CN106851228B - 全景图像采集系统、控制方法、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种全景图像采集系统、控制方法、设备及存储介质。所述全景图像采集系统，包括：至少两组全景图像采集装置，其中，任一所述全景图像采集装置用于单独采集全景图像；控制器，用于分别对所述全景图像采集装置进行控制，以使得各组全景图像采集装置在随移动载体的移动过程中交替进行采集。使得每组全景图像采集装置无需始终处于采集状态，留出了响应时间，解决了由于采集密度和全景图像采集装置采集响应速度的制约，所产生载体速度受限的技术问题。实现了在保证采集密度的前提下，提升了载体的移动速度，提高了街景图像的采集效率。

Description

全景图像采集系统、控制方法、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及图像采集技术，尤其涉及一种全景图像采集系统、控制方法、设备及存储介质。

背景技术

街景地图技术通过把电子地图所拥有的快速位置查询体验和全景图像所提供的虚拟现实体验结合起来，给用户工作、生活等带来非常大的便利。现有的街景图像的采集方法主要包括载体采集法和单点云台采集法。载体采集法通过将由多台相机组成的全景图像采集装置固定在移动载体，例如汽车上，主要适用于城市街道等大范围区域的街景图像采集。

在实现本发明的过程中，发明人发现如下问题：街景图像采集对全景图像的采集密度具有一定要求，以实现街景图像连续的目的。而现有的全景图像采集装置因其相机及相关硬件设备的响应速度有限，所以不能高密度的连续采集。因此在载体采集法中，载体的移动速度受到采集密度和全景图像采集装置采集速度的制约，载体的移动速度通常需要控制在一个较低的速度范围内，以保证采集密度。如果载体不能快速移动，则全景图像采集的效率较低。

发明内容

本发明实施例提供一种全景图像采集系统、控制方法、设备及存储介质，以实现提高街景全景图像采集效率的目的。

第一方面，本发明实施例提供了一种全景图像采集系统，包括：

至少两组全景图像采集装置，其中，任一所述全景图像采集装置用于单独采集全景图像；

控制器，用于分别对所述全景图像采集装置进行控制，以使得各组全景图像采集装置在随移动载体的移动过程中交替进行采集。

第二方面，本发明实施例还提供了一种全景图像采集控制方法，包括：

获取承载所述全景图像采集系统的移动载体的移动变化参数；

根据所述移动变化参数控制各所述全景图像采集装置交替采集全景图像。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例所述的全景图像采集控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如上述实施例所述的全景图像采集控制方法。

本发明实施例通过在移动载体上设置至少两组可单独采集全景图像的全景图像采集装置，并采用控制器控制全景图像采集装置交替采集全景图像，使得每组全景图像采集装置无需始终处于采集状态，留出了响应时间，解决了由于采集密度和全景图像采集装置采集响应速度的制约，所产生载体速度受限的技术问题。实现了在保证采集密度的前提下，提升了载体的移动速度，提高了街景图像的采集效率。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的全景图像采集系统的组成示意图；

图2是本发明实施例二提供的全景图像采集系统的结构示意图；

图3是本发明实施例三提供的全景图像采集系统的结构示意图；

图4是本发明实施例四提供的全景图像采集控制方法的流程示意图；

图5是本发明实施例五提供的全景图像采集控制方法的流程示意图；

图6是本发明实施例六提供的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的全景图像采集系统的组成示意图。所述全景图像采集系统包括：至少两组全景图像采集装置110，其中，任一所述全景图像采集装置110用于单独采集全景图像；控制器120，用于分别对所述全景图像采集装置110进行控制，以使得各组全景图像采集装置110在随移动载体的移动过程中交替进行采集。

其中，每组全景图像采集装置110是由多路的摄像头1组成，每个摄像头1可以同时对不同角度视野内的图像进行分别采集。通过合成各个角度视野内的图像，最终生成全景图像。全景图像采集装置需要至少两路摄像头1，主流使用两路、三路、四路、五路、六路甚至更多，以获取各个视野内的图像。

由图1可以看出，在本实施例中，一组全景图像采集装置110可以包括三个摄像头1，三个摄像头1设置于平行于水平面的同一平面上，且每个摄像头1之间互成120°，以使得全景图像采集装置110能够覆盖360°平面。每个摄像头1中心垂线的反向延长线汇聚至同一点，该点即为所述三个摄像头1所形成的圆周的圆心。控制三个摄像头1同时采集，以获取每个摄像头1对应的视野内的图像。通过对同时拍照得到的三张图像进行拼接，形成该位置的街景全景图像。

