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HINTERGRUND
DER ERFINDUNG
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Die
vorliegende Erfindung betrifft ein multifunktionales Fahrzeugkamerasystem
mit einer Vielzahl von Überwachungskameras,
die an einem Fahrzeug montiert sind, und einer Anzeigeeinheit zum
Anzeigen eines Überwachungsbildes.
Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Bildanzeigeverfahren
für dieses
multifunktionale Fahrzeugkamerasystem. Im Spezielleren sieht die
vorliegende Erfindung eine Monitorbildanzeige vor, die es einem
Fahrer problemlos ermöglicht,
Umgebungsbedingungen um das Fahrzeug herum zu kennen. Überdies
zeigt die vorliegende Erfindung solche Bilder bei einer entsprechenden
Zeitsteuerung gemäß Fahrzuständen an.
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Zum
sicheren Fahren von Kraftfahrzeugen ist eine kleine Kamera an einem
Fahrzeug montiert und in eine spezielle Richtung gerichtet, um ein
Bild aufzunehmen, das vom Auge eines Fahrers nicht direkt gesehen
werden kann. Das aufgenommene Bild wird an einem Monitor in einem
Fahrgastraum des Fahrzeugs angezeigt. Des Weiteren ist es möglich, ein
Bild von weißen
Linien auf einer Straße
aufzunehmen und das Fahrzeug auf der Basis der gegenseitigen Position
zwischen dem Fahrzeug und den detektierten weißen Linien zu führen oder
zu steuern.
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Ferner
offenbart die veröffentlichte
ungeprüfte
japanische Patentanmeldung Nr. 7-215 130 wie in 16 gezeigt
ein Fahrzeugüberwachungssystem mit
einer Vielzahl von Kameras 1, 2, 3 und 4,
die an einem Fahrzeug montiert sind, einem Abbiegerichtungs-Detektionsabschnitt 5 zum
Detektieren einer Abbiegerichtung des Fahrzeugs auf der Basis eines Blinkersignals,
einem Lenkrichtungs-Detektionsabschnitt 6 zum Detektieren
ei ner Lenkrichtung eines Lenkrads, einem Anweisungseingabeabschnitt 7,
um es einem Fahrer zu ermöglichen,
Fahreranweisungen anzugeben, einem Schaltsteuerabschnitt 8 zum Auswählen eines
geeigneten von Bildern, die durch die Vielzahl von Kameras 1, 2, 3 und 4 aufgenommen werden,
auf der Basis von Information, die von den zugehörigen Abschnitten 5, 6 und 7 erhalten
wurde, und einem Bildanzeigeabschnitt (d. h. Monitor) 9 zum Anzeigen
des durch den Schaltsteuerabschnitt 8 ausgewählten Bildes.
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Die
EP-A-0 830 985 offenbart ein Heck-Blickfeld-Sichtsystem für ein Fahrzeug
und im Speziellen für
einen Lastkraftwagen, das vier CCD-Kameras umfasst, die an dem Fahrzeug
montiert und im Allgemeinen rückwärts bezüglich der
Bewegungsrichtung des Fahrzeugs gerichtet ist. Von diesen Kameras sind
zwei Kameras jeweils mit einer separaten an dem Armaturenbrett montierten
LCD-Anzeige verbunden. Die restlichen zwei Kameras sind beide mit einer
dritten LCD-Anzeige zum Anzeigen der entweder von der einen oder
der anderen Kamera aufgenommenen Bilder gekoppelt. Zusätzlich zu
diesen Bildern können
an der Anzeige alphanumerische Nachrichten oder Symbole angezeigt
werden. Diese zusätzlichen
Nachrichten oder Symbole umfassen Fahrzeug bezogene Informationen
wie z. B. Reifendruck, Verwendung von Bremsen etc.
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Die
DE-A-195 46 391 offenbart ein Heck-Blickfeld-Sichtsystem für ein Fahrzeug,
das drei Videokameras umfasst, die an dem Fahrzeug montiert sind.
Die von den Videokameras aufgenommenen Bilder werden entweder in
separaten Abschnitten einer einzigen Anzeigeeinheit oder an separaten
Anzeigeeinheiten angezeigt. Das Kamerasystem von D3 umfasst ferner
eine CPU in Form eines Personalcomputers, um die von den Videokameras
aufgenommenen Bilder zu verarbeiten und dem Bild eines vorhergehenden
Fahrzeugs einen Frame zu überlagern.
Wenn der Abstand zwischen dem vorhergehenden Fahrzeug und dem Systemfahrzeug sich
verringert, nimmt die Größe des Bildes
des vorhergehenden Fahrzeugs zu und überschreitet somit den überlagernden
Frame. Als Ergebnis wird an den Fahrer des Systemfahrzeugs eine
akustische Warnung ausgegeben.
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Ein
Fahrzeugkamerasystem gemäß dem Oberbegriff
von Anspruch 1 ist aus der US-A-5 670 935 bekannt, die auch ein
Bildanzeigeverfahren für ein
multifunktionales Fahrzeugkamerasystem mit einer Vielzahl von Kameras
(4–7),
die an einem Fahrzeug 1 montiert sind, und einer Anzeigeeinheit 70, die
mindestens ein Kamerabild anzeigt, offen legt, wobei das Bildanzeigeverfahren
die Schritte umfasst, dass mindestens ein Kamerabild, das aus einer
Vielzahl von Bildern ausgewählt
ist, die von der Vielzahl von Kameras erhalten werden, auf der Basis
von Fahrzeugzuständen
verarbeitet wird und ein verarbeitetes Kamerabild an der Anzeigeeinheit 70 angezeigt
wird.
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In
gewöhnlichen
Fahrzuständen
eines Kraftfahrzeugs betätigt
ein Fahrer oft eine Bremse oder lenkt ein Lenkrad, um einen möglichen
Unfall zu vermeiden auf der Basis einer schnellen Beurteilung eines
an dem Monitor angezeigten Bildes. Demgemäß ist es erforderlich, eine
einfach zu erfassende Monitoranzeige bereit zu stellen, um zu verhindern,
dass der Fahrer verwirrt wird oder eine fehlerhafte Beurteilung
vornimmt. Im Hinblick darauf sollten die oben stehend beschriebenen
herkömmlichen
Systeme weiter verbessert werden.
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Zum
Beispiel können
die Bilder, die von Kameras aufgenommen werden, welche an einer
Frontseite eines Fahrzeugs montiert sind, selektiv in Übereinstimmung
mit einem Fahren des Fahrzeugs nach rechts oder nach links angezeigt
werden. In solch einem Fall ist es wichtig, dass der Fahrer das
angezeigte Bild sofort versteht, ohne Zeit zu benötigen, um
zu beurtei len, ob dieses Bild ein von dem Fahrzeug aus gesehen rechtes
Seiten-Blickfeld
oder ein von dem Fahrzeug aus gesehen linkes Seiten-Blickfeld ist.
Solch eine sofortige Beurteilung ist von höchster Wichtigkeit für einen
gekonnten Fahrbetrieb.
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Zum
Beispiel kann es erwünscht
sein, ein Wort anzuzeigen, das zusammen mit dem angezeigten Bild
die Richtung, z. B. „rechts" oder „links" anzeigt. Dies zwingt
den Fahrer jedoch dazu, zwei Denkschritte durchzuführen, d.
h. einen Schritt des Erkennens von Buchstaben und einen weiteren Schritt
des Verstehens der Richtung des angezeigten Bildes. Diese Schritte
benötigen
eine relativ lange Zeit. Es mag sein, dass man auf Grund der Verzögerung des
Aufnehmens von Information, die von dem angezeigten Bild erhalten
wird, nicht in der Lage ist, einen Unfall zu vermeiden. Des Weiteren
kann der Fahrer nicht in der Lage sein, „rechts" schnell von „links" zu unterscheiden oder umgekehrt.
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Des
Weiteren, wenn sich das Fahrzeug rückwärts zu einem freien Raum in
einem Parkplatz bewegt, kann der Fahrer auf ein Bild vertrauen,
das von einer an einer Heckseite des Fahrzeugs montierten Kamera
aufgenommen wird. Der angestrebte freie Raum kann jedoch auf Grund
des Vorhandenseins weiterer Fahrzeuge, die sich bereits in diesem
Parkplatz befinden, auf dem Monitor nicht deutlich angezeigt werden.
In solch einem Fall kann der Fahrer nicht auf das angezeigte Bild
vertrauen und wird zögern,
das Fahrzeug an einen Zielort zu lenken und dabei Hindernisse zu
vermeiden.
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ZUSAMMENFASSUNG
DER ERFINDUNG
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Um
die oben beschriebenen herkömmlichen Probleme
zu lösen,
ist es ein Ziel der vorliegenden Erfindung ein multifunktionales
Fahrzeugkamera system bereit zu stellen, das in der Lage ist, ein
Bild zur Unterstützung
des sicheren Fahrens bei einer entsprechenden Zeitsteuerung gemäß Fahrzuständen auf
solch eine Art und Weise anzuzeigen, dass der Fahrer das angezeigte
Bild problemlos erfassen kann.
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Des
Weiteren ist es ein Ziel der vorliegenden Erfindung ein Bildanzeigeverfahren
für solch
ein multifunktionales Fahrzeugkamerasystem bereitzustellen.
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Um
die obigen und weitere diesbezügliche Ziele
zu erreichen, sieht die vorliegende Erfindung ein multifunktionales
Fahrzeugkamerasystem gemäß Anspruch
1 vor.
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Gemäß der bevorzugten
Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung ist es vorzuziehen, dass die Vielzahl von
Kameras mindestens zwei Kameras umfasst, die aus der Gruppe ausgewählt sind,
die besteht aus einer Heckkamera, die von dem Fahrzeug aus gesehen
ein Heck-Blickfeld aufnimmt, rechten und linken Säulenkameras,
die von dem Fahrzeug aus gesehen rechte und linke Heck-Seiten-Blickfelder
aufnehmen, rechten und linken Türspiegelkameras,
die von dem Fahrzeug aus gesehen rechte und linke Türspiegel-Blickfelder über rechte
und linke Türspiegel
aufnehmen, rechten und linken Seitenkameras, die von dem Fahrzeug
aus gesehen Front-Seiten-Blickfelder
aufnehmen, und einer Frontkamera, die von dem Fahrzeug aus gesehen
ein Front-Blickfeld aufnimmt.
