JP3232408B2 - 画像生成装置，画像呈示装置及び画像生成方法 - Google Patents
画像生成装置，画像呈示装置及び画像生成方法Info
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- JP3232408B2 JP3232408B2 JP33056697A JP33056697A JP3232408B2 JP 3232408 B2 JP3232408 B2 JP 3232408B2 JP 33056697 A JP33056697 A JP 33056697A JP 33056697 A JP33056697 A JP 33056697A JP 3232408 B2 JP3232408 B2 JP 3232408B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、同一タイミングで
の周方向全域にわたる画像を生成する画像生成方法及び
装置、並びに、生成された画像を呈示する画像呈示装置
に関する。
の周方向全域にわたる画像を生成する画像生成方法及び
装置、並びに、生成された画像を呈示する画像呈示装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】事務所での保安，工事現場での監視等を
目的として、カメラを設置しそれらの場所の画像を無人
で取得するシステムが広く浸透している。このような保
安，監視用のカメラは、固定式、可動式の何れの場合に
おいても、その撮像範囲（撮像角度）は限られており、
周方向全域を監視できるようにはなっていないことが多
い。
目的として、カメラを設置しそれらの場所の画像を無人
で取得するシステムが広く浸透している。このような保
安，監視用のカメラは、固定式、可動式の何れの場合に
おいても、その撮像範囲（撮像角度）は限られており、
周方向全域を監視できるようにはなっていないことが多
い。
【０００３】撮像角度が限られているようなカメラを使
用する場合には、必ず撮像範囲の死角領域が存在し、精
度に欠けるという問題がある。そこで、１台のカメラを
周方向全域にわたって動かしながら画像を取得するよう
にしたシステムが稼働されているが、撮影タイミングに
タイムラグが生じるので、同一のタイミングで周方向全
域にわたる画像を得ることは不可能であるという問題が
ある。
用する場合には、必ず撮像範囲の死角領域が存在し、精
度に欠けるという問題がある。そこで、１台のカメラを
周方向全域にわたって動かしながら画像を取得するよう
にしたシステムが稼働されているが、撮影タイミングに
タイムラグが生じるので、同一のタイミングで周方向全
域にわたる画像を得ることは不可能であるという問題が
ある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】以上のように、同一タ
イミングでの周方向全域の画像を得る必要性は高い。ま
た、このような同一タイミングで取得された周方向全域
の画像をパノラマにて連続的に表示することは、人間が
あたかも目線を移動させて見回した場合の画像を呈示で
き、博覧会，テーマパーク等での催し物としての利用価
値も高い。
イミングでの周方向全域の画像を得る必要性は高い。ま
た、このような同一タイミングで取得された周方向全域
の画像をパノラマにて連続的に表示することは、人間が
あたかも目線を移動させて見回した場合の画像を呈示で
き、博覧会，テーマパーク等での催し物としての利用価
値も高い。
【０００５】この種の周方向全域にわたる画像を生成す
るためには、数台の高画角（100 °程度）カメラを設置
し、同時に被写体を夫々別の角度から撮影して得られる
複数の画像をつなぎ合わせる手法が考えられる。しかし
ながら、この手法では、使用するカメラの台数を少なく
できるが、１台のカメラで得られる画像はその周辺部が
大きく歪むので、隣合った画像をつなぎ合わせる際の画
像処理が極めて複雑であり、取得画像が重なり合った部
分を違和感なく表示できるような画像を得られ難いとい
う問題がある。また、広角のカメラ画像では画質が悪い
という問題もある。
るためには、数台の高画角（100 °程度）カメラを設置
し、同時に被写体を夫々別の角度から撮影して得られる
複数の画像をつなぎ合わせる手法が考えられる。しかし
ながら、この手法では、使用するカメラの台数を少なく
できるが、１台のカメラで得られる画像はその周辺部が
大きく歪むので、隣合った画像をつなぎ合わせる際の画
像処理が極めて複雑であり、取得画像が重なり合った部
分を違和感なく表示できるような画像を得られ難いとい
う問題がある。また、広角のカメラ画像では画質が悪い
という問題もある。
【０００６】本発明は斯かる事情に鑑みてなされたもの
であり、簡単な構成にて、周方向全域にわたる画像を同
一タイミングで生成することができる画像生成方法及び
装置、並びに、生成された画像を呈示する画像呈示装置
を提供することを目的とする。
であり、簡単な構成にて、周方向全域にわたる画像を同
一タイミングで生成することができる画像生成方法及び
装置、並びに、生成された画像を呈示する画像呈示装置
を提供することを目的とする。
【０００７】本発明の他の目的は、隣合った画像をつな
ぎ合わせて合成する際の画像処理が容易である画像生成
方法及び装置、並びに、生成された画像を呈示する画像
呈示装置を提供することにある。
ぎ合わせて合成する際の画像処理が容易である画像生成
方法及び装置、並びに、生成された画像を呈示する画像
呈示装置を提供することにある。
【０００８】本発明の更に他の目的は、取得画像が重な
り合った部分を違和感なく表示できるようなパノラマ画
像を得ることができる画像生成方法及び装置、並びに、
生成された画像を呈示する画像呈示装置を提供すること
にある。
り合った部分を違和感なく表示できるようなパノラマ画
像を得ることができる画像生成方法及び装置、並びに、
生成された画像を呈示する画像呈示装置を提供すること
にある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】請求項１に係る画像生成
装置は、所定位置を中心とした周方向全域にわたる画像
を生成する装置において、前記所定位置を中心として周
方向に配設された複数のカメラと、該各カメラにて撮影
された画像をつなぎ合わせて合成する合成手段とを備え
ており、前記合成手段は、前記各カメラの撮影で得られ
る画像データに対して前記カメラのレンズ収差を解消す
るためのキャリブレーション処理を施す手段と、キャリ
ブレーション処理された画像データの各画素の２次元直
