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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Darstellung der Bilder eines Rückblickkamerasystems eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie eine entsprechende Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 6.
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Kameras oder Kamerasysteme zur Überwachung insbesondere des rückwärtigen Raums eines Kraftfahrzeugs werden vermehrt in modernen Kraftfahrzeugen und deren Fahrerassistenzsystemen eingesetzt, um beispielsweise dem Fahrer Informationen des Rückraums zu übermitteln, die er mittels der Rückspiegel nicht einsehen kann. Dies kann beispielsweise Einsicht in den toten Winkel sein. Ferner werden Rückkameras verwendet, um den Fahrer beispielsweise beim rückwärtigen Einparken zu unterstützen.
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So zeigt die Druckschrift
DE 600 25 864 T2 ein multifunktionales Kamerasystem für ein Fahrzeug sowie ein Verfahren zur Anzeige der Bilder des Kamerasystems. Dabei umfasst das multifunktionale Kamerasystem eine Vielzahl, nämlich acht, rund um das Fahrzeug angeordnete Kameras, so dass das gesamte Umfeld des Fahrzeugs von den Kameras abgedeckt wird. Zur Darstellung der Bilder des Kamerasystems sind insgesamt drei Monitore im Fahrzeug vorgesehen, wobei ein Hauptmonitor im direkten Blickfeld des Fahrers angeordnet ist und ein linker sowie ein rechter Blickfeldmonitor links und rechts im oberen Rand der Windschutzscheibe angeordnet sind. Die Umgebungsbilder können je nach Bedarf in ein Grundrissbild, ein Panoramabild, ein Umgebungsbild oder ein zusammengesetztes Bild umgerechnet und dargestellt werden, wobei der Darstellung noch zusätzliche Bildinformation, wie eine Bewegungstrajektorie des Fahrzeugs, zugefügt werden kann. Als Funktion der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Fahrtrichtung, also des Fahrzustandes, wird eine geeignete Darstellung auf den Monitoren des Fahrzeugs ausgewählt. Nachteilig bei dem bekannten System ist die Komplexität des Systems und der Bilddarstellung, die unter Umständen den Fahrer die Übersicht verlieren lässt.
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Aus der
US 2008/0291275 A1 ist ein Rückblickkamerasystem bekannt, welches drei nach hinten gerichtete und den rückwärtigen Raum abdeckende Kameras aufweist, wobei die Bilder der Kameras so zusammengesetzt werden, dass ein größerer rückwärtiger Winkelbereich dargestellt wird, als dies mit nur eine Kamera möglich wäre. Dadurch können elektromechanische Justierung der einzelnen Kamera vermieden werden. Allerdings wird dem Fahrer nur ein festes Bild dargeboten.
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Ferner ist aus der
US2009/0079553 A1 eine Rückblickkamerasystem bestehend aus drei Kameras bekannt, mittels dem ein Fahrzeug in einem von einem weiteren Fahrzeug verursachten toten Winkel erkannt und dem Fahrer sichtbar gemacht werden kann. Die Darstellung ist ebenfalls fest.
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Die Druckschrift
US 2005/0200700 A1 betrifft ein Sichtsystem eines Kraftfahrzeugs mit einem seitlich linken Kamerasensor, einem seitlich rechten Kamerasensor und einem mittig nach hinten gerichteten Kamerasensor, wobei sich die Sichtfelder der Kameras teilweise überlappen. Aus den Bildern der Kamerasensoren wird ein gemeinsames Bild des rückwärtigen Umfelds des Fahrzeugs erzeugt und auf einem Display dargestellt, wobei die Darstellung eine Funktion der Geschwindigkeit des Fahrzeugs sein kann, indem als Funktion der Geschwindigkeit die Überlappbereiche variiert werden.
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Die Druckschrift
US 6593960 B1 offenbart ein multifunktionales Kamerasystem eines Kraftfahrzeugs mit einer an dem Fahrzeug angeordneten Vielzahl von Kameras. Eine Steuereinrichtung wählt als Funktion einer vorgegebenen Bedingung aus welche Bildzusammensetzung aus der Vielzahl der Kamerabilder ausgewählt und dargestellt wird. Als Bedingungen kommen beispielsweise die Fahrzeuggeschwindigkeit, die Fahrrichtung und die Blinkerstellung bzw. Kombinationen der genannten Bedingungen in Betracht.
