JP2008172535A - 運転支援システム、画像処理装置及びずれ検出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明に係る運転支援システムは、第1画像を取得する第1車載カメラと、第2画像を取得する第2車載カメラと、第1画像と第2画像を平面に投影した第1投影画像及び第2投影画像に変換する画像変換部とを備え、第1車載カメラと第2車載カメラとは、方向が異なり、かつ互いに重複する重複領域を有しており、重複領域に立体物があるか否かを判定する立体物判定部と、立体物がない場合、第1投影画像内の重複領域の画像と第2投影画像内の重複領域の画像との差分を算出する差分算出部と、差分が閾値以上である場合、車載カメラにずれが生じたことを検知する検知部とを具備する。
【選択図】 図2
Description
(本発明の第1実施形態に係る運転支援システムの構成)
本発明の第1実施形態に係る運転支援システム1の構成について、図1を参照して説明する。図1には、本実施形態に係る運転支援システム1の全体概略構成が示されている。
次に、図を参照し、処理装置100の構成について具体的に説明する。また、以下、本発明との関連がある部分について主に説明する。したがって、処理装置100は、処理装置としての機能を実現する上で必須な、図示しない或いは説明を省略した機能ブロック(電源部など)を備える場合があることに留意されたい。
次に、上記の構成を具備する運転支援システム1の動作について、説明する。具体的に、図5を参照して、処理装置100がずれ検出を行う際の制御動作について説明する。なお、ここでは、車載カメラ10_1乃至10_2のずれ検出を行う際の動作を例に挙げて説明する。
本実施形態に係る運転支援システム1において、処理装置100では、立体物判定部50が、投影画像E1内の重複領域Cに立体物があるか否かを判定し、立体物がないと判定した場合、差分算出部60が、投影画像E1内の重複領域C1に対応する画像と、投影画像E2内の重複領域C2に対応する画像との差分を算出する。
(本発明の第2実施形態に係る運転支援システムの構成)
本発明の第2実施形態について、第1実施形態との相違点に着目して説明する。図7には、本実施形態に係る処理装置100(画像処理装置)のブロック図が示されている。図7に示すように、処理装置100は、移動量取得部80を更に備える。また、立体物判定部50は、特定部53と判定部54とを備える。
上記の構成を具備する運転支援システム1の動作について説明する。具体的に、図8を参照して、処理装置100がずれ検出を行う際の制御動作について説明する。なお、ここでは、車載カメラ10_1乃至10_2のずれ検出を行う際の動作を例に挙げて説明する。
本実施形態に係る運転支援システム1において、処理装置100では、立体物判定部50が、タイミングt1で取得された第1画像を変換した投影画像E1内の重複領域C1に対応する画像と、タイミングt2で取得された第1画像を変換した投影画像E1内の比較領域C1_hに対応する画像との差分に基づいて、重複領域C1に立体物があるか否かを判定する。
(本発明の第3実施形態に係る運転支援システムの構成)
本発明の第3実施形態について、第1実施形態との相違点に着目して説明する。図10には、本実施形態に係る処理装置100(画像処理装置)のブロック図が示されている。図10に示すように、処理装置100は、立体物判定部50を備えていない。
上記の構成を具備する運転支援システム1の動作について説明する。具体的に、図11を参照して、処理装置100がずれ検出を行う際の制御動作について説明する。なお、ここでは、車載カメラ10_1乃至10_2のずれ検出を行う際の動作を例に挙げて説明する。
かかる特徴によれば、検知部70は、差分算出部60で算出された差分が連続して閾値以上となる回数が、所定のカウント数以上であると判定した場合、車載カメラ10_1又は車載カメラ10_2にずれが生じたことを検知する。
