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Stand der Technik
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Ermittlung des Vorhandenseins einer baulichen Trennung zwischen zwei Fahrbahnen, auf eine entsprechende Fahrerassistenzvorrichtung sowie auf ein entsprechendes Computerprogrammprodukt gemäß den Hauptansprüchen.
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Bei der Ansteuerung von Kfz-Scheinwerfern sollte bekannt sein, ob eine Straße durch eine bauliche Trennung von der Gegenfahrbahn getrennt ist oder nicht. eine spezielle Lichtverteilung „Autobahnlicht“ wird momentan nur dann eingeschaltet, wenn eine gewisse Geschwindigkeitsschwelle überschritten wird. Der Gesetzgeber erlaubt auch ein Einschalten des Autobahnlichts, wenn eine bauliche Trennung erkannt wurde.
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Für die Scheinwerfer-Ansteuerungs-Algorithmen ist es daher wichtig zu wissen, ob eine bauliche Trennung zwischen Fahrbahnen vorliegt oder nicht. Bei einer baulichen Trennung können die Scheinwerfer anderer Fahrzeuge jedoch häufig nicht erkannt werden, wodurch beim eigenen Fahrzeug Fernlicht auf umgeschaltet wird und es so zu Blendung von weiteren Verkehrsteilnehmern kommen kann.
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Navigationsinformationen können zwar sinnvoll genutzt werden, um eine Autobahn (gegebenenfalls auch eine bauliche Trennung auf solchen Autobahnen) zu erkennen, jedoch sind fest installierte Navigationssysteme in Autos des unteren Preissegments selten vorhanden, die mit einem Scheinwerfersteuergerät gekoppelt werden können. In Baustellen, in denen es eine bauliche Trennung durch Betonwände gibt, versagt auch eine Lösung durch Auswertung von Daten eines Navigationssystems durch das Aktualitätsproblem des Kartenmaterials.
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Es gibt Situationen, in denen eine Abstandsmessung sinnvoll ist. Dazu gehören neben einem Assistenten für die Querführung (z.B. in Baustellen, Parkhäusern, Garagen) auch Assistenten für die Längsführung (z.B. Einparken, Abbremsen mit (Video-) ACC bis in den Stillstand). Bei den oben genannten Längs- und Querführungsaufgaben können Navigationssysteme wegen fehlendem Kartenmaterial und/oder Genauigkeit der GPS-Signale nicht eingesetzt werden.
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Die
DE 10 2008 025 457 A1 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Steuern einer Lichtabgabe eines Fahrzeugs.
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Die
DE 10 2010 010 426 A1 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Entblenden von entgegenkommenden Fahrzeugen bei baulichen Fahrbahnbegrenzungen.
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Offenbarung der Erfindung
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Vor diesem Hintergrund wird mit der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zur Ermittlung des Vorhandenseins einer baulichen Trennung zwischen zwei Fahrbahnen, weiterhin eine Fahrerassistenzvorrichtung, die dieses Verfahren verwendet sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogrammprodukt gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.
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Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Ermittlung des Vorhandenseins einer baulichen Trennung zwischen zwei Fahrbahnen, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist:
- - Bestimmen eines lateralen Abstandes eines Lichtobjektes in Bezug zu einer Fahrtrichtung eines Fahrzeugs, wobei das Lichtobjekt von einer Kamera des Fahrzeugs in einer Umgebung des Fahrzeugs erfasst wurde; und
- - Ermitteln des Vorhandenseins einer baulichen Trennung zwischen einer Fahrbahn, auf der sich das Fahrzeug mit der Kamera befindet und einer Fahrbahn, auf der sich das Lichtobjekt befindet, wobei beim Ermitteln das Vorhandensein der baulichen Trennung zwischen den zwei Fahrbahnen
- - dann ermittelt wird, wenn der bestimmte laterale Abstand größer als ein vorbestimmter Schwellwert ist.
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Die vorliegende Erfindung schafft ferner eine Vorrichtung, insbesondere eine Fahrerassistenzvorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
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Unter einer Vorrichtung oder einer Fahrerassistenzvorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuersignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
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Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, wenn das Programm auf einer Vorrichtung, einem Signalverarbeitungsgerät oder einem Computer ausgeführt wird.