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Die Druckschrift
US 7327225 B2 betrifft die Aktivierung einer Darstellung des rückwärtigen Umfelds auf einem Display als Funktion der Geschwindigkeit. Dabei wird die Anzeige des rückwärtigen Umfelds aktiviert, wenn der Rückwärtsgang eingelegt ist und die Fahrzeuggeschwindigkeit unterhalb einer vorgegeben Geschwindigkeit ist. Beim Überschreiten der vorgegebene Rückwärtsgeschwindigkeit wird die Anzeige automatisch deaktiviert, wobei die Anzeige wieder aktiviert wird, wenn die Geschwindigkeit unter wieder die vorgegeben Geschwindigkeit fällt.
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Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Darstellung der Rückblickbilder eines Kamerasystems eines Kraftfahrzeugs zu schaffen, wobei die für den Fahrer dargestellte Situation auf das momentan Wesentliche reduziert wird.
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Die Aufgabe wird euch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 6 gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
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Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Darstellung der Bilder eines Rückblickkamerasystems eines Kraftfahrzeugs auf einem im Sichtfeld des Fahrers angeordneten Display, wobei das Rückblickkamerasystem ein seitlich linkes Bild, ein seitlich rechtes Bild und ein zentrales Bild der rückwärtigen Umgebung des Kraftfahrzeugs erzeugt, ist die Darstellung der Bilder des Rückblickkamerasystems auf dem Display eine Funktion des Fahrmodus des Kraftfahrzeugs, wobei das Kraftfahrzeug mindestens zwei Fahrmodi aufweist, die eine Funktion der Kraftfahrzeuggeschwindigkeit sind, und wobei jeder Fahrmodus mindestens zwei Fahrzustände umfasst.
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Mit anderen Worten, die Darstellung der Bilder der Rückblickkameras sowie die Auswahl der darzustellenden Bilder ist in erster Linie eine Funktion des geschwindigkeitsabhängigen Fahrmodus. Dabei sind zumindest zwei Fahrmodi als Funktion der Geschwindigkeit definiert, je nach Anwendungsbedarf können auch mehr als zwei Fahrmodi definiert sein.
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Vorzugsweise ändert sich die Darstellung der Bilder des Rückblickkamerasystems auf dem Display innerhalb eines Fahrmodus in zweiter Linie als eine Funktion des Fahrzustandes. Dadurch kann die Darstellung der Kamerabilder auf den jeweiligen Fahrzustand innerhalb eines Fahrmodus speziell angepasst werden.
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Bei dem Vorliegen zweier Fahrtmodi ist der erste Fahrmodus durch eine Fahrzeuggeschwindigkeit größer als eine vorgegebene Schranke und der zweite Fahrmodus durch eine Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner oder gleich der vorgegebenen Schranke definiert. So kann der erste Fahrmodus als schnelle Fahrt bezeichnet werden und deckt damit die Fahrt beispielsweise auf Landstrassen und Autobahnen ab. Der zweite Fahrmodus kann als Stadtfahrt bezeichnet werden und deckt damit Fahrten bei moderaten Geschwindigkeiten ab. Dabei beschränkt sich der Begriff Stadtfahrt nicht nur auf Fahrten in der Stadt, sondern deckt auch beispielsweise Staufahrten ab.
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Vorzugsweise liegt die vorgegebene Schranke bei 60 km/h oder 70 km/h. Damit ist der erste Fahrmodus oberhalb der Schranke und der zweite Fahrmodus unterhalb der Schranke angeordnet, so dass vorzugsweise eine Unterteilung in zwei wesentliche Fahrmodi gegeben ist.
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Ferner weist der erste Fahrmodus schnelle Fahrt die Fahrzustände Vorwärtsfahrt und Abbiegen auf. Der Fahrzustand Vorwärtsfahren betrifft also das übliche Fahren auf einer Autobahn, Schnellstrasse oder Landstrasse, während der zweite Fahrzustand das Abbiegen oder einen Spurwechsel auf diesen Strassen betrifft. Damit sind die üblichen Situationen des Fahrmodus schnelle Fahrt abgedeckt.
