JP2018113652A - 画像取得装置、画像取得システム、画像取得方法、及び画像取得プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】撮影装置から撮影画像を取得する際、指定の撮影条件で撮影された画像を容易に取得する技術の提供を課題とする。【解決手段】画像取得装置が、表示装置に表示させた地図画面に対するユーザの選択操作によって、撮影装置が撮影を行う位置を指定する位置情報を受け付ける指定位置受付部と、前記地図画面に対するユーザのスライド操作によって、前記撮影装置が撮影を行う際の撮影条件を指定する条件情報を受け付ける条件受付部と、前記位置情報及び前記条件情報に基づき、前記撮影装置によって撮影された撮影画像を取得する画像取得部と、前記撮影画像を前記表示装置に表示させる表示制御部とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、画像取得装置、画像取得システム、画像取得方法、及び画像取得プログラムに関する。

従来、車両の周囲や目的地周辺等の画像をカーナビゲーション装置の表示装置に表示させる技術が知られている。例えば、ドローンのような飛行物体に搭載した撮像装置によって、上空から車両の周囲及び前方の画像を撮影して表示し、駐車や、狭い道路での対向車とのすれ違い、障害物の回避等の際に車両の周囲の状況を的確に把握できるようにするシステムが提案されている（特許文献１）。

また、特定した道路や地域のライブカメラ映像を取得して、カーナビゲーション装置の表示装置に表示させ、障害の発生状況等を確認できるようにする装置が提案されている（特許文献２）。

更に、指定した地点の道路を先に通過した車両に搭載されたカメラによって撮影された画像を取得することにより、指定した地点の道路状況を知ることができるようにする装置が提案されている（特許文献３）。

特開２００６−１８０３２６号公報 特開２０１１−２０９２１２号公報 特開２００５−４４８０号公報

従来、ドローンやライブカメラから画像を取得する場合、撮影方向（方位や俯角等）を事前に指定できないという問題があった。例えば、ライブカメラの場合、先ずライブカメラから画像を取得して表示し、当該画像を見ながらライブカメラが撮影する方位や俯角を遠隔操作する。また、ドローンの場合、方位や俯角に加えて、ドローンが飛行する高さ、即ちカメラが位置する高さを調整する操作を行うことになる。

このように取得した画像を見ながら撮影方向を調整する操作は、ユーザが表示装置を継続して注視する必要があり、運転中のユーザが容易に行えるものでは無かった。

そこで本発明は、撮影装置から撮影画像を取得する際、指定の撮影条件で撮影された画像を容易に取得できる技術の提供を課題とする。

本発明の画像取得装置は、上述した課題を解決するため、撮影装置によって撮影された撮影画像を取得する装置であって、表示装置に表示させた地図画面に対するユーザの選択操作によって、前記撮影装置が撮影を行う位置を指定する位置情報を受け付ける指定位置受付部と、前記地図画面に対するユーザのスライド操作によって、前記撮影装置が撮影を行う際の撮影条件を指定する条件情報を受け付ける条件受付部と、前記位置情報及び前記条件情報に基づき、前記撮影装置によって撮影された撮影画像を取得する画像取得部と、
前記撮影画像を前記表示装置に表示させる表示制御部と、を備える。

本発明によれば、撮影装置から撮影画像を取得する際、指定の撮影条件で撮影された画像を容易に取得する技術を提供することができる。

図１は、実施形態に係る画像取得システムの一例を示す構成図である。 図２は、ドライブレコーダの一例を示す構成図である。 図３は、ライブカメラの一例を示す構成図である。 図４は、飛行体の一例を示す構成図である。 図５は、ナビゲーション装置の一例を示す構成図である。 図６は、管理サーバの一例を示す構成図である。 図７は、撮影装置ＤＢに格納された位置情報及び画像情報のデータ構成を示す図である。 図８は、コンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。 図９は、ナビゲーション装置が、画像取得プログラムに従って実行する画像取得方法の処理手順を示す図である。 図１０は、管理サーバが実行する処理の説明図である。 図１１は、撮影装置が実行する処理の説明図である。 図１２は、地図画面上に表示させた操作用のオブジェクトの表示例を示す図である。 図１３は、撮影装置が実行する変形例の処理を示す図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本発明は実施形態の構成に限定されない。

〈システム構成〉
図１は、本実施形態に係る画像取得システムの一例を示す構成図である。図１に例示の画像取得システム１０は、車両２に搭載したナビゲーション装置２０と、ユーザの指定した位置で周囲の画像を撮影する撮影装置３０と、撮影装置３０に関する情報を管理する管理サーバ６０を含む。撮影装置３０は、ユーザが指定する位置において撮影を行う装置であり、例えば、車両に搭載されたドライブレコーダ４や、所定位置に設けられて周囲の状況を撮影するライブカメラ５、カメラを搭載した飛行体３等である。ナビゲーション装置２０は、地図画面に対するユーザの選択操作に応じて、撮影装置３０に撮影を行わせる位置（以下、撮影地点とも称す）を指定する位置情報を管理サーバ６０へ送信する。管理サーバ６０は、当該撮影地点で撮影を行うことができる撮影装置３０を特定し、当該撮影装置３０に対して指定が可能な撮影方向や撮影時間等の撮影条件を示す指定可能情報をナビゲーション装置２０へ送信する。指定可能情報を受信したナビゲーション装置２０は、指定可能情報に基づいて指定可能な撮影条件の範囲を前記地図画面上に表示させる。この表示に基づいてユーザが前記地図画面に対するスライド操作を行うことで撮影方向等の撮影条件を指定すると、ナビゲーション装置２０は、指定された撮影条件に応じた撮影画像を撮影装置３０から取得する。なお、撮影画像は、静止画像であっても動画像であってもよい。

〈撮影装置〉
図２は、ドライブレコーダ４の一例を示す構成図である。ドライブレコーダ４は、制御装置４１、カメラ４２、ＧＰＳユニット４３、通信モジュール４４、記憶装置４５、方位センサ４６を有している。