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Unter einer baulichen Trennung kann dabei beispielsweise eine Leitplanke, eine Lärmschutzwand oder ein Blendungsschutz verstanden werden, der beispielsweise auf Autobahnen zwischen den Fahrspuren mit unterschiedlicher Fahrtrichtung installiert ist. Ein Lichtobjekt kann kein Lichtpunkt oder eine Gruppe von Lichtpunkten sein, die bei Dunkelheit durch die Kamera erfasst und als solche Lichtpunkte oder Lichtobjekte durch einen Erkennungsalgorithmus erkannt werden. Dabei blickt die Kamera in einem Fahrzeug in eine Fahrtrichtung, so dass unter einem lateralen Abstand ein Abstand von dem Fahrzeug zu verstehen ist, der beispielsweise im Wesentlichen senkrecht zur Fahrtrichtung gemessen wird. Die Kamera nimmt dabei im Wesentlichen eine Umgebung des Fahrzeugs vor dem Fahrzeug (das heißt in Fahrtrichtung) auf und analysiert diese Umgebung in Bezug auf darin möglicherweise zu erkennende Lichtobjekte.
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Die vorliegende Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass das Vorhandensein einer baulichen Trennung zwischen zwei Fahrbahnen mit entgegengesetzter Fahrtrichtung dann ermittelt werden kann, wendet ein lateraler Abstand des Lichtobjekts in Bezug zu einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs größer als eine vorbestimmter Schwellenwert ist. Dabei kann davon ausgegangen werden, dass insbesondere Autobahnen sehr breite Straßen mit mehreren Fahrspuren pro Fahrtrichtung sind. Dabei sind bei Autobahnen meist bauliche Maßnahmen vorgesehen, um die Fahrspuren in unterschiedliche Fahrtrichtungen zu trennen. Wird nun erkannt, dass der laterale Abstand eines (insbesondere entgegenkommenden) Objekts, welches an Hand seiner Lichtsignatur durch die Kamera erkannt werden, kann größer als ein vorbestimmter (Lateralabstands-) Schwellwert ist kann davon ausgegangen werden, dass sich das Fahrzeug auf einer Straße befindet, die sehr breit ist, so dass das erkannte Lichtobjekt bei der weiteren Fahrt das eigene Fahrzeug in einem großen lateralen Abstand passieren wird. In diesem Fall kann annahmegemäß davon ausgegangen werden, dass eine bauliche Trennung zwischen den Fahrspuren mit unterschiedlicher Fahrtrichtung vorgesehen ist. Dabei ist jedoch zu berücksichtigen, dass beispielsweise bei einer Fahrt des eigenen Fahrzeugs auf der am weitesten links befindlichen Fahrspur der laterale Abstand zu einem Lichtobjekt sehr gering sein wird, das auf einer ebenfalls am weitesten links befindlichen Fahrspur in entgegengesetzte Fahrtrichtung fährt. In diesem Fall wird aber eine Blendung eines Fahrers dieses Fahrzeugs meist vermieden, da insbesondere bei dem Vorhandensein eines Blendungsschutzes als baulicher Trennung die Scheinwerfer dieses Fahrzeugs von der Kamera des eigenen Fahrzeugs nicht erkannt werden. Dies resultiert insbesondere daraus, dass auf der Fahrspur ganz links der Blickwinkel auf ein entgegenkommendes Fahrzeug, das ebenfalls auf einer ganz linken Fahrspur fährt, so gering ist, dass die Scheinwerfer als Lichtobjekt nicht von der Kamera des eigenen Fahrzeugs erkannt werden. In diesem Fall wird auch eine Blendung des entgegenkommenden Fahrzeugs durch die Scheinwerfer des eigenen Fahrzeugs nicht problematisch sein. Fährt dagegen das eigene Fahrzeug auf der mittleren oder rechten Fahrspur, ist ein lateraler Abstand zu einem Fahrzeug, das auf einer Fahrspur mit entgegengesetzter Fahrtrichtung fährt, größer und somit ist auch der Blickwinkel der Kamera auf dieses Fahrzeug (das als Lichtobjekt erkannt wird) durch die baulichen Trennungsmaßnahmen größer. In diesem Fall können die Scheinwerfer eines entgegenkommenden Fahrzeugs durch Blendungslamellen hindurch erkannt werden, die als bauliche Trennungsmaßnahme zwischen den Fahrspuren mit unterschiedlicher Fahrtrichtung angeordnet sind. Eine Blendung des entgegenkommenden Fahrzeugs ist daher in diesem Fall prinzipiell möglich.