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Ferner weist der zweite Fahrmodus die Fahrzustände Vorwärtsfahrt und Rückwärtsfahrt auf. Damit sind bei relativ langsamer Fahrt insbesondere in der Stadt die Vorwärtsfahrt und das Einparken mit speziellen Darstellungen der Rückkamerabilder abgedeckt, wobei der Fahrzustand langsame Vorwärtsfahrt auch das Fahren im Stau abdeckt.
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Vorzugsweise wird nach einem Übergang von einem Fahrmodus in einen anderen die Darstellung bezüglich des neuen Fahrmodus durch eine Hysteresefunktion für eine vorgegebene Zeit beibehalten. Insbesondere kann auch nach einem Übergang innerhalb eines Fahrmodus von einem Fahrzustand in einen anderen die Darstellung bezüglich des neuen Fahrzustandes für eine vorgegebene Zeit beibehalten werden. Die vorgegebene Zeit kann beispielsweise 2 Sekunden betragen, wobei die Zeiten eine Funktion des Fahrzustandes bzw. des Fahrmodus sein können. Dadurch wird vermieden, dass die einer Fahrzeuggeschwindigkeit vergleichbar der vorgegebenen Schranke ein Oszillieren, d.h. fortlaufender Wechsel der Darstellung im Display erfolgt.
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Eine weitere Möglichkeit der Hysteresefunktion kann vorteilhafterweise dadurch realisiert werden, dass eine Umschalten das Darstellung vom ersten Fahrmodus in den zweiten Fahrmodus bei einer ersten Geschwindigkeitsschranke beispielsweise von 60 km/h geschieht, während ein Umschalten vom zweiten Fahrmodus in den ersten Fahrmodus bei einer zweiten Geschwindigkeitsschranke von beispielsweise 70 km/h erfolgt. Mit dieser Maßnahme kann einem Pendels zwischen zwei Darstellungen entgegen gewirkt werden.
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Vorzugsweise wird
- - im ersten Fahrzustand des ersten Fahrmodus das Bild der Heckkamera in H orizontsi cht,
- - im zweiten Fahrzustand des ersten Fahrmodus das Bild der Heckkamera in Horizontsicht und das Bild der durch den Blinker vorgegebenen Abbiegerichtung in seitenrichtiger Anordnung,
- - im ersten Fahrzustand des zweiten Fahrmodus die Bilder aller drei Kameras in seitenrichtiger Anordnung, und
- - im zweiten Fahrzustand des zweiten Fahrmodus die Bilder aller Kameras unter Berücksichtigung der Rückwärtsfahrt mit nach unten geschwenktem Bildausschnitt der Heckkamera in seitenrichtiger Anordnung,
im Display D dargestellt werden.
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Damit werden vorzugsweise im ersten Fahrmodus maximal zwei Bilder der drei Rückblickkameras und im zweiten Fahrmodus alle drei Bilder der Rückblickkameras im Display dargestellt, wobei je nach Fahrzustand eine spezielle Darstellung der Bilder auf dem Display gewählt wird.
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Insbesondere können die Bildausschnitte der linken und rechten Seitenkameras im zweiten Fahrzustand Rückwärtsfahrt des Fahrmodus Stadtfahrt nach unten verschwenkt und verkleinert dargestellt werden.
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Das erfindungsgemäße Rückblickkamerasystem, welche zur Durchführung des im vorangegangenen erläuterten Verfahrens eingerichtete und ausgelegt ist, umfasst drei Rückwärtskameras zur Erzeugung eines linken Seitenbildes, eines rechten Seitenbildes und eines zentralen Bildes der rückwärtigen Umgebung eines Kraftfahrzeugs, eine Recheneinrichtung und ein im Sichtfeld des Fahrers angeordnetes Display, wobei die Recheneinrichtung eine Auswahleinrichtung aufweist, welche die Darstellung der Bilder der Rückwärtskameras als Funktion des Fahrzustandes eines Fahrmodus des Kraftfahrzeug bewirkt. Dabei weist das Kraftfahrzeug mindestens zwei Fahrmodi auf, die eine Funktion der Kraftfahrzeuggeschwindigkeit sind, und jeder Fahrmodus umfasst mindestens zwei Fahrzustände. Dabei ist der erste Fahrmodus durch eine Fahrzeuggeschwindigkeit größer als eine vorgegebene Schranke und der zweite Fahrmodus durch eine Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner oder gleich der vorgegebenen Schranke definiert. Ferner weist der erste Fahrmodus die Fahrzustände Vorwärtsfahrt und Abbiegen auf, und der zweite Fahrmodus weist die Fahrzustände Vorwärtsfahrt und Rückwärtsfahrt auf.