カメラ４２は、ＣＣＤ(Charge-Coupled Device)、ＣＭＯＳ(Complementary Metal
Oxide Semiconductor)といった撮像素子や撮影レンズを有する撮像装置である。撮影レンズにより撮像素子の受光面上に被写体像を形成し、この被写体像を撮像素子によって光電変換し、電子的な画像データ（撮影画像）とする。カメラ４２は、車両の前方や後方等、車両の周囲を撮影し、撮影画像を出力する。カメラ４２は、一台に限らず、複数台備えられてもよい。

ＧＰＳユニット４３は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信する受信機を備え、受信したＧＰＳ信号に基づいてＧＰＳユニット４３を搭載する車両の位置情報(緯度、経度)を算出する位置情報取得部の一形態である。また、位置情報取得部は、加速度センサやジャイロによって検出した車両の動きに基づいて車両の位置を自律的に求める機能を有していてもよい。

通信モジュール４４は、無線通信によって管理サーバ６０やナビゲーション装置２０と通信するためのインターフェイスである。

記憶装置４５は、フラッシュメモリやハードディスク等の情報を記憶する装置であり、カメラ４２で撮影した撮影画像を記憶する。

方位センサ４６は、例えば地磁気を検出することにより、カメラ４２の向き、即ちカメラ４２によって撮影する方位を検出する。

制御装置４１は、画像制御部４１１、位置情報通知部４１２、配信要求受信部４１３、画像配信部４１４を有している。

画像制御部４１１は、カメラ４２で撮影した撮影画像を記憶装置４５に記憶させる制御を行う。また、画像制御部４１１は、撮影画像と対応付けて、当該撮影画像を撮影した際の方位を記憶させてもよい。

位置情報通知部４１２は、通信モジュール４４を介し、ＧＰＳユニット４３で算出した位置情報と方位センサ４６で検出した方位を定期的に管理サーバ６０へ通知する。

配信要求受信部４１３は、ナビゲーション装置２０から画像の配信要求を受信する。配信要求は、撮影する方位や画角、撮影時間を指定する条件情報を含んでもよい。

画像配信部４１４は、配信要求に応じてカメラ４２から出力された撮影画像を直接、或いは記憶装置４５から撮影画像を読み出して、要求元のナビゲーション装置２０へ送信する。

図３は、ライブカメラ５の一例を示す構成図である。ライブカメラ５は、制御装置５１、カメラ５２、カメラ駆動部５３、通信モジュール５４、記憶装置５５を有している。なお、カメラ５２、通信モジュール５４、及び記憶装置５５は、前述のカメラ４２、通信モジュール４４、及び記憶装置４５と同じ機能であるので、再度の説明を省略する。

カメラ駆動部５３は、カメラ４２の水平方向や垂直方向の向きを変えるように駆動して撮影方向を変化させる。例えば、カメラ駆動部５３は、垂直方向の回転軸を中心にカメラ４２を回転させることにより、水平面内におけるカメラ４２の撮影レンズを向ける向き、即ち撮影する方位を変え、いわゆるパンニングを行う。また、カメラ駆動部５３は、水平方向の回転軸を中心にカメラ４２を回転させることにより、垂直面内におけるカメラ４２
の撮影レンズを向ける向き、即ち撮影する仰角又は俯角を変え、いわゆるチルチィングを行う。カメラ駆動部５３は、例えばエンコーダにより、カメラ５２の向き、即ちカメラ５２によって撮影する方位を検出する。以下、水平面内におけるカメラ５２の撮影レンズを向ける向きや、垂直面内におけるカメラ５２の撮影レンズを向ける向きを単にカメラ４２の向きとも称す。

制御装置５１は、画像制御部５１１、駆動制御部５１２、配信要求受信部５１３、画像配信部５１４を有している。

画像制御部５１１は、カメラ５２で撮影した撮影画像を記憶装置４５に記憶させる制御を行う。また、画像制御部５１１は、撮影画像と対応付けて、当該撮影画像を撮影した際にカメラ駆動部５３で求めた方位や仰角又は俯角を記憶させてもよい。

配信要求受信部５１３は、ナビゲーション装置２０から画像の配信要求を受信する。配信要求は、撮影する方位や仰角又は俯角を指定する条件情報を含んでもよい。

駆動制御部５１２は、条件情報を受信した場合に、この条件情報で指定された方位や仰角又は俯角に従ってカメラ駆動部５３を制御し、カメラ５２の向きを設定する。

画像配信部５１４は、配信要求に応じてカメラ５２から出力された撮影画像を直接、或いは配信要求に応じて記憶装置５５から撮影画像を読み出し、要求元のナビゲーション装置２０へ送信する。

図４は、飛行体３の一例を示す構成図である。飛行体３は、カメラ３２を搭載して飛行するクワッドコプターやマルチコプター、ドローン等と呼ばれる装置である。飛行体３は、制御装置３１、カメラ３２、ＧＰＳユニット３３、通信モジュール３４、記憶装置３５、カメラ駆動部３６、飛行装置３７、方位センサ３８を有している。なお、カメラ３２、ＧＰＳユニット３３、通信モジュール３４、記憶装置３５、及び方位センサ３８は、図２のカメラ４２、ＧＰＳユニット４３、通信モジュール４４、記憶装置４５及び方位センサ４６と同じ機能であり、カメラ駆動部３６は、図３のカメラ駆動部５６と同じ機能であるので、再度の説明を省略する。

飛行装置３７は、モータやエンジンによってプロペラを回転させて浮力を得て飛行体３を飛行させる。飛行装置３７は、撮影地点が指定されると所定の発着場から発信し、当該撮影地点へ飛行体を飛行させ、撮影後に発着場へ帰還するように飛行させる。飛行装置３７は、この撮影地点までの飛行や、撮影地点から発着場へ帰還するまでの飛行を自律的に行う。即ち、ユーザは撮影地点と撮影条件を指定すれば、飛行体３の姿勢制御等の操作を行わなくてもよい。