交座標を前記所定位置を中心とする球座標に変換する手
段と、隣合う２台のカメラからの画像における同一の撮
像範囲を同定する手段と、同定された範囲において隣合
う前記２台のカメラからの画像を重ね合わせて合成画像
を取得する合成画像取得手段とを有しており、前記合成
画像取得手段は、隣合う前記２台のカメラからの第１画
像，第２画像を重ね合わせる領域を、前記第１画像の辺
縁部に相当する第１領域と、前記第２画像の辺縁部に相
当する第２領域と、前記第１領域及び第２領域に挟まれ
る第３領域とに分割する手段と、前記第１領域，第２領
域及び第３領域にあって選択する前記第１画像の画素の
数と前記第２画像の画素の数との割合を可変とする手段
とを含むことを特徴とする。
装置は、所定位置を中心とした周方向全域にわたる画像
を生成する装置において、前記所定位置を中心として周
方向に配設された複数のカメラと、該各カメラにて撮影
された画像をつなぎ合わせて合成する合成手段とを備え
ており、前記合成手段は、前記各カメラの撮影で得られ
る画像データに対して前記カメラのレンズ収差を解消す
るためのキャリブレーション処理を施す手段と、キャリ
ブレーション処理された画像データの各画素の２次元直
交座標を前記所定位置を中心とする球座標に変換する手
段と、隣合う２台のカメラからの画像における同一の撮
像範囲を同定する手段と、同定された範囲において隣合
う前記２台のカメラからの画像を重ね合わせて合成画像
を取得する合成画像取得手段とを有しており、前記合成
画像取得手段は、隣合う前記２台のカメラからの第１画
像，第２画像を重ね合わせる領域を、前記第１画像の辺
縁部に相当する第１領域と、前記第２画像の辺縁部に相
当する第２領域と、前記第１領域及び第２領域に挟まれ
る第３領域とに分割する手段と、前記第１領域，第２領
域及び第３領域にあって選択する前記第１画像の画素の
数と前記第２画像の画素の数との割合を可変とする手段
とを含むことを特徴とする。
【００１０】請求項２に係る画像生成装置は、請求項１
において、前記各カメラの撮影で得られる画像データを
格納する、前記各カメラ毎に設けられた複数の画像メモ
リと、該画像メモリに格納されている画像データを読み
出して画像ファイルを作成するファイリング手段と、該
ファイリング手段にて作成された画像ファイルを前記合
成手段へ伝送する伝送手段とを更に備えることを特徴と
する。
において、前記各カメラの撮影で得られる画像データを
格納する、前記各カメラ毎に設けられた複数の画像メモ
リと、該画像メモリに格納されている画像データを読み
出して画像ファイルを作成するファイリング手段と、該
ファイリング手段にて作成された画像ファイルを前記合
成手段へ伝送する伝送手段とを更に備えることを特徴と
する。
【００１１】請求項３に係る画像生成装置は、請求項１
において、前記各カメラからの入力を切り換える切換え
手段と、前記各カメラの撮影で得られる画像データを、
前記切換え手段での切換え処理に応じて順次入力して格
納する格納手段と、該格納手段に格納された画像データ
を前記合成手段へ伝送する伝送手段とを更に備えること
を特徴とする。
において、前記各カメラからの入力を切り換える切換え
手段と、前記各カメラの撮影で得られる画像データを、
前記切換え手段での切換え処理に応じて順次入力して格
納する格納手段と、該格納手段に格納された画像データ
を前記合成手段へ伝送する伝送手段とを更に備えること
を特徴とする。
【００１２】
【００１３】
【００１４】請求項４に係る画像呈示装置は、請求項１
〜３の何れかに記載の画像生成装置と、該画像生成装置
にて生成された画像を表示する表示手段とを備えること
を特徴とする。
〜３の何れかに記載の画像生成装置と、該画像生成装置
にて生成された画像を表示する表示手段とを備えること
を特徴とする。
【００１５】請求項５に係る画像生成方法は、所定位置
を中心とした周方向全域にわたる画像を生成する方法に
おいて、前記所定位置を中心として周方向に配設された
複数のカメラにて画像を撮影し、撮影された画像をつな
ぎ合わせて合成することとし、前記各カメラの撮影で得
られる画像データに対して前記カメラのレンズ収差を解
消するためのキャリブレーション処理を施すステップ
と、キャリブレーション処理された画像データの各画素
の２次元直交座標を前記所定位置を中心とする球座標に
変換するステップと、隣合う２台のカメラからの画像に
おける同一の撮像範囲を同定するステップと、同定され
た範囲において隣合う前記２台のカメラからの画像を重
ね合わせて合成画像を得るステップとを有し、前記合成
画像を得るステップにおいて、隣合う前記カメラからの
第１画像，第２画像を重ね合わせる領域で、前記第１画
像の辺縁部では前記第１画像より前記第２画像での画素
を数多く選択し、前記第２画像の辺縁部では前記第２画
像より前記第１画像での画素を数多く選択することを特
徴とする。
を中心とした周方向全域にわたる画像を生成する方法に
おいて、前記所定位置を中心として周方向に配設された
複数のカメラにて画像を撮影し、撮影された画像をつな
ぎ合わせて合成することとし、前記各カメラの撮影で得
られる画像データに対して前記カメラのレンズ収差を解
消するためのキャリブレーション処理を施すステップ
と、キャリブレーション処理された画像データの各画素
の２次元直交座標を前記所定位置を中心とする球座標に
変換するステップと、隣合う２台のカメラからの画像に
おける同一の撮像範囲を同定するステップと、同定され
た範囲において隣合う前記２台のカメラからの画像を重
ね合わせて合成画像を得るステップとを有し、前記合成
画像を得るステップにおいて、隣合う前記カメラからの
第１画像，第２画像を重ね合わせる領域で、前記第１画
像の辺縁部では前記第１画像より前記第２画像での画素
を数多く選択し、前記第２画像の辺縁部では前記第２画
像より前記第１画像での画素を数多く選択することを特
徴とする。
【００１６】請求項６に係る画像生成方法は、請求項５
において、前記複数の各カメラは固定されており、その
視野角は一定であることを特徴とする。
において、前記複数の各カメラは固定されており、その
視野角は一定であることを特徴とする。
【００１７】
【００１８】
【００１９】本発明では、所定位置を中心として周方向
に低画角（50°程度以下）の複数（10台以上) のカメラ
を配設させ、各カメラにて同一タイミングで撮像して得
られた画像をつなぎ合わせて合成し、周方向全域にわた
る画像を生成する。よって、簡単な構成にて、周方向全
域にわたる高画質な画像を得ることができる。
に低画角（50°程度以下）の複数（10台以上) のカメラ