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Insbesondere können die Öffnungswinkel der Kameras als Funktion des Fahrmodus bzw. des Fahrzustandes verändert werden. Dabei werden Kameras verwendet, die vorzugsweise fest am Fahrzeug angeordnet sind, wobei die Öffnungswinkel der Kameras veränderbar sind. So kann beispielsweise der Öffnungswinkel der Heckkamera bis zu 170° betragen, während der Öffnungswinkel der seitlichen Kameras bis zu 90° betragen kann. Durch die Wahl eines geeigneten Öffnungswinkels, beispielsweise der Heckkamera, ist es möglich eine Horizontansicht oder bei Rückwärtsfahrt eine Darstellung des unmittelbar hinter dem Stoßfänger des Fahrzeug liegenden Bereichs für den Fahrer sichtbar zu machen. Dabei verfügt die Recheneinheit ferner über geeignete Algorithmen, um beispielsweise Verzerrungen aus dem aufgenommenen Bild, wie sie bei einer Weitwinkelanwendung auftreten, herauszurechnen. Ferner kann die Recheneinheit aus den aufgenommenen Bildern Bereiche herausfiltern und darstellen.
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Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung wir nachfolgend anhand der Zeichnungen erläutert. Dabei zeigt
- 1 eine schematische Darstellung des in einem Kraftfahrzeug angeordneten Rückblickkamerasystems
- 2 das Rückblickkamerasystem und dessen Bilddarstellung in einem ersten Fahrzustand eines ersten Fahrmodus,
- 3 das Rückblickkamerasystem und dessen Bilddarstellung in einem zweiten Fahrzustand des ersten Fahrmodus,
- 4 das Rückblickkamerasystem und dessen Bilddarstellung in einem ersten Fahrzustand eines zweiten Fahrmodus, und
- 5 das Rückblickkamerasystem und dessen Bilddarstellung in einem zweiten Fahrzustand des zweiten Fahrmodus.
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1 zeigt das Rückblickkamerasystem eines Kraftfahrzeugs F in schematischer Darstellung. Dabei umfasst das Rückblickkamerasystem eine seitlich links am Fahrzeug F angeordnete Rückblickkamera K1 mit einem gestrichelt eingezeichneten Öffnungswinkel W1, eine seitlich rechts am Fahrzeug F angeordnete Rückblickkamera K2 mit einem Öffnungswinkel W2 sowie eine am Heck des Fahrzeugs F angeordnete Rückblickkamera K3 mit einem Öffnungswinkel W3. Weiterhin umfasst das Rückblickkamerasystem ein Display D, das vorzugsweise in der Umgebung des Dachhimmels so angeordnet ist, dass dessen Lage und Größe analog zu einem konventionellen Innenspiegel entspricht. Nicht dargestellt ist die notwendige Recheneinheit zur Auswertung und Darstellung der Bilder der drei Kameras K1, K2, K3 auf dem Display D.
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Die Öffnungswinkel der verwendeten Kameras sind variabel und können für die Heckkamera bis zu 170° und die Seitenkameras bis zu 90° betragen. Dies ermöglicht eine feste Installation der Kameras am Fahrzeug. Durch Veränderung des Öffnungswinkels kann dem Fahrzeugführer ein bestimmter Sichtbereich, welcher für einen entsprechenden Fahrzustand relevant ist, dargestellt werden. Das kann über eine entsprechende Ansteuerung der Kameras K1, K2, K3 oder auch durch eine entsprechende Wahl eines Bildbereiches innerhalb der Recheneinheit erfolgen, wobei auch eine Kombination der beiden Maßnahmen möglich ist. Ein nicht dargestellter Sensor des Rückwärtsgangs ist ebenfalls mit der Recheneineinheit verbunden, so dass entsprechende Signale bei Einlegen des Rückwärtsgangs zur Darstellung der Bilder und/oder der Öffnungswinkel der Kameras K1, K2, K3 berücksichtigt werden können.