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Die vorliegende Erfindung bietet den Vorteil, dass nun auf einfache Art und Weise und unter Verwendung von meist in modernen Fahrzeugen bereits serienmäßig verbauten Komponenten erkannt werden kann, ob eine bauliche Trennung zwischen zwei Fahrbahnen mit unterschiedlicher Fahrtrichtung vorhanden ist. Ist dies der Fall, ermöglicht die vorliegende Erfindung eine bessere Ansteuerung für die Scheinwerferregelung, da beispielsweise ein zu häufiger und damit für einen Fahrer oftmals als störend empfundener Wechsel zwischen Fern- und Abblendlicht vermieden werden kann. Bei der Erkennung einer baulichen Trennung zwischen zwei Fahrbahnen und unterschiedlicher Fahrtrichtung kann somit beispielsweise die Entprellzeit verändert, insbesondere verlängert werden. Die vorliegende Erfindung ermöglicht daher durch technisch einfache Maßnahmen einen erhöhten Komfort für den Fahrer, der andernfalls nur unter deutlich erhöhtem Aufwand realisierbar wäre.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann ferner ein Schritt des Einlesens einer Entfernungsinformation und/oder einer Winkelinformation bezüglich des Lichtobjekts vorgesehen sein, wobei die Entfernungsinformation eine Information repräsentiert, wie weit das Lichtobjekt von dem Fahrzeug entfernt ist und die Winkelinformation eine Information repräsentiert, in welchem Winkel das Lichtobjekt von einer Blickrichtung der Kamera erfasst wurde und wobei der Schritt des Bestimmens unter Verwendung der Entfernungsinformation und/oder der Winkelinformation durchgeführt wird. Eine derartige Ausführungsform der vorliegenden Erfindung bietet den Vorteil einer sehr einfachen Möglichkeit zur Bestimmung des lateralen Abstands des Lichtobjekts unter Verwendung von Informationen erfolgt, die sehr einfach aus dem Kamerabild erhalten werden. Auf die Kombination von Signalen aus dem Kamerabild mit Signalen von weiteren Sensoren kann auf diese Weise verzichtet werden, wodurch sich die Übertragung der zur Bestimmung des lateralen Abstands erforderlichen Informationen deutlich vereinfachen lässt. Um jedoch eine verbesserte Präzision des bestimmten lateralen Abstands des Lichtobjekts in Bezug zum Fahrzeug mit der Kamera zu schaffen, kann auch eine Information von einem weiteren Sensor, beispielsweise einem Radarsensor verwendet werden, der die Entfernungsinformation des Lichtobjekts von dem Fahrzeug bereitstellt.
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Günstig ist es ferner, wenn im Schritt des Bestimmens der laterale Abstand unter Verwendung einer Information über eine Anzahl von mehreren Teillichtobjekten des Lichtobjektes und/oder einen Abstand der Teillichtobjekte des Lichtobjektes zueinander bestimmt wird. Eine derartige Ausführungsform der vorliegenden Erfindung bietet den Vorteil, dass beispielsweise ein Abstand von zwei Lichtquellen, die als Lichtobjekt identifiziert wurden, als Abstand zwischen zwei Scheinwerfern eines entgegenkommenden Fahrzeugs interpretiert werden kann. Da dieser Abstand von zwei Scheinwerfern eines Fahrzeugs in der Regel bekannt ist, kann durch eine einfache Abschätzung auf die Entfernung dieses Lichtobjekts zurückgeschlossen werden. Auf diese Weise kann auch die Entfernungsinformation aus Informationen gewonnen werden, die alleine von der Kamera bereitgestellt werden. Auf weitere Sensorsignale kann in diesem Fall verzichtet werden.
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Besonders vorteilhaft ist es, wenn im Schritt des Bestimmens der laterale Abstand unter Verwendung einer Schärfe und/oder einer Helligkeit des Lichtobjektes bestimmt wird. Unter einer Schärfe ist dabei die Größe eines Übergangsbereichs zwischen einer hellen und einer dunklen Region des Kamerabildes zu verstehen. Je geringer der Übergangsbereich ist, desto klarer ist eine präzise Grenze zwischen der hellen und der dunklen Region zu erkennen. Je klarer und präziser diese Grenze zwischen der hellen und der dunklen Region zu erkennen ist, desto geringer kann die Entfernung des Lichtobjekts von dem Fahrzeug bzw. der Kamera angenommen werden. Ähnlich verhält es sich um Bezug auf die Helligkeit des Lichtobjekts. Insbesondere durch den quadratischen Zusammenhang zwischen der Helligkeitszunahme bei Annäherung des Lichtobjekts an das Fahrzeug bzw. die Kamera lässt sich auch aus der Helligkeit des Lichtobjekts (bezogen auf eine bekannte Helligkeit beispielsweise von Scheinwerfern von entgegenkommenden Fahrzeugen) auf die Entfernung dieser Lichtobjekte zur Kamera oder zum Fahrzeug mit der Kamera schließen.