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Gemäß der bevorzugten
Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung wird bevorzugt, dass die Anzeigeeinheit einen
rechten Monitor, der ein Bild anzeigt, das von einer rechten Türspiegelkamera
aufgenommen wird, und einen linken Monitor umfasst, der ein Bild
anzeigt, das von einer linken Türspiegelkamera
aufgenommen wird.
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Gemäß der bevorzugten
Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung wird bevorzugt, dass das Bildverarbeitungsmittel
ein Panoramabild auf der Basis von Bildern einer Vielzahl von Kameras
erzeugt.
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Gemäß der bevorzugten
Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung wird bevorzugt, dass das Bildverarbeitungsmittel
ein zusammengesetztes Bild erzeugt, indem Bilder einer Vielzahl
von Kameras kombiniert werden.
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Gemäß der bevorzugten
Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung wird bevorzugt, dass das Bildverarbeitungsmittel
ein Umgebungsbild erzeugt, das von dem Fahrzeug aus gesehen ein
Umgebungs-Blickfeld darstellt, indem nacheinander Bilder von allen
der Vielzahl von Kameras, die an dem Fahrzeug montiert sind, verbunden
werden.
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Gemäß der bevorzugten
Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung wird bevorzugt, dass das Bildverarbeitungsmittel
ein Bild erzeugt, das erzeugt wird, indem ein Teil von Bilddaten,
die von der Vielzahl von Kameras erhalten werden, verwendet wird.
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Gemäß der bevorzugten
Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung wird bevorzugt, dass das Bildverarbeitungsmittel
ein Bild erzeugt, das ein sich bewegendes Objekt umfasst, das sich
bezüglich
des Fahrzeugs nähert
oder entfernt, so dass das sich bewegende Objekt durch eine unterschiedliche
Farbe hervorgehoben wird.
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Gemäß der bevorzugten
Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung wird bevorzugt, dass das Systemsteuermittel
das Kamerabild kennzeichnet, das bei der Bildverarbeitung zu verwenden
ist, und den Typ von Bild verarbeitung kennzeichnet, der in dem Bildverarbeitungsmittel
durchgeführt
wird, auf der Basis von mindestens einem Signal, das Fahrzeugzustände darstellt,
die aus der Gruppe ausgewählt
sind, die aus einem Lenkwinkelsignal, einem Fahrzeuggeschwindigkeitssignal,
einem Gangstellungssignal und einem Blinkersignal besteht.
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Gemäß der bevorzugten
Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung wird bevorzugt, dass das Grafiküberlagerungsmittel
einen Frame überlagert, der
die Position eines sich bewegenden Objekts, das sich bezüglich des
Fahrzeugs nähert
oder entfernt, kennzeichnet.
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Des
Weiteren stellt die vorliegende Erfindung ein Bildanzeigeverfahren
für ein
multifunktionales Fahrzeugkamerasystem gemäß Anspruch 12 bereit.
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Gemäß der bevorzugten
Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung wird bevorzugt, dass die Vielzahl von Kameras
mindestens zwei Kameras umfasst, die aus der Gruppe ausgewählt sind,
die besteht aus der Heckkamera, den rechten und linken Säulenkameras,
den linken und rechten Türspiegelkameras,
den rechten und linken Seitenkameras und der Frontkamera. Und die
Bilder von mindestens zwei Kameras werden in dem Bildverarbeitungsmittel verarbeitet
und an der Anzeigeeinheit angezeigt.
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Gemäß der bevorzugten
Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung wird bevorzugt, dass ein Grundrissbild des
Fahrzeugs auf der Basis von drei Bildern der Heckkamera und der
rechten und linken Säulenkameras
erzeugt und angezeigt wird, wenn sich das Fahrzeug zum Einparken
rückwärts bewegt.
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Gemäß der bevorzugten
Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung wird bevorzugt, dass ein Grundrissbild des
Fahrzeugs auf der Basis von drei Bildern der Heckkamera, der linken
Säulenkamera und
der linken Türspiegelkamera
erzeugt und angezeigt wird, wenn sich das Fahrzeug zum Einparken entlang
einer linken Seite einer Straße
rückwärts bewegt.
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Gemäß der bevorzugten
Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung wird bevorzugt, dass ein Grundrissbild des
Fahrzeugs auf der Basis von drei Bildern der Heckkamera, der rechten
Säulenkamera und
der rechten Türspiegelkamera
erzeugt und angezeigt wird, wenn sich das Fahrzeug zum Einparken entlang
einer rechten Seite einer Straße
rückwärts bewegt.
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Gemäß der bevorzugten
Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung wird bevorzugt, dass ein Panoramabild erzeugt
und angezeigt wird, indem zwei Bilder der linken Türkamera
und der linken Säulenkamera
kombiniert werden, wenn das Fahrzeug nach links fährt.
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Gemäß der bevorzugten
Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung wird bevorzugt, dass ein Panoramabild erzeugt
und angezeigt wird, indem zwei Bilder der rechten Türkamera
und der rechten Säulenkamera
kombiniert werden, wenn das Fahrzeug nach rechts fährt.
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Gemäß der bevorzugten
Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung wird bevorzugt, dass ein Panoramabild erzeugt
und angezeigt wird, indem mindestens zwei Bilder der linken Säulenkamera
und der Heckkamera kombiniert werden, wenn das Fahrzeug einen Spurwechselvorgang
auf eine linke Spur durchführt.
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Gemäß der bevorzugten
Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung wird bevorzugt, dass ein Panoramabild erzeugt
und angezeigt wird, indem zwei Bilder der rechten Säulenkamera
und der Heckkamera kombiniert werden, wenn das Fahrzeug einen Spurwechselvorgang
auf eine rechte Spur durchführt.
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Gemäß der bevorzugten
Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung wird bevorzugt, dass die Anzeigeeinheit einen
rechten Monitor, der ein Bild anzeigt, das von der rechten Türspiegelkamera
aufgenommen wird, und einen linken Monitor, der ein Bild anzeigt,
das von der linken Türspiegelkamera
aufgenommen wird, umfasst.
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Gemäß der bevorzugten
Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung wird bevorzugt, dass jeder der rechten und
linken Monitore ein begrenztes Bild anzeigt, das in einem Blickwinkel
von einem entsprechenden Türspiegel
gesehen wird, wenn das Fahrzeug fährt.
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Gemäß der bevorzugten
Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung wird bevorzugt, dass ein Panoramabild erzeugt
und angezeigt wird, indem drei Bilder der rechten und linken Säulenkameras und
der Heckkamera kombiniert werden, wenn das Fahrzeug gewöhnlich fährt.
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Gemäß der bevorzugten
Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung wird bevorzugt, dass ein zusammengesetztes
Bild erzeugt und angezeigt wird, indem zwei Bilder der rechten und
linken Seitenkameras kombiniert werden, wenn das Fahrzeug langsam
fährt oder
angehalten ist, um Hindernisse vorne oder seitlich festzustellen.
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Gemäß der bevorzugten
Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung wird bevorzugt, dass das Bild der rechten
Seitenkamera vergrößert wird,
wenn das Fahrzeug nach rechts fährt,
und das Bild der linken Seitenkamera vergrößert wird, wenn das Fahrzeug
nach links fährt.
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Gemäß der bevorzugten
Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung wird bevorzugt, dass das Bild, das an der
Anzeigeeinheit angezeigt wird, ein sich bewegendes Objekt umfasst,
das sich bezüglich des
Fahrzeugs nähert
oder entfernt, wobei das Objekt durch eine unterschiedliche Farbe
hervorgehoben wird.
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Gemäß der bevorzugten
Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung wird bevorzugt, dass ein Grafikmuster dem
angezeigten Bild überlagert
wird, so dass das Grafikmuster ein sich bewegendes Objekt darstellt,
das sich bezüglich
des Fahrzeugs nähert
oder entfernt.
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Gemäß der bevorzugten
Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung wird bevorzugt, dass das Bild, das von der
Türspiegelkamera
aufgenommen wird, kontinuierlich angezeigt wird, wenn sich irgendein
Fahrgast in dem Fahrzeug befindet.
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Mit
den kennzeichnenden Merkmalen der vorliegenden Erfindung wird es
möglich,
ein Bild anzuzeigen, um das sichere Fahren bei einer entsprechenden
Zeitsteuerung in Übereinstimmung
mit Fahrzuständen
auf solch eine Art und Weise zu unterstützen, dass der Fahrer das angezeigte
Bild einfach erfassen kann.