を配設させ、各カメラにて同一タイミングで撮像して得
られた画像をつなぎ合わせて合成し、周方向全域にわた
る画像を生成する。よって、簡単な構成にて、周方向全
域にわたる高画質な画像を得ることができる。
【００２０】このような周方向全域にわたる画像を生成
する場合に、各カメラで得られる画像データを各カメラ
毎に設けられたそれぞれの画像メモリに格納し、それら
の画像データを読み出して画像ファイルを作成し、その
画像ファイルに対して画像の合成処理を行うようにして
も良いし、または、各カメラからの入力を切り換えて各
カメラで得られる画像データを順次取込み、それらの画
像データに対して画像の合成処理を行うようにしても良
い。
する場合に、各カメラで得られる画像データを各カメラ
毎に設けられたそれぞれの画像メモリに格納し、それら
の画像データを読み出して画像ファイルを作成し、その
画像ファイルに対して画像の合成処理を行うようにして
も良いし、または、各カメラからの入力を切り換えて各
カメラで得られる画像データを順次取込み、それらの画
像データに対して画像の合成処理を行うようにしても良
い。
【００２１】各カメラにて得られた画像をつなぎ合わせ
る場合には、まず、各カメラでの画像の周辺部の歪みを
なくすためにキャリブレーション処理を施し、各画素の
２次元直交座標を球座標に変換してパノラマ化し、その
後、隣合ったカメラで得られた同一の撮像範囲の画像を
重ね合わせて合成し、それらの合成画像を含む周方向全
域にわたる画像を得る。よって、重ね合わせ領域におい
ても歪みがない高い画質の画像を得ることができる。
る場合には、まず、各カメラでの画像の周辺部の歪みを
なくすためにキャリブレーション処理を施し、各画素の
２次元直交座標を球座標に変換してパノラマ化し、その
後、隣合ったカメラで得られた同一の撮像範囲の画像を
重ね合わせて合成し、それらの合成画像を含む周方向全
域にわたる画像を得る。よって、重ね合わせ領域におい
ても歪みがない高い画質の画像を得ることができる。
【００２２】また、隣合う第１画像と第２画像とを合成
する場合、第１画像の辺縁部では第１画像より第２画像
の画素を数多く使用し、第２画像の辺縁部では第２画像
より第１画像の画素を数多く使用する。よって、重ね合
わせ領域でスムーズな画像の合成を行える。
する場合、第１画像の辺縁部では第１画像より第２画像
の画素を数多く使用し、第２画像の辺縁部では第２画像
より第１画像の画素を数多く使用する。よって、重ね合
わせ領域でスムーズな画像の合成を行える。
【００２３】
【発明の実施の形態】以下、本発明をその実施の形態を
示す図面を参照して具体的に説明する。
示す図面を参照して具体的に説明する。
【００２４】図１は、本発明の画像生成装置で使用する
複数のカメラの配置パターンを示す図であり、図１
（ａ）はその正面図、図１（ｂ）はその平面図である。
図中10は中央部が少しくびれた円筒状のカメラ取付台で
ある。カメラ取付台10の側面上部には周方向に16台のカ
メラ１が等配して設置されている。つまり、周方向に2
2.5°ずつの中心角をなす位置に16台のカメラ１が固設
されている。各カメラ１は、低画角の標準カメラであ
り、その視野角は、水平方向が38°、鉛直方向が48〜50
°である。これらの各カメラ１は、固定されており、同
一タイングでその視野角の領域を撮像して画像データを
得る。
複数のカメラの配置パターンを示す図であり、図１
（ａ）はその正面図、図１（ｂ）はその平面図である。
図中10は中央部が少しくびれた円筒状のカメラ取付台で
ある。カメラ取付台10の側面上部には周方向に16台のカ
メラ１が等配して設置されている。つまり、周方向に2
2.5°ずつの中心角をなす位置に16台のカメラ１が固設
されている。各カメラ１は、低画角の標準カメラであ
り、その視野角は、水平方向が38°、鉛直方向が48〜50
°である。これらの各カメラ１は、固定されており、同
一タイングでその視野角の領域を撮像して画像データを
得る。
【００２５】図２は、本発明の画像生成装置の一例の全
体構成を示す模式図である。16台の各カメラ１にはそれ
ぞれ１台ずつの画像メモリとしてのフレームメモリ２が
接続されており、各フレームメモリ２は、対応するカメ
ラ１で得られた画像データを同一タイミングで取り込
む。これらの各フレームメモリ２にはファイリング手段
としての１台のμ−ＣＰＵ３が接続されており、μ−Ｃ
ＰＵ３は、各フレームメモリ２から同一タイミングで１
フレーム分の画像データを取り込み、16フレーム分の画
像データを１ファイルとする画像ファイルを作成する。
体構成を示す模式図である。16台の各カメラ１にはそれ
ぞれ１台ずつの画像メモリとしてのフレームメモリ２が
接続されており、各フレームメモリ２は、対応するカメ
ラ１で得られた画像データを同一タイミングで取り込
む。これらの各フレームメモリ２にはファイリング手段
としての１台のμ−ＣＰＵ３が接続されており、μ−Ｃ
ＰＵ３は、各フレームメモリ２から同一タイミングで１
フレーム分の画像データを取り込み、16フレーム分の画
像データを１ファイルとする画像ファイルを作成する。
【００２６】μ−ＣＰＵ３は、伝送手段としてのＳＣＳ
Ｉ−II伝送回線５により、画像の合成処理（重ね合わせ
処理）を行う合成手段としてのパーソナルコンピュータ
４に接続されている。パーソナルコンピュータ４は、Ｓ
ＣＳＩ−II伝送回線５を介してμ−ＣＰＵ３から画像フ
ァイルを取り込み、取り込んだ画像ファイルの隣合う画
像に合成処理（重ね合わせ処理）を施して、１枚の周方
向全域のパノラマの合成画像を得る。そして、得られた
合成画像を含む周方向全域にわたる画像のデータが一般
的な構成の表示装置11へ送られて、そのスクリーン上に
パノラマ画像が表示されるようになっている。
Ｉ−II伝送回線５により、画像の合成処理（重ね合わせ
処理）を行う合成手段としてのパーソナルコンピュータ
４に接続されている。パーソナルコンピュータ４は、Ｓ
ＣＳＩ−II伝送回線５を介してμ−ＣＰＵ３から画像フ
ァイルを取り込み、取り込んだ画像ファイルの隣合う画
像に合成処理（重ね合わせ処理）を施して、１枚の周方
向全域のパノラマの合成画像を得る。そして、得られた
合成画像を含む周方向全域にわたる画像のデータが一般
的な構成の表示装置11へ送られて、そのスクリーン上に
パノラマ画像が表示されるようになっている。
【００２７】次に、動作について説明する。図１に示す
ように固設された16台のカメラ１にて同一タイミングで
被写体（外部景色）が撮影され、得られた画像データが
対応するフレームメモリ２に書き込まれる。書き込まれ