上述したように、本発明の一実施形態を通じて本発明の内容を開示したが、この開示の一部をなす論述及び図面は、本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態が明らかとなろう。
Claims (8)
- 車両周辺の第1対象領域を撮像して第1画像を取得する第1車載カメラと、車両周辺の第2対象領域を撮像して第2画像を取得する第2車載カメラと、前記第1画像を平面に投影した第1投影画像に変換すると共に、前記第2画像を前記平面に投影した第2投影画像に変換する画像変換部と、前記第1投影画像と前記第2投影画像とを合成して合成画像を生成する画像合成部とを備える運転支援システムであって、
前記第1車載カメラの方向は、前記第2車載カメラの方向と異なり、
前記第1対象領域と前記第2対象領域とは、互いに重複する重複領域を有しており、
前記重複領域に立体物があるか否かを判定する立体物判定部と、
前記立体物判定部によって立体物がないと判定された場合、前記第1投影画像内の前記重複領域に対応する画像と、前記第2投影画像内の前記重複領域に対応する画像との差分を算出する差分算出部と、
前記差分算出部によって算出された前記差分が閾値以上である場合、前記第1車載カメラ又は前記第2車載カメラにずれが生じたことを検知する検知部と
を具備することを特徴とする運転支援システム。 - 前記第1車載カメラは、第1タイミングと前記第1タイミングよりも後の第2タイミングとで前記第1画像を取得し、
前記立体物判定部は、
前記第1タイミングで取得された前記第1画像を変換した前記第1投影画像内の前記重複領域に対応する画像と、前記第2タイミングで取得された前記第1画像を変換した前記第1投影画像とに基づいて、複数の移動ベクトルを取得する移動ベクトル取得部と、
前記移動ベクトル取得部によって取得された前記複数の移動ベクトルを比較して、前記重複領域に立体物があるか否かを判定する判定部と
を備えることを特徴とする請求項1に記載の運転支援システム。 - 前記第1車載カメラは、第1タイミングと前記第1タイミングよりも後の第2タイミングとで前記第1画像を取得し、
前記第1タイミングから第2タイミングまでの車両の移動量を取得する移動量取得部を更に備え、
前記立体物判定部は、
前記移動量に基づいて、前記第2タイミングで取得された第1画像を変換した第1投影画像内に、前記第1タイミングで取得された第1画像を変換した第1投影画像内の前記重複領域に対応する比較領域を特定する特定部と、
前記特定部によって特定された前記比較領域に対応する画像と前記重複領域に対応する画像との差分に基づいて、前記重複領域に立体物があるか否かを判定する判定部と
を備えることを特徴とする請求項1に記載の運転支援システム。 - 車両周辺の第1対象領域を撮像して第1画像を取得する第1車載カメラと、車両周辺の第2対象領域を撮像して第2画像を取得する第2車載カメラと、前記第1画像を平面に投影した第1投影画像に変換すると共に、前記第2画像を前記平面に投影した第2投影画像に変換する画像変換部と、前記第1投影画像と前記第2投影画像とを合成して合成画像を生成する画像合成部とを備える運転支援システムであって、
前記第1車載カメラの方向は、前記第2車載カメラの方向と異なり、
前記第1対象領域と前記第2対象領域とは、互いに重複する重複領域を有しており、
前記第1投影画像内の前記重複領域に対応する画像と、前記第2投影画像内の前記重複領域に対応する画像との差分を算出する差分算出部と、
前記差分算出部によって算出された前記差分が連続して閾値以上になる回数に基づいて、前記第1車載カメラ又は前記第2車載カメラにずれが生じたことを検知する検知部と
を具備することを特徴とする運転支援システム。 - 車両周辺の第1対象領域を撮像する第1車載カメラから第1画像を取得する第1取得部と、車両周辺の第2対象領域を撮像する第2車載カメラから第2画像を取得する第2取得部と、前記第1画像を平面に投影した第1投影画像に変換すると共に、前記第2画像を前記平面に投影した第2投影画像に変換する画像変換部と、前記第1投影画像と前記第2投影画像とを合成して合成画像を生成する画像合成部とを備える画像処理装置であって、