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KURZBESCHREIBUNG
DER ZEICHNUNGEN
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Die
oben stehenden und weitere Ziele, Merkmale und Vorteile der vorliegenden
Erfindung werden besser verständlich
aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung, die in Verbindung
mit den beiliegenden Zeichnungen zu lesen ist, in denen:
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1 ein
Blockdiagramm ist, das ein multifunktionales Fahrzeugkamerasystem
gemäß einer bevorzugten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt;
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2 ein
Flussdiagramm ist, das einen Betrieb des multifunktionalen Fahrzeugkamerasystems gemäß der bevorzugten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt;
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3 eine
Draufsicht ist, die eine Vielzahl von Kameras zeigt, die an dem
Systemfahrzeug gemäß der bevorzugten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung montiert sind;
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4 eine
Vorderansicht ist, die eine Vielzahl von Monitoren zeigt, die in
dem Systemfahrzeug gemäß der bevorzugten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung eingebaut sind;
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5 eine
Draufsicht ist, die eine Anordnung einer Vielzahl von Kameras zeigt,
die zum Erzeugen eines Grundrissbildes gemäß der bevorzugten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung verwendet wird;
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6 eine
Darstellung ist, die das Verfahren zum Erzeugen des Grundrissbildes
gemäß der bevorzugten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt;
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7 eine
Draufsicht ist, die eine Einengung eines Blickwinkels in jeder Türspiegelkamera
gemäß der bevorzugten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt;
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8 eine
Darstellung ist, die ein Panoramabild zeigt, das gemäß der bevorzugten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung erzeugt wird;
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9 eine Darstellung ist, die ein zusammengesetztes
Bild zeigt, das gemäß der bevorzugten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung erzeugt wird;
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10 ein
Blockdiagramm ist, das die Anordnung eines Bildverarbeitungsabschnitts
zeigt, der die Bildverarbeitung durchführt, um ein sich näherndes
Objekt und ein sich entfernendes Objekt auf der Basis des Bildes
einer Kamera, die R-, G- und B-Signale
ausgibt, gemäß der bevorzugten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung unterschiedlich anzuzeigen;
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11 ein
Blockdiagramm ist, das die Anordnung eines Bildverarbeitungsabschnitts
zeigt, der die Bildverarbeitung durchführt, um ein sich näherndes
Objekt und ein sich entfernendes Objekt auf der Basis des Bildes
einer Kamera, die ein NTSC-Signal ausgibt,
gemäß der bevorzugten
Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung unterschiedlich anzuzeigen;
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12 ein
Blockdiagramm ist, das eine Systemanordnung zum Anzeigen eines Grundrissbildes gemäß der bevorzugten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt;
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13 ein
Blockdiagramm ist, das eine Systemanordnung zum Anzeigen eines zusammengesetzten
Bildes gemäß der bevorzugten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt;
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14 ein
Blockdiagramm ist, das eine Systemanordnung zum Anzeigen eines Panoramabildes gemäß der bevorzugten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt;
-
15 ein
Blockdiagramm ist, das eine Systemanordnung zum Anzeigen eines Umgebungsbildes
gemäß der bevorzugten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt; und
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16 ein
Blockdiagramm ist, das eine Systemanordnung eines herkömmlichen
Fahrzeugkamerasystems zeigt.
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BESCHREIBUNG
DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORM
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Nachfolgend
wird eine bevorzugte Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen
erklärt.
Gleiche Teile sind in den Zeichnungen durchgehend mit den gleichen
Bezugsziffern bezeichnet.
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Wie
in 3 gezeigt umfasst das multifunktionale Fahrzeugkamerasystem
gemäß einer
bevorzugten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung insgesamt acht Kameras, die um den Umfang
eines Fahrzeugs herum montiert sind. Eine Frontkamera 11,
die an einer Frontmitte des Fahr zeugs angeordnet ist, nimmt ein
Bild von einem von dem Fahrzeug aus gesehenen Front-Blickfeld auf.
Eine linke Seitenkamera 12, die an einer vorderen linken
Ecke des Fahrzeugs angeordnet ist, nimmt ein von dem Fahrzeug aus
gesehen linkes Front-Seiten-Blickfeld auf. Eine rechte Seitenkamera 13,
die an einer vorderen rechten Ecke des Fahrzeugs angeordnet ist,
nimmt ein von dem Fahrzeug aus gesehen rechtes Front-Seiten-Blickfeld
auf. Eine linke Türspiegelkamera 14,
die an oder nahe einem linken Türspiegel angeordnet
ist, nimmt ein von dem Fahrzeug aus gesehen linkes Türspiegel-Blickfeld über einen
linken Türspiegel
auf. Eine rechte Türspiegelkamera 15,
die an oder nahe einem rechten Türspiegel
angeordnet ist, nimmt ein von dem Fahrzeug aus gesehen rechtes Türspiegel-Blickfeld über einen
rechten Türspiegel
auf. Eine linke Säulenkamera 16,
die an oder nahe einer linken Hecksäule angeordnet ist, nimmt ein
von dem Fahrzeug aus gesehen linkes Heck-Seiten-Blickfeld auf. Eine
rechte Säulenkamera 17,
die an oder nahe einer rechten Hecksäule angeordnet ist, nimmt ein
von dem Fahrzeug aus gesehen rechtes Heck-Seiten-Blickfeld auf. Eine Heckkamera 18, die
an einer Heckmitte des Fahrzeugs angeordnet ist, nimmt ein von dem
Fahrzeug aus gesehen Heck-Blickfeld auf.
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4 zeigt
insgesamt drei Monitore, die in einem Fahrgastraum des Fahrzeugs
eingebaut sind. Ein Hauptmonitor 19 ist in einem Armaturenbrett
eingebettet. Ein linker Blickfeld-Monitor 20 und ein rechter
Blickfeld-Monitor 21 sind
in der Nähe
des oberen Endes einer Windschutzscheibe eingebaut. Die Bildschirmgröße des Hauptmonitors 19 ist
größer als jene
der linken und rechten Blickfeld-Monitore 20 und 21.
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1 ist
ein Blockdiagramm, das eine schematische Anordnung des Fahrzeugs
zeigt, welches das multifunktionale Fahrzeugkamerasystem der vorliegenden
Erfindung beinhaltet. Jede der oben beschriebenen Kameras 11 bis 18,
die an dem Fahrzeug montiert sind, besteht aus einem Festkörper-Bildaufnahmeelement
wie z. B. ein CCD- oder CMOS-Bildaufnahmeelement. Ein Bilddatenübertragungsabschnitt 31,
der einer entsprechenden Kamera zugeordnet ist, wandelt ein Videosignal
dieser Kamera in Bilddaten um und überträgt die umgewandelten Bilddaten über einen
Videobus 35. Ein Bildverarbeitungsabschnitt 47 empfängt die über den
Videobus 35 übertragenen
Bilddaten, um die Bilddaten zu analysieren und eine Editierung durchzuführen und eine
Verarbeitung zusammenzustellen. Ein Speicher 48 wird als
Arbeitsbereich für
die Bildverarbeitung verwendet. Eine Vielzahl von D/A-Umwandlungsabschnitten 50–52 wandelt
die verarbeiteten Bilddaten in ein Analogsignal um. Ein Zeichenerzeuger 46 erzeugt
ein Grafikmuster, das in Übereinstimmung
mit einem Code angezeigt wird. Ein Zeichenerzeuger-Steuerabschnitt 45 steuert
das von dem Zeichenerzeuger 46 erzeugte Grafikmuster. Ein
Mischer 49 mischt das von dem Zeichenerzeuger 46 erzeugte Grafikmuster
mit dem von dem D/A-Umwandler 50 erzeugten
Bild. Der Hauptmonitor 19, der linke Blickfeld-Monitor 20 und
der rechte Blickfeld-Monitor 21 zeigen das Bild an. Ein
Kamerasteuerabschnitt 43 steuert die Richtung bzw. den
Winkel von jeder der Kameras 11–18 wie auch die Bildaufnahmebedingungen.
Ein Alarmerzeugungsabschnitt 44 gibt den Alarm. Ein Systemsteuerabschnitt 42 steuert
verschiedene Abschnitte auf der Basis von Fahreranweisungen, die
von einem Bedienabschnitt 36, einem Lenkwinkelsignal 37,
einem Fahrzeuggeschwindigkeitssignal 38, einer Gangstellungsinformation 39,
einem Blinkersignal 40 und einem Ultraschall-Abstandssensor 41 eingegeben
werden.
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Des
Weiteren umfasst jeder Bilddatenübertragungsabschnitt 31 einen
A/D-Umwandlungsabschnitt 32, der das Videosignal einer
jeden Kamera in ein digitales Signal umwandelt, einen Framespeicher 34,
der Bilddaten speichert, und einen Framespeicher-Steuerabschnitt 33,
der die Speicherung und Übertragung
der Bilddaten steuert.
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Die
Kameras 11–18 erzeugen
verschiedene Videosignale in Übereinstimmung
mit NTSC-Standards, PAL-Standards etc. oder die Kameraausgangssignale
können
die VGA-Standards erfüllen. Die
Videosignale für
jeden Standard umfassen R-, G- und B-Ausgänge, Y-, U- und V-Ausgänge, einen
zusammengesetzten Ausgang wie auch digitale Ausgänge. Die digitalen Ausgänge erfordern
keine A/D- und D/A-Umwandler.
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Der
Systemsteuerabschnitt 42 gibt verschiedene Erfassungssignale
ein; z. B. das Lenkwinkelsignal 37, das einen Lenkwinkel
eines Lenkrades darstellt, das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal 38,
das eine Drehgeschwindigkeit eines Rades darstellt, die Gangstellungsinformation 39,
die eine Gangstellung in einem Kraftübertragungsmechanismus des
Fahrzeugs darstellt, das Blinkersignal 40, das auf einen Links-
oder Rechtsabbiegehebel anspricht, und den Ultraschall-Abstandssensor 41,
der an einer Front- oder Heckseite des Fahrzeugs angeordnet ist,
um einen Abstand von diesem Fahrzeug zu einem benachbarten Fahrzeug
oder Hindernis zu detektieren.
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Der
Systemsteuerabschnitt 42 steuert jeden Bilddatenübertragungsabschnitt 31 auf
der Basis der erhaltenen Information wie auch der Fahreranweisungen,
die von dem Bedienabschnitt 36 eingegeben werden. Der Systemsteuerabschnitt 42 sendet
ausgewählte
Bilddaten, die von den Kameras 11–18 erhalten werden,
an den Bildveraxbeitungsabschnitt 47. Des Weiteren steuert
der Systemsteuerabschnitt 42 die Art der Verarbeitung von
Bildern in dem Bildverarbeitungsabschnitt 47. Zu diesem
Zweck steuert der Systemsteuerabschnitt 42 den Kamerasteuerabschnitt 43,
um die Richtung bzw. den Winkel einer jeden Kamera anzupassen und
dadurch erforderliche Bilddaten zu erhalten.