た画像データはμ−ＣＰＵ３に読み出され、それらの16
フレーム分の画像データから１ファイルの画像ファイル
が作成される。作成された画像ファイルはＳＣＳＩ−II
伝送回線５を介してパーソナルコンピュータ４へ伝送さ
れる。そして、パーソナルコンピュータ４にて、隣合う
画像の合成処理（重ね合わせ処理）が施されて、１枚の
周方向全域にわたるパノラマの画像が得られる。なお、
この画像の合成処理（重ね合わせ処理）については、後
述する。このパノラマ画像は表示装置11で表示される。
ように固設された16台のカメラ１にて同一タイミングで
被写体（外部景色）が撮影され、得られた画像データが
対応するフレームメモリ２に書き込まれる。書き込まれ
た画像データはμ−ＣＰＵ３に読み出され、それらの16
フレーム分の画像データから１ファイルの画像ファイル
が作成される。作成された画像ファイルはＳＣＳＩ−II
伝送回線５を介してパーソナルコンピュータ４へ伝送さ
れる。そして、パーソナルコンピュータ４にて、隣合う
画像の合成処理（重ね合わせ処理）が施されて、１枚の
周方向全域にわたるパノラマの画像が得られる。なお、
この画像の合成処理（重ね合わせ処理）については、後
述する。このパノラマ画像は表示装置11で表示される。
【００２８】図３は、本発明の画像生成装置の他の例の
全体構成を示す模式図である。16台の各カメラ１には、
その他端が切換え手段としての１台のキャプチャ６に接
続されているビデオ信号回線７の一端がそれぞれ接続さ
れている。キャプチャ６は、接続される16本のビデオ信
号回線７の入力を切り換えて、対応するカメラ１で得ら
れた画像データを順次取り込み、内部の格納手段として
のメモリ6aに格納する。
全体構成を示す模式図である。16台の各カメラ１には、
その他端が切換え手段としての１台のキャプチャ６に接
続されているビデオ信号回線７の一端がそれぞれ接続さ
れている。キャプチャ６は、接続される16本のビデオ信
号回線７の入力を切り換えて、対応するカメラ１で得ら
れた画像データを順次取り込み、内部の格納手段として
のメモリ6aに格納する。
【００２９】キャプチャ６は、伝送手段としてのデータ
回線８により、画像の合成処理（重ね合わせ処理）を行
う合成手段としてのパーソナルコンピュータ４と接続さ
れている。パーソナルコンピュータ４は、データ回線８
を介してキャプチャ６から画像データを取り込み、取り
込んだ画像データに基づき隣合う画像に合成処理（重ね
合わせ処理）を施して、１枚の周方向全域のパノラマの
合成画像を得る。そして、得られた合成画像を含む周方
向全域にわたる画像のデータが一般的な構成の表示装置
11へ送られて、そのスクリーン上にパノラマ画像が表示
されるようになっている。
回線８により、画像の合成処理（重ね合わせ処理）を行
う合成手段としてのパーソナルコンピュータ４と接続さ
れている。パーソナルコンピュータ４は、データ回線８
を介してキャプチャ６から画像データを取り込み、取り
込んだ画像データに基づき隣合う画像に合成処理（重ね
合わせ処理）を施して、１枚の周方向全域のパノラマの
合成画像を得る。そして、得られた合成画像を含む周方
向全域にわたる画像のデータが一般的な構成の表示装置
11へ送られて、そのスクリーン上にパノラマ画像が表示
されるようになっている。
【００３０】次に、動作について説明する。図１に示す
ように固設された16台のカメラ１にて被写体（外部景
色）が撮影され、各カメラ１で得られた画像データが、
キャプチャ６の切換え動作に応じて、ビデオ信号回線７
を介してキャプチャ６内のメモリ6aに取り込まれる。取
り込まれた画像データは、データ回線８を介してパーソ
ナルコンピュータ４へ伝送される。そして、パーソナル
コンピュータ４にて、隣合う画像の合成処理（重ね合わ
せ処理）が施されて、１枚の周方向全域のパノラマの合
成画像が得られる。なお、この画像の合成処理（重ね合
わせ処理）については、後述する。このパノラマ画像は
表示装置11で表示される。
ように固設された16台のカメラ１にて被写体（外部景
色）が撮影され、各カメラ１で得られた画像データが、
キャプチャ６の切換え動作に応じて、ビデオ信号回線７
を介してキャプチャ６内のメモリ6aに取り込まれる。取
り込まれた画像データは、データ回線８を介してパーソ
ナルコンピュータ４へ伝送される。そして、パーソナル
コンピュータ４にて、隣合う画像の合成処理（重ね合わ
せ処理）が施されて、１枚の周方向全域のパノラマの合
成画像が得られる。なお、この画像の合成処理（重ね合
わせ処理）については、後述する。このパノラマ画像は
表示装置11で表示される。
【００３１】図２に示す例（以下、第１例という）で
は、図３に示す例（以下、第２例という）に比べて、画
像データ伝送を高速に行える利点がある。一方、第２例
は第１例と比べて、伝送速度では劣るが、装置構成が簡
易であるという利点があり、例えば、キャプチャ６等の
切換器をカメラ１側に設けるようにすれば、１本のデー
タ回線８を配線するだけの構成となる。
は、図３に示す例（以下、第２例という）に比べて、画
像データ伝送を高速に行える利点がある。一方、第２例
は第１例と比べて、伝送速度では劣るが、装置構成が簡
易であるという利点があり、例えば、キャプチャ６等の
切換器をカメラ１側に設けるようにすれば、１本のデー
タ回線８を配線するだけの構成となる。
【００３２】次に、本発明の画像生成装置（第１例，第
２例）における隣合ったカメラ１で得られた画像の合成
処理（重ね合わせ処理）について説明する。図４はこの
合成処理（重ね合わせ処理）の動作手順を示すフローチ
ャートである。また、図５は、この合成処理（重ね合わ
せ処理）の画像の概念図である。以下に述べる処理は、
ソフトウェアにて行われそれを実行するためのプログラ
ムは、図２または図３に示すように、例えば磁気ディス
ク，ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体９からパーソナルコンピ
ュータ４にロードされる。
２例）における隣合ったカメラ１で得られた画像の合成
処理（重ね合わせ処理）について説明する。図４はこの
合成処理（重ね合わせ処理）の動作手順を示すフローチ
ャートである。また、図５は、この合成処理（重ね合わ
せ処理）の画像の概念図である。以下に述べる処理は、
ソフトウェアにて行われそれを実行するためのプログラ
ムは、図２または図３に示すように、例えば磁気ディス
ク，ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体９からパーソナルコンピ
ュータ４にロードされる。