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2 zeigt das Verhalten des Rückblickkamerasystems für den Fahrmodus schnelle Fahrt in dem Fahrzustand Geradeausfahrt, beispielsweise auf einer Autobahn oder einer Landstrasse, was in 2 mit dem Bezugszeichen M1Z1 bezeichnet ist. Schnelles Fahren bedeutet dabei eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs F von größer als 60 km/h insbesondere größer als 70 km/h. In diesem Fall wird die gesamte Fläche des Displays D, in 2 links oben separat dargestellt, für die Anzeige des Bildes BK3 der Heckkamera K3 verwendet. Die Kamera K3 am Heck des Fahrzeugs F hat einen großen Öffnungswinkel W3 eingestellt, so dass der Fahrer alle relevanten Informationen erhält, was durch die durchgezogene Darstellung des Öffnungswinkels W3 dargestellt ist. Der dargestellt Bildausschnitt BK3 der Kamera K3 wird mittels des Öffnungswinkels W3 dabei vorzugsweise so definiert, dass der Fahrer im wesentlichen eine Horizontsicht für den von hinten ankommenden Verkehr erhält. Da die Bilder der linken und rechten Kameras K1 und K2 nicht dargestellt werden, sind ihre Öffnungswinkel W1 und W2 gestrichelt dargestellt.
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3 zeigt die Funktion des Rückblickkamerasystems für den Fahrmodus schnelle Fahrt, wie dies auch 2 der Fall ist, bei einem Fahrspurwechsel bzw. Abbiegen, d.h. für den Fahrzustand Spurwechsel bzw. Abbiegen, was in 3 mit M1Z2 bezeichnet ist. Beim Spurwechsel oder Abbiegen wird durch die Betätigung des Blinkers als Funktion der Blinkrichtung das Bild BK3 der Heckkamera K3 seitlich eingeschränkt und das Bild BK1 oder BK2 der linken oder rechten Seitenkamera K1, K2 als Funktion der Blinkrichtung eingeblendet. Dabei werden die Bilder Bk1 bzw. BK2 der Seitenkameras K1 bzw. K2 im Display D entsprechend der Spurwechsel- bzw. Abbiegerichtung links bzw. rechts dargestellt. Dargestellt in 3 ist in der mit M1Z1 bezeichneten oberen Darstellung des Displays D die Anzeige des Bildes BK3 der Heckkamera für den Fahrmodus schnelle Fahrt im Fahrzustand Vorwärtsfahrt und in der mit M1Z2 bezeichneten unteren Darstellung des Displays D die Anzeige des Bildes BK1 der linken Seitenkamera K1 und der Heckkamera K3 für den Fahrmodus schnelle Fahrt im Fahrzustand Abbiegen. Dabei wird die zusätzlich Anzeige der linken Seitenkamera K1 durch die Bedienung des Blinkers nach links getriggert.
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Mit anderen Worten, mit der Bedienung des Blinkers beispielsweise nach links, geht die Darstellung im Display D von der Oberen Darstellung in die durch den Pfeil angezeigte untere Darstellung über. Ferner wird das Bild der linken Seitenkamera K1 im linken Bereich des Displays D eingeblendet, wie dies in der unteren Darstellung des Displays D ersichtlich ist. In der 3 sind die aktiven Kameras K1 und K3 durch die ausgezogenen Linien der entsprechenden Winkelbereiche W1 und W3 gekennzeichnet. Durch die Einblendung der Bilder der linken bzw. der rechten Seitenkamera K1 bzw. K2 in den Display tritt für den Fahrer kein toter Winkelbereich auf.
