car-to-X-Kommunikationssystem beinhalten. Alternative Technologien sind beispielsweise Radar, Lidar oder Ultraschall.
  • In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung kann ein mit der Scheinwerfersteuerung verbundenes Navigationssystem vorgesehen sein, wobei Straßenkartendaten vom Navigationssystem zur Scheinwerfersteuerung übermittelbar sind.
  • In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung kann die Scheinwerferanordnung eine Matrix-oder Pixelscheinwerferanordnung sein.
  • Ein weiterer unabhängiger Gegenstand betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Scheinwerfersystem der vorgenannten Art.
  • Weitere Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale bilden für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen. Dabei zeigen schematisch:
    • 1 eine Draufsicht auf ein Kraftfahrzeug;
    • 2 ein Ablaufdiagramm des Verfahrens;
    • 3 eine Draufsicht auf eine Straßensituation sowie
    • 4 eine Ansicht einer entsprechenden Lichtverteilung.
  • 1 zeigt eine Draufsicht auf ein Kraftfahrzeug 2.
  • Das Kraftfahrzeug 2 weist ein Scheinwerfersystem 4 (gestrichelt umrahmt) auf. Das Scheinwerfersystem 4 weist eine Scheinwerferanordnung 6, bestehend aus zwei Scheinwerfern 6.1, 6.2 auf.
  • Das Scheinwerfersystem 4 weist des Weiteren eine Frontkamera 8 auf, mit der an Bereich vor dem Kraftfahrzeug 2 aufgenommen werden kann. Die Scheinwerferanordnung 6 sowie die Frontkamera 8 sind mit einer Steuerung 10 verbunden. Die Steuerung 10 ist dazu eingerichtet, Aufnahmen der Frontkamera 8 auszuwerten und darin Objekte, zum Beispiel entgegenkommende Kraftfahrzeuge, zu erkennen. In alternativen Ausgestaltungen kann die Objekterkennung in der Frontkamera stattfinden.
  • Des Weiteren ist die Steuerung 10 dazu eingerichtet, die Scheinwerfer 6.1 und 6.2 zu steuern. Die Scheinwerfer 6.1 und 6.2 sind sogenannte Matrixscheinwerfer, die eine Vielzahl von einzelnen Leuchtelementen aufweisen, die in einer Matrix angeordnet sind und blockweise oder einzeln an- und abgeschaltet werden können.
  • Das entsprechende Scheinwerfersystem 4 hat eine Latenzzeit, die zwischen Aufnahme eines Objektes mittels der Frontkamera 8 und Abschalten der entsprechenden Matrixleuchtelemente der Scheinwerferanordnung 6 besteht. Die Steuerung 10 ist dazu eingerichtet, diese Latenzzeit bei der Anpassung der Lichtverteilung der Scheinwerferanordnung 6 zu berücksichtigen.
  • Die Steuerung 10 ist vorliegend mit einem Navigationssystem 11 gekoppelt, um Straßenkarteninformationen zu erhalten, die bei der Bestimmung der Relativbewegung eines fremden Objektes relativ zum eigenen Kraftfahrzeug 2 verwendet wird.
  • 2 zeigt ein Ablaufdiagramm des Verfahrens.
  • In einem ersten Schritt wird ein Bild mit der Frontkamera 8 aufgenommen.
  • In einem darauf folgenden Schritt wird das Bild ausgewertet und ein Objekt erfasst. Diese Verfahrensschritte werden fortlaufend wiederholt.
  • Aus wenigstens zwei Bildaufnahmen werden Objektdaten des Objektes ermittelt. Mithilfe der Objektdaten des Objektes, die eine Distanz, einen horizontalen Ortswinkel sowie eine Winkelgeschwindigkeit des Objektes relativ zum Kraftfahrzeug 2 beinhalten, wird eine Trajektorie des Objektes relativ zum eigenen Kraftfahrzeug berechnet.