【００３３】各カメラで得られた画像データをパーソナ
ルコンピュータ４に取り込んだ後（ステップＳ１，図５
（ａ））、まず、各画像データにキャリブレーション処
理を施す（ステップＳ２，図５（ｂ））。キャリブレー
ション処理はカメラ１のレンズ収差を解消するための重
要な処理である。カメラ１のレンズには固有の歪みがあ
り、周辺部ほど大きな歪みを持っていることが一般的で
ある。後に隣合う画像をマッチングさせてつなぎ合わせ
る際に、このような歪みが大きい周辺部がつなぎ合わせ
の対象となる。よって、本発明では、このキャリブレー
ション処理の精度が最終の周方向全域のパノラマ画像の
画質に大きな影響を与える。
ルコンピュータ４に取り込んだ後（ステップＳ１，図５
（ａ））、まず、各画像データにキャリブレーション処
理を施す（ステップＳ２，図５（ｂ））。キャリブレー
ション処理はカメラ１のレンズ収差を解消するための重
要な処理である。カメラ１のレンズには固有の歪みがあ
り、周辺部ほど大きな歪みを持っていることが一般的で
ある。後に隣合う画像をマッチングさせてつなぎ合わせ
る際に、このような歪みが大きい周辺部がつなぎ合わせ
の対象となる。よって、本発明では、このキャリブレー
ション処理の精度が最終の周方向全域のパノラマ画像の
画質に大きな影響を与える。
【００３４】次いで、画像データの各画素の２次元直交
座標を球座標に変換して、パノラマ化を図る（ステップ
Ｓ３，図５（ｃ））。
座標を球座標に変換して、パノラマ化を図る（ステップ
Ｓ３，図５（ｃ））。
【００３５】ところで、各カメラ１の仕様は一定であ
り、しかも、各カメラ１の位置は固定されているので、
以上のような「キャリブレーション処理」（Ｓ２）及び
「座標変換処理」（Ｓ３）は画像データ処理のアルゴリ
ズム上は存在するが、この演算結果は常に固定値とな
る。よって、これらの処理による演算を一回だけ行い、
その演算結果を、ＬＵＴ等の変換テーブルに保存してお
くようにすれば、次回からはこの変換テーブルを参照す
るだけで容易に「キャリブレーション処理」（Ｓ２）及
び「座標変換処理」（Ｓ３）後の画像データが得られ、
処理の高速化を図れる。
り、しかも、各カメラ１の位置は固定されているので、
以上のような「キャリブレーション処理」（Ｓ２）及び
「座標変換処理」（Ｓ３）は画像データ処理のアルゴリ
ズム上は存在するが、この演算結果は常に固定値とな
る。よって、これらの処理による演算を一回だけ行い、
その演算結果を、ＬＵＴ等の変換テーブルに保存してお
くようにすれば、次回からはこの変換テーブルを参照す
るだけで容易に「キャリブレーション処理」（Ｓ２）及
び「座標変換処理」（Ｓ３）後の画像データが得られ、
処理の高速化を図れる。
【００３６】次に、隣合う画像で撮像範囲が重なってい
る部分を同定して両画像を重ね合わせるマッチング処理
を行う（ステップＳ４，図５（ｄ））。このマッチング
処理は、隣合う画像データにおいて画素単位でその輝度
レベル，色レベルを比較し、その一致度が最も高くなる
ような重ね合わせ位置を採用する。なお、輝度レベル，
３原色レベルそれぞれについてその一致度を調べると処
理時間が長くかかるので、輝度レベルに近似する青色レ
ベルを比較してその一致度を調べることが実用的であ
る。
る部分を同定して両画像を重ね合わせるマッチング処理
を行う（ステップＳ４，図５（ｄ））。このマッチング
処理は、隣合う画像データにおいて画素単位でその輝度
レベル，色レベルを比較し、その一致度が最も高くなる
ような重ね合わせ位置を採用する。なお、輝度レベル，
３原色レベルそれぞれについてその一致度を調べると処
理時間が長くかかるので、輝度レベルに近似する青色レ
ベルを比較してその一致度を調べることが実用的であ
る。
【００３７】最後に、人間の左右の目による視差を考慮
した画像のつなぎ処理を施す（ステップＳ５）。このつ
なぎ処理では、以下に述べるような２つの処理（画素の
選択，明るさの補正）により隣合う画像の重なり（合
成）を滑らかにする。
した画像のつなぎ処理を施す（ステップＳ５）。このつ
なぎ処理では、以下に述べるような２つの処理（画素の
選択，明るさの補正）により隣合う画像の重なり（合
成）を滑らかにする。
【００３８】図６は、画素の選択処理を説明するための
図である。図６に示すように、左右２枚の画像を合成す
る場合、その合成領域を、左側の画像の画素（○印）の
みで構成する領域Ａと、左右の画像の画素を混在させて
構成する領域Ｂと、右側の画像の画素（×印）のみで構
成する領域Ｃとに分割する。右側の画像の辺縁部に相当
する領域Ａでは、左側の画像の画素（○）だけを選択し
て右側の画像の画素（×）は採用せず、左側の画像の辺
縁部に相当する領域Ｃでは、右側の画像の画素（×）だ
けを選択して左側の画像の画素（○）は採用しない。ま
た、左右の画像の画素を混在させる領域Ｂでは、左寄り
の領域ほど左側の画像の画素（○）の割合を多くし、右
寄りの領域ほど右側の画像の画素（×）の割合を多く
し、両者の中間点では両画像の画素（○，×）の割合を
均等とする。このような画素選択を採用することによ
り、滑らかな画像の合成を行える。
図である。図６に示すように、左右２枚の画像を合成す
る場合、その合成領域を、左側の画像の画素（○印）の
みで構成する領域Ａと、左右の画像の画素を混在させて
構成する領域Ｂと、右側の画像の画素（×印）のみで構
成する領域Ｃとに分割する。右側の画像の辺縁部に相当
する領域Ａでは、左側の画像の画素（○）だけを選択し
て右側の画像の画素（×）は採用せず、左側の画像の辺
縁部に相当する領域Ｃでは、右側の画像の画素（×）だ
けを選択して左側の画像の画素（○）は採用しない。ま
た、左右の画像の画素を混在させる領域Ｂでは、左寄り
の領域ほど左側の画像の画素（○）の割合を多くし、右
寄りの領域ほど右側の画像の画素（×）の割合を多く
し、両者の中間点では両画像の画素（○，×）の割合を
均等とする。このような画素選択を採用することによ
り、滑らかな画像の合成を行える。
【００３９】図７は、このような画素の選択処理の手順
を示すフロチャートである。まず、その領域が重ね合わ
せ（合成）領域であるか否かを判断する（ステップＳ1
1）。重ね合わせ（合成）領域でない場合には（Ｓ11：N
O）、対応する領域の画素を選択する（ステップＳ1
6）。重ね合わせ（合成）領域である場合には（Ｓ11：Y
ES)、領域Ａであるか否かを判断する（ステップＳ1
2）。領域Ａである場合には（Ｓ12：YES)、左側の画像
の画素のみを選択する（ステップＳ17）。領域Ａでない
場合には（Ｓ12：NO）、領域Ｃであるか否かを判断する