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Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann ferner ein Schritt des Änderns eines Parameters eines Scheinwerfersteuergerätes vorgesehen sein, wenn im Schritt des Ermittelns das Vorhandensein einer baulichen Trennung zwischen den zwei Fahrbahnen ermittelt wurde.
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Das Erkennen eines Vorhandenseins einer baulichen Trennung zwischen zwei Fahrbahnen oder Fahrspuren mit entgegengesetzter Fahrtrichtung vorteilhaft für die Regelung oder Einstellung des Ausleuchtungsbereichs vor dem Fahrzeug durch die Scheinwerfer des Fahrzeugs möglich wird. Unter einer Lichtzustandsregelung oder einer Änderung eines Parameters eines Scheinwerfersteuergerätes kann dabei beispielsweise das Umschalten zwischen Fernlicht und Abblendlicht oder umgekehrt oder ein zeitlicher Parameter, der diese Umschalten betrifft, verstanden werden. Alternativ oder zusätzlich kann auch das Verändern, insbesondere ein Verschwenken der Ausleuchtungsrichtung von einem oder mehreren Scheinwerfern des Fahrzeugs verändert werden, um eine möglichst optimale Ausleuchtung vor dem Fahrzeug bei gleichzeitiger Vermeidung einer Blendung von weiteren Verkehrsteilnehmern sicherzustellen.
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Um einen Komfort des Fahrers des Fahrzeugs zu erhöhen, insbesondere einen zu häufigen Wechsel zwischen dem Fern- und Abblendlicht des eigenen Fahrzeugs zu vermeiden, kann im Schritt des Änderns eine Verlängerung oder Verkürzung einer Entprellzeit bei einer automatischen Umschaltung zwischen Fern- und Abblendlicht durchgeführt werden. Unter einer Entprellzeit wird dabei diejenige Zeit verstanden, nach der das automatische Umschalten von Abblendlicht auf Fernlicht des eigenen Fahrzeugs durchgeführt wird, wenn kein entgegenkommendes Fahrzeug in Form eines detektierbaren Lichtobjekts im Kamerabild mehr erkannt wird.
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Um eine eindeutige Erkennung des Vorhandenseins einer baulichen Trennung zu ermöglichen, kann im Schritt des Ermittelns ferner das Vorhandensein keiner baulichen Trennung zwischen zwei Fahrbahnen ermittelt werden, wenn der laterale Abstand geringer als der vorbestimmte Schwellwert ist. Eine derartige Ausführungsform der vorliegenden Erfindung bietet den Vorteil, dass beispielsweise das automatische Einschalten von Fernlicht komplett unterdrückt oder lang verzögert werden kann, wenn anzunehmen ist, dass auf der Straße, auf der das Fahrzeug gerade fährt, keine bauliche Trennung der Fahrspuren mit unterschiedlicher Fahrtrichtung vorhanden ist. Insbesondere wenn Lichtobjekte mit einem sehr geringen lateralen Abstand zum eigenen Fahrzeug bestimmt werden kann hierdurch eine Blendung von weiteren Verkehrsteilnehmern mit hoher Sicherheit vermieden werden.
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Besonders vorteilhaft ist es, wenn im Schritt des Ermittelns das Vorhandensein einer baulichen Trennung dann erkannt wird, wenn der laterale Abstand über eine vorbestimmte Zeitspanne größer als der Schwellenwert ist. Eine derartige Ausführungsform der vorliegenden Erfindung bietet den Vorteil einer geringen Fehleranfälligkeit, da die bauliche Trennung erst nach einem längeren Überschreiten des Schwellwertes erkannt wird. Kurze Störungen wirken sich damit nicht fehlersteigernd aus.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann im Schritt des Ermittelns das Vorhandensein einer baulichen Trennung zwischen zwei Fahrbahnen unter Verwendung einer erfassten Gierrate und/oder einer erfassten Geschwindigkeit erfolgen. Eine derartige Ausführungsform der vorliegenden Erfindung bietet den Vorteil, dass eine Fahrtsituation wie beispielsweise eine Kurvenfahrt besser erkannt werden kann, so dass eine zuverlässigere Ermittlung des Vorhandenseins der baulichen Trennung möglich ist.