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Der
Bildverarbeitungsabschnitt 47 analysiert die empfangenen
Daten, editiert die Bilddaten und setzt die Bilder auf der Basis
von Anweisungen, die von dem Systemsteuerabschnitt 42 gesendet
werden, zusammen. Des Weiteren sendet der Bildverarbeitungsabschnitt 47 das
benötigte
Analyseergebnis an den Systemsteuerabschnitt 42. Der Systemsteuerabschnitt 42 aktiviert
den Alarmerzeugungsabschnitt 44 und steuert den Zeichenerzeuger-Steuerabschnitt 45,
falls erforderlich, auf der Basis des erhaltenen Analyseergebnisses.
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Der
Zeichenerzeuger-Steuerabschnitt 45 bewirkt, wenn er eine
Anweisung von dem Systemsteuerabschnitt 42 erhält, dass
der Zeichenerzeuger 46 ein Grafikmuster ausgibt, das dem
Bild überlagert werden
soll, das von dem Bildverarbeitungsabschnitt 47 verarbeitet
wird.
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Zur
Unterstützung
des sicheren Fahrens zeigen die Monitore 19 bis 21 die
Bilder bei einer entsprechenden Zeitsteuerung gemäß den Fahrzuständen auf
solch eine Art und Weise an, dass der Fahrer das angezeigte Bild
problemlos erfassen kann.
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In
der Folge wird die in dem Bildverarbeitungsabschnitt 47 kurz
durchgeführte
Bildverarbeitung in größerem Detail
erklärt.
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Grundrissbild
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Das
Grundrissbild, d. h., ein Bild des Fahrzeugs und der Umgebung von
oben gesehen, wird erhalten, indem die Vielzahl von Bildern, die
von dem an dem Fahrzeug montierten Kameras erhalten werden, analysiert
und zusammengesetzt wird. Wenn z. B. das Fahrzeug sich zum Parken
rückwärts bewegt, zeigt
der Hauptmonitor 19 das Grundrissbild eines Parkplatzes
von oben gesehen an. Somit kann der Fahrer einen freien Raum in
dem Parkplatz auf der Basis des an dem Hauptmonitor 19 angezeigten
Bildes deutlich erkennen. Eine nicht veröffentlichte japanische Patentanmeldung
mit der Nr. 11-109 946 offenbart Einzelheiten über das Verfahren zum Erzeugen
des Grundrissbildes.
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6 zeigt
das Verfahren des Erzeugens des Grundrissbildes durch Verwenden
der Bilder, die von dem Türspiegelkameras 14 und 15,
den Säulenkameras 16 und 17 und
der Heckkamera 18, die in 5 gezeigt
sind, erhalten werden. Gemäß 6 wird
die linke Seite und der mittlere Abschnitt einer Bildkomposition
auf der Basis der Bilder erzeugt, die von der linken Türspiegelkamera 14,
der linken Säulenkamera 16 und
der Heckkamera 18 erhalten werden.
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Zuerst
werden die Bilder, die von der linken Türspiegelkamera 14,
der linken Säulenkamera 16 und
der Heckkamera 18 erhalten werden, in Projektionsbilder
umgewandelt, die auf die Straße
projiziert werden. Zu diesem Zweck wird eine Straßenfläche bestimmt,
die dem Blickfeld einer jeden Kamera entspricht, wie in 5 gezeigt.
Das von jeder Kamera aufgenommene Bild wird durch Koordinatenumwandlung
in das auf die Straße
projizierte Bild umgewandelt. Jedes auf die Straße projizierte Bild, das so erhalten
wird, wird gemäß einer α-Karte, die
eine zum Erzeugen des Grundrissbildes erforderlichen Fläche anzeigt,
gewichtet. Die gewichteten Bilder werden dann kombiniert, um eine
Bildkomposition zu erzeugen.
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Die
Bilder der rechten Türspiegelkamera 15 und
der rechten Säulenkamera 17 werden
auf dieselbe Art und Weise verarbeitet. Somit werden alle gewichteten
Bilder, die durch α-Karten
gewichtet werden, kombiniert, um eine Bildkomposition zu erzeugen.
Ein Grafikbild, das ein Kraftfahrzeug darstellt, wird an einer Fahrzeugposition
in der erhaltenen Bildkomposition angeordnet. Der Speicher 48 speichert das
Grafikbild, das ein Kraftfahrzeug darstellt.
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Auf
diese Weise wird das Grundrissbild erzeugt. Das erhaltene Grundrissbild
umfasst das Systemfahrzeug und die Umgebung.
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Das
oben beschriebene Grundrissbild hebt die Heckseite des Systemfahrzeugs
auf der Basis der Bilder der Türspiegelkameras 14 und 15,
der Säulenkameras 16 und 17 und
der Heckkamera 18 hervor. Es ist jedoch möglich, ein
Grundrissbild zu erhalten, das die linke Seite und die linke Heckseite
des Systemfahrzeugs auf der Basis der Bilder der linken Seitenkamera 12,
der linken Türspiegelkamera 14,
der linken Säulenkamera 16 und
der Heckkamera 18 hervorhebt. In gleicher Weise ist es
möglich,
ein Grundrissbild zu erhalten, das die rechte Seite und die rechte
Heckseite des Systemfahrzeugs von den Bildern der rechten Seitenkamera 13,
der rechten Türspiegelkamera 15,
der rechten Säulenkamera 17 und
der Heckkamera 18 hervorhebt. Diese beiden Grundrissbilder
dienen als nützliche
Bildinformation zur Unterstützung
des Fahrers, wenn er entlang linker und rechter Seiten einer Straße parkt.
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Die
Anzahl der Kameras, die zum Erzeugen des Grundrissbildes verwendet
werden, kann zwei oder weniger betragen.
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Panoramabild
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Das
Panoramabild ist ein Superbreitbild, das durch Kombinieren einer
Vielzahl von Bildern, die von den an dem Fahrzeug montierten Kameras
aufgenommen werden, erhalten wird. Im Spezielleren besitzt das Panora mabild
einen Blickwinkel von ca. 160–170°, wohingegen
ein gewöhnliches
Breitbild einen Blickwinkel von ca. 120° besitzt.
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8 zeigt
ein Verfahren zum Erzeugen des Panoramabildes. Zum Beispiel werden
ein Bild 91 der rechten Türspiegelkamera 15 und
ein Bild 92 der rechten Säulenkamera 17 analysiert,
um Bildelemente zu detektieren, die in den analysierten Bildern 91 und 92 gemeinsam
vorhanden sind. Dann wird ein Panoramabild zusammengesetzt, indem
die in beiden Bildern 91 und 92 enthaltenen gemeinsamen Elemente überlappt
werden. Wenn das resultierende Panoramabild an dem Hauptmonitor 19 angezeigt wird,
kann der Fahrer einen breiten Bereich von Umgebungsbedingungen um
das Fahrzeug herum mit einem Blick erfassen. Das Panoramabild ist
im Vergleich mit den normalen Bildern, die schmälere Blickwinkel aufweisen,
insofern vorteilhaft, als der Fahrer sofort die Beziehung zwischen
der tatsächlichen
Position und dem angezeigten Bild verstehen kann. Somit ermöglicht das
Panoramabild in einer dringlichen Situation, in der die sofortige
Bedienung des Fahrers auf der Basis des angezeigten Bilds erforderlich
ist, dem Fahrer, den Fahrzeugfahrbetrieb ohne jegliche Verzögerung korrekt
durchzuführen.
-
Bei
der Bildung des Panoramabildes ist es notwendig, die Richtung bzw.
den Winkel einer jeden Kamera derart anzupassen, dass zwei Kameras
in einer teilweise überlappenden
Beziehung ihrer Blickfelder stehen, während ein ausreichend breiter
Blickwinkel bereitgestellt wird, wenn ihre Blickfelder integriert
sind. Demgemäß weist
der Systemsteuerabschnitt 42, wenn das Panoramabild angezeigt
wird, den Kamerasteuerabschnitt 43 an, die Richtungs- bzw.
Winkelanpassung für
entsprechende Kameras 11–18 durchzuführen.
-
Des
Weiteren ist es möglich,
drei oder mehr Kamerabilder zu kombinieren, um ein Panoramabild zu
erzeugen.
-
Umgebungsbild
-
Das
Umgebungsbild wird erzeugt, indem nacheinander alle Bilder, die
von den Kameras 11–18 aufgenommen
werden, auf der Basis einer Fahreranweisung des Bedienabschnitts 36 verbunden
werden. Somit ist das Umgebungsbild ein Bild, das kontinuierlich
Umgebungen oder Umstände
um das Fahrzeug herum anzeigt. Der Bedienabschnitt 36 ist ein
Joystick, der es dem Fahrer erlaubt, eine bevorzugte Richtung anzuweisen.
Wenn der Fahrer irgendeine bevorzugte Richtung anweist, bewirkt
der Systemsteuerabschnitt 42, dass die Bilddatenübertragungsabschnitte 31 entsprechender
benachbarter Kameras, z. B. Kamera 11 und Kamera 12,
die in der Richtung der Fahreranweisung angeordnet sind, Bilder
ausgeben. Der Bildverarbeitungsabschnitt 47 verbindet die
ausgegebenen Bilder durch Überlappen
der gleichen Bildelemente auf dieselbe Weise, wie es bei der Bildung
des Panoramabilds erfolgt. Wenn die Richtung der Fahreranweisung
im Uhrzeigersinn kontinuierlich geändert wird, werden die Bilder
der Kameras 12 und 14 verbunden und dann werden
die Bilder der Kameras 14 und 16 verbunden. Auf
diese Weise werden benachbarte Bilder nacheinander eines nach dem
anderen verbunden. Die Bildverarbeitung erfolgt auf solche Art und
Weise, dass die angezeigten Bilder kontinuierlich in einer Richtung
des Monitorbildschirms gescrollt werden. Demgemäß zeigt der Hauptmonitor 19,
wenn die Fahreranweisung für
die Umgebungsanzeige von dem Bedienabschnitt 36 eingegeben
wird, das Umgebungsbild nacheinander entlang eines Gesamtumfangs des
Fahrzeugs an.