（ステップＳ13）。領域Ｃである場合には（Ｓ13：YE
S)、右側の画像の画素のみを選択する（ステップＳ1
8）。領域Ｃでない場合には（Ｓ13：NO）、領域Ｂであ
るので、その領域Ｂ内の左側領域であるか否かを判断す
る（ステップＳ14）。領域Ｂ内の左側領域である場合に
は（Ｓ14：YES)、左側の画像の画素数が右側の画像の画
素数より多くなるように両画像の画素を選択する（ステ
ップＳ19）。領域Ｂ内の左側領域でない場合には（Ｓ1
4：NO）、領域Ｂ内の右側領域であるか否かを判断する
（ステップＳ15）。領域Ｂ内の右側領域である場合には
（Ｓ15：YES)、右側の画像の画素数が左側の画像の画素
数より多くなるように両画像の画素を選択する（ステッ
プＳ20）。領域Ｂ内の右側領域でない場合には（Ｓ15：
NO）、領域Ｂ内の中間領域であるので、右側の画像の画
素数と左側の画像の画素数とが同数になるように両画像
の画素を選択する（ステップＳ21）。
を示すフロチャートである。まず、その領域が重ね合わ
せ（合成）領域であるか否かを判断する（ステップＳ1
1）。重ね合わせ（合成）領域でない場合には（Ｓ11：N
O）、対応する領域の画素を選択する（ステップＳ1
6）。重ね合わせ（合成）領域である場合には（Ｓ11：Y
ES)、領域Ａであるか否かを判断する（ステップＳ1
2）。領域Ａである場合には（Ｓ12：YES)、左側の画像
の画素のみを選択する（ステップＳ17）。領域Ａでない
場合には（Ｓ12：NO）、領域Ｃであるか否かを判断する
（ステップＳ13）。領域Ｃである場合には（Ｓ13：YE
S)、右側の画像の画素のみを選択する（ステップＳ1
8）。領域Ｃでない場合には（Ｓ13：NO）、領域Ｂであ
るので、その領域Ｂ内の左側領域であるか否かを判断す
る（ステップＳ14）。領域Ｂ内の左側領域である場合に
は（Ｓ14：YES)、左側の画像の画素数が右側の画像の画
素数より多くなるように両画像の画素を選択する（ステ
ップＳ19）。領域Ｂ内の左側領域でない場合には（Ｓ1
4：NO）、領域Ｂ内の右側領域であるか否かを判断する
（ステップＳ15）。領域Ｂ内の右側領域である場合には
（Ｓ15：YES)、右側の画像の画素数が左側の画像の画素
数より多くなるように両画像の画素を選択する（ステッ
プＳ20）。領域Ｂ内の右側領域でない場合には（Ｓ15：
NO）、領域Ｂ内の中間領域であるので、右側の画像の画
素数と左側の画像の画素数とが同数になるように両画像
の画素を選択する（ステップＳ21）。
【００４０】撮影された隣合う画像は一般に明るさが異
なる。即ち、太陽に照らし出された部分を撮影する場合
には明るさ補正のために暗く撮影された画像が得られ、
暗い部分を撮影する場合にはこれと逆に明るく撮影され
た画像が得られる。よって、同一領域を含んで撮影した
隣合う２枚の画像では、明るさは異なることが通常であ
る。そこで、隣合う画像における画素の光度及び明るさ
を補正することにより、明るさの変化を滑らかに移行さ
せて滑らかな合成画像を得る。
なる。即ち、太陽に照らし出された部分を撮影する場合
には明るさ補正のために暗く撮影された画像が得られ、
暗い部分を撮影する場合にはこれと逆に明るく撮影され
た画像が得られる。よって、同一領域を含んで撮影した
隣合う２枚の画像では、明るさは異なることが通常であ
る。そこで、隣合う画像における画素の光度及び明るさ
を補正することにより、明るさの変化を滑らかに移行さ
せて滑らかな合成画像を得る。
【００４１】なお、上述した例では、カメラ取付台10の
側面の周方向の１列に16台のカメラ１を設置するように
したが、この16台という数は例示であって、他の設置台
数であっても良いことは勿論である。但し、画質の良好
化、合成処理に要する時間等を考慮すると、カメラ１の
設置台数は10台〜20台程度が最適であると言える。
側面の周方向の１列に16台のカメラ１を設置するように
したが、この16台という数は例示であって、他の設置台
数であっても良いことは勿論である。但し、画質の良好
化、合成処理に要する時間等を考慮すると、カメラ１の
設置台数は10台〜20台程度が最適であると言える。
【００４２】図８，図９は、本発明の画像生成装置にお
けるカメラ配置の他の例を示す正面図である。図１に示
す例では、カメラ取付台10の側面の周方向の１列に16台
のカメラ１を設置したが、図８，図９に示すように、カ
メラ取付台10の側面の周方向の複数列（図８に示す例で
は２列，図９に示す例では３列）にわたってカメラ１を
設置するようにしても良い。図８の例では、下列では撮
影方向を図１と同様に水平方向とし、上列では撮影方向
を斜め上方向として、２列にわたってカメラ取付台10の
側面の周方向に１列各16台ずつのカメラ１を設置してい
る。また、図９の例では、下列では撮影方向を斜め下方
向とし、中間列では撮影方向を図１と同様に水平方向と
し、上列では撮影方向を斜め上方向として、３列にわた
ってカメラ取付台10の側面の周方向に１列各16台ずつの
カメラ１を設置している。このようなカメラ１の配置例
では、横方向だけでなく縦方向においても画像の合成処
理（重ね合わせ処理）を行って、周方向全域にわたる画
像を得る。なお、図８，図９に示す例でも、各１列に配
置するカメラ１の台数は任意の数であって良い。特に、
図９の撮影方向を斜め上方向とする上列では、画像の重
なりが多くなるので、他の列よりもカメラ１の台数を少
なくできる。
けるカメラ配置の他の例を示す正面図である。図１に示
す例では、カメラ取付台10の側面の周方向の１列に16台
のカメラ１を設置したが、図８，図９に示すように、カ
メラ取付台10の側面の周方向の複数列（図８に示す例で
は２列，図９に示す例では３列）にわたってカメラ１を
設置するようにしても良い。図８の例では、下列では撮
影方向を図１と同様に水平方向とし、上列では撮影方向
を斜め上方向として、２列にわたってカメラ取付台10の
側面の周方向に１列各16台ずつのカメラ１を設置してい
る。また、図９の例では、下列では撮影方向を斜め下方
向とし、中間列では撮影方向を図１と同様に水平方向と
し、上列では撮影方向を斜め上方向として、３列にわた
ってカメラ取付台10の側面の周方向に１列各16台ずつの
カメラ１を設置している。このようなカメラ１の配置例
では、横方向だけでなく縦方向においても画像の合成処
理（重ね合わせ処理）を行って、周方向全域にわたる画
像を得る。なお、図８，図９に示す例でも、各１列に配
置するカメラ１の台数は任意の数であって良い。特に、
図９の撮影方向を斜め上方向とする上列では、画像の重
なりが多くなるので、他の列よりもカメラ１の台数を少