制御装置３１は、画像制御部３１１、位置情報通知部３１２、配信要求受信部３１３、画像配信部３１４、駆動制御部３１５を有している。

画像制御部３１１は、カメラ３２で撮影した撮影画像を記憶装置３５に記憶させる制御を行う。また、画像制御部３１１は、カメラ駆動部３６で求めたカメラの向きと方位センサ３８で求めた飛行体３の向きとに基づいて、水平面内におけるカメラ３２の撮影レンズを向ける向き、即ち撮影する方位を求め、カメラ駆動部５３で求めた仰角又は俯角と撮影画像とを対応付けて記憶させる。

位置情報通知部３１２は、通信モジュール３４を介して、ＧＰＳユニット４３で算出した位置情報と方位センサ３８で検出した方位を定期的に管理サーバ６０へ通知する。

配信要求受信部３１３は、ナビゲーション装置２０から画像の配信要求を受信する。配信要求は、撮影する方位や仰角又は俯角を指定する条件情報を含んでもよい。

画像配信部３１４は、配信要求に応じてカメラ３２から出力された撮影画像を直接、或いは配信要求に応じて記憶装置３５から撮影画像を読み出し、要求元のナビゲーション装置２０へ送信する。

駆動制御部３１５は、条件情報を受信した場合に、この条件情報で指定された方位や仰角又は俯角に従ってカメラ駆動部３６を制御し、カメラ３２の向きを設定する。

〈ナビゲーション装置〉
図５は、ナビゲーション装置２０の一例を示す構成図である。ナビゲーション装置２０は、ユーザの操作に応じて目的地や経由地を設定し、目的地までの経路案内（ナビゲーション）を行う。また、本実施形態のナビゲーション装置２０は、地図画面上でのユーザ操作に応じて撮影画像を取得する画像取得装置の一形態である。なお、ナビゲーション装置２０は、音楽を再生するオーディオ機能や、動画の再生やテレビ放送の表示を行うビジュアル機能を備えたオーディオ・ビジュアル・ナビゲーション一体型の電子機器（ＡＶＮ機とも称す）であっても良い。

ナビゲーション装置２０は、制御装置２１や、表示装置２２、ＧＰＳユニット２３、通信モジュール２４、記憶装置２５、タッチパネル２６を備えている。

表示装置２２は、ナビゲーションに用いる地図画面や、撮影装置３０から取得した撮影画像を表示する。

タッチパネル２６は、ユーザが指等でタッチパネル２６の表面に接触したときの接触位置の座標を制御装置２１に検出する入力デバイスである。タッチパネル２６は、表面に接触した指等の接触位置を、例えば、タッチパネル２６の左上角部を原点とし、例えば、左右方向をＸ軸、上下方向をＹ軸とした二次元座標（Ｘ，Ｙ）として表すことができる。また、タッチパネル２６は、表示装置２２の表示面と重畳して設けられており、ユーザが表示装置２２に表示されたオブジェクトに触れるように操作（タッチ操作）を行うと、この接触位置の座標を制御装置２１に入力し、制御装置２１が当該位置に表示されたオブジェクトに対するタッチ操作であることを認識する。

タッチパネル２６は、例えば、１０ｍｓといった所定の周期で接触位置を検出して制御装置２１に入力する。これにより、タッチパネル２６は、接触位置の時間的変化についてもタッチ操作の情報として制御装置２１に入力できる。制御装置２１は、入力された接触位置の座標の変化に基づいてユーザのタッチ操作の種別を特定する。例えば、ユーザがタッチパネル２６に触れ、その接触位置をタッチパネル２６の表面に沿って移動させる操作を行った場合、タッチパネル２６が接触された位置の座標を検出した後、その座標が連続して変化するので、制御装置２１は、スライド操作が行われたと判定する。また、ユーザがタッチパネル２６に触れた後、その接触位置を移動させずにタッチパネル２６の表面から離れる操作を行った場合、タッチパネル２６が接触された位置の座標を検出した後、その座標が他の値に変わらずに検出されなくなるので、制御装置２１は、選択操作が行われたと判定する。

更に、選択操作が行われた場合であって、ユーザがタッチパネル２６に触れた後、タッチパネル２６の表面から離れるまでの時間、即ちタッチパネル２６が接触された位置の座標を検出してから、その座標が検出されなくなるまでの時間が所定の閾値よりも短い場合
に、制御装置２１は、タップが行われたと判定してもよい。また、タッチパネル２６が接触された位置の座標を検出してから、その座標がほぼ変わらずに検出され続けている時間が所定の閾値よりも長い場合に、制御装置２１は、長押しが行われたと判定してもよい。

スライド操作が行われた場合であって、タッチパネル２６が接触された位置の座標を検出した後、その座標が所定の速度よりも速く変化した場合に、制御装置２１は、フリックが行われたと判定してもよい。また、二本の指でスライド操作が行われた場合であって、各接触位置の座標間の距離が短くなるように変化した場合に、制御装置２１は、ピンチインが行われたと判定し、各接触位置の座標間の距離が長くなるように変化した場合に、制御装置２１は、ピンチアウトが行われたと判定してもよい。

なお、タッチパネル２６は、表示装置と重畳して設けられるものに限らず、表示装置とは異なる位置に配置されたタッチパッド等の入力デバイスとしてもよい。例えば、表示装置２２が、フロントガラスの車内側に表示内容を映し出すヘッドアップディスプレイであり、タッチパネル２６がセンターコンソール等に配置されたタッチパッド等の入力デバイスである構成であってもよい。この場合、タッチパッドへのタッチ操作によって、ヘッドアップディスプレイに表示させたカーソル（ポインター）を操作し、ヘッドアップディスプレイに表示させた地図画面等に対する選択操作やスライド操作を行う。

ＧＰＳユニット２３は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信する受信機を備え、受信したＧＰＳ信号に基づいてＧＰＳユニット２３を搭載する車両の位置情報(緯度、経度)を算出する。