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Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
- 1 ein Blockschaltbild eines Fahrzeug, in dem ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung verwendet wird;
- 2 ein Schaubild zur Berechnung des lateralen Abstandes gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung; und
- 3 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung als Verfahren.
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In der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.
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1 zeigt ein Blockschaltbild eines Fahrzeugs 100, welches eine Kamera 110 aufweist, um eine Fahrzeugumgebung 115, insbesondere in einem Blickfeld 120 der Kamera 110, zu überwachen. Die Kamera 110 generiert dabei ein Kamerabild, welches zu einer Auswerteeinheit 125 übertragen wird. In der Auswerteeinheit 125 werden Lichtobjekte aus dem Kamerabild extrahiert, wie es nachfolgend noch näher dargestellt ist. Aus diesen erkannten Lichtobjekten kann ein lateraler (d.h. seitlicher) Abstand ermittelt werden, in dem das Lichtobjekt das eigene Fahrzeug 100 bei einer Vorbeifahrt passieren wird. In der Auswerteeinheit 125 kann dann auf das Vorhandensein einer baulichen Trennung zwischen einer Fahrspur, auf der das eigene Fahrzeug 100 fährt, und eine Fahrspur, auf der das als Lichtobjekt erkannte Fahrzeug fährt, geschlossen werden, wenn der ermittelte laterale Abstand größer als ein Schwellenwert ist. In diesem Fall kann ein Signal an eine Scheinwerfersteuerung 130 ausgegeben werden, die eine Regelung der Fahrzeugscheinwerfer 140 durchführt. Beispielsweise kann bei einer durch den vorstehend beschriebenen Ansatz erkannten vorhandenen baulichen Trennung zwischen den beiden Fahrspuren eine Zeitspanne für ein automatisches Umschalten von Abblendlicht auf Fernlicht verlängert werden, nachdem kein Lichtobjekte mehr erkannt wird. Hierdurch wird es vermieden, einen Fahrer eines entgegenkommenden Fahrzeugs zu blenden, auch wenn das entgegenkommende Fahrzeug in unregelmäßigen Abständen durch die bauliche Trennung verdeckt wird. Würde dagegen sofort von Abblendlicht auf Fernlicht umgeschaltet, wenn das Lichtobjekt nicht mehr detektiert wird, und würde das Lichtobjekt beispielsweise hinter einer weiteren Blendungslamelle als baulicher Trennung wieder auftauchen, würde dies zu einem sehr schnellen Hin- und Herschalten zwischen Abblendlicht und Fernlicht führen, was für den Fahrer des eigenen Fahrzeugs als sehr unangenehm und somit sehr störend empfunden würde.
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2 zeigt eine schematische Darstellung zur Erläuterung der Bestimmung des lateralen Abstands 200 zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Lichtobjekt 210, welches im hier dargestellten Fall ein entgegenkommendes (mehrspuriges) Fahrzeug wie beispielsweise ein PKW ist. Dieses Lichtobjekt 210 kann allgemein beispielsweise ein einzelner Scheinwerfer oder ein Scheinwerferpaar von einem entgegenkommenden Fahrzeug sein, das sich im Kamerabild durch eine deutlich höhere Helligkeit gegenüber der weiteren Fahrzeugumgebung 115 auszeichnen. Weiterhin kann bei bekannter Ausrichtung 220 der Kamera 110, insbesondere wenn diese Ausrichtung der Fahrtrichtung 130 des Fahrzeugs 100 entspricht, eine Entfernung 230 des Lichtobjektes 210 und ein horizontaler Winkel 240 bestimmt werden, in der das Lichtobjekt 210 bzw. unter dem das Lichtobjekt 210 in Bezug zur Kamera 110 auftritt oder erkannt wird. Die Entfernung 230 des Lichtobjekts kann dabei beispielsweise aus einer Helligkeit oder einer Kantenschärfe des Lichtobjekts und/oder eines Abstands 245 von zwei Teillichtobjekten 250 des Lichtobjekts 210 bestimmt werden, wobei die Teillichtobjekte 250 als ein Scheinwerferpaar eines entgegenkommenden mehrspurigen Fahrzeugs 210 betrachtet werden können. Da der Abstand 245 von zwei Scheinwerfern 250 eines solchen Scheinwerferpaars in etwa bekannt ist, kann der erkannte Abstand der beiden Teillichtobjekte 250 beispielsweise durch eine Triangulation in eine Entfernung 230 der Teillichtobjekte 250 (und somit in eine Entfernung des gesamten Lichtobjekts 210) umgerechnet werden. Alternativ oder zusätzlich kann auch ein weiteres Sensorsignal zur Berechnung des lateralen Abstands 200 (wie beispielsweise ein Radar-Reflexionssignal zur Lieferung der Entfernung des Lichtobjekts 210) verwendet werden, was einerseits eine genauere Bestimmung der Entfernung und somit eine präzisere Ermittlung des lateralen Abstandes ermöglicht, jedoch aufgrund der zusätzlich erforderlichen Übertragung eines solchen Signals an die Auswerteeinheit 130 technisch aufwändiger ist.
