JP2011064566A - 距離推定装置 - Google Patents
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- G01S11/12—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using electromagnetic waves other than radio waves
Abstract
【解決手段】対象物までの距離を推定する距離推定装置の一観点によれば、鏡と、対象物の実像および対象物の実像が映る領域以外の領域に鏡に映る対象物の鏡像を受光するレンズ部とレンズ部が受光した光を画像情報に変換する撮像素子とを有するカメラと、撮像素子が撮像した画像内の対象物の実像と鏡像の位置に基づき対象物までの距離を推定する電子制御ユニットとを有する。
【選択図】図1
Description
図1は本実施例の距離推定装置5である。車両1は距離推定装置5を搭載する。距離推定装置5は車両1の周辺の障害物等を検出する。障害物は例えば路面2上に存在する。距離推定装置5はカメラ装置10と鏡20と電子制御ユニット(ECU)30とモニタ40とを含む。本実施例のカメラ装置10は車両1の後端周辺に設置される。
次にカメラ装置10の撮像について説明する。図2はカメラ装置10と鏡20の位置と撮像領域の説明図である。カメラ装置10は、例えば、車両1の後端近傍に設置される。カメラ装置10は、魚眼レンズ部11と撮像素子12を有する。魚眼レンズ部11は、例えば、複数の光学レンズの組み合わせによって構成され、180度近くの画角を有する。撮像素子12は、魚眼レンズ部11から得られる光を画像情報に変換する。撮像素子12の撮像領域は、路面2にある対象物3を、魚眼レンズ部11を介して撮像する実像領域121と、路面2にある対象物3の鏡20に反射した鏡像を、魚眼レンズ部11を介して撮像する鏡像領域122とに分けられる。
次にECU30について説明する。図3はECU30の内部構成の例である。ECU30はカメラ装置10からの画像を受信するための入力インターフェース31、ECU30の全体の処理を実行するプロセッサ33、カメラ装置10からの原画像、画像処理演算の各種パラメータ、画像処理演算をプロセッサ33に実行させるためのプログラムなどを記憶するメモリ32、モニタ40に画像処理後の画像を出力するための出力インターフェース34を含む。
次に、カメラ装置10から被写体までの距離を計測する際に使用するカメラ装置10と鏡20の間の対応関係を求める。この対応関係は、例えば、装置のキャリブレーションとして予め行う。本実施例では対応関係として、鏡20の法線ベクトルn、カメラ座標系のY軸に対する角度θを算出する。距離推定装置5は、カメラ装置10が撮像した被写体の実像と鏡像の位置ずれに基づき、カメラ装置10から被写体までの距離を推定する。
次に、随時撮影される画像に対する距離計算処理について説明する。図5は距離を計算する処理のフローチャートである。
次に、ECU30による障害物の検出処理を説明する。ECU30は障害物検出手段36として機能し、距離算出処理で算出した距離情報と、既存の距離情報を応用する障害物検知手段により、障害物を検知する。ECU30は、例えば、予め取得したカメラ装置10の設置高、俯角と、路面平面に基づき、距離情報から路面平面上の対応点を削除する。ECU30は、削除されずに残った対応点を障害物として検知する。
次に、ECU30による映像の合成処理について説明する。ここでの映像は、円柱画像でも良いし、回転補正後の魚眼画像でも良い。ECU30は画像生成手段37として機能し、検知された障害物情報に基づいて注意情報を作成する。注意情報は例えば、障害物までの距離の数値情報であり、障害物までの距離が所定の距離よりも近くなっていることを警告する情報である。ECU30は円柱画像の実像領域1211でモニタに表示すべき領域を切出す。ECU30は切り出した領域に、作成した注意情報を重畳させて、モニタ表示用映像を生成する。ECU30は生成したモニタ表示用映像をモニタ40に出力する(S06)。図12はモニタ40に出力する画面の例である。12111は実像領域である。12112は画像内で障害物として検出された領域である。12113は障害物までの矢印および障害物までの距離である。
2 路面
3 対象物
5 距離推定装置
10 カメラ装置
11 魚眼レンズ部
12 撮像素子
121 実像領域
122 鏡像領域
20 鏡
30 ECU
31 入力インターフェース
32 メモリ
33 プロセッサ
34 出力インターフェース
40 モニタ
Claims (8)
- 対象物までの距離を推定する距離推定装置であって、
鏡と、
該対象物の実像および該対象物の該実像が映る領域以外の領域に該鏡に映る該対象物の該鏡像を受光するレンズ部と該レンズ部が受光した光を画像情報に変換する撮像素子とを有するカメラと、
該撮像素子が撮像した画像内の該対象物の該実像と該鏡像の位置に基づき該対象物までの距離を推定する電子制御ユニットと、
を有することを特徴とする距離推定装置。 - 該電子制御ユニットが推定した該対象物までの距離情報を出力するモニタを更に有することを特徴とする請求項1に記載の距離推定装置。
- 該電子制御ユニットは更に画像内の路面情報を削除した残りの領域を対象物として検知し、該画像から実像の領域を切出し、検知された画像内の対象物に距離情報を重ねて該モニタが出力する画像を生成することを特徴とする請求項2に記載の距離推定装置。
- 該カメラは車両に設置される場合に、該カメラおよび該鏡は該カメラの真下付近の該車両の周辺領域が実像および鏡像として撮影されるような俯角で該車両に設置され、該鏡は該カメラの光軸と所定の角度を成して、路面と対面する側に設置されることを特徴とする請求項1に記載の距離推定装置。
- 該撮像素子の撮像領域が該実像の映る実像領域と該鏡像の映る鏡像領域とで2等分されるようにカメラ装置と鏡が配置されたことを特徴とする請求項1に記載の距離推定装置。
- 該鏡は平面鏡であることを特徴とする請求項1に記載の距離推定装置。
- 該電子制御ユニットは鏡像領域と実像領域の少なくとも3組の対応点から該鏡の鏡面の法線ベクトルを算出することを特徴とする請求項6に記載の距離推定装置。
- 該電子制御ユニットは該カメラのカメラ座標系の座標軸のいずれかが該法線ベクトルに平行になるように該画像を補正する回転変換処理と、該画像を円柱展開する円柱展開変換処理とによって得られた画像に基づいて、距離を推定することを特徴とする請求項5に記載の距離推定装置。
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