通信モジュール２４は、無線通信によって管理サーバ６０や撮影装置３０と通信するためのインターフェイスである。

記憶装置２５は、フラッシュメモリやハードディスク等の情報を記憶する装置であり、ナビゲーションに用いる地図情報や、撮影装置３０から取得した撮影画像を記憶する。

制御装置２１は、ナビゲーション部２１０や、指定位置受付部２１１、条件受付部２１２、画像取得部２１３、表示制御部２１４、指定情報取得部２１５を備えている。

ナビゲーション部２１０は、ユーザの操作に応じて目的地や経由地を設定し、目的地までの経路を地図画面上に表示して経路案内（ナビゲーション）を行う。

指定位置受付部２１１は、表示装置２２に表示させた地図画面に対するユーザの選択操作によって、撮影装置３０が撮影を行う位置（撮影地点）を指定する位置情報を受け付ける。

条件受付部２１２は、地図画面に対するユーザのスライド操作によって、撮影装置３０による撮影条件を指定する条件情報を受け付ける。ここで、撮影条件とは、例えば、撮影装置３０によって撮影を行う方位、撮影を行う際の撮影装置３０の俯角又は仰角、撮影装置３０の高度、撮影画角、及び撮影時間の少なくとも一つ、又はこれらの組み合わせである。

画像取得部２１３は、位置情報及び条件情報に基づき、撮影装置３０によって撮影された撮影画像を撮影装置３０から取得する。

表示制御部２１４は、画像取得部２１３によって取得した撮影画像を表示装置２２に表示させる。本実施形態では、一つの表示装置に地図画面と撮影画像を表示する例を示した
が、これに限らず、ナビゲーション装置２０が、複数の表示装置を備え、地図画面を表示する表示装置と撮影画像を表示する表示装置とを異ならせてもよい。

指定情報取得部２１５は、位置情報によって指定された撮影地点で撮影を行う撮影装置３０に対して指定が可能な撮影条件を示す指定可能情報を管理サーバ６０から取得する。指定可能情報を取得すると、条件受付部２１２は、指定可能情報に基づき、前記地図画面に対するスライド操作によって指定可能な撮影条件の範囲を地図画面上に表示させ、例えば、方位や高度等の撮影条件を事前にユーザへ呈示する。

〈管理サーバ〉
図６は、管理サーバ６０の一例を示す構成図である。管理サーバ６０は、撮影装置３０の位置情報や指定可能情報を管理する。管理サーバ６０は、制御装置６１や、通信モジュール６４、記憶装置６５を有している。

通信モジュール６４は、インターネット等のネットワークや無線通信網を介してナビゲーション装置２０や撮影装置３０と通信するためのインターフェイスである。

記憶装置６５は、フラッシュメモリやハードディスク等の情報を記憶する装置であり、例えば撮影装置３０の位置情報と指定可能情報とアドレスとを対応付けて記憶している。この記憶装置６５に記憶された位置情報、指定可能情報、及びアドレスは、撮影装置データベース（ＤＢ）を構成している。

図７は、撮影装置ＤＢに格納された位置情報及び画像情報のデータ構成を示す図である。撮影装置ＤＢは、複数の撮影装置３０について、それぞれ位置情報、指定可能情報、及びアドレスを対応付けて格納している。ここで位置情報は、撮影装置３０が存在する位置の緯度及び経度である。また、撮影装置３０が飛行体３の場合、発着場の位置及び当該発着場から飛行可能な範囲を示す情報を前記位置情報に加えても良い。なお、撮影装置ＤＢは、ドライブレコーダ４や飛行体３のように移動可能な撮影装置３０から定期的に位置情報の通知を受けて、撮影装置ＤＢの位置情報を更新することで、ドライブレコーダ４や飛行体３の現在地を示す。また、撮影装置ＤＢは、ドライブレコーダ４から定期的に方位の通知を受けて、撮影装置ＤＢの方位を更新することで、ドライブレコーダ４が撮影可能な方位を逐次更新する。

また、撮影装置ＤＢは、撮影装置３０によって撮影を行う方位、撮影を行う際の撮影装置３０の俯角又は仰角、撮影装置３０の高度、撮影画角、及び撮影時間等を撮影条件として格納している。

アドレスは、ネットワークを介して撮影装置３０と通信するための宛先を示す情報であり、例えばＩＰアドレスである。

制御装置６１は、位置情報受信部６１１、条件検索部６１２、指定可能情報提供部６１３を備えている。

位置情報受信部６１１は、ナビゲーション装置２０から位置情報を受信する。条件検索部６１２は、ナビゲーション装置２０から受信した位置情報と合致する位置情報を撮影装置ＤＢから特定し、当該位置情報と対応する指定可能情報及びアドレスを撮影装置ＤＢから抽出する。ここでナビゲーション装置２０から受信した位置情報と合致する位置情報は、完全に一致するものに限らず、所定の範囲内の位置を示すものであってもよい。また、ナビゲーション装置２０から受信した位置情報が、飛行体３の飛行可能な範囲内であった場合、当該ナビゲーション装置２０から受信した位置情報と飛行体３の位置情報が合致し
たものとする。

指定可能情報提供部６１３は、条件検索部６１２によって抽出した指定可能情報とアドレスをナビゲーション装置２０へ送信する。

〈コンピュータの構成〉
図２〜図６に示した制御装置３１，４１，５１，６１は、プログラムに従って情報処理を行うコンピュータである。図８は、コンピュータ１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図８に例示のコンピュータ１００は、接続バス１０６によって相互に接続されたＣＰＵ(Central ProcessingUnit)１０１、主記憶装置１０２、補助記憶装置１０３、入出力ＩＦ１０４を備える。ＣＰＵ１０１はプロセッサとも呼ばれる。ただし、ＣＰＵは、単一のプロセッサに限定される訳ではなく、マルチプロセッサ構成であってもよい。また、単一のソケットで接続される単一のＣＰＵがマルチコア構成であってもよい。

ＣＰＵ１０１は、コンピュータ１００全体の制御を行う中央処理演算装置である。ＣＰＵ１０１は、補助記憶装置１０３に記憶されたプログラムを主記憶装置１０２の作業領域に実行可能に展開し、プログラムの実行を通じて周辺機器の制御を行うことで所定の目的に合致した機能を提供する。