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4 zeigt die Funktion des Rückblickkamerasystems für den Fahrmodus Stadtverkehr, mit anderen Worten bei Geschwindigkeiten kleiner als 60 km/h bzw. kleiner als 70 km/h, im Fahrzustand Vorwärtsfahrt. Über das Geschwindigkeitssignal erkennt das Rückblickkamerasystem den Stadtverkehr und die Darstellung des Bildes der Heckkamera K3 im Display D geht über in die Darstellung aller drei Rückblickkameras K1, K2 und K3 im Display D, wie es in der unteren Darstellung des Displays D dargestellt ist. Da im Stadtverkehr der Fahrer vor jeder Betätigung des Blinkers sicher sein muss, ob der Bereich seitlich des Fahrzeugs F frei ist und ein Abbiegen oder Fahrspurwechsel sicher möglich sein muss, wird der Bereich links und rechts neben dem Fahrzeug ständig angezeigt. Daher wird im linken Bereich des Displays D das Bild BK1 der linken Seitenkamera K1, im mittleren Bereich des Displays D das Bild BK3 der Heckkamera K3 und im rechten Bereich des Displays D das Bild BK2 der rechten Seitenkamera dargestellt. Da der Bereich hinter dem Fahrzeug F weniger wichtig für den Fahrer im Stadtverkehr ist, wird das Bild BK3 der Heckkamera im Display D seitlich eingeschränkt, mit anderen Worten, die Darstellung der seitlichen Bereiche der linken und rechten Seitenkameras K1 und K2 überwiegen im Display D. In 4 sind daher die Öffnungswinkel W1, W2 und W3 der entsprechenden Kameras K1, K2 und K3 mit durchgezogenen Linien markiert, womit symbolisiert wird, dass alle drei Kameras zur Darstellung im Display herangezogen werden. Ferner kann der Übergang der Darstellung auf dem Display D vom Fahrmodus „schnelle Fahrt“ zu „Stadtverkehr“ und zurück als Funktion der Fahrzeuggeschwindigkeit mit einer Hysterefunktionalität ausgestattet sein. Eine derartige Hysteresefunktion kann beispielsweise darin bestehen, dass nach einem Umschalten der Darstellung von einem Fahrmodus in einen anderen die neue Darstellung für einen vorgegebenen Zeitraum beibehalten wird, unabhängig von einer eventuellen Änderung der Fahrzeuggeschwindigkeit. Damit kann ein Pendeln zwischen den Anzeigezuständen der Fahrmodi vermieden werden. Eine weitere Möglichkeit einer Hysterese liegt in der Verwendung zweier Grenzgeschwindigkeiten, so dass bei einer ersten Geschwindigkeit, beispielsweise 60 km/k, die Darstellung vom ersten Fahrmodus in diejenige des zweiten Fahrmodus wechselt, während bei einer zweiten Grenzgeschwindigkeit, beispielsweise 70 km/h, die Darstellung vom zweiten Fahrmodus in diejenige des ersten Fahrmodus wechselt.
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5 zeigt die Funktion des Rückblickkamerasystems für den Fahrmodus Stadtverkehr im Fahrzustand Rückwärtsfahrt, was in 5 mit M2Z2 bezeichnet wird. Dabei ändert sich die Darstellung von der mit M2Z1 bezeichneten Darstellung der Vorwärtsfahrt im Stadtverkehr durch das Einlegen des Rückwärtsgangs in die mit M2Z2 bezeichnete Darstellung des Fahrzustandes Rückwärtsfahrt im Fahrmodus Stadtfahrt. Da es bei der Rückwärtsfahrt, wie beispielsweise zum Einparken, darauf ankommt den Bereich unmittelbar neben und hinter dem Fahrzeug F zu erkennen, werden die dargestellten Bildausschnitte BK1 und BK2 der Seitenkameras K1 und K2 nach unten verschwenkt und verkleinert, so dass beispielsweise Poller, Bordsteine oder parkende Autos gut sichtbar sind. Weiterhin schwenkt der Bildausschnitt BK3 der Heckkamera K3 nach unten, so dass anstatt der Darstellung des Horizonts jetzt der Bildausschnitt unmittelbar hinter dem Fahrzeug F bis zum Stossfänger im Display D groß und breit dargestellt wird. Dies kann durch eine geeignete Änderung des Öffnungswinkels W3 der Heckkamera K3, wie dies in 5 schematisch dargestellt ist, und eine entsprechende Bearbeitung des aufgenommenen Bildes erzielt werden.