  • Aufgrund der Lage dieser drei Vektoren unter Berücksichtigung der Latenzzeit des Scheinwerfersystems 4 wird eine Lichtverteilung berechnet und umgesetzt.
  • Dieses Verfahren wird solange wiederholt, bis sich das Objekt aus der Lichtverteilung heraus bewegt hat. Das Verfahren setzt erneut ein, wenn ein weiteres Objekt erkannt wird.
  • Das Verfahren funktioniert auch bei mehreren Objekten, beispielsweise bei mehreren aufeinanderfolgenden Kraftfahrzeugen, die dem eigenen Kraftfahrzeug zwei entgegenkommen.
  • 3 zeigt eine Draufsicht auf eine Verkehrssituation auf einer Straße 12.
  • Die Straße 12 beschreibt aus Sicht des Kraftfahrzeuges 2 eine Rechtskurve. Dem eigenen Kraftfahrzeug 2 kommt ein anderes Kraftfahrzeug 14 entgegen.
  • Die Frontkamera 8 des Kraftfahrzeuges 2 erfasst das entgegenkommende Kraftfahrzeug 14, woraus die Steuerung 10 eine Relativgeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges 14 relativ zum eigenen Kraftfahrzeug 2 berechnet. Diese Relativgeschwindigkeit ergibt sich aus einer Überlagerung der entsprechenden Eigengeschwindigkeiten und -richtungen und Drehgeschwindigkeiten der sich entgegenkommenden Kraftfahrzeuge 2 und 14.
  • Die Steuerung 10 berechnet aus der Distanz D und der Veränderung des horizontalen Ortswinkels a eine Winkelgeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges 14, um die Position zum Zeitpunkt der Umsetzung der Änderung der Lichtverteilung 16 der Scheinwerferanordnung 6 zu ermitteln und somit die Scheinwerfer 6.1, 6.2 entsprechend anzusteuern.
  • 4 zeigt die Verkehrssituation aus 3 aus Sicht des Kraftfahrzeuges 2.
  • Dabei ist die Sicht überlagert mit einer Darstellung der durch die Lichtsegmente der Scheinwerferanordnung 6 erzeugten Lichtverteilung 16. Zur Verhinderung einer Blendung des Gegenverkehrs werden diejenigen Matrixleuchtelemente der Scheinwerferanordnung 6 deaktiviert, die mit dem Kraftfahrzeug 14 überlappen. Dabei ist ein geringer Sicherheitsabstand vorgesehen, um eine Blendung des Fahrers des Kraftfahrzeuges 14 zu verhindern. Die Bereiche vor, hinter und beiderseits des Kraftfahrzeuges 14 bleiben ausreichend ausgeleuchtet.
  • Obwohl der Gegenstand im Detail durch Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterung in der Beschreibung, definiert wird.
  • Bezugszeichenliste
    • 2
    Kraftfahrzeug
    4
    Scheinwerfersystem
    6
    Scheinwerferanordnung
    6.1
    Scheinwerfer
    6.2
    Scheinwerfer
    8
    Frontkamera
    10
    Steuerung
    11
    Navigationssystem
    12
    Straße
    14
    Kraftfahrzeug
    16
    Lichtverteilung
    D
    Distanz
    α
    horizontaler Ortswinkel
    Ω
    Drehgeschwindigkeit

Claims (13)

  1. Verfahren zum Betrieb einer Scheinwerferanordnung (6) eines Kraftfahrzeuges (2), wobei mittels wenigstens eines Sensors (8) ein Bereich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug (2) überwacht, ein Objekt (14) erfasst und Objektdaten (D, α, Ω) berechnet werden, wobei die Objektdaten eine Distanz (D) des Objektes (14) relativ zum Kraftfahrzeug (2), einen horizontalen Ortswinkel (α) des Objektes (14) relativ zum Kraftfahrzeug (2) sowie eine Winkelgeschwindigkeit (Ω) des Objektes (14) relativ zum Kraftfahrzeug (2) beinhalten, wobei eine Lichtverteilung der Scheinwerferanordnung (6) in Abhängigkeit der Objektdaten (D, α, Ω) verändert wird, wobei eine Latenzzeit zwischen Erfassung des Objektes (14) und Änderung der Lichtverteilung (16) bekannt ist, wobei die Lichtverteilung (16) unter Berücksichtigung der Objektdaten (D, α, Ω) und der Latenzzeit verändert wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Objekt (14) über mehr als einen Zyklus hinweg erfasst und Objektdaten (D, α, Ω) berechnet werden, wobei eine Vorhersage der Veränderung der Objektdaten (D, α, Ω) vorgenommen wird, wobei die Lichtverteilung (16) unter Berücksichtigung der Änderung der Objektdaten (D, α, Ω) vorgenommen wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Winkelgeschwindigkeit () aus einer horizontalen Positionsänderung des Objektes (14) heraus berechnet wird.