-
Ebenso
wie bei der oben beschriebenen Bildung des Panoramabilds passt der
Kamerasteuerabschnitt 43 die Richtung bzw. den Winkel der
entspre chenden Kameras 11–18 auf der Basis
der von dem Systemsteuerabschnitt 42 gesendeten Anweisung an,
um das resultierende Umgebungsbild zu optimieren.
-
Zusammengesetztes
Bild
-
Das
zusammengesetzte Bild ist eine Kombination von zwei diskontinuierlichen
Bildern mit einer deutlichen Begrenzung derselben. Zum Beispiel kann
der Fahrer beabsichtigen, mit dem Fahrzeug in einem Zustand geringer
Geschwindigkeit nach rechts zu fahren. In solch einem Fall zeigt
der Hauptmonitor 19 ein zusammengesetztes Bild an, das
aus dem von der linken Seitenkamera 12 aufgenommenen Bild und
dem von der rechten Seitenkamera 13 aufgenommenen Bild
besteht, wie in 9A gezeigt.
-
Auf
diese Art und Weise kann durch Anzeigen zweier Bilder als ein zusammengesetztes
Bild die Kamerarichtung eines jeden angezeigten Bilds wahrgenommen
werden. Des Weiteren können
die von dem Fahrzeug aus in verschiedenen Richtungen gesehenen Bedingungen
mit einem Blick erkannt werden. Dies ermöglicht es, die Umfangsinformation der
rechten und linken Seiten der Straße schnell zu erhalten. Solch
eine Information kann üblicherweise nicht
erhalten werden, es sei denn, der Fahrer/die Fahrerin wendet seinen/ihren
Kopf sowohl nach links als auch nach rechts.
-
Wie
in 9B gezeigt vergrößert der Hauptmonitor 19,
wenn das Fahrzeug nach links fährt,
das von der linken Seitenkamera 12 aufgenommene Bild im
Vergleich mit dem von der rechten Seitenkamera 13 aufgenommenen
Bild. Im Gegensatz dazu, wie in 9C gezeigt,
vergrößert der
Hauptmonitor 19, wenn das Fahrzeug nach rechts fährt, das
von der rechten Seitenkamera 13 aufgenommene Bild im Vergleich
mit dem von der linken Seitenkamera 12 aufgenommenen Bild.
Somit kann der Fahrer die Kamerarichtung eines jeden angezeigten
Bildes intuitiv in Verbindung mit der fortschreitenden Richtung
des Fahrzeugs wahrnehmen. In diesem Fall wird das Bild, das der
Abbiegerichtung des Fahrzeugs entspricht, vergrößert, da der Fahrer der Abbiegerichtung
des Fahrzeugs größere Aufmerksamkeit
schenken sollte. Somit kann der Fahrer unbewusst das Bild finden,
dem Aufmerksamkeit geschenkt werden soll.
-
Begrenztes
Bild eines Blickfeldes
-
Das
begrenzte Bild eines Blickfeldes ist ein begrenztes Bild, das von
jeder der Türspiegelkameras 14 und 15 aufgenommen
wird, welches einem Bild entspricht, das in einem Blickwinkel von
einem Türspiegel
gesehen wird, wenn das Fahrzeug fährt, wie in 7 gezeigt.
Zu diesem Zweck lässt
der Bildverarbeitungsabschnitt 47 die Bilddaten außerhalb einer
Wirkfläche
eines Türspiegels
von den Bilddaten einer jeden von den Türspiegelkameras 14 und 15 weg.
Des Weiteren vergrößert der
Bildverarbeitungsabschnitt 47 die Bilddaten der Wirkfläche des
Türspiegels
auf volle Bildschirmgröße. Nachdem
das von der linken Türspiegelkamera 14 aufgenommene begrenzte
Bild auf diese Weise verarbeitet wird, wird es an dem linken Blickfeld-Monitor 20 angezeigt.
In gleicher Weise wird das von der rechten Türspiegelkamera 15 aufgenommene
Bild an dem rechten Blickfeld-Monitor 21 angezeigt.
-
Der
Grund, weshalb die Bilder der Türspiegelkameras 14 und 15 in
die begrenzten Bilder eines Blickfeldes umgewandelt werden, besteht
darin, das durch die Erfahrung des Fahrers gewonnene Fahrgefühl zu nutzen.
Der Fahrer kann auf die angezeigten Bilder des linken Blickfeld-Monitors 20 und
des rechten Blickfeld-Monitors 21 ohne irgendein ungewohntes
Gefühl
blicken. Mit anderen Worten, die von den Türspiegelkameras 14 und 15 erhaltene
Information ist im Wesentlichen identisch mit der von den Türspiegeln
erhaltenen Information. Im tatsächlichen Fahrbetrieb
ist die Bildinformation außerhalb
der Wirkfläche
des Türspiegels
im Fahrzustand des Fahrzeugs nicht so von Nutzen. Man geht daher
davon aus, dass ein deutliches Anzeigen des Bildes einer Wirkfläche des
Türspiegels
eine bedeutungsvolle Anzeige bereitstellen kann.
-
Hinzufügen von
Bildinformation
-
Um
die Aufmerksamkeit des Fahrers zu heben oder dem Fahrer zu helfen,
das angezeigte Bild zu verstehen, wird ein ergänzendes Grafikmuster hinzugefügt oder
ein Teil des angezeigten Bildes modifiziert. Nachfolgend finden
sich einige Beispiele für hinzugefügte Bildinformation
-
(a) Unterscheiden zwischen
einem sich nähernden Objekt
und einem sich entfernenden Objekt
-
Es
ist z. B. wünschenswert,
dass ein roter Frame auf ein Kraftfahrzeug gesetzt wird, das sich dem
Systemfahrzeug nähert,
während
ein grüner Frame
auf ein Fahrzeug oder anderes Objekt gesetzt wird, das sich von
dem Systemfahrzeug entfernt.
-
Zu
diesem Zweck detektiert der Bildverarbeitungsabschnitt 47 einen
Bewegungsvektor auf der Basis des Frame-für-Frame-Vergleichs an den von der
Frontkamera 11 aufgenommenen Bilddaten. Der Bildverarbeitungsabschnitt 47 erhält Koordinatenwerte
eines Objekts, das sich dem Systemfahrzeug nähert oder sich von diesem entfernt.
Der Bildverarbeitungsabschnitt 47 überträgt die erhaltenen Koordinatenwerte
des sich nähernden
oder sich entfernenden Objekts an den Systemsteuerabschnitt 42.
Der Systemsteuerabschnitt 42 weist den Zeichenerzeuger-Steuerabschnitt 45 an,
einen roten oder grünen Frame
auszugeben, und kennzeichnet seine Position. Der Zeichenerzeuger-Steuerabschnitt 45 steuert den
Zeichenerzeuger 46, um ein gekennzeichnetes Grafikmuster
an eine gekennzeichnete Position auszugeben. Das von dem Zeichenerzeuger 46 erzeugte Grafikmuster
wird an den Mischer 49 gesendet. Der Mischer 49 mischt
das empfangene Grafikmuster mit dem durch den Bildverarbeitungsabschnitt 47 verarbeiteten
Bild. Der Hauptmonitor 19 zeigt das resultierende Bild
an, das ein sich näherndes
Objekt durch den roten Frame eingekreist und ein sich entfernendes
Objekt durch den grünen
Frame eingekreist umfasst.
-
Es
ist jedoch möglich,
das sich nähernde
Objekt selbst hervorzuheben, anstatt das Grafikmuster (d. h. den
roten Frame) zu setzen. Zum Beispiel kann das sich nähernde Objekt
selbst durch Rot hervorgehoben werden und das sich entfernende Objekt
kann durch Grün
hervorgehoben werden.
-
10 ist
ein funktionelles Blockdiagramm, das die Anordnung des Bildverarbeitungsabschnitts 47 zur
Realisierung solch einer Anzeige zeigt. Der Bildverarbeitungsabschnitt 47 umfasst
einen binären Codierabschnitt 61 zum
Umwandeln eines Eingangsbildes in ein binär kodiertes Bild. Ein Vergleichsabschnitt 62 vergleicht
das von dem binären
Codierabschnitt 61 eingegebene binär codierte Bild mit einem in
dem Speicher 48 gespeicherten Referenzwert. Der Referenzwert
ist ein binär
codiertes Bild, das ein Feld zuvor eingegeben wurde. Ein Durchschnittsberechnungsabschnitt 63 berechnet
einen Betrag einer durchschnittlichen Verschiebung von Bildsegmenten auf
der Basis des Vergleichsergebnisses des Vergleichsabschnitts 62.
Ein Subtrahierabschnitt 64 berechnet eine Differenz zwischen
einem Verschiebungsbetrag eines jeden Bildsegments und dem Betrag
der durchschnittlichen Verschiebung. Ein Unterscheidungsabschnitt 65 für ein sich
bewegendes Objekt unterscheidet jedes sich bewegende Objekt. Ein Bildextraktionsabschnitt 66 extrahiert
das Bild des detektierten sich bewegenden Objekts.
-
Nachfolgend
wird die Bildverarbeitung auf der Basis von RGB-Videosignalen der
Frontkamera 11 durchgeführt.
Von den RGB-Videosignalen, die von der Frontkamera 11 ausgegeben
werden, wird das Videosignal des G-Kanals in den binären Codierabschnitt 61 eingegeben.
Der binäre
Codierabschnitt 61 vergleicht einen Signalpegel von jedem
Pixel mit einem vorbestimmten Schwellenwert, um ein binär codiertes
Bild zu erzeugen. Das binär
codierte Bild wird an den Speicher 48 und den Vergleichsabschnitt 62 gesendet.
Der Vergleichsabschnitt 62 liest das binär codierte
Bild des unmittelbar vorherigen Feldes aus dem Speicher 48.