前記第1車載カメラの方向は、前記第2車載カメラの方向と異なり、
前記第1対象領域と前記第2対象領域とは、互いに重複する重複領域を有しており、
前記重複領域に立体物があるか否かを判定する立体物判定部と、
前記立体物判定部によって立体物がないと判定された場合、前記第1投影画像内の前記重複領域に対応する画像と、前記第2投影画像内の前記重複領域に対応する画像との差分を算出する差分算出部と、
前記差分算出部によって算出された前記差分が閾値以上である場合、前記第1車載カメラ又は前記第2車載カメラにずれが生じたことを検知する検知部と
を具備することを特徴とする画像処理装置。 - 車両周辺の第1対象領域を撮像する第1車載カメラから第1画像を取得する第1取得部と、車両周辺の第2対象領域を撮像する第2車載カメラから第2画像を取得する第2取得部と、前記第1画像を平面に投影した第1投影画像に変換すると共に、前記第2画像を前記平面に投影した第2投影画像に変換する画像変換部と、前記第1投影画像と前記第2投影画像とを合成して合成画像を生成する画像合成部とを備える画像処理装置であって、
前記第1車載カメラの方向は、前記第2車載カメラの方向と異なり、
前記第1対象領域と前記第2対象領域とは、互いに重複する重複領域を有しており、
前記第1投影画像内の前記重複領域に対応する画像と、前記第2投影画像内の前記重複領域に対応する画像との差分を算出する差分算出部と、
前記差分算出部によって算出された前記差分が連続して閾値以上になる回数に基づいて、前記第1車載カメラ又は前記第2車載カメラにずれが生じたことを検知する検知部と
を具備することを特徴とする画像処理装置。 - 車両周辺の第1対象領域を撮像する第1車載カメラから第1画像を取得する第1取得部と、車両周辺の第2対象領域を撮像する第2車載カメラから第2画像を取得する第2取得部と、前記第1画像を平面に投影した第1投影画像に変換すると共に、前記第2画像を前記平面に投影した第2投影画像に変換する画像変換部と、前記第1投影画像と前記第2投影画像とを合成して合成画像を生成する画像合成部とを備える画像処理装置におけるずれ検出方法であって、
前記第1車載カメラの方向は、前記第2車載カメラの方向と異なり、
前記第1対象領域と前記第2対象領域とは、互いに重複する重複領域を有しており、
前記重複領域に立体物があるか否かを判定する立体物判定ステップと、
前記立体物判定ステップによって立体物がないと判定された場合、前記第1投影画像内の前記重複領域に対応する画像と、前記第2投影画像内の前記重複領域に対応する画像との差分を算出する差分算出ステップと、
前記差分算出ステップによって算出された前記差分が閾値以上である場合、前記第1車載カメラ又は前記第2車載カメラにずれが生じたことを検知する検知ステップと
を備えることを特徴とするずれ検出方法。 - 車両周辺の第1対象領域を撮像する第1車載カメラから第1画像を取得する第1取得部と、車両周辺の第2対象領域を撮像する第2車載カメラから第2画像を取得する第2取得部と、前記第1画像を平面に投影した第1投影画像に変換すると共に、前記第2画像を前記平面に投影した第2投影画像に変換する画像変換部と、前記第1投影画像と前記第2投影画像とを合成して合成画像を生成する画像合成部とを備える画像処理装置におけるずれ検出方法であって、
前記第1車載カメラの方向は、前記第2車載カメラの方向と異なり、
前記第1対象領域と前記第2対象領域とは、互いに重複する重複領域を有しており、
前記第1投影画像内の前記重複領域に対応する画像と、前記第2投影画像内の前記重複領域に対応する画像との差分を算出する差分算出ステップと、
前記差分算出ステップによって算出された前記差分が連続して閾値以上になる回数に基づいて、前記第1車載カメラ又は前記第2車載カメラにずれが生じたことを検知する検知ステップと
を備えることを特徴とするずれ検出方法。
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