主記憶装置１０２は、ＣＰＵ１０１がプログラムやデータをキャッシュしたり、作業領域を展開したりする記憶媒体である。主記憶装置１０２は、例えば、フラッシュメモリ、ＲＡＭ(Random Access Memory)やＲＯＭ(Read Only Memory)を含む。補助記憶装置１０３は、ＣＰＵ１０１により実行されるプログラムや、動作の設定情報などを記憶する記憶媒体である。補助記憶装置１０３は、例えば、ＨＤＤ(Hard-disk Drive)やＳＳＤ(Solid State Drive)、ＥＰＲＯＭ(Erasable Programmable ROM)、フラッシュメモリ、ＵＳＢ(Universal Serial Bus)メモリ、ＳＤ(Secure Digital)メモリカード等である。補助記憶装置
１０３は、図２〜図６の記憶装置２５，３５，４５，５５，６５と同じものであっても良いし、別に設けられてもよい。

入出力ＩＦ１０５は、コンピュータ１００に接続するタッチパネル等の入力装置や表示装置等の出力装置との間でデータの入出力を行うインターフェースである。なお、上記の構成要素はそれぞれ複数に設けられてもよいし、一部の構成要素を設けないようにしてもよい。

コンピュータ１００が、図２に例示の制御装置４１の場合、ＣＰＵ１０１のプログラムの実行により、画像制御部４１１、位置情報通知部４１２、配信要求受信部４１３、画像配信部４１４の処理が提供される。また、コンピュータ１００が、図３に例示の制御装置５１の場合、ＣＰＵ１０１のプログラムの実行により、画像制御部５１１、駆動制御部５１２、配信要求受信部５１３、画像配信部５１４の処理が提供される。

コンピュータ１００が、図４に例示の制御装置３１の場合、ＣＰＵ３０１のプログラムの実行により、画像制御部３１１、位置情報通知部３１２、配信要求受信部３１３、画像配信部３１４、駆動制御部３１５の処理が提供される。また、コンピュータ１００が、図５に例示の制御装置２１の場合、ＣＰＵ２０１のプログラムの実行により、ナビゲーション部２１０や、指定位置受付部２１１、条件受付部２１２、画像取得部２１３、表示制御部２１４の処理が提供される。

コンピュータ１００が、図６に例示の制御装置６１の場合、ＣＰＵ１０１のプログラムの実行により、位置情報受信部６１１、条件検索部６１２、指定可能情報提供部６１３の処理が提供される。

〈画像取得方法〉
図９は、ナビゲーション装置２０が、画像取得プログラムに従って実行する画像取得方法の処理手順を示す図である。

ナビゲーション装置２０は、処理の開始指示を受けた場合や車両の電気系統がＯＮとなった場合に、図９の処理を開始する。

先ず、ナビゲーション装置２０は、地図画面に対するユーザの選択操作を受けたか否かを判定し（ステップＳ１０）、ユーザの選択操作がなければ、図９の処理を終了する。

一方、ユーザが地図画面に対する選択操作を行い、タッチパネル２６によって、この選択操作を検出し、選択操作を受けたと判定した場合（ステップＳ１０、Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置２０は、選択された座標と対応する地図上の緯度及び経度を求め、当該緯度及び経度を位置情報として管理サーバ６０へ送信する（ステップＳ２０）。これに対して、管理サーバ６０は、この位置情報が指定する撮影地点に、画像の配信が可能な撮影装置３０があれば、応答として当該撮影装置３０の指定可能情報及びアドレスを送信する。一方、位置情報が指定する撮影地点に、画像の配信が可能な撮影装置３０が無ければ、管理サーバ６０は、応答として配信可能な撮影装置３０がない旨のメッセージを送信する。そして、ナビゲーション装置２０は、この管理サーバ６０の応答を受信する（ステップＳ３０）。

ナビゲーション装置２０は、管理サーバ６０の応答に基づいて、指定の位置に配信可能な撮影装置３０が有るか否かを判定する（ステップＳ４０）。撮影装置３０が無いと判定した場合には（ステップＳ４０、Ｎｏ）、表示装置２２に配信可能な撮影装置３０が無い旨のメッセージを表示して図９の処理を終了する（ステップＳ５０）。一方、撮影装置３０が有ると判定した場合には（ステップＳ４０、Ｙｅｓ）、受信した指定可能情報に基づいて、表示装置２２に撮影条件の指定可能範囲を表示する（ステップＳ６０）。

次にナビゲーション装置２０は、スライド操作による撮影条件の指定を受けたか否かを判定する（ステップＳ７０）。撮影条件の指定可能な範囲の表示に基づいてユーザがスライド操作を行うと、ナビゲーション装置２０は、スライド操作によって指定された撮影の方位や高度、撮影時間等の撮影条件を受けたと判定する（ステップＳ７０、Ｙｅｓ）。

ナビゲーション装置２０は、ステップＳ７０で受けた撮影条件を配信要求とし、ステップＳ３０で受信したアドレスの撮影装置３０に送信する（ステップＳ８０）。この配信要求に応じて撮影装置３０が撮影画像を送信し、ナビゲーション装置２０が、この撮影画像を取得する（ステップＳ９０）。

そして、ナビゲーション装置２０は、表示装置２２に撮影画像の表示を開始させる（ステップＳ１００）。また、ナビゲーション装置２０は、撮影画像の配信が終了したか否かを判定し（ステップＳ１１０）、終了したと判定した場合には（ステップＳ１１０、Ｙｅｓ）、表示装置２２による撮影画像の表示を終了させ、図９の処理を終了する。一方、ナビゲーション装置２０は、撮影画像の配信が終了していないと判定した場合には（ステップＳ１１０、Ｎｏ）、ステップＳ７０に戻る。ここで、ユーザが撮影条件を変更するためにスライド操作を行い、撮影条件の指定を受けたと判定した場合（ステップＳ７０、Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置２０は、この撮影条件を管理サーバ６０へ送信する、即ち撮影条件の変更を要求する（ステップＳ８０）。なお、ステップＳ７０で撮影条件の指定を受けていないと判定した場合（ステップＳ７０、Ｎｏ）、ナビゲーション装置２０は、ステップＳ１１０へ移行して、撮影画像の配信が終了したか否かを判定し（ステップＳ１１０
）、終了していない場合にはステップＳ７０に戻り、再度、撮影条件の指定（変更）を受けたか否かを判定する。なお、ステップＳ１００で撮影画像の表示を開始させた場合、ステップＳ１１０で否定判定されてステップＳ７０に戻り、更にステップＳ７０で否定判定されて、ステップＳ１１０に移行する間も撮影画像の表示は継続する。