Der Vergleichsabschnitt 62 vergleicht das ausgelesene Bild
mit dem von dem binären
Codierabschnitt 61 empfangenen binär codierten Bild, wodurch ein
Verschiebungsbetrag eines jeden Pixels detektiert wird. Der Durchschnittsberechnungsabschnitt 63 erhält einen
Durchschnitt der Verschiebungsbeträge eines jeden durch den Vergleichsabschnitt 62 detektieren
Pixels. Der so erhaltene Durchschnitt ist gleich einem relativen
Verschiebungsbetrag eines feststehenden Objekts relativ zu dem Systemfahrzeug.
-
Der
Subtrahierabschnitt 64 subtrahiert den von dem Durchschnittsberechnungsabschnitt 63 berechneten
Durchschnitt von dem durch den Vergleichsabschnitt 62 detektierten
Verschiebungsbetrag eines jeden Pixels, wodurch eine Differenz eines jeden
Pixels in Bezug auf den Betrag der durchschnittlichen Verschiebung
erhalten wird.
-
Der
Unterscheidungsabschnitt 65 für ein sich bewegendes Objekt
gibt zwei Schwellenwertniveaus ein, d. h. „Beurteilungsschwellenwertniveau für ein sich
näherndes
Objekt" und „Beurteilungsschwellenwertniveau
für ein
sich entfernendes Objekt",
die zuvor bestimmt werden. Der Unterscheidungsabschnitt 65 für ein sich
bewegendes Objekt vergleicht den Durchschnittsbetrag eines jeden
Pixels mit diesen Schwellenwertniveaus und unterscheidet dadurch
Pixel, die irgendein sich näherndes
Objekt anzeigen, wie auch Pixel, die irgendein sich entfernendes
Objekt anzeigen. Die Unterscheidungsinformation wird an den Bildextraktionsabschnitt 66 gesendet.
-
Der
Bildextraktionsabschnitt 66 extrahiert das Bild von dem
detektierten sich bewegenden Objekt, d. h., dem sich nähernden
Objekt und dem sich entfernenden Objekt, von dem binär codierten
Bild. Das Bild des extrahierten „sich nähernden Objekts" wird an den R-Kanal
ausgegeben, und das Bild des extrahierten „sich entfernenden Objekts" wird an den G-Kanal ausgegeben.
-
Das
Ausgabebild des Bildextraktionsabschnitts 66 wird dem von
der Frontkamera 11 aufgenommenen Bild überlagert. Das zusammengesetzte Bild
wird an dem Monitor angezeigt. Als Ergebnis wird das angezeigte
Bild des sich näherndes
Objekts durch Rot hervorgehoben, während das angezeigte Bild des
sich entfernenden Objekts durch Grün hervorgehoben wird.
-
11 ist
ein weiteres Blockdiagramm, das die Anordnung des Bildverarbeitungsabschnitts 47 zum
Verarbeiten eines NTSC-Composite-Videosignals der Frontkamera 11 zeigt.
Der Bildverarbeitungsabschnitt 47 umfasst ein Bandsperrfilter 67 wie z.
B. ein Chroma-Cut-Filter, das Farbsignalkomponenten aus dem NTSC-Signal
schneidet und nur Helligkeitssignalkomponenten extrahiert. Der binäre Codierabschnitt 61 erzeugt
ein binär
codiertes Bild von dem Helligkeitssignal, das von dem Bandsperrfil ter 67 empfangen
wird. Der Vergleichsabschnitt 62, der Durchschnittsberechnungsabschnitt 63,
der Subtrahierabschnitt 64 und der Unterscheidungsabschnitt 65 für ein sich
bewegendes Objekt arbeiten auf dieselbe Weise wie die in 10 offen
gelegten.
-
Der
Bildextraktionsabschnitt 66 empfängt die Unterscheidungsinformation
von dem Unterscheidungsabschnitt 65 für ein sich bewegendes Objekt und
extrahiert die Bilder des sich nähernden
Objekts und des sich entfernenden Objekts aus dem von dem binären Codierabschnitt 61 gesendeten
binär codierten
Bild. Das extrahierte Bild des sich nähernden Objekts wird rot gefärbt und
das Bild des sich entfernenden Objekts wird grün gefärbt.
-
Das
Ausgangssignal des Bildextraktionsabschnitts 66 wird dem
von der Kamera 11 erzeugten Bildsignal überlagert. Die Bildkomposition
wird auf dem Monitor angezeigt. Als Ergebnis wird das angezeigte
Bild des sich nähernden
Objekts durch Rot hervorgehoben, während das angezeigte Bild des sich
entfernenden Objekts durch Grün
hervorgehoben wird.
-
Das
von der Heckkamera 18 aufgenommene Bild, das an dem Heckende
des Fahrzeugs bereitgestellt wird, kann auf dieselbe Weise verarbeitet
werden, wie es bei der Verarbeitung des Bildes der Frontkamera 11 der
Fall ist. Dies realisiert eine Anzeige eines Fahrzeugs, das sich
dem Systemfahrzeug von hinten nähert,
wie auch eines Fahrzeugs, das sich von dem Systemfahrzeug weit nach
hinten entfernt.
-
(b) Anzeige einer Bewegungsbahn
auf dem Grundrissbild
-
Eine
Bewegungsbahn eines Systemfahrzeugs wird dem angezeigten Grundrissbild überlagert,
wenn das Systemfahrzeug sich rückwärts be wegt.
In diesem Fall analysiert der Bildverarbeitungsabschnitt 47 das
zum Erzeugen des Grundrissbildes verwendete Bild und erhält Grafikmusterdaten
einer Bewegungsbahn des Systemfahrzeugs als eine Projektion auf
der Straße,
die auf dem Grundrissbild angezeigt wird. Der Bildverarbeitungsabschnitt 47 sendet
die erhaltenen Grafikmusterdaten einer Bewegungsbahn an den Systemsteuerabschnitt 42.
Der Systemsteuerabschnitt 42 weist den Zeichenerzeuger-Steuerabschnitt 45 an,
Punkte anzuzeigen, die die Bewegungsbahn des Systemfahrzeugs darstellen,
und kennzeichnet ihre Positionen. Somit wird das Bild von Punkten,
die die Bewegungsbahn des Systemfahrzeugs darstellen, dem Grundrissbild überlagert.
-
Des
Weiteren kann der Systemsteuerabschnitt 42 eine vorhergesagte
Bewegungsbahn des Systemfahrzeugs auf der Basis der von dem Bildverarbeitungsabschnitt 47 erhaltenen
Bewegungsbahn und des Lenkwinkelsignals 37 berechnen. Somit
ist es möglich,
das Bild der vorhergesagten Bewegungsbahn dem Grundrissbild über den
Zeichenerzeuger-Steuerabschnitt 45 zu überlagern. Auf der Basis der
auf dem Monitor angezeigten vorhergesagten Bewegungsbahn kann der
Fahrer einfach eine Beurteilung vornehmen, ob das Fahrzeug gleichmäßig und
sicher in einen freien Zielraum zum Parken gelangen kann.
-
Des
Weiteren ist es durch Vergleichen der Positionsbeziehung zwischen
der vorhergesagten Bahn auf der Basis des Lenkwinkelsignals 37 und dem
freien Zielraum auf dem Grundrissbild möglich, eine geschätzte Position
und einen geschätzten
Winkel des Systemfahrzeugs zu berechnen, wenn es in den freien Zielraum
gelangt. Somit wird es durch die Monitoranzeige oder durch Verwenden
einer Sprachausgabe durch den Alarmerzeugungsabschnitt 44 möglich, den
Fahrer zu instruieren, wie er das Lenkrad betätigen soll. In diesem Fall
ist zu bevorzugen, dass das Systemfahrzeug die Mitte des Eingangs des
freien Zielraums im rechten Winkel erreicht.
-
Der
Systemsteuerabschnitt 42 zeigt diese Bildkompositionen
auf die folgende Weise an.
-
2 ist
ein Flussdiagramm, das den Betrieb des Systemsteuerabschnitts 42 zeigt.
-
In
Schritt 1 wird geprüft,
ob die Gangstellungsinformation 39 anzeigt, dass die gegenwärtige Gangstellung
eine „Rückwärts"-Stellung ist oder nicht.
-
Wenn
die gegenwärtige
Gangstellung die „Rückwärts"-Stellung ist (d.
h. Ja in Schritt 1) schreitet der Steuerfluss zu einem
Schritt 2 weiter.
-
In
Schritt 2 wird geprüft,
ob der Fahrer einen Parkhilfemodus durch den Bedienabschnitt 36 wählt oder
nicht.
-
Wenn
der Fahrer den Parkhilfemodus wählt (d.
h. Ja in Schritt 2), schreitet der Steuerfluss zu einem
Schritt 3 weiter.
-
In
Schritt 3 zeigt der Hauptmonitor 19 ein Grundrissbild
auf Basis der von der linken Säulenkamera 16,
der rechten Säulenkamera 17 und
der Heckkamera 18 aufgenommenen Bilder an.
-
Wenn
der Fahrer den Parkhilfemodus nicht wählt (d. h. Nein in Schritt 2),
schreitet der Steuerfluss zu einem Schritt 4 weiter.
-
In
Schritt 4 wird geprüft,
ob der Fahrer einen Säulenparkhilfemodus
durch den Bedienabschnitt 36 wählt oder nicht. In diesem Fall
ist das Säulenparken ein
Parkmodus zum Parken eines Fahrzeugs entlang einer linken oder rechten
Seite einer Straße
(oder entlang eines Gebäudes
etc.), wo geparkte Fahrzeuge vertikal ausgerichtet sind.
-
Wenn
der Fahrer einen linken Säulenparkhilfemodus
wählt,
schreitet der Steuerfluss zu einem Schritt 5 weiter.
-
In
Schritt 5 zeigt der Hauptmonitor 19 ein Grundrissbild
auf der Basis der von der linken Türkamera 14, der linken
Säulenkamera 16 und
der Heckkamera 18 aufgenommenen Bilder an.
-
Wenn
der Fahrer einen rechten Säulenparkhilfemodus
wählt,
schreitet der Steuerfluss zu einem Schritt 6 weiter.
-
In
Schritt 6 zeigt der Hauptmonitor 19 ein Grundrissbild
auf der Basis der von der rechten Türkamera 15, der rechten
Säulenkamera 17 und
der Heckkamera 18 aufgenommenen Bilder an.