なくできる。
【００４３】なお、上述した例では、カメラ取付台10の
側面の周方向の１列に16台のカメラ１を設置するように
したが、この16台という数は例示であって、他の設置台
数であっても良いことは勿論である。但し、画質の良好
化、合成処理に要する時間等を考慮すると、カメラ１の
設置台数は10台〜20台程度が最適であると言える。
側面の周方向の１列に16台のカメラ１を設置するように
したが、この16台という数は例示であって、他の設置台
数であっても良いことは勿論である。但し、画質の良好
化、合成処理に要する時間等を考慮すると、カメラ１の
設置台数は10台〜20台程度が最適であると言える。
【００４４】以下、本発明の画像生成装置で得られる周
方向全域にわたる画像の利用例について説明する。工
場，事務所等の建造物内の保全用に利用できるだけでな
く、工事現場での監視、または工事の進捗状況の把握に
も利用できる。また、博覧会でのパビリオンにおけるプ
レゼンテーションにも利用可能である。
方向全域にわたる画像の利用例について説明する。工
場，事務所等の建造物内の保全用に利用できるだけでな
く、工事現場での監視、または工事の進捗状況の把握に
も利用できる。また、博覧会でのパビリオンにおけるプ
レゼンテーションにも利用可能である。
【００４５】また、本発明の画像生成装置を２組設ける
ことにより、対象物までの距離の計測，対象物の位置の
同定にも利用できる。
ことにより、対象物までの距離の計測，対象物の位置の
同定にも利用できる。
【００４６】また、予め本発明の画像生成装置を使用し
て、周方向全域にわたる画像を取得しておき、必要な視
野領域の画像だけを選択して利用するという部分的な利
用方法も可能である。
て、周方向全域にわたる画像を取得しておき、必要な視
野領域の画像だけを選択して利用するという部分的な利
用方法も可能である。
【００４７】更に、本発明の画像生成装置で生成された
周方向全域(360°分）にわたるの画像データを、ＧＩＳ
（Global Information System)に格納すべき地図データ
の一種類として利用することも可能である。また、この
画像データは、住所確認，住民票作成等の官公庁の業務
の手助けへの活用も期待できる。
周方向全域(360°分）にわたるの画像データを、ＧＩＳ
（Global Information System)に格納すべき地図データ
の一種類として利用することも可能である。また、この
画像データは、住所確認，住民票作成等の官公庁の業務
の手助けへの活用も期待できる。
【００４８】
【発明の効果】以上のように本発明では、複数のカメラ
を環状に配置し、それらのカメラで得られる画像をつな
ぎ合わせるので、簡単な構成にて、高画質な周方向全域
にわたる画像を生成することができる。
を環状に配置し、それらのカメラで得られる画像をつな
ぎ合わせるので、簡単な構成にて、高画質な周方向全域
にわたる画像を生成することができる。
【００４９】また、隣合うカメラで得られた画像をつな
ぎ合わせる際に、キャリブレーション処理、球座標への
座標変換処理、マッチング処理を行うので、重ね合わせ
領域においても歪みがない高い画質の画像が得られる。
更に、重ね合わせ領域における画素の選択基準を設ける
ようにしたので、重ね合わせ領域で平滑な画像の合成を
行える。
ぎ合わせる際に、キャリブレーション処理、球座標への
座標変換処理、マッチング処理を行うので、重ね合わせ
領域においても歪みがない高い画質の画像が得られる。
更に、重ね合わせ領域における画素の選択基準を設ける
ようにしたので、重ね合わせ領域で平滑な画像の合成を
行える。
【図１】本発明の画像生成装置におけるカメラの配置例
を示す図である。
を示す図である。
【図２】本発明の画像生成装置の一例の全体構成を示す
模式図である。
模式図である。
【図３】本発明の画像生成装置の他の例の全体構成を示
す模式図である。
す模式図である。
【図４】画像の合成処理（重ね合わせ処理）の動作手順
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図５】合成処理（重ね合わせ処理）の画像の概念図で
ある。
ある。
【図６】重ね合わせ領域における画素の選択処理の説明
図である。
図である。
【図７】画素選択の処理手順を示すフロチャートであ
る。
る。
【図８】本発明の画像生成装置におけるカメラの他の配
置例を示す図である。
置例を示す図である。
【図９】本発明の画像生成装置におけるカメラの他の配
置例を示す図である。
置例を示す図である。
１ カメラ ２ フレームメモリ ３ μ−ＣＰＵ ４ パーソナルコンピュータ ５ ＳＣＳＩ−II伝送回線 ６ キャプチャ 6a メモリ ７ ビデオ信号回線 ８ データ回線 ９ 記録媒体 10 カメラ取付台 11 表示装置
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H04N 7/18 H04N 5/225 H04N 5/265
Claims (6)
- 【請求項１】 所定位置を中心とした周方向全域にわた
る画像を生成する装置において、前記所定位置を中心と
して周方向に配設された複数のカメラと、該各カメラに
て撮影された画像をつなぎ合わせて合成する合成手段と
を備えており、前記合成手段は、前記各カメラの撮影で
得られる画像データに対して前記カメラのレンズ収差を
解消するためのキャリブレーション処理を施す手段と、
キャリブレーション処理された画像データの各画素の２
次元直交座標を前記所定位置を中心とする球座標に変換
する手段と、隣合う２台のカメラからの画像における同
一の撮像範囲を同定する手段と、同定された範囲におい
て隣合う前記２台のカメラからの画像を重ね合わせて合
成画像を取得する合成画像取得手段とを有しており、前
記合成画像取得手段は、隣合う前記２台のカメラからの
第１画像，第２画像を重ね合わせる領域を、前記第１画
像の辺縁部に相当する第１領域と、前記第２画像の辺縁
部に相当する第２領域と、前記第１領域及び第２領域に
挟まれる第３領域とに分割する手段と、前記第１領域，
第２領域及び第３領域にあって選択する前記第１画像の
画素の数と前記第２画像の画素の数との割合を可変とす
る手段とを含むことを特徴とする画像生成装置。 - 【請求項２】 前記各カメラの撮影で得られる画像デー
タを格納する、前記各カメラ毎に設けられた複数の画像
メモリと、該画像メモリに格納されている画像データを
読み出して画像ファイルを作成するファイリング手段
と、該ファイリング手段にて作成された画像ファイルを
前記合成手段へ伝送する伝送手段とを更に備える請求項