また、図１０は、管理サーバ６０が実行する処理の説明図である。先ず、管理サーバ６０は、ナビゲーション装置２０から位置情報を受信したか否かを判定し（ステップＳ１３０）、位置情報を受信していなければ（ステップＳ１３０，Ｎｏ）、図１０の処理を終了させる。

一方、位置情報を受信した場合（ステップＳ１３０，Ｙｅｓ）、管理サーバ６０は、ナビゲーション装置２０から受信した位置情報と合致する位置情報が撮影装置ＤＢに記憶されているか否か、即ち、指定の位置に配信可能な撮影装置３０があるか否かを判定する（ステップＳ１４０）。ここで、合致する位置情報がなく、指定の位置に撮影装置３０がないと判定した場合（ステップＳ１４０，Ｎｏ）、配信可能な撮影装置３０が無い旨のメッセージをナビゲーション装置２０へ送信する（ステップＳ１５０）。一方、指定の位置と合致する位置情報があり、配信可能な撮影装置３０があると判定した場合（ステップＳ１４０，Ｙｅｓ）、当該位置情報と対応する指定可能情報及びアドレスを撮影装置ＤＢから抽出する（ステップＳ１６０）。

そして、ナビゲーション装置２０は、抽出した指定可能情報とアドレスをナビゲーション装置２０へ送信し（ステップＳ１７０）、図１０の処理を終了する。なお、図１０の処理は管理サーバ６０の稼動中、繰り返し実行される。

図１１は、撮影装置３０が実行する処理の説明図である。先ず、撮影装置３０は、ナビゲーション装置２０から配信要求を受信したか否かを判定し（ステップＳ２１０）、配信要求を受信していなければ、図１１の処理を終了させる。

配信要求を受信した場合（ステップＳ２１０、Ｙｅｓ）、撮影装置３０は、配信要求に含まれる撮影の方位や仰角又は俯角等の撮影条件に従って撮影を開始する（ステップＳ２２０）。例えば、撮影装置３０が、ライブカメラ５であれば、撮影条件によって撮影の方位や仰角又は俯角が指定され、この方位や仰角又は俯角となるようにカメラ５２の向きを調整する。なお、ライブカメラ５が高さ方向に複数設けられている場合には、指定の高度に設けられたライブカメラ５によって撮影を行う。また、撮影装置３０が、飛行体３であれば、撮影地点や、方位、仰角又は俯角、高度が指定され、飛行体３は、指定された撮影地点へ飛行し、飛行体３の姿勢を制御すると共にカメラ５２の向きを調整して、指定の方位及び指定の仰角又は俯角で撮影を行う。

そして、撮影装置３０は、撮影した撮影画像を要求元のナビゲーション装置２０へ送信する（ステップＳ２３０）。

また、撮影装置３０は、改めて撮影条件を受信したか否かにより、撮影条件の変更指示を受けたか否かを判定する（ステップＳ２４０）。ここでナビゲーション装置２０から撮影条件の変更指示を受けたと判定した場合（ステップＳ２４０、Ｙｅｓ）、撮影装置３０は、ステップＳ２２０に戻り、変更した撮影条件で撮影を行う（ステップＳ２２０）。

一方、ステップＳ２４０で、撮影条件の変更を受けていない場合（ステップＳ２４０、Ｎｏ）、指定された撮影時間に達したか、或は所定の撮影時間に達したか等により撮影を終了するか否かを判定する（ステップＳ２５０）。ここで撮影を終了しない場合（ステップＳ２５０、Ｎｏ）、撮影装置３０は、ステップＳ２３０に戻り、撮影を終了する場合に
は、カメラ３２による撮影を終了させ（ステップＳ２６０）、図１１の処理を終了する。

図１２は、地図画面上に表示させた操作用のオブジェクトの表示例を示す図である。図１２において、地図画面８１は選択操作後、撮影条件の指定可能範囲を表示させた例を示し、地図画面８２は、スライド操作によって撮影条件を指定した後の表示例を示している。

地図画面８１において、オブジェクト８３がユーザの選択操作によって指定された撮影地点を示し、扇状のオブジェクト８５が方位の指定可能範囲を示している。ユーザは、このオブジェクト８５が示す扇状の範囲内で、オブジェクト８３から撮影させたい方向に向かってフリック（スライド操作）することで、撮影する方位を指定することができる。地図画面８２における矢印状のオブジェクト８７が、フリックによって指定された方位を示している。なお、オブジェクト８７の向きをドラック（スライド操作）して方位を変更することもできる。

また、スライドバー状のオブジェクト８４が高度の指定可能範囲を示している。このオブジェクト８４のスライダー８４Ａを上下にスライド操作することで、撮影装置３０の高度を指定できる。地図画面８２におけるオブジェクト８４は、高度が上限の５０ｍに設定された状態を示している。

地図画面８１において、円弧状のオブジェクト８６が、仰角及び俯角の指定可能範囲を示している。このオブジェクト８６の中央の線８６Ａが水平方向を示し、この線８６Ａよりも上にスライド操作することで仰角を指定でき、この線８６Ａよりも下にスライド操作することで俯角を指定できる。地図画面８２におけるオブジェクト８６は、俯角が３０度に設定された状態を示している。

なお、各オブジェクト８４−８６の形状は、これに限らず、指定可能範囲を示すことができれば、他の形状であってもよい。例えば、オブジェクト８９は、オブジェクト８８の位置から撮影する方位を示すものである。また、オブジェクト８９は、オブジェクト８８側の内角が撮影する画角を示す。ユーザは、この三角形状のオブジェクト８９に対して、ピンチイン等の操作を行って内角を狭くすることやピンチアウト等の操作を行って内角を広げることで、オブジェクト８９の内角を所望の角度とし、画角を指定することができる。