-
12 ist
ein Blockdiagramm, das eine Systemanordnung zum Anzeigen eines Grundrissbildes zeigt.
Der Bildverarbeitungsabschnitt 47 umfasst einen Bildauswahlabschnitt 72 zum
Auswählen
der Bilder von gekennzeichneten Kameras, einen Grundrissbild-Erzeugungsabschnitt 78 zum
Erzeugen eines Grundrissbildes auf der Basis der ausgewählten Bilder
und einen Blickwinkel-Umwandlungsabschnitt 75 zum Umwandeln
der Blickwinkel der Türspiegelkameras 14 und 15.
Der Systemsteuerabschnitt 42 umfasst einen Positionsinformations-Detektionsabschnitt 71 zum
Detektieren von Fahrzeugzuständen auf
der Basis der Gangstellungsinformation, der Blinkerinformation und
der Lenkwinkelinformation. Wenn der Gang in die „Rückwärts"-Stellung geschoben ist, weist der Positionsinformations-Detektionsabschnitt 71 des
Systemsteuerabschnitts 42 den Grundrissbild-Erzeugungsabschnitt 78 des
Bildverarbeitungsabschnitts 47 an, ein Grundrissbild zu
erzeugen. Ferner weist der Positionsinformations-Detektionsabschnitt 71 den
Bildauswahlabschnitt 72 an, die von den Kameras 16, 17 und 18 aufgenommenen
Bilder in Ansprechen auf die Wahl des Parkhilfemodus durch den Fahrer
auszuwählen.
Des Weiteren, wenn der Säulenparkhilfemodus
gewählt
ist, wird auf die Blinkerinformation und die Lenkwinkelinformation Bezug
genommen, um die von den Kameras 14, 16 und 18 aufgenommenen
Bilder zum Linkssäulenparken
auszuwählen
oder die von den Kameras 15, 17 und 18 aufgenommenen
Bilder zum Rechtssäulenparken
auszuwählen.
Darüber
hinaus weist der Positionsinformations-Detektionsabschnitt 71 den
Blickwinkelumwandlungsabschnitt 75 an, den Abschnitt zu
vergrößern, der
der Wirkfläche
des Türspiegels
in den von den Türspiegelkameras 14 und 15 aufgenommenen
Bildern entspricht.
-
Das
vergrößerte Bild
der linken Türspiegelkamera 14,
das in dem Blickwinkelumwandlungsabschnitt 75 verarbeitet
wird, wird auf dem linken Blickfeld-Monitor 20 über einen
Schaltabschnitt 76 angezeigt. Das vergrößerte Bild der rechten Türspiegelkamera 15,
das in dem Blickwinkelumwandlungsabschnitt 75 verarbeitet
wird, wird auf dem rechten Blickfeld-Monitor 21 über einen Schaltabschnitt 77 angezeigt.
Das von dem Grundrissbild-Erzeugungsabschnitt 78 erzeugte
Grundrissbild wird auf dem Hauptmonitor 19 angezeigt.
-
Zurückkommend
auf das Flussdiagramm von 2 schreitet
der Steuerfluss, wenn die gegenwärtige
Gangstellung nicht die „Rückwärts"-Stellung ist (d.
h. Nein in Schritt 1), zu einem Schritt 7 weiter.
-
In
Schritt 7 wird auf der Basis von Information von dem Fahrzeugsgeschwindigkeitssignal 38 geprüft, ob die
Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder geringer als 8 km/h ist oder
nicht.
-
Wenn
die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder geringer als 8 km/h ist
(d. h. Ja in Schritt 7), wird angenommen, dass der Fahrer
in dem Systemfahrzeug beabsichtigt, die Front oder die Seiten sorgfältig zu
beobachten. Somit schreitet der Steuerfluss zu einem Schritt 15 weiter.
-
In
Schritt 15 zeigt der Hauptmonitor 19 das zusammengesetzte
Bild auf der Basis der von der linken Seitenkamera 12 und
der rechten Seitenkamera 13 aufgenommenen Bilder an.
-
13 ist
ein Blockdiagramm, das eine Systemanordnung zum Anzeigen eines zusammengesetzten
Bildes zeigt. Der Bildverarbeitungsabschnitt 47 umfasst
einen Erzeugungsabschnitt 73 für ein zusammengesetztes Bild
zum Erzeugen eines zusammengesetzten Bildes zusätzlich zu dem Bildauswahlabschnitt 72 und
dem Blickwinkelumwandlungsabschnitt 75. Wenn die Fahrzeugsgeschwindigkeit gleich
oder geringer als 8 km/h ist, weist der Positionsinformations-Detektionsabschnitt 71 des
Systemsteuerabschnitts 42 den Bildauswahlabschnitt 72 des Bildverarbeitungsabschnitts 47 an,
die von den Kameras 12 und 13 aufgenommenen Bilder
auszuwählen.
Ferner weist der Positionsinformations-Detektionsabschnitt 71 den
Erzeugungsabschnitt 73 für ein zusammengesetztes Bild
an, ein zusammengesetztes Bild zu erzeugen, das aus den von den
Kameras 12 und 13 aufgenommenen Bildern besteht.
Wenn der Bedienabschnitt eine Anweisung zum Anzeigen eines zusammengesetzten
Bildes eingibt, das aus Bildern mit verschiedenen Anzeigegrößen besteht, informiert
der Positionsinformations-Detektionsabschnitt 71 den Erzeugungsabschnitt 73 für ein zusammengesetztes
Bild auf der Basis der Gangstellungsinformation über ein Bild, das vergrößert dargestellt
werden soll. Der Erzeugungsabschnitt 73 für ein zusammengesetztes
Bild ändert
das Anzeigeverhältnis der
Bilder, die zusammengesetzt angezeigt werden sollen, auf der Basis
dieser Anweisung und erzeugt ein modifiziertes zusammengesetztes
Bild.
-
Des
Weiteren weist der Positionsinformations-Detektionsabschnitt 71 des
Systemsteuerabschnitts 42 den Blickwinkelumwandlungsabschnitt 75 an,
die von den Türspiegelkameras 14 und 15 aufgenommenen
Bilder direkt anzuzeigen, ohne deren Anzeigegröße zu ändern.
-
Das
von der linken Türspiegelkamera 14 aufgenommene
Weitwinkelbild wird an dem linken Blickfeld-Monitor 20 über den
Schaltabschnitt 76 angezeigt. Das Weitwinkelbild der rechten
Türspiegelkamera 15 wird
an dem rechten Blickfeld-Monitor 21 über den Schaltabschnitt 77 angezeigt.
Das von dem Erzeugungsabschnitt 73 für ein zusammengesetztes Bild
erzeugte Bild wird an dem Hauptmonitor 19 angezeigt.
-
Zurückkommend
auf das Flussdiagramm von 2 schreitet
der Steuerfluss, wenn die Fahrzeugsgeschwindigkeit größer als
8 km/h ist (d. h. Nein in Schritt 7), zu einem Schritt 8 weiter.
-
In
Schritt 8 werden die Blickwinkel der Türspiegelkameras 14 und 15 verschmälert, um
so der Wirkfläche
des Türspiegels
angeglichen zu werden.
-
Dann
schreitet der Steuerfluss zu einem Schritt 9 weiter.
-
In
Schritt 9 wird geprüft,
ob die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder größer als 50 km/h ist oder nicht.
-
Wenn
die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation anzeigt, dass die Geschwindigkeit
gleich oder größer als
50 km/h ist (d. h. Ja in Schritt 9), schreitet der Steuerfluss
zu einem Schritt 10 weiter.
-
In
Schritt 10 wird auf der Basis des Blinkersignals 40 geprüft, ob der
Blinker eingeschaltet ist oder nicht.
-
Wenn
der Blinker eingeschaltet ist (d. h. Ja in Schritt 10),
wird angenommen, dass der Fahrer beabsichtigt, einen Spurwechsel
vorzunehmen. Der Steuerfluss schreitet zu Schritt 11 weiter.
-
In
Schritt 11 wird geprüft,
ob das Blinkersignal 40 links oder rechts anzeigt. Wenn
das Blinkersignal 40 links anzeigt, schreitet der Steuerfluss
zu einem Schritt 12 weiter.
-
In
Schritt 12 zeigt der Hauptmonitor 19 ein Panoramabild
auf der Basis der von der linken Säulenkamera 16 und
der Heckkamera 18 aufgenommenen Bilder an. Wenn das Blinkersignal 40 rechts
anzeigt, schreitet der Steuerfluss zu einem Schritt 13 weiter.
-
In
Schritt 13 zeigt der Hauptmonitor 19 ein Panoramabild
auf der Basis der von der rechten Säulenkamera 17 und
der Heckkamera 18 aufgenommenen Bilder an.
-
Wenn
der Blinker abgeschaltet ist (d. h. Nein in Schritt 10),
schreitet der Steuerfluss zu einem Schritt 14 weiter.
-
In
Schritt 14 wird angenommen, dass sich das Systemfahrzeug
in einem gewöhnlichen
Fahrzustand befindet, in dem das Systemfahrzeug sich im Wesentlichen
geradeaus bei einer größeren Geschwindigkeit
als 8 km/h bewegt. Der Hauptmonitor 19 zeigt ein Panoramabild
auf der Basis der von der linken Säulenkamera 16, der
Heckkamera 18 und der rechten Säulenkamera 17 aufgenommenen
Bilder an.
-
Wenn
die Fahrzeuggeschwindigkeit geringer als 50 km/h ist (d. h. Nein
in Schritt 9) schreitet der Steuerfluss zu einem Schritt 16 weiter.
-
In
Schritt 16 wird auf Basis des Blinkersignals 14 geprüft, ob der
Blinker eingeschaltet ist oder nicht.