其中，摄像头1可以优选为鱼眼镜头，鱼眼镜头视角范围较宽，最大视角范围接近220°或230°。采用鱼眼镜头不仅可以获取较大视角范围内的图像，并且有较大的景深范围，经常用于制作基于现实场景的全景图象。采用三个鱼眼镜头能够满足全景图像的采集要求。基于全景成像原理，也可采用其它结构的全景图像采集装置，在此不做限定。

参见图1，所述全景图像采集系统包括两组全景图像采集装置110，各组全景图像采集装置110在移动载体的移动过程中交替的工作。也可根据移动载体的速度设定全景图像采集装置110的数量，例如，可以采用3组、4组或者更多组。其中，每组全景图像采集装置110均可独立实现全景图像的采集。可以选择相同结构的全景图像采集装置110，也可选择不同结构的全景图像采集装置110。例如：第一全景图像采集装置为两路摄像头，第二全景图像采集装置为六路摄像头。为了便于组合安装，优选选择两组相同的全景图像采集装置110。

控制器120可以分别接入每组全景图像采集装置110中每个摄像头1的并行快门线，以实现控制每组景图像采集装置110中所有摄像头1同时采集图像。控制器120用于在分别对各所述全景图像采集装置110进行控制。在达到采集条件时，控制器120触发采集操作，控制对应的全景图像采集装置110进行采集。作为其中的一种实施方式，控制器120可以采用电磁阀装置牵引快门拉杆，再以另一弹簧匹配，使其具恢复作用。以实现对采集系统中的一组全景图像采集装置110进行单独采集控制。

在装载全景图像采集系统的移动载体移动过程中,通过控制器120可以在每组全景图像采集装置110对应的采集条件触发时,实现各组全景图像采集装置110交替进行采集。采集条件可以是根据要求的采集密度自动控制，也可以由操作者手动触发采集条件。示例性的，可以在控制器上为每组全景图像采集装置110设定一个按钮，用户可以通过按钮控制全景图像采集装置110进行交替采集。优选是，根据移动载体匀速运动的特性，在控制器120上为每组全景图像采集装置110设定一个计时器，通过计时器控制各个全景图像采集装置110交替进行采集。

在移动采集过程中，一般对采集密度会有设定的要求，例如每间隔8m需要拍摄一张全景图像。当移动载体的移动速度很快时，例如16m/s，则需要每隔0.5s启动一次全景图像的采集。全景图像采集装置110受限于其硬件性能，会存在固定的最小快门响应时间。最小快门响应时间大于单位采集时间时，则一组全景图像采集装置110就无法连续拍摄了，或者必须降低移动载体的速度，以延长单位采集时间。本发明实施例有效的解决了这一问题。

本发明实施例提供的全景图像采集系统，通过在移动载体上设置至少两组可单独采集全景图像的全景图像采集装置，并采用控制器控制全景图像采集装置交替采集全景图像，使得每组全景图像采集装置无需始终处于采集状态，留出了响应时间，解决了由于采集密度和全景图像采集装置采集响应速度的制约，所产生载体速度受限的技术问题。实现了在保证采集密度的前提下，提升了载体的移动速度，提高了街景图像的采集效率。

在上述方案的基础上，全景图像采集系统还可以包括：定位系统，用于获取承载所述全景图像采集系统的移动载体的移动变化参数；相应的，所述控制器包括：获取模块，用于获取所述移动变化参数；控制模块，用于根据所述移动变化参数控制各所述全景图像采集装置交替采集全景图像。

定位系统可以采用全球定位系统(Global Positioning System，GPS)或者北斗等导航定位系统。通过定位系统，控制器120可以获取承载所述全景图像采集系统的移动载体的移动变化参数，例如移动速度、移动距离。相应的，控制器可以通过纯硬件或者软件结合硬件的方式实现。

控制模块根据移动载体的移动变化控制全景图像采集装置交替采集全景图像，其交替方式有多种。例如当移动载体的速度不固定时，则可一直优先采用某组全景图像采集装置，在其响应时间不足时，则启动备用组的全景图像采集装置进行采集。或者，也可以适用于各组全景图像采集装置按照设定顺序进行轮询采集，尤为适用于移动载体速度稳定的情况。