また、地図画面８２内に示したオブジェクト９１は、飛行体３の飛行可能領域を示している。ユーザは、この飛行可能領域内を選択操作することにより、飛行体３による撮影を指定することができる。

この他、撮影時間についても、例えばオブジェクト８４と同様にスライドバー状のオブジェクトで指定可能な範囲を表示してもよい。また、地図画面８０は、取得した撮影画像９２を表示した例を示している。

〈変形例〉
図１１に示した処理では、指定された撮影条件に従ってカメラの向きを駆動して撮影を行って撮影画像を配信したが、これに限らず広範囲の撮影画像を記録しておき、この広範囲の撮影画像から、ユーザによって指定された撮影条件に対応した部分の画像を抽出して配信してもよい。

例えば、カメラ３２，４２，５２が、全周の画像、即ち水平面内において３６０°にわたる周囲の画像を撮影し、この撮影画像を記憶装置３５，４５，５５に記憶する。全周の
画像を取得する手法としては、高画角（例えば１８０°）の撮影レンズを用いるものや、カメラ３２，４２，５２を垂直な回転軸を中心に、常時、所定の速度で回転させて撮影を行うものなど、公知の手法を用いることができる。

そして、ナビゲーション装置２０が、撮影装置３０へ配信要求を送信すると、撮影装置３０の画像配信部３１４、４１４、５１４が、全周の画像から、指定された方位や仰角又は俯角等の撮影条件を満たす部分であって、且つ前記表示範囲に相当する部分の画像を抽出して配信する。換言すると、仮想の撮影装置が、指定された方位や仰角又は俯角で撮影を行った場合に撮影される被写体上の範囲（以下、撮影範囲とも称する）を求め、前記記憶装置３５，４５，５５に記憶した広範囲の撮影画像から、前記撮影範囲と同じ範囲を映した部分の画像を抽出して配信する。

図１３は、撮影装置３０が実行する本変形例の処理を示す図である。先ず、撮影装置３０は、ナビゲーション装置２０から配信要求を受信したか否かを判定し（ステップＳ２１０）、配信要求を受信した場合に（ステップＳ２１０、Ｙｅｓ）、ステップＳ２２５へ移行する。

ステップＳ２２５において、撮影装置３０は、記憶装置３５，４５，５５に記憶された広範囲の撮影画像から、上記のように撮影条件に対応する部分の画像を抽出する（ステップＳ２２５）。なお、抽出した画像（撮影画像）を配信するステップＳ２３０以降の処理は、図１１と同じであるため、再度の説明を省略する。

このように広範囲の画像から撮影条件に対応する部分の画像を抽出して配信する構成としたことにより、例えば複数の配信要求を受けた場合でも、先の配信要求に基づく撮影の終了を待たずに、次の配信要求に基づく撮影画像の配信を行うことができ、複数の配信要求に対してそれぞれ撮影画像を即時に配信できる。

また、上記実施形態ではユーザーが地図上で指定した位置に撮影装置３０があるか否かを管理サーバ６０が判断し、ナビゲーション装置２０に応答するようにしたが、撮影可能な地点を地図上でカメラマーク等のアイコンにより表示しておき、そのアイコンをタッチすることで撮影地点を決定してもよい。例えば、撮影装置（ライブカメラ）５を道路や建造物に固定設置している場合は、撮影可能な地点が予め判明しているため、撮影可能地点を管理サーバ６０に予め登録しておき、管理サーバ６０がナビゲーション装置２０に定期的に撮影可能地点を示す位置情報を送信する。あるいはナビゲーション装置２０が自身のメモリに撮影可能地点の位置情報を予め記憶しておく。ナビゲーション装置２０は撮影可能地点の位置情報をもとにして地図上に撮影可能地点を示すアイコンを表示する。ユーザーは道路状況等を確認したい地点にアイコンがあればそのアイコンをタッチすることで撮影地点を選択する。このようにすれば、ユーザーにとって撮影可能な地点が一目でわかるため使い勝手がよくなる。

〈実施形態の作用・効果〉
上述のように、本実施形態のナビゲーション装置（画像取得装置）２０は、指定の撮影地点に位置する撮影装置３０によって撮影された撮影画像を取得する装置であって、表示装置２２に表示させた地図画面に対するユーザの選択操作によって、前記撮影画像を撮影する撮影地点を指定する位置情報を受け付ける指定位置受付部１１１を備えている。また、ナビゲーション装置２０は、前記地図画面に対するユーザのスライド操作によって、前記撮影装置３０による撮影条件を指定する条件情報を受け付ける条件受付部１１２と、前記位置情報及び前記条件情報に基づき、前記撮影装置によって撮影された撮影画像を取得する画像取得部１１３と、前記撮影画像を前記表示装置に表示させる表示制御部１１４とを備える。

このように、ナビゲーション装置２０は、地図画面に対するユーザの選択操作及びスライド操作によって撮影地点及び撮影条件を指定し、この指定の撮影地点及び撮影条件で撮影された撮影画像を取得することができる。これにより、ユーザは、地図画面上で、交差点や目的地といった撮影対象とする位置を選択し、撮影する方位や仰角又は俯角等の撮影条件をスライド操作で指定して撮影を行わせ、この撮影画像を表示させることができる。即ち、従来のように撮影画像を表示させてから、カメラの向きを調整する必要がなく、容易に所望の撮影画像を取得して表示させることができる。このため、ユーザが運転中であっても交通状況や路面の状況等を容易に確認できる。

前記撮影条件は、撮影装置３０によって撮影を行う方位、撮影を行う際の撮影装置３０の俯角又は仰角、撮影装置３０の高度、撮影レンズの撮影画角、及び撮影時間の少なくとも一つである。本実施形態のナビゲーション装置２０は、これらの撮影条件をスライド操作で直感的に指定することができる。

本実施形態のナビゲーション装置２０は、位置情報により指定された位置で撮影を行う撮影装置３０に対して指定が可能な撮影条件を示す指定可能情報を取得する指定情報取得部２１５を備え、条件受付部２１２が、指定可能情報に基づき、スライド操作によって指定可能な撮影条件の範囲を地図画面上に表示させる。