-
Wenn
der Blinker eingeschaltet ist (d. h. Ja in Schritt 16),
wird angenommen, dass der Fahrer beabsichtigt, einen Abbiege- oder
Kurvenfahrvorgang des Fahrzeugs durchzuführen. In diesem Fall schreitet
der Steuerfluss, um jeglichen Unfall an einer Innenseite des abbiegenden
oder kurvenfahrenden Fahrzeugs zu vermeiden, zu einem Schritt 17 weiter.
-
In
Schritt 17 wird geprüft,
ob das Blinkersignal 40 links oder rechts anzeigt. Wenn
das Blinkersignal 40 links anzeigt, schreitet der Steuerfluss
zu einem Schritt 18 weiter.
-
In
Schritt 18 zeigt der Hauptmonitor 19 ein Panoramabild
auf der Basis der von der linken Türspiegelkamera 14 und
der linken Säulenkamera 16 aufgenommenen
Bilder an. Wenn das Blinkersignal 40 rechts anzeigt, schreitet
der Steuerfluss zu einem Schritt 19 weiter.
-
In
Schritt 13 zeigt der Hauptmonitor 19 ein Panoramabild
auf der Basis der von der rechten Türspiegelkamera 15 und
der rechten Säulenkamera 17 aufgenommenen
Bilder an.
-
Wenn
der Blinker abgeschaltet ist (d. h. Ja in Schritt 16),
schreitet der Steuerfluss zu dem Schritt 14 weiter, in
dem der Hauptmonitor 19 ein Panoramabild auf der Basis
der von der linken Säulenkamera 16,
der Heckkamera 18 und der rechten Säulenkamera 17 aufgenommen
Bilder anzeigt.
-
14 ist
ein Blockdiagramm, das eine Systemanordnung zum Anzeigen eines Panoramabildes zeigt.
Der Bildverarbeitungsabschnitt 47 umfasst einen Panoramabild-Erzeugungsabschnitt 74 zum
Erzeugen eines Panoramabildes zusätzlich zu dem Bildauswahlabschnitt 72 und
dem Blickwinkelumwandlungsabschnitt 75. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation
anzeigt, dass die Geschwindigkeit gleich oder größer als 50 km/h ist, und die
Blinkerinformation oder die Lenkwinkelinformation den Spurwechsel
anzeigt, weist der Positionsinformations-Detektionsabschnitt 71 des
Systemsteuerabschnitts 42 den Bildauswahlabschnitt 72 des Bildverarbeitungsabschnitts 47 an,
die von den Kameras 16 und 18 aufgenommenen Bilder
auszuwählen.
In gleicher Weise weist der Positionsinformations-Detektionsabschnitt 71,
wenn die Blinkerinformation oder die Lenkwinkelinformation den rechten Spurwechsel
anzeigt, den Bildauswahlabschnitt 72 an, die von den Kameras 17 und 18 aufgenommenen Bilder
auszuwählen.
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Des
Weiteren weist der Positionsinformations-Detektionsabschnitt 71,
wenn die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation anzeigt, dass die Geschwindigkeit
im Bereich von 8 km/h bis 50 km/h liegt, und die Blinkerinformation
oder die Lenkwinkelinformation den Linksabbiege- oder Kurvenfahrvorgang
anzeigt, den Bildauswahlabschnitt 72 an, die von den Kameras 14 und 16 aufgenommenen
Bilder auszuwählen.
In gleicher Weise weist der Positionsinformations-Detektionsabschnitt 71,
wenn die Blinkerinformation oder die Lenkwinkelinformation den Rechtsabbiege-
oder Kurvenfahrvorgang anzeigt, den Bildauswahlabschnitt 72 an,
die von den Kameras 15 und 17 aufgenommenen Bilder
auszuwählen.
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Überdies
weist der Positionsinformations-Detektionsabschnitt 71,
wenn die Fahrzeugsgeschwindigkeitsinformation anzeigt, dass die
Geschwindig keit gleich oder größer als
8 km/h ist, und die Blinkerinformation oder die Lenkwinkelinformation
anzeigt, dass das Systemfahrzeug geradeaus fährt, den Bildauswahlabschnitt 72 an,
die von den Kameras 16, 17 und 18 aufgenommenen
Bilder auszuwählen.
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Ferner
weist der Positionsinformations-Detektionsabschnitt 71 den
Panoramabild-Erzeugungsabschnitt 74 an, ein Panoramabild
auf der Basis der von dem Bildauswahlabschnitt 72 ausgewählten Bilder
anzuzeigen.
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Des
Weiteren weist der Positionsinformations-Detektionsabschnitt 71 den
Blickwinkelumwandlungsabschnitt 75 des Bildverarbeitungsabschnitts 47 an,
den Abschnitt zu vergrößern, der
der Wirkfläche
des Türspiegels
in den von den Türspiegelkameras 14 und 15 aufgenommenen
Bildern entspricht.
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Das
vergrößerte Bild
der linken Türspiegelkamera 14,
das in dem Blickwinkelumwandlungsabschnitt 75 verarbeitet
wird, wird an dem linken Blickfeld-Monitor 20 über den
Schaltabschnitt 76 angezeigt. Das vergrößerte Bild der rechten Türspiegelkamera 15,
das in dem Blickwinkelumwandlungsabschnitt 75 verarbeitet
wird, wird an dem rechten Blickfeld-Monitor 21 über den Schaltabschnitt 77 angezeigt.
Das von dem Panoramabild-Erzeugungsabschnitt 74 erzeugte
Panoramabild wird an dem Hauptmonitor 19 angezeigt.
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Auf
diese Weise ermöglicht
es dieses System, das Anzeigemuster von Bildern in Übereinstimmung
mit dem Lenkwinkelsignal 37, dem Fahrzeugsgeschwindigkeitssignal 38,
der Gangstellungsinformation 39, dem Blinkersignal 40 etc.
entsprechend zu schalten und dadurch die nützliche Anzeige von Bildern
zu realisieren, um die Fahrsicherheit zu unterstützen.
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15 ist
ein Blockdiagramm, das eine Systemanordnung zum Anzeigen eines Umgebungsbildes
auf der Basis einer Fahreranweisung zeigt. Der Positionsinformations-Detektionsabschnitt 71 des Systemsteuerabschnitts 42 weist
den Bildauswahlabschnitt 72 des Bildverarbeitungsabschnitts 47 an, das
Bild von einer jeden durch den Fahrer über einen Jog-Controller 36 gekennzeichneten
Kamera auszuwählen.
Des Weiteren weist der Positionsinformations-Detektionsabschnitt 71 den
Erzeugungsabschnitt 73 für ein zusammengesetztes Bild
an, die von dem Bildauswahlabschnitt 72 ausgewählten Bilder
zu kombinieren. Wenn der Fahrer die Richtung des Jog-Controllers 36 ändert, ändert der
Bildauswahlabschnitt 72 das Bild, das angezeigt werden
soll, in Ansprechen auf die Richtungsänderung des Jog-Controllers 36.
Der Erzeugungsabschnitt 73 für ein zusammengesetztes Bild
erzeugt eine Bildkomposition. Die resultierende Bildkomposition
wird an dem linken Blickfeld-Monitor 20, dem rechten Blickfeld-Monitor 21 und
dem Hauptmonitor 19 angezeigt.
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Wenn
das Systemfahrzeug angehalten wird, kann ein Fahrgast unvorsichtig
aussteigen und in einen Unfall involviert werden, wenn sich ein
anderes Fahrzeug von hinten nähert.
Um einen solchen Unfall zu vermeiden, wird die Anwesenheit eines
jeden Fahrgasts durch einen Sensor oder eine Mikrokamera, der/die
in einem Fahrgastraum eingebaut ist, überprüft. Wenn sich in dem Systemfahrzeug
irgendein Fahrgast befindet, selbst nachdem der Schlüssel des
Fahrzeugs auf Aus geschaltet ist, zeigen der linke Blickfeld-Monitor 20 und
der rechte Blickfeld-Monitor 21 kontinuierlich die von
den Türspiegelkameras 14 bzw. 15 aufgenommenen
Bilder an.
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Die
oben beschriebene Ausführungsform
basiert auf den acht Kameras, die an dem Fahrzeug montiert sind.
Es ist jedoch möglich,
die Gesamtzahl der Kameras zu erhöhen oder zu verringern.
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In
dem System der vorliegenden Erfindung ist die Beziehung zwischen
den Fahrzeugzuständen und
den Bildern, die angezeigt werden sollen, nicht auf die in 2 offen
gelegte beschränkt.
Es ist daher möglich,
die Beziehung zwischen den Fahrzeugzuständen und den Bildern, die angezeigt
werden sollen, auf vielerlei Art zu ändern.
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Wie
aus der vorhergehenden Erklärung
ersichtlich, wird es gemäß dem multifunktionalen
Fahrzeugkamerasystem und dem diesbezüglichen Bildanzeigeverfahren
möglich,
die Bilder zur Unterstützung
der Fahrsicherheit bei einer entsprechenden Zeitsteuerung in Übereinstimmung
mit Fahrzeugzuständen
anzuzeigen. Des Weiteren macht die vorliegende Erfindung es möglich, die
Bilder auf solch eine Weise anzuzeigen, dass der Fahrer problemlos
Umfangsbedingungen von dem angezeigten Bild erfassen kann.
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Das
Anzeigen der Bilder gemäß der vorliegenden
Erfindung ermöglicht
es dem Fahrer, Umfangsbedingungen unbelastet zu beachten. Dies hilft dem
Fahrer beim Vermeiden jeglicher Unfälle oder Probleme.
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Diese
Erfindung kann in verschiedenen Formen ausgeführt werden, ohne von dem Geist
ihrer wesentlichen Kennzeichen abzuweichen. Die vorliegende Erfindung
wie beschrieben soll daher nur illustrativ und nicht einschränkend sein,
da der Umfang der Erfindung durch die beigefügten Ansprüche und nicht durch die diesen
vorhergehende Beschreibung definiert ist. Alle Änderungen, die innerhalb der
Grenzen und Ziele der Ansprüche
liegen, oder Äquivalente
solcher Grenzen und Ziele sollen daher durch die Ansprüche eingeschlossen
sein.