所述控制模块可以具体用于：针对每组全景图像采集装置，根据单位采集参数和该全景图像采集装置的采集序号，计算该全景图像采集装置的起始采集参数；

根据所有全景图像采集装置的数量和单位采集参数，计算间隔采集参数；

根据所述移动变化参数，控制各所述全景图像采集装置在满足起始采集参数时启动图像采集,并按照所述间隔采集参数启动下一图像采集。

其中，各所述采集参数可以为时间或距离。

举例说明上述各概念的含义：示例性的，仍以包括两组全景图像采集装置为例，移动载体的速度可以为16m/s，采集密度要求是8m，则单位采集时间是0.5s。按照数量和单位采集参数，计算的间隔采集参数的1s，即每组全景图像采集装置间隔1s后需要再次启动。采集序号代表了全景图像采集装置的采集顺序，则第一组全景图像采集装置的起始采集时间是0s，第二组全景图像采集装置的起始采集时间是0.5s。

当然，如果全景图像采集装置的采集顺序不是固定的，也可以按照其他规则计算其采集时间。

通过增加定位系统以及对控制器的改进，可以根据设定的采集密度分别对每一组全景图像采集装置进行精准的采集控制。减少了人工成本，同时也提高了采集位置的精确度。

实施例二

图2是本发明实施例二中提供的全景图像采集系统的结构示意图。本实施例将所述至少两组全景图像采集装置110按照空间上下位置关系层叠设置。

参见图2，所述全景图像采集系统包括两组全景图像采集装置110，用户也可根据载体的设定速度设定全景图像采集装置110的数量。在此，不对全景图像采集装置110的数量进行限定。

由图2可以看出，两组全景图像采集装置110可以按照上下空间关系层叠设置。第二组全景图像采集装置110可以设置于第一组全景图像采集装置110的正上方。这样能够保证各组全景图像采集装置110都能够进行全景采集，且工作时不会相互遮挡拍摄视野。两组全景图像采集装置110的摄像头1可对应设置，也可不对应设置。对应设置可以是两组全景图像采集装置110的每个摄像头1在水平面上的投影重叠。

优选的，采用摄像头1对应设置，可以避免空间位置在上的全景图像采集装置110中的摄像头1出现在空间位置在下的全景图像采集装置110采集到的图像中。

此外，第一组全景图像采集装置110周向分布的圆心与第二组全景图像采集装置110周向分布的圆心可以相同也可以不同。优选的，第一组全景图像采集装置110周向分布的圆心与第二组全景图像采集装置110周向分布的圆心在水平面上投影重合。以使得全景图像采集系统的重心位于几何中心所在的垂直于水平面的直线上，以增强全景图像采集系统的稳定性，方便安装和调试。此外，第一组全景图像采集装置110周向分布的圆的半径与第二组全景图像采集装置110周向分布的圆的半径可以相同也可以不同，可以根据实际需要进行调整。

本实施例通过将所述至少两组全景图像采集装置按照空间上下位置关系层叠设置，可避免其它组全景图像采集装置出现在所采集的全景图像中，提升了采集全景图像的采集质量。

实施例三

图3是本发明实施例三提供的全景图像采集系统的结构示意图。本实施例在前述实施例的基础上，进一步将每组所述全景图像采集装置中的至少两个摄像头在同一水平面内呈周向分布，且各组全景图像采集装置的摄像头在周向交替设置。

参见图3，所述全景图像采集系统包括两组全景图像采集装置，分别记为A组和B组，用户也可根据载体的设定速度设定全景图像采集装置的数量。

在本实施例中，A组全景图像采集装置包括3个沿周向分布且互成120°的摄像头，即摄像头A-1、摄像头A-2和摄像头A-3，B组全景图像采集装置同样包括3个沿周向分布且互成120°的摄像头，即摄像头B-1、摄像头B-2和摄像头B-3。

组成全景图像采集系统的每组全景图像采集装置110所包括的摄像头的应在同一个水平面上呈周向分布，这样设置可以使得摄像头不会出现在其它组全景图像采集装置110所拍摄到的图像中。

此外，A组全景图像采集装置和B组全景图像采集装置所包含的摄像头的数量也可以不同，对于其它数量摄像头的全景图像采集装置，其分布方式也呈圆周方向，其之间的角度由摄像头的数量决定，即用360°除以摄像头的数量。特殊的，对于包括2个摄像头的全景图像采集装置，由于其为反向对应设置，也相当于沿周向分布，摄像头之间的角度为180°。

由于任意一组全景图像采集装置110即可确定一个水平面，因此，其它组全景图像采集装置110应该与该全景图像采集装置110处于同一水平面上且都呈周向分布。

由于A组全景图像采集装置和B组全景图像采集装置处于同一水平面上且呈周向分布，可能会出现摄像头交叠的情况，为避免产生交叠，在本实施例中，采用各组全景图像采集装置的摄像头在周向交替设置。