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Unter Verwendung der vorstehend verwendeten Parameter, insbesondere der Entfernung 230 des Lichtobjekts 210 und dem horizontalen Winkel 240, in dem das Lichtobjekt 210 in Bezug auf eine Blickrichtung 220 der Kamera 110 erfasst wird, kann nun, beispielsweise ebenfalls durch Triangulation, der laterale Abstand 200 des Lichtobjekts 210 zum Fahrzeug 100 sehr präzise bestimmt werden. Dieser laterale Abstand 200 des Lichtobjekts 210 zum Fahrzeug 100 gibt an, mit welchem Abstand das erkannte Lichtobjekt 210 (d.h. das entgegenkommende Fahrzeug) das eigene Fahrzeug 100 bei der Vorbeifahrt voraussichtlich passieren wird, wenn die aktuelle Spurführung eingehalten wird.
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Dieser in der Auswerteeinheit 125 bestimmte laterale Abstand 200 wird nun mit einem vordefinierten Schwellwert verglichen. Überschreitet der bestimmte lateraler Abstand 200 nun den vordefinierten Schwellwert, ist darauf zu schließen, dass das erkannte Lichtobjekt 210 auf einer sehr breiten Straße fährt (die beispielsweise mehrere Fahrspuren 260 in unterschiedliche Fahrtrichtungen aufweist) und das eigene Fahrzeug 100 mit einem großen seitlichen Abstand 200 passieren wird. Derartig breite Straßen, wie es beispielsweise Autobahnen sind, haben üblicherweise eine bauliche Trennung 270 zwischen den Fahrstreifen 260 mit entgegengesetzter Fahrtrichtung. Diese bauliche Trennung 270 kann entweder aus Leitplanken, Lärmschutzwänden, einer Reihe von Blendungslamellen oder Ähnlichem bestehen, wobei die Blendungslamellen bei mit ihrer breiten Seite in Richtung der Fahrspuren ausgerichtet sind, um eine möglichst große Blendungsschutzwirkung zu erreichen.
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Wird somit erkannt, dass der seitliche Abstand 200 beim Passieren des entgegenkommenden Fahrzeugs 210 sehr groß sein wird, kann auf das Vorhandensein der baulichen Trennung 270 zwischen den Fahrstreifen 260 mit entgegengesetzter Fahrtrichtung geschlossen werden. In diesem Fall kann die vorstehend beschriebene vorteilhafte Regelung der Scheinwerfer des Fahrzeugs eingesetzt werden, um einen hohen Fahrkomfort für den Fahrer zu erreichen.
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Gemäß dem hier als Ausführungsbeispiel der Erfindung vorgestellten Ansatz erkennt ein Messprogramm VDD im (Kamera-)Bild die Scheinwerfer von den entgegenkommenden Fahrzeugen. Auf den Straßen mit der baulichen Trennung werden die Scheinwerfer teilweise oder ganz verdeckt. Dadurch werden die (entgegenkommenden) Fahrzeuge zu spät erkannt oder das Messprogramm toggelt zwischen dem Zustand „Objekt erkannt“, wenn die Scheinwerfer sichtbar sind, und dem Zustand „kein Objekt“, wenn die Scheinwerfer verdeckt sind. Die Lichtfunktionen wie HMA (HMA = High Beam Activation = Fernlichtaktivierung) werden in diesen Situationen häufig zwischen dem Fern- und Abblendlicht umschalten. Da dieses Verhalten nicht dem manuellen Gebrauch des Fernlichts entspricht, würden die meisten Fahrer das System als unkomfortabel empfinden. Wenn die Entprellzeit, d.h. die Zeit nach der eine automatische Umschaltung von unterschiedlichen Betriebszuständen der Scheinwerfer, generell erhöht wird, wird das Umschalten auf das Fernlicht auf einer Straße ohne bauliche Trennung als zu langsam empfunden. Der hier vorgeschlagene Ansatz der Erkennung einer vorhandenen baulichen Trennung zwischen unterschiedlichen Fahrspuren bietet die Möglichkeit, bei den Lichtfunktionen die Entprellzeit adaptiv anzupassen.