  4. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei bei Ausfall oder Nichtvorliegen von Objektdaten (D, α, Ω) in einzelnen Zyklen eine Abschätzung der Objektdaten (D, α, Ω) vorgenommen wird.
  5. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche 2 bis 4, wobei Straßenkartendaten bei der Vorhersage der Veränderung der Objektdaten (D, α, Ω) verwendet werden.
  6. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei Objektdaten über eine Frontkamera (8) und/oder über ein Car-to-X-Kommunikationssystem erhalten werden.
  7. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei ein Veränderungsverlauf der Lichtverteilung (16) auf Basis der Objektdaten (D, α, Ω) vorberechnet und durchgeführt wird.
  8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei der Veränderungsverlauf mit den aktuellen Objektdaten (D, α, Ω) abgeglichen wird.
  9. Scheinwerfersystem (4) eines Kraftfahrzeuges (2) mit einer Scheinwerferanordnung (6) mit variabler Lichtverteilung (16) sowie wenigstens einem Sensor (8) zur Überwachen eines Bereichs in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug (2) und einer Scheinwerfersteuerung (10), wobei die Scheinwerfersteuerung (10) dazu ausgebildet ist, Objektdaten (D, α, Ω) eines erfassten Objektes zu berechnen, wobei die Objektdaten (D, α, Ω) eine Distanz (D) des Objektes (14) relativ zum Kraftfahrzeug (2), einen horizontalen Ortswinkel (α) des Objektes (14) relativ zum Kraftfahrzeug (2) sowie eine Winkelgeschwindigkeit (Ω) des Objektes (14) relativ zum Kraftfahrzeug (2) beinhalten, und eine Lichtverteilung (16) der Scheinwerferanordnung (4) in Abhängigkeit der Objektdaten (D, α, Ω) zu verändern, wobei eine Latenzzeit zwischen Erfassung des Objektes (14) und Änderung der Lichtverteilung (16) in der Scheinwerfersteuerung (10) abgelegt ist, wobei die Scheinwerfersteuerung (10) dazu eingerichtet ist, die Lichtverteilung (16) unter Berücksichtigung der Latenzzeit und der Objektdaten (D, α, Ω) zu verändern.
  10. Scheinwerfersystem nach Anspruch 9, wobei der wenigstens eine Sensor eine Frontkamera (8) und/oder ein Car-to-X-System beinhaltet.
  11. Scheinwerfersystem nach Anspruch 9 oder 10, wobei ein mit der Scheinwerfersteuerung (10) verbundenes Navigationssystem (11) vorgesehen ist, wobei Straßenkartendaten vom Navigationssystem (11) zur Scheinwerfersteuerung (10) übermittelbar sind.
  12. Scheinwerfersystem nach einem der Ansprüche 9 bis 11, wobei die Scheinwerferanordnung eine Pixel- oder Matrixscheinwerferanordnung (6) ist.
  13. Kraftfahrzeug mit einem Scheinwerfersystem (2) nach einem der Ansprüche 9 bis 12.
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