参见图3，A组全景采集装置的摄像头A-1、摄像头A-2和摄像头A-3之间的角度为120°；第二组全景图像采集装置的摄像头B-1、摄像头B-2和摄像头B-3。之间的角度也为120°。第二组全景图像采集装置中摄像头分别嵌入第一组全景图像采集装置中摄像头之间的空隙，即B-1位于A-1和A-2之间，B-2位于A-2和A-3之间，B-3位于A-3和A-1之间。在圆周方向上，摄像头按照A-1、B-1、A-2、B-2、A-3和B-3周向分布，即形成了A组全景采集装置的摄像头和B组全景采集装置的摄像头在周向交替设置。这样，每组全景图像采集装置的摄像头都处于同一水平面上，且不会产生交叠。

优选的，可以将全景图像采集系统中每两个相邻的摄像头之间的角度设置为相同。可以有效避免摄像头对采集得到的全景图像的干扰，能够获得更好的全景图像。

本实施例提供的全景图像采集系统。通过将每组所述全景图像采集装置中的至少两个摄像头在同一水平面内呈周向分布，且各组全景图像采集装置的摄像头沿径向交错设置，可避免其它组全景图像采集装置出现在所采集的全景图像中，提升了采集全景图像的采集质量。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的全景图像采集控制方法的流程示意图，本实施例的方法适用于采用上述实施例提供的全景图像采集系统对全景图像采集系统进行采集控制的情况。可以由全景图像采集控制装置来执行，该装置可通过硬件和/或软件的方式实现，并一般可以应用于控制器中。

参见图4，所述全景图像采集控制方法，包括：

S410、获取承载所述全景图像采集系统的移动载体的移动变化参数。

示例性的，可以在承载所述全景图像采集系统的移动载体或者全景图像采集系统上安装定位系统，通过定位系统可以得到移动载体的方向、速度和实时位置以及当前时间等信息。通过上述信息，可以计算得出移动载体的移动变化参数。所述移动变化参数可以表征从全景图像采集系统启动时开始计量的位移变化，和从上一个采集位置开始计量的位移变化。所述移动变化参数可以包括：位移变化量和在移动载体匀速运动时的时间变化量等。

S420、根据所述移动变化参数控制各所述全景图像采集装置交替采集全景图像。

通过移动变化参数可以确定移动载体的位置变化，由于位置变化与采集密度密切相关，通过位置变化可以准确的控制全景图像采集系统中每一组全景图像采集装置交替进行全景图像采集。

本实施例的技术方案，通过获取承载所述全景图像采集系统的移动载体的移动变化参数，根据所述移动变化参数控制各所述全景图像采集装置交替采集全景图像。实现了在保证采集密度的前提下，实现提升载体的移动速度，提高街景图像的采集效率的目的。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的全景图像采集控制方法的流程示意图。本实施例以上述实施例为基础进行优化，在本实施例中，将根据所述移动变化参数控制各所述全景图像采集装置交替采集全景图像具体优化为：针对每组全景图像采集装置，根据单位采集参数和该全景图像采集装置的采集序号，计算该全景图像采集装置的起始采集参数；根据所有全景图像采集装置的数量和单位采集参数，计算间隔采集参数；根据所述移动变化参数，控制各所述全景图像采集装置在满足起始采集参数时进行图像采集,并按照所述间隔采集参数启动下一图像采集。

参见图5，所述全景图像采集控制方法，包括：

S510、获取承载所述全景图像采集系统的移动载体的移动变化参数。

S520、针对每组全景图像采集装置，根据单位采集参数和该全景图像采集装置的采集序号，计算该全景图像采集装置的起始采集参数。

起始采集参数可以是触发全景图像采集系统中每一组全景图像采集装置首次进行图像采集的参数。示例性的，可以包括：起始采集时间或者起始采集位移。对于每一组全景图像采集装置，其都有对应的起始采集参数。通过不同的起始采集参数，能够实现全景图像采集装置交替进行采集的目的。

对于起始采集参数，可以根据单位采集参数和全景图像采集装置的采集序号计算确定。其中的单位采集参数和采集密度相关，通常由街景全景图像的密度要求相关。示例性的，采集密度可以为8m，相应的，单位采集参数也为8m，或者，经移动速度计算，单位采集参数是0.5s。全景图像采集装置的采集序号可以是由系统或者用户指定的进行采集图像的先后序号。每一组全景图像采集装置有唯一且和其它组不同的采集序号。序号反映了每组全景图像采集装置进行全景图像采集的先后顺序。

起始采集参数可以选用起始采集位移，可以将全景图像采集装置的采集序号和单位采集距离的乘积作为起始采集位移。示例性的，单位采集距离仍为8m，若全景图像采集装置的序号为3，则起始采集位移为24m；，若全景图像采集装置的序号为4，则起始采集位移为32m。