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Die Erkennung von Straßen mit baulicher Trennung kann bei den Lichtfunktionen wie HMA somit verwendet werden, um die Entprellzeit beispielsweise zu verlängern. Damit wird das häufige Umschalten zwischen dem Fern- und Abblendlicht verhindert, was die meisten Fahrer als störend empfinden.
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Bei einer anderen Lichtfunktion AHC (AHC = Adaptive High Beam Control = adaptive Fernlichtkontrolle) wird die Reichweite des Fernlichts zwischen Abblend- und Fernlicht geregelt. Bei der erkannten Straße mit der baulichen Trennung kann der Regler beispielsweise weniger dynamischer ausgelegt werden. Wenn keine Fahrzeuge detektiert werden, wird die Reichweite im Vergleich zu den Straßen ohne bauliche Trennung langsamer erhöht.
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Das Messprogramm VDD (VDD = Vehicle Detection in Darkness = Fahrzeugdetektion bei Dunkelheit) bestimmt beispielsweise für jedes erkannte Objekt (d.h. erkannte Scheinwerfer oder erkannte Rückleuchten) die Entfernung und einen horizontale Winkel, in dem das Objekt von der Kamera aus bestimmt wurde. Daraus ist es möglich zu ermitteln, wie groß der laterale Abstand zwischen dem Ego-Fahrzeug 100 und dem erkanntem Fahrzeug bzw. dem erkannten Lichtobjekt 210 ist. Wenn der laterale Abstand bei einem (oder mehreren erkannten Fahrzeugen, d.h. mehreren erkannten Lichtobjekten) über eine gewisse Zeit eine Schwelle überschreitet, wird auf eine Straße mit der baulichen Trennung geschlossen. Zusätzlich können beispielsweise auch die Gierrate und/oder die Geschwindigkeit berücksichtigt werden, um die Fehlerkennungen in den Kurven zu verhindern.
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Wenn die Erkennung von den Straßen mit baulicher Trennung bei den Lichtfunktionen (HMA, AHC oder CHC) verwendet wird, würde es ausreichen, das Funktionsverhalten der Lichtsteuerung auf der Landstraße und auf der Autobahn zu vergleichen.
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3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung als Verfahren 300 zur Ermittlung des Vorhandenseins einer baulichen Trennung zwischen zwei Fahrbahnen. Das Verfahren weist einen Schritt des Bestimmens 310 eines lateralen Abstandes eines Lichtobjektes in Bezug zu einer Fahrtrichtung eines Fahrzeugs auf, wobei das Lichtobjekt von einer Kamera des Fahrzeugs in einer Umgebung des Fahrzeugs erfasst wurde. Ferner umfasst das Verfahren einen Schritt des Ermittelns 320 des Vorhandenseins einer baulichen Trennung zwischen einer Fahrbahn, auf der sich das Fahrzeug mit der Kamera befindet und einer Fahrbahn, auf der sich das Lichtobjekt befindet, wobei beim Ermitteln das Vorhandensein der baulichen Trennung zwischen den zwei Fahrbahnen dann ermittelt wird, wenn der laterale bestimmte Abstand größer als ein vorbestimmter Schwellwert ist.
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Die beschriebenen und in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft gewählt. Unterschiedliche Ausführungsbeispiele können vollständig oder in Bezug auf einzelne Merkmale miteinander kombiniert werden. Auch kann ein Ausführungsbeispiel durch Merkmale eines weiteren Ausführungsbeispiels ergänzt werden.
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Ferner können erfindungsgemäße Verfahrensschritte wiederholt sowie in einer anderen als in der beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden.
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Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine „und/oder“ Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so kann dies so gelesen werden, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.