これによりナビゲーション装置２０は、撮影装置３０に対して指定が可能な撮影条件の範囲を事前にユーザへ呈示することができる。そして、ユーザは、指定可能な撮影条件の範囲を把握した上で的確に撮影条件を指定できる。

本実施形態のナビゲーション装置２０は、撮影装置３０によって撮影された撮影画像が、表示装置２２の表示範囲よりも広い範囲を撮影したものである場合に、画像取得部２１３が、撮影画像のうち、前記撮影条件を満たす部分であって、且つ表示範囲に相当する部分の画像を取得する。

このように広い範囲を撮影した撮影画像から、撮影条件に対応した部分の画像（撮影画像）を取得する構成とすることにより、例えば複数の配信要求を受けた場合でも、それぞれの配信要求に対して即時に撮影画像を配信できる。

本実施形態の画像取得システムは、前記ナビゲーション装置２０と、撮影装置３０とを備える。これにより、指定の撮影条件で撮影された撮影画像を容易に取得できる画像取得システムを達成できる。

以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。

例えば、本発明の画像取得システムは、管理サーバ６０を備えたが、予めナビゲーション装置２０が撮影装置３０の位置情報や撮影可能情報を記憶していれば、管理サーバ６０を省略してもよい。例えば、自車に備えた飛行体３に撮影を行わせる場合や、頻繁に利用する撮影装置３０について位置情報や撮影可能情報をナビゲーション装置２０に予め記憶しておき、管理サーバ６０を用いないようにしてもよい。

また、上述した撮影装置３０については、ユーザが撮影方向や、俯角、仰角、撮影画角等の撮影角度、および撮影装置の高度等のパラメータの少なくとも１つを変更可能なことを説明したが、各撮影装置に対して前回撮影したパラメータを記憶させておき、撮影開始
時に自動的に前回のパラメータに自動設定されることや、予めユーザの好みのパラメータを記憶させておき撮影開始時に自動的にユーザの好みのパラメータに設定（プリセット）されるようにすることでユーザが速やかに所望の方向、高度または角度の画像を得ることが可能となる。この場合、例えば、撮影装置３０は、撮影画像の要求元であるユーザやナビゲーション装置２０を識別可能なアドレスやＩＤ等の識別情報と所定のパラメータ（前回のパラメータや、ユーザの好みのパラメータ）とを対応付けて記憶装置に記憶しておく。そして、ナビゲーション装置が、撮影装置３０へ配信要求を送り、識別情報を通知すると、撮影装置３０は、この識別情報に基づいて所定のパラメータを読み出し、当該パラメータに従って撮影を開始する。

また、上記実施形態では、画像取得装置としてナビゲーション装置２０を用いた例を示したが、これに限らず、スマートフォンや、タブレットＰＣ（Personal Computer）、ノ
ートパソコン、携帯型ゲーム機、ウェアラブルコンピュータ等であってもよい。

２ 車両
３ 飛行体
４ ドライブレコーダ
５ ライブカメラ
１０ 画像取得システム
２０ ナビゲーション装置
６０ 管理サーバ

Claims (7)

1. 撮影装置によって撮影された撮影画像を取得する画像取得装置であって、
   表示装置に表示させた地図画面に対するユーザの選択操作によって、前記撮影装置が撮影を行う位置を指定する位置情報を受け付ける指定位置受付部と、
   前記地図画面に対するユーザのスライド操作によって、前記撮影装置が撮影を行う際の撮影条件を指定する条件情報を受け付ける条件受付部と、
   前記位置情報及び前記条件情報に基づき、前記撮影装置によって撮影された撮影画像を取得する画像取得部と、
   前記撮影画像を前記表示装置に表示させる表示制御部と、
   を備える画像取得装置。
2. 前記撮影条件が、前記撮影装置によって撮影を行う方位、撮影を行う際の前記撮影装置の俯角又は仰角、前記撮影装置の高度、撮影画角、及び撮影時間の少なくとも一つである請求項１に記載の画像取得装置。
3. 前記位置情報により指定された位置で撮影を行う前記撮影装置に対して指定が可能な撮影条件を示す指定可能情報を取得する指定情報取得部を更に備え、
   前記条件受付部が、前記指定可能情報に基づき、前記スライド操作によって指定可能な撮影条件の範囲を前記地図画面上に表示させる請求項１又は２に記載の画像取得装置。
4. 前記撮影装置によって撮影された撮影画像が、前記表示装置の表示範囲よりも広い範囲を撮影したものである場合に、前記画像取得部が、前記撮影画像のうち、前記撮影条件を満たす部分であって、且つ前記表示範囲に相当する部分の画像を取得する請求項１〜３の何れか１項に記載の画像取得装置。
5. 請求項１〜４の何れか１項に記載の画像取得装置と、前記撮影装置とを備える画像取得システム。
6. 撮影装置によって撮影された撮影画像を取得する画像取得装置が、
   表示装置に表示させた地図画面に対するユーザの選択操作によって、前記撮影装置が撮影を行う位置を指定する位置情報を受け付けるステップと、
   前記地図画面に対するユーザのスライド操作によって、前記撮影装置が撮影を行う際の撮影条件を指定する条件情報を受け付けるステップと、
   前記位置情報及び前記条件情報に基づき、前記撮影装置によって撮影された撮影画像を取得するステップと、
   前記撮影画像を前記表示装置に表示させるステップと、
   を実行する画像取得方法。
7. 撮影装置によって撮影された撮影画像を取得する画像取得装置に、
   表示装置に表示させた地図画面に対するユーザの選択操作によって、前記撮影装置が撮影を行う位置を指定する位置情報を受け付けるステップと、
   前記地図画面に対するユーザのスライド操作によって、前記撮影装置による撮影条件を指定する条件情報を受け付けるステップと、
   前記位置情報及び前記条件情報に基づき、前記撮影装置によって撮影された撮影画像を取得するステップと、
   前記撮影画像を前記表示装置に表示させるステップと、
   を実行させるための画像取得プログラム。

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