S530、根据所有全景图像采集装置的数量和单位采集参数，计算间隔采集参数。

其中，间隔采集参数可以是在完成初次采集以后，与上一次采集完成后变化的参数。间隔采集参数可以包括：间隔采集时间或者间隔采集位移。

示例性的，在移动载体匀速运动时，间隔采集参数为间隔采集时间。可以根据移动载体的速度和单位采集参数计算间隔采集时间。将所述单位采集时间乘以该全景图像采集系统包括的所有全景图像采集装置的数量得到间隔采集时间。示例性的，移动载体的速度可以为16m/s，单位采集距离为8m，则单位采集时间为0.5s。若全景图像采集装置的数量为3，则间隔采集时间为1.5s；，若全景图像采集装置的数量为4，则间隔采集时间为2s。

S540、根据所述移动变化参数，控制各所述全景图像采集装置在满足起始采集参数时进行图像采集,并按照所述间隔采集参数启动下一图像采集。

根据获取的移动变化参数，可以对任意一组全景图像采集装置进行单独控制。根据计算得到的全景图像采集装置的起始采集参数和间隔采集参数对该组全景图像采集装置进行单独控制。所述控制可以包括：起始采集控制和间隔采集控制。示例性的，根据所述移动变化参数，在从启动时开始计量的移动变化参数满足该全景图像采集装置的起始采集参数时，控制该全景图像采集装置进行初次采集；在从上一个采集位置开始计量的移动变化参数满足间隔采集参数，控制该全景图像采集装置进行采集。

本实施例的技术方案，可以对任意一组全景图像采集装置计算对应的采集参数，并根据采集参数对其进行采集控制。实现了在保证采集密度的前提下，在移动载体运动过程中对全景图像采集装置进行交替采集精准控制的目的，提升了载体的移动速度，提高了街景图像的采集效率。

实施例六

图6为本发明实施例六提供的一种设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备12的框图。图6显示的设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，设备12以通用计算设备的形式表现，该设备12一般可以承载于移动载体上。设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，外部设备14还可以包括：并行快门线，通过并行快门线实现对每组全景图像采集装置进行分别控制。还可与一个或者多个使得用户能与该设备12交互的设备通信，和/或与使得该设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的全景图像采集控制方法。

实施例七

本发明实施例七还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行上述实施例所述的全景图像采集控制方法。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种全景图像采集系统，其特征在于，包括：

至少两组全景图像采集装置，其中，任一所述全景图像采集装置用于单独采集全景图像；

控制器，用于分别对所述全景图像采集装置进行控制，以使得各组全景图像采集装置在随移动载体的移动过程中交替进行采集；

其中，所述控制器包括控制模块，所述控制模块具体用于：

针对每组全景图像采集装置，根据单位采集参数和该全景图像采集装置的采集序号，计算该全景图像采集装置的起始采集参数；

根据所有全景图像采集装置的数量和单位采集参数，计算间隔采集参数；

根据移动变化参数，控制各所述全景图像采集装置在满足起始采集参数时启动图像采集,并按照所述间隔采集参数启动下一图像采集。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少两组全景图像采集装置按照空间上下位置关系层叠设置。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，每组所述全景图像采集装置中的至少两个摄像头在同一水平面内呈周向分布，且各组全景图像采集装置的摄像头在周向径向交替设置。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

定位系统，用于获取承载所述全景图像采集系统的移动载体的移动变化参数；

相应的，所述控制器包括：

获取模块，用于获取所述移动变化参数。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，各所述采集参数为时间或距离。

6.一种全景图像采集控制方法，采用权利要求1-5任一所述的全景图像采集系统进行采集，其特征在于，包括：

获取承载所述全景图像采集系统的移动载体的移动变化参数；

根据所述移动变化参数控制各所述全景图像采集装置交替采集全景图像；

其中，根据所述移动变化参数控制各所述全景图像采集装置交替采集全景图像包括：

针对每组全景图像采集装置，根据单位采集参数和该全景图像采集装置的采集序号，计算该全景图像采集装置的起始采集参数；

根据所有全景图像采集装置的数量和单位采集参数，计算间隔采集参数；

根据所述移动变化参数，控制各所述全景图像采集装置在满足起始采集参数时启动图像采集,并按照所述间隔采集参数启动下一图像采集。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，各所述采集参数为时间或距离。

8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求6-7中任一所述的全景图像采集控制方法。

9.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求6-7中任一所述的全景图像采集控制方法。

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