１記載の画像生成装置。 - 【請求項３】 前記各カメラからの入力を切り換える切
換え手段と、前記各カメラの撮影で得られる画像データ
を、前記切換え手段での切換え処理に応じて順次入力し
て格納する格納手段と、該格納手段に格納された画像デ
ータを前記合成手段へ伝送する伝送手段とを更に備える
請求項１記載の画像生成装置。 - 【請求項４】 請求項１〜３の何れかに記載の画像生成
装置と、該画像生成装置にて生成された画像を表示する
表示手段とを備えることを特徴とする画像呈示装置。 - 【請求項５】 所定位置を中心とした周方向全域にわた
る画像を生成する方 法において、前記所定位置を中心と
して周方向に配設された複数のカメラにて画像を撮影
し、撮影された画像をつなぎ合わせて合成することと
し、前記各カメラの撮影で得られる画像データに対して
前記カメラのレンズ収差を解消するためのキャリブレー
ション処理を施すステップと、キャリブレーション処理
された画像データの各画素の２次元直交座標を前記所定
位置を中心とする球座標に変換するステップと、隣合う
２台のカメラからの画像における同一の撮像範囲を同定
するステップと、同定された範囲において隣合う前記２
台のカメラからの画像を重ね合わせて合成画像を得るス
テップとを有し、前記合成画像を得るステップにおい
て、隣合う前記カメラからの第１画像，第２画像を重ね
合わせる領域で、前記第１画像の辺縁部では前記第１画
像より前記第２画像での画素を数多く選択し、前記第２
画像の辺縁部では前記第２画像より前記第１画像での画
素を数多く選択することを特徴とする画像生成方法。 - 【請求項６】 前記複数の各カメラは固定されており、
その視野角は一定である請求項５記載の画像生成方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33056697A JP3232408B2 (ja) | 1997-12-01 | 1997-12-01 | 画像生成装置，画像呈示装置及び画像生成方法 |
| EP98309816A EP0920211A3 (en) | 1997-12-01 | 1998-12-01 | A method of forming a panoramic image |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33056697A JP3232408B2 (ja) | 1997-12-01 | 1997-12-01 | 画像生成装置，画像呈示装置及び画像生成方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11164292A JPH11164292A (ja) | 1999-06-18 |
| JP3232408B2 true JP3232408B2 (ja) | 2001-11-26 |
Family
ID=18234088
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33056697A Expired - Fee Related JP3232408B2 (ja) | 1997-12-01 | 1997-12-01 | 画像生成装置，画像呈示装置及び画像生成方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3232408B2 (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7620909B2 (en) | 1999-05-12 | 2009-11-17 | Imove Inc. | Interactive image seamer for panoramic images |
| JP3298851B2 (ja) * | 1999-08-18 | 2002-07-08 | 松下電器産業株式会社 | 多機能車載カメラシステムと多機能車載カメラの画像表示方法 |
| JP2001285894A (ja) * | 2000-03-31 | 2001-10-12 | Olympus Optical Co Ltd | ３次元画像データの掲載方法 |
| US20010056574A1 (en) * | 2000-06-26 | 2001-12-27 | Richards Angus Duncan | VTV system |
| JP3841621B2 (ja) | 2000-07-13 | 2006-11-01 | シャープ株式会社 | 全方位視覚センサー |
| CN1985266B (zh) * | 2004-07-26 | 2010-05-05 | 奥普提克斯晶硅有限公司 | 全景视觉系统和方法 |
| JP4794938B2 (ja) * | 2005-07-27 | 2011-10-19 | 富士フイルム株式会社 | 監視システム、監視装置、監視方法、及びプログラム |
| JP4810999B2 (ja) * | 2005-12-05 | 2011-11-09 | 日産自動車株式会社 | 車両周辺画像表示装置 |
| JP5141299B2 (ja) | 2008-02-28 | 2013-02-13 | ブラザー工業株式会社 | ミシン |
| BR112015014629A2 (pt) * | 2012-12-18 | 2020-09-15 | Eyesmatch Ltd | método para operar um sistema que possui um monitor, uma câmera e um processador |
| US9934615B2 (en) * | 2016-04-06 | 2018-04-03 | Facebook, Inc. | Transition between binocular and monocular views |
| CN106851228B (zh) * | 2017-03-30 | 2023-05-05 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 全景图像采集系统、控制方法、设备及存储介质 |
-
1997
- 1997-12-01 JP JP33056697A patent/JP3232408B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|
| JPH11164292A (ja) | 1999-06-18 |
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